KR101406251B1 - 전기자동차 및 그 제어방법 - Google Patents

전기자동차 및 그 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 전기자동차 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 주행 중 차량 주변의 보행자를 감지하여 보행자가 차량을 인지할 수 있도록 소정 음향을 출력하는 전기자동차 및 그 제어방법에 관한 것이다. 본 발명은 차량 주행 시, 엔진 구동음과 유사한 유사 음향을 출력하여 운전자가 차량을 운전하는데에 따른 이질감을 감소시켜 만족도를 향상시키고, 차량 주변의 보행자를 감지하여 소정 음향을 출력함으로써, 보행자가 차량을 용이하게 인지 할 수 있도록 하여, 사고를 방지함으로써 안전성이 향상되는 효과가 있다.

Description

전기자동차 및 그 제어방법{Electric vehicle and method}
본 발명은 전기자동차 및 그 제어방법에 관한 것으로, 주행 중 차량 주변의 보행자를 감지하여 보행자가 차량을 인지할 수 있도록 소정 음향을 출력하는 전기자동차 및 그 제어방법에 관한 것이다.
전기자동차는 장래의 자동차 공해 및 에너지 문제를 해결할 수 있는 가장 가능성 높은 대안이라는 점에서 연구가 활발하게 진행되고 있다.
전기자동차(Electric vehicle; EV)는 주로 배터리의 전원을 이용하여 AC 또는 DC 모터를 구동하여 동력을 얻는 자동차로서, 크게 배터리전용 전기자동차와 하이브리드 전기자동차로 분류되며, 배터리전용 전기자동차는 배터리의 전원을 이용하여 모터를 구동하고 전원이 다 소모되면 재충전하고, 하이브리드 전기자동차는 엔진을 가동하여 전기발전을 하여 배터리에 충전을 하고 이 전기를 이용하여 전기모터를 구동하여 차를 움직이게 할 수 있다.
또한, 하이브리드 전기자동차는 직렬 방식과 병렬 방식으로 분류될 수 있으며, 직렬 방식은 엔진에서 출력되는 기계적 에너지는 발전기를 통하여 전기적 에너지로 바뀌고 이 전기적 에너지가 배터리나 모터로 공급되어 차량은 항상 모터로 구동되는 자동차로 기존의 전기자동차에 주행거리의 증대를 위하여 엔진과 발전기를 추가시킨 개념이고, 병렬 방식은 배터리 전원으로도 차를 움직이게 할 수 있고 엔진(가솔린 또는 디젤)만으로도 차량을 구동시키는 두가지 동력원을 사용하고 주행조건에 따라 병렬 방식은 엔진과 모터가 동시에 차량을 구동할 수도 있다.
이러한 전기자동차 또는 하이브리드 자동차는 모터를 이용하여 주행하므로, 일반적인 자동차와는 차이점이 있다.
일반적인 자동차가 연료를 공급받아 엔진이 구동하여 주행하므로, 그에 따른 엔진 구동음이 발생하는 반면, 전기자동차 또는 하이브리드 자동차의 경우에는 이러한 엔진 구동음이 없어, 차량을 운전하는 운전자는 그에 대한 이질감을 느끼는 문제점이 있다
또한, 엔진 구동음이 상이하여, 보행자가 차량을 인식하지 못하여 주의하지 못하고, 그로 인하여 사고가 발생하는 문제점도 있다.
본 발명의 목적은, 차량 주행 시, 엔진 구동음과 유사한 유사 음향을 출력하고, 주행 중 차량 주변의 보행자를 감지하여 소정의 음향을 출력함으로써 보행자가 차량을 인지할 수 있도록 하는 전기자동차 및 그 제어방법의 제공에 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 전기자동차는 차량 주변의 보행자를 감지하는 보행자감지부; 상기 보행자감지부의 감지신호를 입력받아 제어명령을 인가하는 제어부; 상기 제어명령에 대응하여, 보행자의 존재 여부에 따라 각각 상이한 음원신호를 생성하는 음원생성부; 및 상기 음원생성부의 음원신호에 따라 소정 음향을 출력하는 음향출력부;를 포함한다.
또한 본 발명의 제어방법은, 차량 주변의 보행자를 감지하는 단계; 입력되는 보행자 감지신호에 대응하여 보행자의 존재 여부를 판단하는 단계; 보행자가 존재하는 경우 제 1 음원신호를 생성하여 출력하고, 보행자가 존재하지 않는 경우 상기 제 1 음원신호와 상이한 제 2 음원신호를 생성하는 단계; 및 상기 제 1 또는 제 2 음원신호에 대한 음향을 출력하는 단계를 포함한다.
본 발명에 따른 전기자동차 및 그 제어방법은 엔진 구동음에 유사한 음향을 출력함으로써, 운전자가 차량을 운전하는데에 따른 이질감을 감소시켜 만족도를 향상시키고, 차량 주변의 보행자를 감지하여 소정 음향을 출력함으로써, 보행자가 차량을 용이하게 인지할 수 있도록 하여, 사고를 방지함으로써 안전성이 향상되는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 구성을 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 제어 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3 은 본 발명의 일실시예에 따른 전기자동차의 보행자 감지를 위한 센서의 위치가 개략적으로 도시된 도이다.
도 4 및 도 5 는 본 발명의 일실시예에 따른 전기자동차의 음향 출력의 예가 도시된 예시도이다.
도 6 은 본 발명의 일실시예에 따른 전기자동차의 제어방법이 도시된 순서도이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대해 도면을 참조하여 설명한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 구성을 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 1을 참조하면, 전기자동차(1)는 차량의 전면에 헤드라이트(2), 방향지시등(3), 차량 범퍼(4)가 구비되고, 주행 시 회전하여 차량을 이동시키는 바퀴(8), 주행 중 운전자가 좌우 후방을 확인할 수 있도록 구비되는 사이드미러(9)가 구비된다.
또한, 차량의 후미에는 차량의 뒤에서 주행하는 다른 차량에게 본 차량의 주행방향을 확인할 수 있도록 하는 방향지시등(5), 차량이 감속하거나 정차하는 경우 이를 알리는 브레이크등(6), 그리고 범퍼가 구비된다.
또한 전기자동차(1)는 동력원인 모터가 구비되고, 모터를 구동시키는 배터리가 내부에 구비된다. 하이브리드 자동차의 경우 모터 및 배터리가 구비됨은 물론 엔진이 동시에 구비되어 운전자는 동력원을 선택하여 주행할 수 있고, 운전 조건에 따라, 예를 들어 배터리가 소진된 경우 엔진으로 동작하는 등 동력원이 자동 변경되기도 한다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기자동차의 제어 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 2를 참조하면, 전기자동차(1)(100)는 보행자감지부(180), 음원생성부(170), 음향출력부(160), 데이터부(120), 감지부(130), 표시부(140), 입력부(150), 그리고 차량 주행 및 동작에 따른 전반을 제어하는 제어부(110)를 포함한다.
또한, 전기자동차(100)는 모터, 모터를 제어하는 모터제어부, 모터에 동작전원을 공급하는 인버터부, 컨버터, 배터리, 배터리 관리부를 더 포함하나, 그에 대한 설명은 하기에서 생략하기로 한다.
감지부(130)는 차량 주행, 또는 소정 동작 중에 발생하는 신호를 감지하여 입력하고 이를 제어부(110)로 입력한다. 감지부(130)는 차량 내부 및 외부에 복수의 센서를 포함하여 다양한 감지신호를 입력한다. 이때 설치되는 위치에 따라 센서의 종류 또한 상이할 수 있다.
입력부(150)는 운전자의 조작에 의해 소정의 신호를 입력하는 복수의 스위치 버튼, 터치입력수단을 포함한다. 이때 입력부(150)는 보행자 감지 여부를 온/오프 설정하는 스위치를 포함한다. 보행자감지키가 온 되면, 제어부(110)는 그에 따른 보행자감지부(180)가 동작하도록 한다.
또한, 입력부(150)는 차량 주행에 따름 방향지시등, 테일램프, 헤드램프, 브러시 등의 동작을 위한 복수의 스위치, 버튼 등을 포함하며, 스티어링 휠, 액셀러레이터, 브레이크와 같은 운전을 위한 조작수단을 포함한다.
표시부(140)는 차량의 주행상태 및 정보를 나타낸다. 특히 표시부(140)는 제어부(110)의 제어명령에 따라, 보행자 감지 시 보행자가 차량 주변에 존재함을 알리는 안내를 출력한다. 또한 표시부(140)는 차량을 기준으로 보행자의 위치를 표시할 수 있다.
음향출력부(160)는 음악, 효과음 및 경고음을 출력한다. 이때 음향출력부(160)는 적어도 하나의 스피커를 포함한다. 이때 음향출력부(160)는 차량의 내부에 설치됨은 물론, 차량의 외부에도 설치될 수 있다.
출력수단으로써 표시부(140) 및 음향출력부(160)는 주행 중 차량 상태를 출력함은 물론 이상 발생 시, 그에 따른 경고음, 경고등, 경고메시지 중 적어도 하나를 출력하여 운전자가 인지하도록 한다.
보행자감지부(180)는 복수의 센서를 포함하여, 차량 주변의 보행자를 감지하고, 그에 따른 감지신호를 제어부(110)로 입력한다. 보행자감지부(18)는 차량의 전면 및 후미에 복수의 센서가 설치되어 차량의 주변, 차량의 전방, 측면, 후방에 위치하는 보행자를 감지한다.
이때, 입력부(150)의 보행자감지키의 온/오프 설정에 따라 보행자감지부(180)가 동작 할 수 있으며, 경우에 따라 보행자감지키가 오프되더라도 제어부(110)의 제어명령에 따라 자동으로 보행자를 감지 할 수 있다.
음원생성부(170)는 제어부(110)의 제어명령에 따라 소정 음원을 생성 및 변환하여 음향출력부(160)로 인가하여, 음향출력부(160)를 통해 그에 대한 음향이 출력되도록 한다.
음원생성부(170)는 엔진 구동음에 유사한 음향이 출력되도록 하거나, 또는 특정 멜로디를 갖는 음향이 음향출력부(160)를 통해 출력되도록 할 수 있다.
데이터부(120)에는 차량 주행을 위한 제어데이터, 운전자의 차량이용에 따른 설정데이터 또는 주행기록이 저장된다.
또한, 데이터부(120)에는 음원생성부(170)를 통해 생성 및 변환되는 음원데이터가 저장된다. 데이터부(120)에는 음원생성부(170)에서 사용되는 음원 샘플, 또는 별도로 기록 저장된 음원데이터가 저장될 수 있다.
제어부(110)는 입력부(150) 및 감지부(130)의 입력에 대응하여 설정된 동작이 수행되도록 차량을 제어하고, 소정 명령을 생성하여 모터로 인가하여 차량이 주행하도록 하며, 표시부(140) 및 음향출력부(160)를 통해 차량의 동작상태가 출력되도록 한다.
제어부(110)는 보행자감지부(180)를 통해 입력되는 감지신호에 대응하여 음원출력부(170)로 제어명령을 인가하고, 음원생성부(170)는 데이터부(120)에 기 저장된 음원샘플 또는 별도로 기록 저장된 음원데이터를 변조 및 변환하여 음향출력부(160)로 인가한다. 그에 따라 음향출력부(160)는 특정 음향을 출력한다.
제어부(110)는 입력부(150)의 보행자감지키가 온 되면 보행자감지부(180)가 동작하도록 하여 차량 주변의 보행자를 감지한다. 다만 제어부(110)는 경우에 따라 보행자 감지가 필요한 경우, 예를 들어 차량 후진 시 입력부의 설정에 관계없이 보행자감지가 가능하도록 한다.
또한 제어부(110)는 차량의 위치정보를 바탕으로, 1차선 도로, 왕복2차선 도로, 어린이보호구역, 횡단보도의 주변에서는 입력부(150)의 설정에 관계없이 자동으로 보행자 감지부(180)가 동작하도록 제어한다.
음원생성부(170)는 제어부(110)의 제어명령에 따라, 음원을 차량의 내부 또는 차량의 외부에 설치된 음향출력부(160)에 선택적으로 인가하여, 소정 음향이 차량의 내부에만 출력되거나 외부에만 출력되도록 하고, 경우에 따라 차량의 내부 및 외부에서 동시에 출력되도록 할 수 있다.
도 3 은 본 발명의 일실시예에 따른 전기자동차의 보행자 감지를 위한 센서의 위치가 개략적으로 도시된 도이다.
도 3을 참조하면, 보행자감지부(180)는 복수의 센서를 포함, 도시된 바와 같이 차량의 전후방에 설치되어, 차량 주변의 보행자를 감지한다.
도 3의 a에 도시된 바와 같이, 보행자감지부(18)는 헤드라이트(2)의 어느 일측, 또는 방향지시등(3)의 어느 일측에 센서(182, 183)가 구비될 수 있다. 이때 헤드라이트(2)와 방향지시등(3) 중 어느 일측에만 설치되어도 무방하나, 차량의 좌측와 우측에 각각 설치된다. 단, 센서의 설치 위치는 도면에 한정되지 않는다.
또한, 차량의 전면부(181)에도 센서(181)가 설치될 수 있다. 이때, 차량 전면 또는 그 하부의 범퍼(4)에도 설치 가능하다.
또한, 차량의 바퀴(8)에도 보행자감지부(180)의 센서(184)가 설치되어 차량의 측면에 위치하는 보행자를 감지할 수 있다. 이때, 바퀴의 휠 내측에 설치되는 것이 바람직하며, 앞 뒤의 바퀴 각각에 설치되는 것이 바람직 하다.
도 3의 (b)에 도시된 바와 같이, 차량의 후미에도 보행자감지부(180)의 센서가 설치된다.
후미의 브레이크등(5)과 방향지시등(6) 중 어느 하나에 또는 각각에 센서(187, 188)가 설치될 수 있고, 이는 좌우 양측에 설치된다. 또한, 차량 번호판의 상하좌우 중 어느 일측에 센서(185)가 설치되어 차량 후방의 보행자를 감지할 수 있다.
경우에 따라 차량 후방에 설치되는 거리감지센서가 보행자감지부(180)로써 이용될 수 있다.
다만, 차량 후미에 설치되는 보행자감지부(180)의 센서는 측면 감지를 하는 경우를 제외하고는, 주행 중 후방 차량을 보행자로 잘못 인식 할 수 있으므로 차량 주행중에는 동작하지 않고, 후진 시 또는 차량 정차 시 선택적으로 동작 가능하다.
또한, 차량 주행 중에는 차량의 진행 방향에 대해 감지하는 센서 또한 앞선 차량을 오감지 할 수 있으므로 주행중에는 동작하지 않는 것이 바람직하다.
차량의 사이드미러(9)에도 보행자감지부(180)의 센서가 설치될 수 있으며, 차량의 측면에 위치하는 보행자를 감지하게 된다. 이때 바퀴(8)와 사이드미러(9) 중 어느 하나에만 보행자감지부(180)가 설치될 수 있고, 양측에 모두 설치되는 경우에는 바퀴(8)에 설치되는 센서(184)는 차량의 하부를 중심으로 보행자를 감지하고, 사이드미러(9)에 설치되는 센서(189)는 차량높이를 기준 상부를 중심으로 보행자를 감지할 수 있다.
도 4 및 도 5 는 본 발명의 일실시예에 따른 전기자동차의 음향 출력의 예가 도시된 예시도이다.
도 4를 참조하면, 전기자동차(1)의 제어부(110)는 보행자감지부(180)를 통해 감지신호가 입력되면, 차량 주변에 보행자가 존재하므로 음원생성부(170)로 제어명령을 인가하여 음향출력부(160)를 통해 소정 음향이 출력되도록 한다.
이때, 음원생성부(170)는 제어부(110)의 제어명령에 따라 보행자 감지시에는 도 4에 도시된 바와 같이 출력할 음원에 대하여, 동 위상의 음원신호(S1, S2)를 결합하여 증폭된 신호(S3)를 음향출력부(160)로 인가한다.
음향출력부(160)는 인가된 신호에 따라 소리를 차량의 외부로 출력한다.
이때 음원생성부(170)는 차량 외부와는 별도로, 차량의 내부에는 증폭되지 않은 음원이 차량 내부의 음원출력부(160)를 통해 출력되도록 하여, 차량의 내부와 외부에 출력되는 음원의 크기를 상이하게 한다.
한편, 제어부(110)는 보행자감지부(180)를 통해 감지신호가 입력되지 않는 경우, 음원생성부(170)에 보행자 미감지에 따른 제어명령을 인가한다.
음원생성부(170)는 도 5에 도시된 바와 같이, 반대 위상의 신호(S5, S6)를 결합하여, 상호 상쇄된 신호(S7)가 음향출력부(160)를 통해 출력되도록 한다.
또한, 경우에 따라 음원생성부(170)는 별도의 음원을 생성하지 않고 음향출력부(160)를 통해 아무런 음향도 출력되지 않도록 할 수 있다.
이때, 음원생성부(170)는 차량 외부의 음향출력부(160)에는 상쇄된 신호를 출력하고, 차량 내부에는 상쇄되지 않은 보통의 음원이 출력되도록 하여, 차량의 내외부의 음향이 상이하게 출력되도록 제어할 수 있다.
이러한 차량의 내외부의 음향 출력에 대한 설명은 음향 출력에 따른 제어부(110)의 제어명령에 따르거나, 또는 입력부(150)를 통해 입력되는 사용자 명령에 따른다.
도 6 은 본 발명의 일실시예에 따른 전기자동차의 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 6을 참조하면, 전기자동차(1)는 주행 중(S210), 제어부(110)는 보행자감지부(180)로 보행자 감지명령을 인가하고, 차량에 설치된 복수의 센서를 통해 차량 주변의 보행자를 감지한다(S220).
이때 차량 주행 중에는 차량을 중심으로 차량의 정면과 후면 방향을 감지하는 센서는 동작하지 않고, 차량이 정차한 경우 또는 후진하는 경우에 제어부(110)의 제어명령에 따라 선택적으로 동작할 수 있다. 이는 주행 중 차량의 전방과 후방에는 다른 차량이 위치하여 차량을 보행자로 오감지 할 수 있기 때문이다.
또한, 제어부(110)는 입력부(150)의 설정에 따라 보행자감지 여부를 온/오프 제어할 수 있고, 앞서 설명한 바와 같이 경우에 따라 자동으로 보행자 감지가 실시되도록 보행자감지부(180)를 제어한다.
보행자감지부(180)를 통해 보행자가 감지되어 감지신호가 제어부(110)로 입력되면(S230), 제어부(110)는 차량 주변에 보행자가 존재하는 것으로 판단, 음원생성부(160)로 제어명령을 인가한다.
음원생성부(170)는 앞서 설명한 바와 같이, 동위상의 음원신호를 결합하여 증폭된 음원이 음향출력부(160)를 통해 출력되도록 인가한다(S240).
한편, 보행자가 감지되지 않는 경우, 음원생성부(170)는 음향출력부(160)로 음원을 인가하지 않거나 또는 반대 위상의 음원신호를 결합하여 상쇄된 음원이 음향출력부(160)를 통해 출력되도록 신호를 인가한다(S250).
그에 따라 음향출력부(160)는 음원생성부(170)로부터 인가되는 신호에 대응하여, 보행자 존재 여부에 따라 증폭된 음원신호 또는 상쇄된 음원신호에 대한 각각 상이한 음향을 출력한다(S260).
예를 들어 보행자가 존재하는 경우 제 1 음원신호를 생성하면, 보행자가 존재하는 경우 제 1 음원신호와 상이한 제 2 음원신호를 생성하여 각각의 음원신호에 대한 음향을 출력한다.
이때 제어부(110)는 보행자 존재 여부에 따라 음향을 출력함은 물론, 차량의 내부의 위치하는 음향출력부(160)와 차량의 외부에 위치하는 음향출력부를 구분하여 각각 상이한 음향을 출력할 수 있다. 음원생성부(170)는 보행자 존재 여부에 따른 음원을 생성하여 음향출력부로 인가하되, 제어부(110)의 제어명령에 따라 차량의 내부와 외부가 상이한 음향이 출력되도록 할 수 있다. 예를 들어 차량 내부에는 일반 음원신호에 따른 음향이 음향출력부를 통해 출력되고, 차량의 외부에는 보행자 감지 여부에 따라 음원을 증폭하거나 음원을 상쇄시켜 출력할 수 있다.
따라서 본 발명에 따른 전기자동차 및 그 제어방법은 차량을 운전하는 운전자는 물론 차량 주변의 보행자가 차량에서 출력되는 음향을 통해, 보행자는 차량의 접근을 인지하고, 운전자는 보행자의 존재 여부를 확인할 수 있게 되고 사고 발생율을 감소시키게 된다.
이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.
110: 제어부 120: 데이터부
130: 감지부 140: 표시부
150: 입력부 160: 음향출력부
170: 음원생성부 180: 보행자감지부

Claims (12)

  1. 차량 주변의 보행자를 감지하는 보행자감지부;
    상기 보행자감지부의 감지신호를 입력 받아 제어명령을 인가하는 제어부;
    상기 제어명령에 대응하여, 보행자의 존재 여부에 따라 각각 상이한 음원신호를 생성하는 음원생성부; 및
    상기 음원생성부의 음원신호에 따라 소정 음향을 출력하는 음향출력부;를 포함하고,
    상기 음원생성부는 상기 제어명령에 따라, 보행자가 존재하는 경우 동위상의 음원을 결합하여 증폭된 음원신호를 생성하고, 보행자가 존재하지 않는 경우 반대 위상의 음원을 결합하여 상쇄된 음원신호를 생성하여 상기 음향출력부로 인가하는 전기자동차.
  2. 삭제
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 음향출력부는 차량의 내부 및 차량의 외부에 각각 설치되는 것을 특징으로 하는 전기자동차.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 음원생성부는 상기 음향출력부에 대하여, 차량의 내부와 차량 외부에 설치되는 음향출력부로 각각 상이한 음원신호를 인가하여, 상이한 음향이 출력되도록 하는 전기자동차.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 보행자감지부의 동작을 온 또는 오프시키는 보행자감지키가 구비된 입력부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전기자동차.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 보행자감지키가 온 되면, 상기 보행자감지부가 동작하도록 하는 것을 특징으로 하는 전기자동차.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 보행자감지키가 오프된 경우에도, 차량의 주행상태 및 차량의 위치에 따라 상기 보행자감지부를 제어하여 보행자 감지가 수행되도록 하는 것을 특징으로 하는 전기자동차.
  8. 제 1 항에 있어서,
    차량 주행상태를 출력하는 표시부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 보행자 감지 시, 보행자 존재에 따른 안내를 상기 표시부를 통해 출력하는 것을 특징으로 하는 전기자동차.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 표시부는 차량을 기준으로 보행자의 위치를 표시하는 것을 특징으로 하는 전기자동차.
  10. 차량 주변의 보행자를 감지하는 단계;
    입력되는 보행자 감지신호에 대응하여 보행자의 존재 여부를 판단하는 단계;
    보행자가 존재하는 경우 동위상의 음원을 결합하여 증폭된 제 1 음원신호를 생성하여 출력하고, 보행자가 존재하지 않는 경우 반대 위상의 음원을 결합하여 상쇄된 제 2 음원신호를 생성하는 단계; 및
    상기 제 1 또는 제 2 음원신호에 대한 음향을 출력하는 단계를 포함하는 전기자동차의 제어방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 차량을 기준으로 상기 보행자의 위치를 표시하는 단계를 더 포함하는 전기자동차의 제어방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제 1 음원신호에 대응하는 음향을 차량 외부로 출력하고,
    상기 제 2 음원신호에 대응하는 음향을 차량 내부로 출력하는 것을 특징으로 하는 전기자동차의 제어방법.
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