KR101576685B1 - 전자식 주차 브레이크 제어 방법 - Google Patents

전자식 주차 브레이크 제어 방법 Download PDF

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KR101576685B1
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Abstract

본 발명은 전자식 주차 브레이크 제어 방법에 관한 것으로, 무부하 상태에서는 전류 리플에 의해서 모터의 동작이 불안정해 질 수 있으므로, 우 제어 신호와 좌 제어 신호의 펄스폭은 동일하게 유지하고 위상은 서로 반대 되도록 하여, 우 제어 신호와 좌 제어 신호의 합이 우 제어 신호와 좌 제어 신호의 하이레벨 위상으로 유지시켜서 구동전류에 리플이 발생되는 것을 방지할 수 있다.

Description

전자식 주차 브레이크 제어 방법{CONTROL METHOD FOR ELECTRONIC PARKING BRAKE}
본 발명은 전자식 주차 브레이크 제어 방법에 관한 것으로서, 무부하 상태에서 좌 제어신호와 우 제어신호를 상보적으로 제어하여 모터를 구동시키는 구동 전류에 리플이 발생하는 것을 방지할 수 있는 전자식 주차 브레이크 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로 전자식 주차 브레이크를 제어하기 위해서는 차량의 휠에 각각 브레이크 모터를 장착하고, 전자식 주차 브레이크 스위치가 온 되면 각각의 브레이크 모터의 동작을 통해서 후륜 또는 전륜을 정지시킨다.
이와 같이 브레이크 모터에 의해 정지되는 휠에는 디스크가 장착되고, 브레이크 모터에는 디스크와 접촉된 힘에 의해서 휠의 동작을 정지시키기 위한 디스크 패드가 장착된다.
그리고 이와 같이 전자식 주차 브레이크의 동작을 제어하기 위해서는 좌측 휠의 동작을 제어하는 좌 모터와, 우측 휠의 동작을 제어하는 우 모터의 동작을 각각 제어해야 한다.
이러한 좌 모터는 좌 모터와 전기적으로 연결된 좌 스위칭 소자의 온오프 동작에 의해서 정방향 회전 또는 역방향 회전하며, 우 모터는 우 모터와 전기적으로 연결된 우 스위칭 소자의 온오프 동작에 의해서 정방향 회전 또는 역방향 회전된다.
예를 들어, 좌 모터와 우 모터의 역방향 회전이 휠의 정지를 해제 시키는 동작 모드로 정의하면, 전자식 주차 브레이크 스위치가 온에서 오프로 변경되었을 때, 좌 모터와 우 모터의 역방향 회전에 의해서 접촉되어 있던 디스크와 디스크 패드가 서로 분리된다.
이때, 제어기는 좌 모터를 역방향 회전시키기 위한 좌 제어신호를 좌 스위칭 소자에 인가하고, 우 모터를 역방향으로 회전시키기 위한 우 제어신호를 우 스위칭 소자에 각각 개별적으로 인가한다.
그러나 이와 같이 좌 모터와 우 모터를 개별적으로 제어할 경우에는 접촉되어 있던 디스크와 디스크 패드가 분리되는 컨택점 이후의 무부하 상태가 되면, 우 제어신호와 좌 제어신호의 위상이 하이레벨로 동일하게 겹쳐지는 경우에는 좌우측에 들어가는 제어 신호의 합은 각각의 제어신호의 하이레벨에 2배가 된다. 그러므로 하이레벨이 겹치는 구간에 제어신호의 전류 레벨이 증가하여 전류 소모가 증가할 수 있다.
또한 전압강하가 "0"에 가깝게 거의 발생되지 않는 무부하 상태에서 좌 제어신호와 우 제어신호가 하이레벨로 동일하게 겹쳐질 경우에는 좌 모터 및 우 모터에 인가되는 전류에 리플(ripple)이 발생되어, 시스템이 불안정하고 소음이 증가될 수 있다.
본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 무부하 상태에서는 좌 모터의 동작을 제어하는 좌 제어 신호와 우 모터의 동작을 제어하는 우 제어신호의 펄스폭은 동일하고, 위상은 반대가 되도록 제어하여, 동일한 위상이 겹치게 되면서 발생되는 구동 전류의 리플을 방지할 수 있는 전자식 주차 브레이크 제어 방법을 제공하는데 있다.
상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 전자식 주차 브레이크 제어 방법은 좌 모터와 우 모터의 정방향 회전이 휠의 구동을 정지시키는 동작 모드로 정의할 때, 전자식 주차 브레이크 스위치가 오프에서 온으로 변경되었다면, 브레이크 디스크 패드가 디스크 패드와 접촉되는 점인 컨택점 이전의 무부하 구간에서는, 상기 우 모터와 상기 좌 모터를 정방향 구동시키기 위해서, 각각의 우 정방향 스위칭 소자들 및 좌 정방향 스위칭 소자들의 동작을 제어하는 PWM 제어 신호가 상기 우 정방향 스위칭 소자들과 상기 좌 정방향 스위칭 소자들에 서로 반대되는 위상으로 인가될 수 있다.
상기 PWM 제어신호는 상기 우 정방향 스위칭 소자들의 제어전극에 하이레벨이 인가되면, 상기 좌 정방향 스위칭 소자들의 제어전극에 로우레벨이 인가되고, 상기 우 정방향 스위칭 소자들의 제어전극에 로우레벨이 인가되면, 상기 좌 정방향 스위칭 소자들의 제어전극에 하이레벨이 인가되며, 상기 우 정방향 스위칭 소자와 좌 정방향 스위칭 소자의 하이레벨과 로우레벨의 펄스폭은 동일할 수 있다.
좌 모터와 우 모터의 역방향 회전이 정지되어 있는 휠을 구동시키는 동작 모드로 정의할 때, 전자식 주차 브레이크 스위치가 온에서 오프로 변경되었다면, 브레이크 디스크 패드가 디스크 패드와 접촉이 해제되는 점인 컨택점 이후의 무부하 구간에서는, 상기 우 모터와 상기 좌 모터의 동작을 역방향으로 구동시키기 위해서, 각각의 우 역방향 스위칭 소자들 및 좌 역방향 스위칭 소자들의 동작을 제어하는 PWM 제어 신호가 상기 우 역방향 스위칭 소자들과 상기 좌 역방향 스위칭 소자들에 서로 반대되는 위상으로 인가될 수 있다.
상기 PWM 제어신호는 상기 우 역방향 스위칭 소자들의 제어전극에 하이레벨이 인가되면, 상기 좌 역방향 스위칭 소자들의 제어전극에 로우레벨이 인가되고, 상기 우 역방향 스위칭 소자들의 제어전극에 로우레벨이 인가되면, 상기 좌 역방향 스위칭 소자들의 제어전극에 하이레벨이 인가되며, 상기 우 역방향 스위칭 소자와 좌 역방향 스위칭 소자의 하이레벨과 로우레벨의 펄스폭은 동일할 수 있다.
본 발명에 의한 전자식 주차 브레이크 제어 방법은 무부하 상태에서는 좌 모터의 동작을 제어하는 좌 제어 신호와 우 모터의 동작을 제어하는 우 제어신호의 펄스폭은 동일하고, 위상은 반대가 되도록 제어하여, 동일한 위상이 겹치게 되면서 발생되는 구동 전류의 리플을 방지할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 제어 방법을 도시한 순서도이다.
도 2는 본 발명의 전자식 주차 브레이크의 시스템이다.
도 3은 도 2의 전자식 주차 브레이크 시스템에서 좌 모터와 우 모터를 제어하기 위한 회로도이다.
본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다. 여기서, 명세서 전체를 통하여 유사한 구성 및 동작을 갖는 부분에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 전자식 주차 브레이크 제어 방법을 도시한 순서도가 도시되어 있다. 또한 도 2 및 도 3을 참조하면, 전자식 주차 브레이크의 시스템 및 모터를 제어하는 회로도가 도시되어 있다.
우선 도 2에 도시된 바와 같이 전자식 주차 브레이크의 시스템은, 좌측 휠(WL)에 장착된 좌측 디스크(DL)와, 좌 모터(ML)에 좌측 스크류(SL)를 통해 장착된 좌측 디스크 패드(DPL), 우측 휠(WR)에 장착된 우측 디스크(DR)와, 우 모터(MR)에 우측 스크류(SR)를 통해 장착된 우측 디스크 패드(DPR)를 포함한다.
그리고 전자식 주차 브레이크 시스템은 차량 정차 시 자동으로 온 되거나, 운전자의 버튼 조작에 의해서 온/오프 되는 전자식 주차 브레이크 스위치(미도시)의 온/오프에 따라 좌 모터(ML) 및 우 모터(MR)의 동작을 제어한다.
이러한 전자식 주차 브레이크 스위치가 온 되면, 우선 좌 모터(ML)는 정방향으로 구동 되어 회전력을 발생시키고, 상기 좌 모터(ML)에 장착된 좌측 스크류(SL)가 회전력을 직선의 힘으로 변환하여 좌측 디스크 패드(DPL)에 인가하면, 좌측 디스크 패드(DPL)와 좌측 디스크(DL)가 접촉되어 좌측 스크류(SL)에서 인가되는 힘에 의해서 좌측 휠(WL)을 정지시킨다. 또한 상기와 같은 상황에서 우 모터(MR)는 정방향으로 구동 되어 회전력을 발생시키고, 우 모터(MR)에 장착된 우측 스크류(SR)가 회전력을 직선의 힘으로 변환하여 우측 디스크 패드(DPR)에 인가하면, 우측 디스크 패드(DPR)와 우측 디스크(DR)가 접촉되어 우측 스크류(SR)에서 인가되는 힘에 의해서 우측 휠(WL)을 정지시킨다.
그리고 도 3에 도시된 좌 모터(ML)와 우 모터(MR)의 동작을 제어하는 회로는 좌 모터(ML)를 정방향으로 회전시키는 좌 정방향 스위칭 소자들(QL2, QL4)과, 좌 모터(ML)를 역방향으로 회전 시키는 좌 역방향 스위칭 소자들(QL1, QL3), 우 모터(MR)를 정방향으로 회전시키는 우 정방향 스위칭 소자들(QR2, QR4)과, 우 모터(MR)를 역방향으로 회전 시키는 우 역방향 스위칭 소자들(QR1, QR3)을 포함한다.
그리고 좌 모터(ML)와 우 모터(MR)의 동작을 제어하는 회로는 좌 역방향 스위칭 소자들(QL1, QL3), 좌 정방향 스위칭 소자들(QL2, QL4), 우 역방향 스위칭 소자들(QR1, QR3) 및 우 정방향 스위칭 소자들(QR2, QR4)과 전기적으로 연결된 제어기(미도시)를 통해 각각의 스위칭 소자들(QL1, QL2, QL3, QL4, QR1, QR2, QR3, QR4,)로 PWM(Pulse Width Modulation) 제어 신호를 인가하여 각각의 스위칭 소자들의 동작을 제어한다. 이와 같은 PWM 제어신호는 전류 신호이다.
이때, 좌 역방향 스위칭 소자들(QL1, QL3)이 제1좌 제어신호(L1)를 인가받아 온 되면 좌 모터(ML)는 역방향으로 회전하고, 좌 정방향 스위칭 소자들(QL2, QL4)이 제2좌 제어신호(L2)를 인가받아 온 되면, 좌 모터(ML)는 정방향으로 회전한다.
또한 우 역방향 스위칭 소자들(QR1, QR3)이 제1우 제어신호(R1)를 인가받아 온 되면 우 모터(MR)는 역방향으로 회전하고, 우 정방향 스위칭 소자들(QR2, QR4)이 제2우 제어신호(R2)를 인가받아 온 되면, 우 모터(MR)는 정 방향으로 회전한다.
이하에서는 도 1에 도시된 전자식 주차 브레이크 제어 방법을 전자식 주차 브레이크 시스템을 도시한 도 2와 전자식 주차 브레이크 시스템에서 좌 모터(ML) 및 우 모터(MR)를 제어하는 회로도를 도시한 도 3을 참조하여 설명하고자 한다.
도 1에서 도시된 바와 같이 전자식 주차 브레이크 제어 방법은 우선 전자식 주차 브레이크 스위치의 동작이 변화하였는지 여부를 제어기를 통해 확인(S1)한다.
그리고 전자식 주차 브레이크 스위치의 동작이 변화하였다면, 전자식 주차 브레이크 스위치가 온에서 오프로 변경되었는지 여부를 확인(S2)한다.
그리고 전자식 주차 브레이크 스위치가 온에서 오프로 변경되었다면, 제어기가 제1좌 제어신호(L1)와 제1우 제어신호(R1)를 각각 좌 역방향 스위칭 소자(QL1, QL3)와 우 역방향 스위칭 소자들(QR1, QR3)들로 인가하여, 좌 역방향 스위칭 소자들(QL1, QL3) 및 우 역방향 스위칭 소자들(QR1, QR3)을 온 시킨다. 이와 같이 좌 역방향 스위칭 소자들(QL1, QL3)과 우 역방향 스위칭 소자들(QR1, QR3)이 온되면, 좌 모터(ML)와 우 모터(MR)는 역방향으로 회전하면서, 스크류들(SL, SR)이 디스크 패드들(DPL, DPR)로 가하던 힘을 감소시켜서 디스크 패드들(DPL, DPR)과 디스크들(DL, DR)의 사이의 접촉을 해제 시킨다. 이때, 좌 모터(ML)와 우 모터(MR)의 역방향 회전은 휠이 정지된 상태를 해제 시키는 동작 모드로 정의한다.
그리고 제어기는 디스크 패드들(DPL, DPR)과 디스크들(DL, DR)의 접촉이 해제되는 시점인 컨택(contac)점인지 여부를 확인(S3)한다. 이러한 컨택점 이전에는 디스크 패드들(DPL, DPR)과 디스크들(DL, DR) 사이에 부하가 점차 감소하는 부하 상태이다. 또한 컨택점 이후에는 디스크 패드들(DPL, DPR)과 디스크들(DL, DR)이 서로 분리되어 부하가 없는 무부하 상태이다. 이러한 무부하 상태에서는 디스크 패드들(DPL, DPR)과 디스크들(DL, DR) 사이에 부하가 없으므로 부하 상태와 상이하게 전압강하가 거의 발생되지 않는다.
이러한 컨택점 이후의 무부하 상태에서 제어기는 좌 모터(ML)에 인가되는 제1좌 제어신호(L1)의 펄스폭과 우 모터(MR)에 인가되는 제1우 제어신호(R1)의 펄스의 폭은 동일하고, 위상은 서로 반전되도록 제어(S4)한다.
예를 들어, 우 역방향 스위칭 소자들(QR1, QR3)의 제어전극에 하이레벨의 제1우 제어신호(R1)가 인가되면, 좌 역방향 스위칭 소자들(QL1, QL3)의 제어전극에는 이와 반대 위상인 로우레벨의 제1좌 제어신호(L1)가 인가된다. 또한 우 역방향 스위칭 소자들(QR1, QR3)의 제어전극에 로우레벨의 제1우 제어신호(R1)가 인가되면, 좌 역방향 스위칭 소자들(QL1, QL3)의 제어전극에는 이와 반대 위상인 하이 레벨의 제1좌 제어신호(L1)가 인가된다. 그러므로 무부하 상태에서 제1우 제어신호(R1)와 제1좌 제어신호(L1)의 합은 제1우 제어신호(R1)와 제1좌 제어신호(L1)의 하이레벨과 동일한 값이 된다.
그러므로 제어기는 무부하 상태일 때, 제1우 제어신호(R1) 및 제1좌 제어신호(L1)의 하이레벨이 겹치는 구간이 발생되는 것을 방지할 수 있다. 그러므로 하이레벨이 겹치는 구간에 제어신호의 전류 레벨이 2배로 증가하여 발생되는 전류 소모의 증가를 방지할 수 있다.
이와 같이 제어기는 무부하 상태일 때, 위상이 반전된 제1우 제어신호(R1)와 제1좌 제어신호(L1)를 각각 우 역방향 스위칭 소자들(QR1, QR3)과 좌 역방향 스위칭 소자들(QL1, QL3)에 인가하므로, 제1우 제어신호(R1)와 제1좌 제어신호(L1)의 하이레벨이 겹치는 구간이 발생되는 것을 방지할 수 있다.
그리고 전자식 주차 브레이크 스위치가 오프에서 온로 변경되었다면, 제어기가 제2좌 제어신호(L2)와 제2우 제어신호(R2)를 각각 좌 정방향 스위칭 소자들(QL2, QL4)과 우 정방향 스위칭 소자들(QR2, QR4)들로 인가하여, 좌 정방향 스위칭 소자들(QL2, QL4) 및 우 정방향 스위칭 소자들(QR2, QR4)을 온 시킨다. 이와 같이 좌 정방향 스위칭 소자들(QL2, QL4) 및 우 정방향 스위칭 소자들(QR2, QR4)이 온되면, 좌 모터(ML)와 우 모터(MR)는 정방향으로 회전하면서, 스크류들(SL, SR)이 디스크 패드들(DPL, DPR)로 가하는 힘을 증가시켜서, 디스크 패드들(DPL, DPR)과 디스크들(DL, DR)의 사이가 접촉되어 스크류들(SL, SR)의 힘에 의해서 휠(WL, WR)을 정지시킨다. 이때, 좌 모터(ML)와 우 모터(MR)의 정방향 회전이 휠의 구동을 정지시키는 동작 모드로 정의한다.
그리고 제어기는 디스크 패드들(DPL, DPR)과 디스크들(DL, DR)이 접촉되는 시점인 컨택점인지 여부를 확인(S6)한다. 이러한 컨택점 이전에는 디스크 패드들(DPL, DPR)과 디스크들(DL, DR)이 서로 분리된 상태에서 접촉되기 이전 까지 이므로 무부하 상태가 된다. 또한 컨택점 이후에는 디스크 패드들(DPL, DPR)과 디스크들(DL, DR) 사이에 부하가 점차 증가하는 부하 상태이다.
이러한 컨택점 이전의 무부하 상태에서 제어기는 좌 모터(ML)에 인가되는 제2좌 제어신호(L2)의 펄스폭과 우 모터(MR)에 인가되는 제2우 제어신호(R2)의 펄스폭은 동일하고, 펄스의 위상은 서로 반전되도록 제어(S5)한다. 즉, 전자식 주차 브레이크 스위치의 동작이 오프에서 온으로 변경되면, 컨택점이 되기 전까지인 무부하 상태일 때에는 제2좌 제어신호(L2)와 제2우 제어신호(R2)의 위상이 반대가 되도록 제어한다.
예를 들어, 우 정방향 스위칭 소자들(QR2, QR4)의 제어전극에 하이레벨의 제2우 제어신호(R2)가 인가되면, 좌 정방향 스위칭 소자들(QL2, QL4)의 제어전극에는 이와 반대 위상인 로우레벨의 제2좌 제어신호(L2)가 인가된다. 또한 우 정방향 스위칭 소자들(QR2, QR4)의 제어전극에 로우레벨의 제2우 제어신호(R2)가 인가되면, 좌 정방향 스위칭 소자들(QL2, QL4)의 제어전극에는 이와 반대 위상인 하이 레벨의 제2좌 제어신호(L2)가 인가된다. 그러므로 무부하 상태에서 제2우 제어신호(R2)와 제2좌 제어신호(L2)의 합은 제2우 제어신호(R2)와 제2좌 제어신호(L2)의 하이레벨과 동일한 값이 된다.
이와 같이 제어기는 무부하 상태일 때, 위상이 반전된 제2우 제어신호(R2)와 제2좌 제어신호(L2)를 각각 우 정방향 스위칭 소자들(QR2, QR4)과 좌 정방향 스위칭 소자들(QL2, QL4)에 인가하므로, 제2우 제어신호(R2)와 제2좌 제어신호(L2)의 하이레벨이 겹치는 구간이 발생되는 것을 방지할 수 있다.
그리고 이러한 컨택점 이후에는 디스크 패드들(DPL, DPR)과 디스크들(DL, DR)이 서로 접촉된 상태에서 스크류들(SL, SR)의 힘에 의해서 디스크 패드들(DPL, DPR)과 디스크들(DL, DR) 사이에 부하가 점차 증가하는 부하 상태가 된다. 이와 같이 부하 상태일 때에는 디스크 패드들(DPL, DPR)과 디스크들(DL, DR)에 적용되는 부하로 인해서, 모터를 구동시키는 구동 전류에 리플이 큰 영향을 미치지 않으므로 제2좌 제어신호(L2)와 제2우 제어신호(R2)를 제어기에 의해서 개별 제어(S7)한다.
즉, 이와 같은 전자식 주차 브레이크 제어 방법은 부하 상태와 상이하게 무부하 상태에서는 전류 리플에 의해서 모터의 동작이 불안정해 질 수 있으므로, 우 제어 신호(R1, R2)와 좌 제어 신호(L1, L2)의 펄스폭은 동일하게 유지하고 위상은 서로 반대 되도록 하여, 우 제어 신호(R1, R2)와 좌 제어 신호(L1, L2)가 동일한 하이레벨 위상으로 유지되어 발생되는 리플을 방지할 수 있다. 그러므로 전자식 주차 브레이크 제어 방법은 무부하 상태에서 전류 리플로 인해서 시스템이 불안정해 지거나 소음이 발생되는 것을 방지할 수 있다.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 의한 전자식 주차 브레이크 제어 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구범위에서 청구하는 바와 같이 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.
ML; 좌 모터 MR; 우 모터
DL; 좌측 디스크 DR; 우측 디스크
DPL; 좌측 디스크 패드 DPR; 우측 디스크 패드
SL; 좌측 스크류 SR; 우측 스크류
QL1, QL1; 좌 역방향 스위칭 소자들 QR1, QR1; 우 역방향 스위칭 소자들
QL2, QL4; 좌 정방향 스위칭 소자들 QR2, QR2; 우 정방향 스위칭 소자들

Claims (4)

  1. 좌 모터와 우 모터의 정방향 회전이 휠의 구동을 정지시키는 동작 모드로 정의할 때, 전자식 주차 브레이크 스위치가 오프에서 온으로 변경되었다면,
    브레이크 디스크 패드가 디스크와 접촉되는 점인 컨택점 이전의 무부하 구간에서는,
    상기 우 모터와 상기 좌 모터를 정방향 구동시키기 위해서, 각각의 우 정방향 스위칭 소자들 및 좌 정방향 스위칭 소자들의 동작을 제어하는 PWM 제어 신호가 상기 우 정방향 스위칭 소자들과 상기 좌 정방향 스위칭 소자들에 펄스폭은 동일하고 서로 반대되는 위상으로 인가되며,
    상기 컨택점 이전의 무부하 구간은 상기 브레이크 디스크 패드와 상기 디스크가 서로 분리된 상태에서 접촉되기 이전 까지인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 PWM 제어신호는
    상기 우 정방향 스위칭 소자들의 제어전극에 하이레벨이 인가되면, 상기 좌 정방향 스위칭 소자들의 제어전극에 로우레벨이 인가되고,
    상기 우 정방향 스위칭 소자들의 제어전극에 로우레벨이 인가되면, 상기 좌 정방향 스위칭 소자들의 제어전극에 하이레벨이 인가되며,
    상기 우 정방향 스위칭 소자와 좌 정방향 스위칭 소자의 하이레벨과 로우레벨의 펄스폭은 동일한 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 방법.
  3. 좌 모터와 우 모터의 역방향 회전이 정지되어 있는 휠을 구동시키는 동작 모드로 정의할 때, 전자식 주차 브레이크 스위치가 온에서 오프로 변경되었다면,
    브레이크 디스크 패드가 디스크와 접촉이 해제되는 점인 컨택점 이후의 무부하 구간에서는,
    상기 우 모터와 상기 좌 모터의 동작을 역방향으로 구동시키기 위해서, 각각의 우 역방향 스위칭 소자들 및 좌 역방향 스위칭 소자들의 동작을 제어하는 PWM 제어 신호가 상기 우 역방향 스위칭 소자들과 상기 좌 역방향 스위칭 소자들에 펄스폭은 동일하고 서로 반대되는 위상으로 인가되며,
    상기 컨택점 이전의 무부하 구간은 상기 브레이크 디스크 패드와 상기 디스크가 서로 접촉된 상태에서 해제되기 이전까지인 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 PWM 제어신호는
    상기 우 역방향 스위칭 소자들의 제어전극에 하이레벨이 인가되면, 상기 좌 역방향 스위칭 소자들의 제어전극에 로우레벨이 인가되고,
    상기 우 역방향 스위칭 소자들의 제어전극에 로우레벨이 인가되면, 상기 좌 역방향 스위칭 소자들의 제어전극에 하이레벨이 인가되며,
    상기 우 역방향 스위칭 소자와 좌 역방향 스위칭 소자의 하이레벨과 로우레벨의 펄스폭은 동일한 것을 특징으로 하는 전자식 주차 브레이크 제어 방법.
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