JP2013188029A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】正転用の基本二相通電パターンP2voCWは、正転用の三相通電パターンP3CWから作成される。逆転用の基本二相通電パターンP2voCCWは、逆転用の三相通電パターンP3CCWから作成される。正転用の二相通電パターンP2vCWは、正転用の基本二相通電パターンP2voCWの位相を任意の方向(第1方向)に第1の所定角度だけシフトさせることにより、作成されている。逆転用の二相通電パターンP2vCCWは、逆転用の基本二相通電パターンP2voCCWの位相を前記第1方向と同じ方向に第2の所定角度だけシフトさせることにより、作成されている。第1の所定角度および第2の所定角度は、例えば、電気角で30度に設定される。
【選択図】図6
Description
請求項3記載の発明は、前記第1の所定角度および前記第2の所定角度が、電気角で30度である、請求項2に記載のモータ制御装置である。
請求項4記載の発明は、前記不使用相が、前記複数のスイッチング素子のうちの1つのスイッチング素子または同相の2つのスイッチング素子が開放故障している相である、請求項1〜3のいずれか一項に記載のモータ制御装置である。
図1は、この発明の一実施形態に係るモータ制御装置が適用された、電動パワーステアリング装置の概略構成を示す模式図である。
電動パワーステアリング装置1は、車両を操向するための操舵部材としてのステアリングホイール2と、このステアリングホイール2の回転に連動して転舵輪3を転舵する転舵機構4と、運転者の操舵を補助するための操舵補助機構5とを備えている。ステアリングホイール2と転舵機構4とは、ステアリングシャフト6および中間軸7を介して機械的に連結されている。
ステアリングシャフト6の周囲には、トルクセンサ11が配置されている。トルクセンサ11は、入力軸8および出力軸9の相対回転変位量に基づいて、ステアリングホイール2に与えられた操舵トルクTを検出する。この実施形態では、トルクセンサ11の出力信号は、ステアリングホイール2が左方向(正転方向)に操舵された場合には、零以上の値となり、ステアリングホイール2に加えられた操舵トルクが大きいほど大きくなるように変化する。また、トルクセンサ11の出力信号は、ステアリングホイール2が右方向(逆転方向)に操舵された場合には、零未満の値となり、ステアリングホイール2に加えられた操舵トルクが大きいほど小さくなるように変化する。
操舵補助機構5は、操舵補助用の電動モータ18と、電動モータ18の出力トルクを転舵機構4に伝達するための減速機構19とを含む。電動モータ3は、この実施形態では、三相ブラシレスモータからなる。電動モータ18の近傍には、電動モータ18のロータの回転角(電気角)を検出するための、例えばレゾルバからなる回転角センサ23が配置されている。減速機構19は、ウォーム軸20と、このウォーム軸20と噛み合うウォームホイール21とを含むウォームギア機構からなる。減速機構19は、伝達機構ハウジングとしてのギヤハウジング22内に収容されている。
電動モータ18によってウォーム軸20が回転駆動されると、ウォームホイール21が回転駆動され、ステアリングシャフト6が回転する。そして、ステアリングシャフト6の回転は、中間軸7を介してピニオン軸13に伝達される。ピニオン軸13の回転は、ラック軸14の軸方向移動に変換される。これにより、転舵輪3が転舵される。すなわち、電動モータ18によってウォーム軸2を回転駆動することによって、転舵輪3が転舵されるようになっている。
ECU12は、電動モータ18の駆動電力を生成する駆動回路30と、駆動回路30を制御するための制御部40とを備えている。制御部40は、CPUとこのCPUの動作プログラム等を記憶したメモリとを含むマイクロコンピュータで構成されている。
電動モータ18は、図3に示すように、U相界磁巻線18U、V相界磁巻線18V、W相界磁巻線18Wを有するステータ72と、永久磁石が固定されたロータ71とを備えている。
正弦波駆動部42は、FET31に故障が発生していない通常時(正常時)において、各FET31を制御することにより、電動モータ18を正弦波駆動方式で三相駆動するものである。正弦波駆動部42には、トルクセンサ11によって検出される操舵トルクと、車速センサ23によって検出される車速と、電流センサ51U,51V,51Wによって検出される各相の相電流IU,IV,IWと、回転角センサ23によって検出されるロータ回転角が入力される。正弦波駆動部42は、たとえば、180°通電方式によって電動モータ18を正弦波駆動するものである。正弦波駆動部42は、たとえば、操舵トルクと電流指令値(目標アシストトルク)との関係を車速毎に記憶したマップと、トルクセンサ11によって検出された操舵トルクと、車速センサ23によって検出された車速とに基づいて、電流指令値を決定する。そして、正弦波駆動部42は、電流指令値と、相毎に検出される相電流と、回転角センサ23によって検出されるロータ回転角とに基いて、電動モータ18に流れるモータ電流が電流指令値に近づくように、各FET31をPWM(Pulse Width Modulation)制御する。
故障判定部41は、電動モータ18が正弦波駆動部42によって正弦波駆動されている場合に、電動モータ18に動作不良(故障)が発生したことを検出すると、正弦波駆動部42にモータ停止指令に与える(ステップS1)。正弦波駆動部42は、故障判定部41からのモータ停止指令を受信すると、正弦波駆動を中止して、全てのFET31をオフにさせる。これにより、電動モータ18が停止する。
以下、二相駆動部43による二相駆動制御について説明する。二相駆動部43は、予め設定された正転用の二相通電パターンおよび逆転用の二相通電パターンに従って、電動モータ18を二相駆動するための制御信号を生成する。この制御信号によって、駆動回路30内のFET31が制御される。正転用の二相通電パターンおよび逆転用の二相通電パターンは、故障相毎に設定されている。
図6の(a)は、正常時に電動モータ18を正転方向に回転させた場合の誘起電圧波形を示している。U相、V相およびW相の誘起電圧を、それぞれEU,EV,EWで表すことにする。
図6の(h)は、V相が故障相である場合に電動モータ18を正転方向に回転させた場合の誘起電圧波形を示している。
いずれの場合にも、各相のハイサイドFET31UH,31VH,31WHに対して、それぞれ120度の電気角の期間に渡って、PWMパルスからなる矩形波駆動信号が出力されることになる。各相のハイサイドFET31UH,31VH,31WHにPWMパルスが与えられる120度の期間は、120度ずつ位相がずれている。つまり、ハイサイドFET31UH,31VH,31WHは、120度ずつ位相がずらされた各120度の期間に、循環的にPWM制御される。このPWM制御される各120度の期間に、PWMデューティに応じた電圧が電動モータ18の各相に印加される。
図3は、ロータ71の回転角が210度である状態を示している。この状態で、第1UWパターンに従った通電を行なうと、U相界磁巻線18UおよびW相界磁巻線18Wには、矢印Aで示す方向に電流が流れる。この場合に、U相界磁巻線18Uとロータ71のS極との間に例えば吸引力が働くとすると、W相界磁巻線18Wとロータ71のN極との間にも吸引力が働く。そして、それらの吸引力の大きさがほぼ等しくなる。したがって、ロータ71が図3の状態で停止している場合には、U相界磁巻線18UおよびW相界磁巻線18Wに、矢印Aで示す方向に電流を流しても、ロータ71は回転されない。
図7の(a),(b),(c)は、それぞれ、図6の(a),(b),(c)と同じである。
図7の(h)は、W相が故障相である場合に電動モータ18を正転方向に回転させた場合の誘起電圧波形を示している。
逆転用の基本二相通電パターンP2woCCWは、逆転用の三相通電パターンP3CCWから作成される。具体的には、逆転用の三相通電パターンP3CCWにおいて故障相であるW相に対応するFET31WH,FET31WLがPWM制御またはオンされる期間では、正常相(U相およびV相)に電流が流れるように、故障相に対応するFETが正常相に対応するFETに置き換えられる。これにより、逆転用の基本二相通電パターンP2woCCWが作成される。
正転用の二相通電パターンP2wCWは、正転用の基本二相通電パターンP2woCWの位相を任意の方向(以下、「第1方向」という。この例では電気角が増加する方向。)に第1の所定角度だけシフトさせることにより、作成されている。逆転用の二相通電パターンP2wCCWは、逆転用の基本二相通電パターンP2woCCWの位相を前記第1方向と同じ方向に第2の所定角度だけシフトさせることにより、作成されている。第1の所定角度および第2の所定角度は、この実施形態では、電気角で30度である。なお、第1の所定角度および第2の所定角度は、電気角で0度より大きく60度より小さい範囲内の任意の角度に設定することができる。
図8の(a),(b),(c)は、それぞれ、図6の(a),(b),(c)と同じである。
図8の(h)は、U相が故障相である場合に電動モータ18を正転方向に回転させた場合の誘起電圧波形を示している。
逆転用の基本二相通電パターンP2uoCCWは、逆転用の三相通電パターンP3CCWから作成される。具体的には、逆転用の三相通電パターンP3CCWにおいて故障相であるU相に対応するFET31UH,FET31ULがPWM制御またはオンされる期間では、正常相(V相およびW相)に電流が流れるように、故障相に対応するFETが正常相に対応するFETに置き換えられる。これにより、逆転用の基本二相通電パターンP2uoCCWが作成される。
正転用の二相通電パターンP2uCWは、正転用の基本二相通電パターンP2uoCWの位相を任意の方向(以下、「第1方向」という。この例では電気角が増加する方向。)に第1の所定角度だけシフトさせることにより、作成されている。逆転用の二相通電パターンP2uCCWは、逆転用の基本二相通電パターンP2uoCCWの位相を前記第1方向と同じ方向に第2の所定角度だけシフトさせることにより、作成されている。第1の所定角度および第2の所定角度は、この実施形態では、電気角で30度である。なお、第1の所定角度および第2の所定角度は、電気角で0度より大きく60度より小さい範囲内の任意の角度に設定することができる。
また、この発明は、電動パワーステアリング装置以外の用途に使用されている電動モータに対しても、適用することが可能である。
Claims (4)
- 三相ブラシレスモータを二相駆動するためのモータ制御装置であって、
2個のスイッチング素子が直列に接続された直列回路を三相の各相に対応して3組備え、かつ電源と接地間においてそれらの直列回路が並列接続されている駆動回路と、
前記三相ブラシレスモータを正転方向に回転させるときには、予め定められた正転用の二相通電パターンにしたがって前記駆動回路内のスイッチング素子を制御し、前記三相ブラシレスモータを逆転方向に回転させるときには、予め定められた逆転用の二相通電パターンにしたがって前記駆動回路内のスイッチング素子を制御する制御手段とを含み、
二相駆動時に使用されない相を不使用相とし、120度通電方式における正転用の三相通電パターンにおいて、不使用相に対応するスイッチング素子がPWM制御またはオンされる期間では、不使用相以外の相に電流が流れるように、当該不使用相に対応するスイッチング素子を不使用相以外の相に対応するスイッチング素子に置き換えた通電パターンを正転用の基本二相通電パターンとし、120度通電方式における逆転用の三相通電パターンにおいて、不使用相に対応するスイッチング素子がPWM制御またはオンされる期間では、不使用相以外の相に電流が流れるように、当該不使用相に対応するスイッチング素子を不使用相以外の相に対応するスイッチング素子に置き換えた通電パターンを逆転用の基本二相通電パターンとすると、前記正転用の二相通電パターンは、前記正転用の基本二相通電パターンの位相を、任意の第1方向に第1の所定角度だけシフトさせた通電パターンであり、前記逆転用の二相通電パターンは、前記逆転用の基本二相通電パターンの位相を、前記第1方向と同じ方向に第2の所定角度だけシフトさせた通電パターンである、モータ制御装置。 - 前記第1の所定角度および前記第2の所定角度が、電気角で0度よりも大きく、60度より小さい、請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記第1の所定角度および前記第2の所定角度が、電気角で30度である、請求項2に記載のモータ制御装置。
- 前記不使用相が、前記複数のスイッチング素子のうちの1つのスイッチング素子または同相の2つのスイッチング素子が開放故障している相である、請求項1〜3のいずれか一項に記載のモータ制御装置。
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