KR101525761B1

KR101525761B1 - 유성기어 감속기

Info

Publication number: KR101525761B1
Application number: KR1020140192568A
Authority: KR
Inventors: 이종춘
Original assignee: 주식회사 그린기전
Priority date: 2014-12-29
Filing date: 2014-12-29
Publication date: 2015-06-04

Abstract

메인프레임을 중심으로 전면커버와 후면커버로 하우징을 구성하여 높은 정밀도를 구현하며, 가공비를 절감할 수 있는 유성기어 감속기가 개시된다. 이를 위하여 하우징은 순차적으로 전면커버와 메인프레임 및 후면커버로 분리되도록 구성하되, 상기 전면커버는 메인프레임이 결합되는 후단에 제1 베어링 결합부가 형성되고, 상기 베어링 결합부와 경계에 제1 걸림턱이 형성되도록 선단에 제1 오일실 결합부가 형성되며, 상기 제1 오일실 결합부에 출력축용 오일실이 결합되고, 상기 제1 베어링 결합부에 결합된 출력축용 베어링에 지지되어 회전하도록 출력축이 결합되며, 상기 메인프레임은 상기 후면커버(300)와 마주보는 링기어의 후단에 캐리어용 베어링이 결합되는 제2 베어링 결합부가 형성되며, 상기 출력축의 후미에는 링기어에 맞물리는 복수개의 유성기어가 결합되는 유성기어 캐리어가 설치되고, 상기 유성기어 캐리어의 후단은 제2 베어링 결합부에 일부가 결합되는 캐리어용 베어링에 지지된 것을 특징으로 하는 유성기어 감속기를 제공한다. 본 발명은 메인프레임을 중심으로 전면커버와 후면커버의 접합면 쪽에서 구성부재들이 조립되도록 구성되어 있으므로, 가공성과 조립성, 감속기 정밀도를 향상시킬 수 있다.

Description

유성기어 감속기{PLANETARY REDUCTION GEAR}

본 발명은 각종 산업기계에 범용으로 사용할 수 있는 유성기어 감속기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 메인프레임을 중심으로 전면커버와 후면커버로 하우징을 구성하여 높은 정밀도를 구현하며, 가공비를 절감할 수 있는 유성기어 감속기에 관한 것이다.

일반적으로 유성기어 감속기는 선기어, 링기어, 유성기어들이 동심선상에 배치된 상태의 기어열을 말하는 것으로, 동일 변속비의 경우 다른 원리의 감속기에 배치되는 기어열에 비해 그 체적이 작고 입출력이 동심이며 동력전달효율이 높기 때문에 소형경량화가 요구되는 지능형 로봇, R/C, 항공기, 자동차, 사무기기, 공작기계 등에 많이 사용되고 있다.

종래의 유성기어 감속기는 도 1에 도시한 것과 같이, 바깥쪽에 내접기어인 링기어(3)를 배치하고, 상기의 링기어(3)에 맞물리는 유성기어(2)들을 원주상으로 배치하고, 상기의 유성기어(2)들과 맞물리는 선기어(1)를 중앙에 배치하여 동심을 이루도록 구성한 것이다.

상기의 유성기어 감속기는 유성기어(2)를 사용함에 따라 전달하중이 분산되어 전체적인 크기를 줄일 수 있으며, 유성기어(2)를 대칭으로 배열할 경우 유성기어(2)의 반경 방향 하중이 서로 상쇄되어 베어링과 프레임 설계 시 축 방향 하중만 고려하면 되므로 유리하게 된다.

또한 가공이 용이하며 접촉 선속도가 작고, 전달하중의 분산으로 마찰손실이 감소하므로 소음이 줄어들고 효율이 향상되는 이점이 있어 많이 이용되고 있다.

예를 들면, 종래의 유성기어 감속기는 도 2에 도시된 바와 같이 모터(11)의 회전축(12)에 결합된 선기어(13)에 맞물린 다수의 제1 유성기어군(14)들이 작은 직경에 의하여 1차로 감소된 회전수로 회전되고, 상기 유성기어군(14)의 외주에 맞물린 링기어(15)가 회전되며, 상기 링기어(15)의 내부에 위치한 제1 캐리어(16)에 의해 안정된 회전력이 전달되는 1단 감속이 이루어진다.

필요에 따라, 상기 선기어(13)와 유성기어(14)와 링기어(15) 및 캐리어들(16)에 의해 2단 감속이 이루어지거나, 제3 감속이 또는 제4 감속이 순차적으로 이루어진다.

그리고 상기 모터(11)와 링기어(15)가 결합되는 부위에는 모터 플랜지(17)에 의해 밀폐된 상태가 유지되는 중에 안정된 결합이 이루어지며, 상기 링기어(15)와 출력 샤프트(18)가 결합되는 부위는 출력측 플랜지(19)에 의해 안정된 결합이 이루어진다.

그러나 전술한 유성기어 감속기는 그 크기가 커지게 되어 설치공간에 제약을 받게 됨은 물론, 감속비를 최적의 상태로 유지할 수 없어 그 사용이 한계성을 가지며, 고효율의 제작을 위한 회전 정밀도가 떨어져 제작 공차나 조립 공차에 의한 불량률이 발생되는 문제가 있었다.

대한민국 등록특허 제10-0966915호(2010.06.30 공고) 대한민국 등록특허 제10-0641651호(2006.11.23 공고) 대한민국 공개특허 제10-0862712호(2008.10.10 공고)

따라서, 본 발명의 목적은 크기와 무게를 현저히 줄일 수 있고, 동심도에 대한 정밀도를 극대화시킬 수 있으며, 하우징을 메인프레임과 전면커버 및 후면커버로 제작하여 가공비가 절감되는 유성기어 감속기를 제공하는데 있다.

상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에서는 내주면에 링기어(210)가 구비된 하우징과, 태양기어(510)와, 상기 태양기어(510)와 링기어(210)에 맞물리며 링기어(210) 주위를 자전하면서 공전하도록 설치된 복수개의 유성기어(410), 및 상기 유성기어(410)가 회전될 수 있도록 지지하는 복수의 핀(420)이 설치된 유성기어 캐리어(400)를 포함하여 구성된 유성기어 감속기에 있어서, 상기 하우징은 순차적으로 전면커버(100)와 메인프레임(200) 및 후면커버(300)로 분리되도록 구성하되, 상기 전면커버(100)는 상기 메인프레임(200)이 결합되는 후단에 제1 베어링 결합부(102)가 형성되고, 상기 베어링 결합부(102)와 경계에 제1 걸림턱(104)이 형성되도록 선단에 제1 오일실 결합부(106)가 형성되며, 상기 제1 오일실 결합부(106)에 출력축용 오일실(110)이 결합되고, 상기 제1 베어링 결합부(102)에 결합된 출력축용 베어링(120)에 지지되어 회전하도록 출력축(450)이 결합되며, 상기 메인프레임(200)은 상기 후면커버(300)와 마주보는 링기어(210)의 후단에 캐리어용 베어링(220)이 결합되는 제2 베어링 결합부(202)가 형성되며, 상기 출력축(450)의 후미에는 링기어(210)에 맞물리는 복수개의 유성기어(410)가 결합되는 유성기어 캐리어(400)가 설치되고, 상기 유성기어 캐리어(400)의 후단은 제2 베어링 결합부(202)에 일부가 결합되는 캐리어용 베어링(220)에 지지되며, 상기 후면커버(300)는 메인프레임(200)과 마주보는 선단에 직경이 점차 좁아지는 제3 베어링 결합부(302)와 제4 베어링 결합부(304)와 제2 오일실 결합부(306) 및 제2 걸림턱(308)이 형성되고, 제3 베어링 결합부(302)에는 상기 캐리어용 베어링(220)이 결합되고, 제4 베어링 결합부(304) 및 제2 오일실 결합부(306)에는 각각 입력축용 베어링(320)과 입력축용 오일실(310)이 결합되어 입력축(500)을 지지하며, 상기 입력축(500)의 선단에는 상기 유성기어(410)와 결합되는 태양기어(510)가 형성된 것을 특징으로 하는 유성기어 감속기를 제공한다.

본 발명에 의하면, 메인프레임을 중심으로 전면커버와 후면커버의 접합면 쪽에서 구성부재들이 조립되도록 구성되어 있으므로, 가공성과 조립성, 감속기 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명은 하우징을 메인프레임과 전면커버 및 후면커버로 나누어 생산한 후 조립하여 구조가 적용되므로, 하우징에 대한 가공비를 50% 이상 절감할 수 있으며, 그로 인해 전체 생산원가가 약 15% 절감된다.

도 1은 종래 유성감속기의 일부 구성을 나타낸 단면도.
도 2는 종래 유성감속기의 전체 구성을 나타낸 단면도.
도 3은 본 발명에 따른 유성기어 감속기를 설명하기 위한 분해사시도이다.
도 4는 본 발명에 따른 유성기어 감속기를 설명하기 위한 단면도이다.
도 5는 본 발명에 따른 메인프레임의 일 실시예를 나타내는 사시도이다.
도 6은 본 발명에 따른 유성기어 캐리어의 일 실시예를 나타내는 사시도이다.

이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예들에 의한 유성기어 감속기를 상세하게 설명한다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 유성 기어 감속기를 설명하기 위한 분해사시도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 유성 기어 감속기를 설명하기 위한 단면도이다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 유성기어 감속기는 하우징(100, 200, 300)과, 유성기어 캐리어(400)와, 출력축(450)과, 입력축(500)을 포함하여 구성된다.

먼저, 상기 하우징은 메인프레임(200) 중심으로 전면커버(100)와 후면커버(300)이 탈부착 될 수 있도록 구성된다.

보다 구체적으로, 상기 전면커버(100)의 후단에는 메인프레임(200)이 결합되는 쪽에 제1 베어링 결합부(102)가 형성되며, 전면커버(100)의 선단에는 안쪽에 형성된 제1 베어링 결합부(102)와 경계에 제1 걸림턱(104)이 형성되도록 제1 오일실 결합부(106)가 형성된다. 그리고 전면커버(100)에는 제1 베어링 결합부(102)에 조립된 출력축용 베어링(120)에 지지되어 회전하도록 출력축(450)이 결합되고, 제1 오일실 결합부(106)에 출력축용 오일실(110)이 결합된다.

그리고 메인프레임(200)은 내주면을 따라 링기어(210)가 구비되며, 상기 링기어(210)의 후단에 제2 베어링 결합부(202)가 형성된다.

이러한 전면커버(100)와 메인프레임(200)은 인베스트먼트 주조법(investment casting)을 통해 제작되는 것이 바람직하다. 이는, 인베스트먼트 주조법으로 제작된 전면커버(100)와 메인프레임(200)이 자동선반(Computerized Numerical Control : CNC) 및 머시닝 센터(Machining CenTer : MCT)를 이용한 가공 방식으로 제작된 전면커버 및 메인프레임에 비해 정밀도, 구체적으로 동심도가 10배 이상 좋아지며, 가공비가 50% 이상 절감되기 때문이다.

또한, 전면커버 및 메인프레임이 일체형으로 형성된 하우징은 인베스트먼트 주조법을 사용하더라도 작업을 할 때 포인트를 전면커버의 선단과 메인프레임 후단의 2곳으로 잡아서 작업을 해야 하기 때문에 작업 공정도(동심도)가 떨어지며, 오랜 작업시간이 소요되는 문제가 발생된다. 이에 반해, 본 발명은 전면커버와 메인프레임을 나누어 제작하기 때문에 동심도가 향상되고 작업시간이 줄어드는 효과를 갖는다.

필요에 따라, 상기 전면커버(100)에 결합된 출력축용 베어링(120)의 후단에는 링기어(210)에 맞물리는 유성기어(410)의 위치를 조절하는 위치조절 패드(130)가 구비될 수 있다. 이 경우, 상기 링기어(210)는 도 5에 도시된 바와 같이 메인프레임(200)의 내주면에 구비된 제 1 링기어(212)와, 상기 제 1 링기어(212)의 전방에 구비되고 제 1 링기어(212)보다 긴 톱니를 갖는 제 2 링기어(214)로 구성될 수 있다. 예를 들면, 제 2 링기어(214)의 톱니는 제 1 링기어(212)의 톱니에 비해 1.1 내지 1.5배의 길이를 갖도록 형성될 수 있다.

이는, 유성기어 감속기의 사용기간이 경과됨에 따라 유성기어(410)가 마모되어 유성기어(410)와 제 1 링기어(212) 사이에 이격공간이 발생되면, 유성기어(410)를 제 2 링기어(214)에 맞물리도록 유성기어(410)의 위치를 조절함으로써, 유성기어 감속기의 성능을 일정하게 유지시키기 위함이다.

일반적인 제 2 링기어(214)의 톱니는 삼각형 구조로 형성되어 있으나, 마모된 유성기어(410)에 원활히 맞물릴 수 있도록 곡선 구조, 바람직하게는 반구형 구조를 갖도록 형성될 수 있다.

아울러, 출력축(450)의 후미에는 링기어(210) 내측에 위치하도록 유성기어 캐리어(400)가 설치되고, 유성기어 캐리어(400)의 후단은 제2 베어링 결합부(202)에 일부가 결합되는 캐리어용 베어링(220)에 지지된다. 이때, 출력축용 베어링(120)은 제1 걸림턱(104)과 유성기어 캐리어(400)에 각각 외측링과 내측링에 밀착되어 안정된 결합 상태를 유지하면서 회전하는 출력축(450)을 지지하게 되므로, 베어링을 앞으로 밀게 되는 하중으로 발생하는 축 추력의 문제점을 없앨 수 있다.

이때, 유성기어 캐리어(400)는 링기어(210)의 내경보다 작은 직경을 갖는 원통형 구조로 형성된다. 보다 구체적으로, 유성기어 캐리어(400)는 각 유성기어(410)가 회전 가능하도록 지지하는 복수의 핀(420)과, 각 유성기어(410)를 축 방향에서 끼운 상태로 복수의 핀(420) 단부를 지지하는 상부 지지판(402) 및 하부 지지판(404)과, 상부 지지판(402)과 하부 지지판(404) 사이를 연결하는 측벽부(406)로 구성된다. 여기서, 상부 지지판(402)과 하부 지지판(404) 및 측벽부(406)는 주조 등을 통해 일체형으로 제작한다.

필요에 따라, 유성기어 캐리어(400)에는 도 6에 도시된 바와 같이 유성기어 캐리어의 조립 작업 시에 유성기어 캐리어를 원활히 파지하기 위한 파지홈(408)이 구비될 수 있다. 이러한 파지홈(408)은 측벽부(406)의 상부 및 상기 측벽부(406)와 연결된 상부 지지판(402)의 테두리에 형성된다.

보다 구체적으로, 파지홈(408)은 상부 지지판(402)의 테두리 부분에 반원 모양이 절개된 형태로 형성되며, 상부 지지판(402)의 테두리를 따라 일정 간격, 바람직하게는 유성기어 캐리어(400)의 중심을 기준으로 90° 내지 180°의 간격으로 형성된다. 다시 말해, 파지홈(408)은 유성기어 캐리어(400)에 2 내지 4개가 형성된다.

이러한 파지홈(408)은 메인프레임(200)의 링기어(210)와 유성기어 캐리어(400) 사이에 작업자의 손가락을 수용하는 틈새를 제공하여 메인프레임(200)과 후면커버(300)가 결합된 상태에서도 작업자가 메인프레임(200)을 통해 유성기어 캐리어(400)를 후면커버(300)로부터 분리할 수 있게 된다.

아울러, 상기 후면커버(300)의 선단, 메인프레임(200)이 결합되는 방향에 직경이 점차 좁아지도록 제3 베어링 결합부(302), 제4 베어링 결합부(304), 제2 오일실 결합부(306), 제2 걸림턱(308)이 순차적으로 형성된다.

상기 후면커버(300)의 제3 베어링 결합부(302)에는 상기 메인프레임(200)의 제2 베어링 결합부(202)에 조립되는 캐리어용 베어링(220)이 결합되며, 제4 베어링 결합부(304) 및 제2 오일실 결합부(306)에는 각각 입력축용 베어링(320)과 입력축용 오일실(310)을 조립하여 입력축(500)을 지지한다.

특정 양태로서, 본 발명에 따른 유성기어 캐리어(400)는 도 5와 같이 구성될 수 있다. 즉, 3개의 유성기어(410)가 자유 회전되게 핀(420)으로 결합한 상태에서 링기어(210)와 맞물리며, 유성기어 캐리어(400)에는 핀(420)을 고정하는 스냅링(430)의 바깥쪽에 안쪽에 축직각 방향으로 유로(440)이 형성된다. 이와 같이 유로(440)을 형성할 경우, 유성기어 캐리어(400) 내부의 오일 순환성이 개선되므로 오일 냉각을 높일 수 있다.

또한, 입력축(500)의 선단에는 상기 유성기어 캐리어(400)에 결합된 복수개의 유성기어(410)와 맞물리는 태양기어(510)가 형성된다. 이때, 태양기어(510)의 선단에는 출력축(450)의 중심에 결합된 태양기어 지지베어링(460)에 지지되는 축지부(520)가 일체로 형성된다.

이러한 입력축(500)은 입력축용 베어링(320)과 태양기어 지지베어링(460)에 의해 양단부가 지지되며, 태양기어(510)을 포함하는 입력축(500)이 동심도를 유지하면서 회전된다.

그리고 각 유성기어(410)는 태양기어(510)가 회전함으로써, 상기 태양기어(510)의 주위를 자전하면서 공전한다.

상기와 같이 구성된 경우, 전면커버(100)와 메인프레임(200) 및 후면커버(300)는 각 구성부재가 캐리어용 베어링(220)을 기준으로 조립될 수 있도록 한쪽 방향에서 순차적으로 조립되는 구성이므로 가공성을 높일 수 있고 생산성 향상을 기대할 수 있는 것이다.

특히, 하우징이 메인프레임과 후면커버로 구성된 유성기어 감속기의 동심도는 ±100㎛이나, 본 발명의 동심도는 ±10㎛의 수준으로 기존의 유성기어 감속기에 비해 약 10배가 향상된다. 또한, 본 발명은 메인프레임과 후면커버로 구성된 하우징에 비해 가공비가 약 15% 이상 절감된다.

아울러, 본 발명은 출력축(450)에 결합되는 출력축용 베어링(120) 및 출력축용 오일실(110)과, 입력축(500)에 결합되는 입력축용 베어링(320) 및 입력축용 오일실(310)의 내경은 동일한 축부에 결합되는 구성으로 출력축(450) 및 입력축(500)의 작업공수를 줄일 수 있고, 조립성을 개선할 수 있다.

게다가, 출력축용 베어링(120)과 입력축용 베어링(320)은 오일차단이 가능한 것을 선택하고, 출력축용 오일실(110)과 입력축용 오일실(310)은 투포인트 구성인 것을 적용함으로 해서 출력축용 오일실(110)과 입력축용 오일실(310) 사이에 형성된 챔버 내의 오일이 베어링과 오일실에 의해 3중으로 차단된다.

나아가, 후면커버(300)의 후단 내측으로는 모터축(600)과 연결되는 입력축(500)이 노출되어 있으며, 이 입력축(500)상에는 모터축(600)을 결합하는 커플링(610)이 결합된다. 이러한 커플링(610)은 일측에 축직각 방향의 절개부가 형성되고, 상기 절개부에는 직각방향으로 조임볼트를 결합하여 클램핑 되게 한다.

이때, 조임볼트는 후면커버(300)에 형성된 조립구멍을 통해서 내입되는 육각렌치에 의해 조작될 수 있는 것을 선택하여 사용하되, 상기 조립구멍은 후면커버(300)에 90ㅀ 등각으로 4개를 형성하여 어느 방향에서나 쉽게 분해 조립이 가능하며, 커플링(610)의 밸런스가 정확하다는 장점을 갖는다.

필에요 따라, 본 발명에서는 태양기어(510), 유성기어(410), 링기어(210) 순으로 경도가 낮아지도록 구성할 수 있다. 이는, 기어 마모율을 최대한 동일하게 하기 위함이다.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

100 : 전면커버 102 : 제1 베어링 결합부
104 : 제1 걸림턱 106 : 제1 오일실 결합부
110 : 출력축용 오일실 120 : 출력축용 베어링
200 : 메인프레임 202 : 제2 베어링 결합부
210 : 링기어 220 : 캐리어용 베어링
300 : 후면커버 302 : 제3 베어링 결합부
304 : 제4 베어링 결합부 306 : 제2 오일실 결합부
308 : 제2 걸림턱 309 : 조립구멍
400 : 유성기어 캐리어 410 : 유성기어
420 : 니이들베어링축 430 : 스냅링
440 : 유로 450 : 출력축
460 : 태양기어 지지베어링 500 : 입력축
510 : 태양기어 520 : 축지부
600 : 모터축 610 : 커플링

Claims

내주면에 링기어(210)가 구비된 하우징과, 태양기어(510)와, 상기 태양기어(510)와 링기어(210)에 맞물리며 링기어(210) 주위를 자전하면서 공전하도록 설치된 복수개의 유성기어(410), 및 상기 유성기어(410)가 회전될 수 있도록 지지하는 복수의 핀(420)이 설치된 유성기어 캐리어(400)를 포함하여 구성된 유성기어 감속기에 있어서,
상기 하우징은 순차적으로 인베스트먼트 주조법으로 제작된 전면커버(100)와 메인프레임(200) 및 후면커버(300)로 분리되도록 구성하되,
상기 전면커버(100)는 상기 메인프레임(200)이 결합되는 후단에 제1 베어링 결합부(102)가 형성되고, 상기 베어링 결합부(102)와 경계에 제1 걸림턱(104)이 형성되도록 선단에 제1 오일실 결합부(106)가 형성되며, 상기 제1 오일실 결합부(106)에 출력축용 오일실(110)이 결합되고, 상기 제1 베어링 결합부(102)에 결합된 출력축용 베어링(120)에 지지되어 회전하도록 출력축(450)이 결합되며,
상기 메인프레임(200)은 상기 후면커버(300)와 마주보는 링기어(210)의 후단에 캐리어용 베어링(220)이 결합되는 제2 베어링 결합부(202)가 형성되며, 상기 출력축(450)의 후미에는 링기어(210)에 맞물리는 복수개의 유성기어(410)가 결합되는 유성기어 캐리어(400)가 설치되고, 상기 유성기어 캐리어(400)의 후단은 제2 베어링 결합부(202)에 일부가 결합되는 캐리어용 베어링(220)에 지지되며,
상기 후면커버(300)는 메인프레임(200)과 마주보는 선단에 직경이 점차 좁아지는 제3 베어링 결합부(302)와 제4 베어링 결합부(304)와 제2 오일실 결합부(306) 및 제2 걸림턱(308)이 형성되고, 제3 베어링 결합부(302)에는 상기 캐리어용 베어링(220)이 결합되고, 제4 베어링 결합부(304) 및 제2 오일실 결합부(306)에는 각각 입력축용 베어링(320)과 입력축용 오일실(310)이 결합되어 입력축(500)을 지지하며,
상기 유성기어 캐리어(400)는 각 유성기어(410)가 회전 가능하도록 지지하는 복수의 핀(420)과, 각 유성기어(410)를 축 방향에서 끼운 상태로 복수의 핀(420) 단부를 지지하는 상부 지지판(402) 및 하부 지지판(404)과, 상부 지지판(402)과 하부 지지판(404) 사이를 연결하는 측벽부(406), 및 상기 측벽부(406)의 상부 및 상기 측벽부(406)와 연결된 상부 지지판(402)의 테두리에 반원 모양이 절개된 형태로 파지홈(408)으로 구성되며,
상기 입력축(500)의 선단에는 상기 유성기어(410)와 결합되는 태양기어(510)가 형성되고, 상기 전면커버(100)에 결합된 상기 출력축용 베어링(120)의 후단에 위치조절 패드(130)가 구비되며, 상기 링기어(210)는 상기 메인프레임(200)의 내주면에 구비된 제 1 링기어(212)와, 상기 제 1 링기어(212)의 전방에 구비되고 제 1 링기어(212)보다 긴 톱니를 갖는 제 2 링기어(214)로 구성된 것을 특징으로 하는 유성기어 감속기.
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