KR101388095B1

KR101388095B1 - 소프트웨어 시험장치 및 시험방법

Info

Publication number: KR101388095B1
Application number: KR1020120076089A
Authority: KR
Inventors: 강계형
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2012-07-12
Filing date: 2012-07-12
Publication date: 2014-04-23
Also published as: KR20140010498A

Abstract

본 발명은 소프트웨어 시험장치 및 시험방법에 관한 것으로, 제1 로봇(11)을 구동하는 소프트웨어를 시험하고자 하는 제1 로봇 시스템(10)과 제2 로봇(21)을 동작시켜 상기 제1 로봇 시스템(10)에 구비된 제1 조작반(13)을 반복적으로 조작해서 상기 제1 로봇(11)을 구동하는 소프트웨어를 시험하는 제2 로봇 시스템(20)을 포함하는 구성을 마련한다.
상기와 같은 소프트웨어 시험장치 및 시험방법을 이용하는 것에 의해, 본 발명은 제2 로봇을 이용해서 제1 조작반을 조작해서 제1 제어기의 메모리에 저장된 소프트웨어를 반복적으로 실행시켜 제1 로봇의 동작을 제어함으로써, 제1 로봇 시스템의 소프트웨어를 시험할 수 있다.

Description

소프트웨어 시험장치 및 시험방법{SOFTWARE TESTING APPARATUS AND TESTING METHOD}

본 발명은 소프트웨어 시험장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 조작반을 반복적으로 터치하는 시험용 로봇을 이용해 피시험 로봇을 구동하는 소프트웨어를 시험하는 소프트웨어 시험장치 및 시험방법에 관한 것이다.

일반적으로 산업용으로 사용되는 로봇은 사용자로부터 수행하고자 하는 동작을 입력받는 조작반과 조작반을 통해 입력된 명령에 따라 로봇의 동작을 제어하는 제어기에 의해 제어된다.

제어기에 구비되는 메모리에는 로봇의 동작을 제어하도록 각종 소프트웨어가 저장되며, 제어기는 조작반을 통해 입력되는 명령에 따라 저장된 소프트웨어를 실행시켜 로봇의 동작을 제어한다.

이와 같이 로봇의 동작을 제어하기 위한 소프트웨어를 시험하는 경우, 종래에는 일반적으로 자동 반복된 프로그램을 통해 로봇을 동작시키거나, 조작반을 이용해서 수행하고자 하는 시험작업을 실행시키는 잡 프로그램을 작성하여 로봇을 반복적으로 동작시켜 오류를 발견하였다.

따라서 종래의 로봇을 구동하는 소프트웨어 시험 방법은 단순 반복 프로그램에 의해 수행됨에 따라 간단한 시험 작업에만 적용할 수 있어, 다양한 시퀀스의 로봇 소프트웨어를 테스트에 적용하기 어려운 문제점이 있었다.

본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 시험용 로봇을 이용해 피시험용 로봇의 조작반을 자동으로 조작하여 소프트웨어의 오류를 검사하는 소프트웨어 시험장치 및 시험방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 시험용 로봇을 이용해서 피시험용 로봇의 조작반을 반복적으로 조작하는 과정에서 조작반의 내구성을 시험할 수 있는 소프트웨어 시험장치 및 시험방법을 제공하는 것이다.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은 제1 로봇을 구동하는 소프트웨어를 시험하고자 하는 제1 로봇 시스템과 제2 로봇을 동작시켜 상기 제1 로봇 시스템에 구비된 제1 조작반을 반복적으로 조작해서 상기 제1 로봇을 구동하는 소프트웨어를 시험하는 제2 로봇 시스템을 포함한다.

상기 제1 로봇 시스템은 피시험용 시스템으로서, 제1 로봇, 제2 로봇 시스템에 구비되는 제2 로봇의 조작에 의해 반복적으로 동작 명령을 입력받는 제 1조작반 및 상기 제1 조작반을 통해 입력되는 동작 명령에 따라 내부에 저장된 소프트웨어를 실행시켜 상기 제1 로봇의 동작을 제어하는 제1 제어기를 포함하고, 상기 제2 로봇 시스템은 시험용 시스템으로서, 상기 제1 조작반을 반복적으로 조작하도록 동작하는 제2 로봇, 상기 제2 로봇을 동작시키기 위한 동작 명령을 입력받는 제2 조작반 및 상기 제2 조작반을 통해 입력되는 동작 명령에 따라 상기 제2 로봇의 동작을 제어하고 상기 제1 로봇을 구동하는 소프트웨어를 시험하는 제2 제어기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 제2 로봇의 로봇팔 선단에는 상기 제1 조작반을 조작하기 위한 조작지그가 마련되고, 상기 조작지그는 단면이 'ㄷ'자 형상으로 형성되어 로봇팔의 동작에 따라 상하좌우 방향으로 이동 및 회전운동 가능하게 설치되는 것을 특징으로 한다.

상기 조작지그는 상기 제1 조작반이 조작패널로 구비되는 경우, 상기 제1 조작반에 구비되는 버튼이나 선택스위치를 조작할 수 있도록 상하로 수평하게 배치되는 상부 및 하부 프레임과 상기 상부 및 하부 프레임을 연결하는 연결프레임을 구비하는 것을 특징으로 한다.

상기 조작지그는 상기 제1 조작반이 터치스크린으로 구비되는 경우, 터치스크린의 화면에 표시된 메뉴를 터치할 수 있도록 선단부가 부드러운 곡면으로 형성되는 것을 특징으로 한다.

상기 조작지그는 상기 제1 조작반이 조작패널과 터치스크린을 모두 구비하는 경우, 상부 및 하부 프레임과 연결프레임을 구비하고, 상기 상부 및 하부 프레임의 선단부는 부드러운 곡면으로 형성되는 것을 특징으로 한다.

상기 제2 제어기는 상기 제1 로봇을 구동하는 소프트웨어의 오류 여부를 검사하기 위해 상기 제1 로봇의 동작 오류 여부를 검사하는 오류검사부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 본 발명은 (a) 피시험용 시스템인 제1 로봇 시스템의 제1 조작반에 시험용 시스템인 제2 로봇 시스템의 제2 로봇을 배치하는 단계, (b) 상기 제2 로봇을 동작시켜 상기 제1 조작반을 반복적으로 조작해서 상기 제1 로봇을 동작시키는 단계, (c) 상기 (b)단계를 수행하는 도중에 상기 제1 로봇 시스템에 구비된 제 1로봇의 오작동 여부를 검사하는 단계 및 (d) 상기 (c)단계의 검사결과에 기초하여 상기 제1 로봇을 구동하는 소프트웨어의 오류 발생 여부를 시험하는 단계를 포함한다.

상기 (d)단계는 상기 (c)단계의 검사결과, 상기 제1 로봇의 오작동이 발생하면, 상기 제1 로봇을 구동하는 소프트웨어의 오류로 판단하여 상기 제2 로봇 시스템의 제2 조작반에 마련된 오류 표시부를 통해 오류발생 사실을 안내하는 것을 특징으로 한다.

(e) 상기 (c)단계의 검사결과, 상기 제1 로봇이 미리 설정된 시간 또는 횟수만큼 정상상태로 동작하면, 상기 제1 및 제2 로봇 시스템의 구동을 중지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 제2 로봇을 이용해서 제1 조작반을 조작해서 제1 제어기의 메모리에 저장된 소프트웨어를 반복적으로 실행시켜 제1 로봇의 동작을 제어함으로써, 제1 로봇 시스템의 소프트웨어를 시험할 수 있다.

특히, 본 발명은 피시험용 시스템과 동일한 구성의 시험용 로봇 시스템을 이용해서 소프트웨어 시험장치를 구성하여 복잡하고 다양한 시퀀스의 로봇 소프트웨어를 시험할 수 있다.

이와 함께, 본 발명은 제2 로봇을 이용해 제1 조작반을 반복적으로 조작하는 과정에서 제1 조작반의 내구성을 검증할 수도 있다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 소프트웨어 시험장치의 블록 구성도,
도 2는 도 1에 도시된 시험용 로봇에 구비되는 조작지그의 사시도,
도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 소프트웨어 시험장치의 시험방법을 단계별로 설명하는 흐름도.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 소프트웨어 시험장치 및 시험방법을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 소프트웨어 시험장치의 블록 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시된 시험용 로봇에 구비되는 조작지그의 사시도이다.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 소프트웨어 시험장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 제1 로봇(11)을 구동하는 소프트웨어를 시험하고자 하는 제1 로봇 시스템(10)과 제2 로봇(21)을 동작시켜 제1 로봇 시스템(10)에 구비된 제1 조작반(13)을 반복적으로 조작해서 제1 로봇(11)을 구동하는 소프트웨어를 시험하는 제2 로봇 시스템(20)을 포함한다.

즉, 제1 로봇 시스템(10)은 피시험용 시스템이고, 제2 로봇 시스템(20)은 제1 로봇 시스템(10)의 소프트웨어를 시험하는 시험용 시스템이다.

제1 로봇 시스템(10)은 제1 로봇(11), 제2 로봇 시스템(20)의 제2 로봇(21)의 조작에 의해 동작 명령을 입력받는 제 1조작반(13) 및 제1 조작반(13)을 통해 입력되는 동작 명령에 따라 제1 로봇(11)의 동작을 제어하는 제1 제어기(12)를 포함한다.

제1 조작반(13)은 각종 동작명령을 입력받는 버튼이나 선택스위치가 구비된 조작패널이나 터치 방식으로 동작 명령을 입력받는 터치스크린으로 구비될 수 있다.

제1 제어기(12)는 제1 조작반(13)을 통해 입력되는 동작 명령에 따라 제1 로봇(11)을 구동하는 각종 소프트웨어가 저장되는 메모리(도면 미도시)를 구비하며, 상기 메모리에 저장된 소프트웨어를 실행시켜 제1 로봇(11)의 동작을 제어한다.

이와 같이, 본 발명은 제2 로봇을 이용해서 제1 조작반을 조작해서 제1 제어기의 메모리에 저장된 소프트웨어를 반복적으로 실행시켜 제1 로봇의 동작을 제어함으로써, 제1 로봇 시스템의 소프트웨어를 시험할 수 있다.

제2 로봇 시스템(20)은 제1 조작반(13)을 조작하도록 동작하는 제2 로봇(21), 제2 로봇(21)을 동작시키기 위한 동작 명령을 입력받는 제2 조작반(23) 및 제2 조작반(23)을 통해 입력되는 동작 명령에 따라 제2 로봇(21)의 동작을 제어하고 제1 로봇(11)을 구동하는 소프트웨어를 시험하는 제2 제어기(22)를 포함한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 제2 로봇(21)의 로봇팔(30) 선단에는 제1 조작반(13)을 조작하기 위한 조작지그(31)가 마련된다.

즉, 조작지그(31)는 단면이 'ㄷ'자 형상으로 형성되어 로봇팔(30)의 동작에 따라 상하좌우 방향으로 이동 및 회전운동 가능하게 설치될 수 있다.

그리고 조작지그(31)는 제1 조작반(13)이 조작패널로 구비되는 경우, 제1 조작반(13)에 구비되는 버튼이나 선택스위치를 조작할 수 있도록 상하로 수평하게 배치되는 상부 및 하부 프레임(32,33)과 상부 및 하부 프레임(32,33)을 연결하는 연결프레임(34)을 구비할 수 있다.

또 조작지그(31)는 제1 조작반(13)이 터치스크린으로 구비되는 경우, 터치스크린의 화면에 표시된 메뉴를 터치할 수 있도록 선단부가 부드러운 곡면으로 형성될 수 있다.

특히, 제1 조작반(13)이 정전용량식 터치스크린인 경우, 조작지그(31)는 인체와 동일하게 터치스크린에 분포된 전자를 유도할 수 있는 물질로 제작되는 것이 바람직하다.

또한, 제1 조작반(13)이 조작패널과 터치스크린을 모두 구비하는 경우, 조작지그(31)는 상부 및 하부 프레임(32,33)과 연결프레임(34)을 구비하고, 상부 및 하부 프레임(32,33)의 선단부는 부드러운 곡면으로 형성될 수 있다.

제2 제어기(22)는 내부의 메모리(도면 미도시)에 저장된 프로그램에 의해 제2 로봇(21)이 제1 조작반(13)을 반복적으로 조작하여 동작 명령을 입력하도록 제어한다.

여기서, 제2 제어기(22)는 제1 로봇(11)을 구동하는 소프트웨어의 오류 여부를 검사하기 위해 제1 로봇(11)의 동작 오류 여부를 검사하는 오류검사부(24)를 포함할 수 있다.

그리고 제2 조작반(23)은 오류검사부(24)의 검사결과에 따라 제2 제어기(22)에서 소프트웨어의 오류발생으로 판단하는 경우, 제2 제어기(22)의 제어신호에 따라 오류 발생 사실을 관리자에게 안내하기 위한 오류표시부(25)를 구비할 수 있다.

이와 같이, 본 발명은 피시험용 시스템과 동일한 구성의 시험용 로봇 시스템을 이용해서 소프트웨어 시험장치를 구성하여 복잡하고 다양한 시퀀스의 로봇 소프트웨어를 시험할 수 있다.

다음, 도 3을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 소프트웨어 시험장치의 시험방법을 상세하게 설명한다.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 소프트웨어 시험장치의 시험방법을 단계별로 설명하는 흐름도이다.

본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 소프트웨어 시험장치의 시험방법은 도 3에 도시된 바와 같이, 피시험용 시스템인 제1 로봇 시스템의 제1 조작반에 시험용 시스템인 제2 로봇 시스템의 제2 로봇을 위치시키면서 시작된다(S10).

이때, 제2 로봇(21)의 로봇팔(30) 선단에 구비된 조작지그(30)는 제1 조작반(31)에 마련된 조작패널 또는 터치스크린과 일정 간격만큼 이격된 위치에 배치된다.

그러면, 제2 제어기(22)는 메모리에 저장된 프로그램을 동작시켜 제1 조작반(13)을 반복적으로 조작하도록 제2 로봇(21)의 동작을 제어한다.

그리고 제1 제어기(12)는 제1 조작반(13)을 통해 입력되는 동작명령에 따라 내부의 메모리에 저장된 소프트웨어를 실행시켜 제1 로봇(11)의 동작을 제어한다.

이에 따라, 제1 로봇(11)은 상기 소프트웨어에 따른 동작을 반복적으로 수행하게 된다(S12).

이와 같이, 제1 로봇 시스템(10)이 소프트웨어를 반복적으로 실행시켜 제1 로봇(11)을 동작시키는 도중에 제2 제어기(22)의 오류검사부(24)는 제1 로봇(11)을 구동하는 소프트웨어의 오작동 여부를 검사한다(S13).

만약, S13단계의 검사 결과, 제1 로봇(11)을 구동하는 소프트웨어의 오류로 인해 제1 로봇(11)이 오작동하게 되면, 제2 제어기(22)는 오류 발생으로 판단해서 오류 발생 사실을 관리자에게 안내하도록 제2 조작반(23)에 마련된 오류 표시부(25)를 제어한다(S14).

이에 따라, 관리자는 피시험용 시스템인 제1 로봇 시스템의 소프트웨어 오류 발생사실을 확인하고, 제1 및 제2 로봇 시스템의 구동을 중지시킨 후, 소프트웨어의 오류를 신속하게 해결함으로써 로봇 시스템을 더욱 안정적으로 운용할 수 있다.

반면, S13단계에서 오류가 미발생한 경우, S15단계에서 제2 제어기(22)는 미리 설정된 시간 또는 미리 설정된 횟수 등의 설정조건에 도달할 때까지 반복적으로 시험을 하도록 S11단계로 진행한다.

만약, S15단계에서 제2 제어기(22)는 반복적으로 시험한 결과 정상 상태를 유지한 상태에서 미리 설정된 조건에 도달하거나 또는 제2 조작반(23)을 통해 시험동작 종료 명령이 입력되면, 제1 및 제2 로봇 시스템(10,20)의 구동을 중지시키고, 시험동작을 종료하도록 제어한다(S16).

상기한 바와 같은 과정을 통하여, 본 발명은 제2 로봇을 이용해서 제1 조작반을 조작해서 제1 제어기의 메모리에 저장된 소프트웨어를 반복적으로 실행시켜 제1 로봇의 동작을 제어함으로써, 제1 로봇 시스템의 소프트웨어를 시험할 수 있다.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.

본 발명은 제2 로봇을 이용해서 제1 조작반을 조작해서 제1 제어기의 메모리에 저장된 소프트웨어를 반복적으로 실행시켜 제1 로봇의 동작을 제어함으로써, 제1 로봇 시스템의 소프트웨어를 시험하는 기술에 적용된다.

10: 제1 로봇시스템 11: 제1 로봇
12: 제1 제어기 13: 제1 조작반
20: 제2 로봇시스템 21: 제2 로봇
22: 제2 제어기 23: 제2 조작반
24: 오류검사부 25: 오류 표시부
30: 로봇팔 31: 조작지그
32: 상부 프레임 33: 하부 프레임
33: 연결프레임

Claims

제1 로봇(11)을 구동하는 소프트웨어를 시험하고자 하는 피시험용 시스템으로 마련되는 제1 로봇 시스템(10)과
제2 로봇(21)을 동작시켜 상기 제1 로봇 시스템(10)에 구비된 제1 조작반(13)을 반복적으로 조작해서 상기 제1 로봇(11)을 구동하는 소프트웨어를 시험하는 시험용 시스템으로 마련되는 제2 로봇 시스템(20)을 포함하고,
상기 제2 로봇(21)의 로봇팔(30) 선단에는 상기 제1 로봇 시스템에 마련된 제1 조작반(13)을 조작하기 위한 조작지그(31)가 마련되며,
상기 조작지그(31)는 상기 제1 조작반이 터치 패널로 구비되는 경우, 상기 제1 조작반(13)에 구비되는 버튼이나 선택스위치를 조작할 수 있도록 상하로 수평하게 배치되는 상부 및 하부 프레임(32,33)과
상기 상부 및 하부 프레임(32,33)을 연결하는 연결프레임(34)을 구비하여 로봇팔(30)의 동작에 따라 상하좌우 방향으로 이동 및 회전운동 가능하게 설치되고,
상기 조작지그(31)는 상기 제1 조작반(13)이 터치스크린으로 구비되는 경우, 터치스크린의 화면에 표시된 메뉴를 터치할 수 있도록 터치스크린에 분포된 전자를 유도하는 물질로 제작되어 선단부가 부드러운 곡면으로 형성되는 것을 특징으로 하는 소프트웨어 시험장치.
제1항에 있어서,
상기 제1 로봇 시스템(10)은 상기 제1 조작반(13)을 통해 입력되는 동작 명령에 따라 내부 메모리에 저장된 소프트웨어를 실행시켜 상기 제1 로봇(11)의 동작을 제어하는 제1 제어기(12)를 포함하고,
상기 제2 로봇시스템(20)은 상기 제2 로봇(21)을 동작시키기 위한 동작 명령을 입력받는 제2 조작반(23) 및
상기 제2 조작반(23)을 통해 입력되는 동작 명령에 따라 제2 로봇(21)의 동작을 제어하고 상기 제1 로봇(11)을 구동하는 소프트웨어를 시험하는 제2 제어기(22)를 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트웨어 시험장치.
삭제
삭제
삭제
삭제
제2항에 있어서,
상기 제2 제어기(22)는 상기 제1 로봇(11)을 구동하는 소프트웨어의 오류 여부를 검사하기 위해 상기 제1 로봇(11)의 동작 오류 여부를 검사하는 오류검사부(24)를 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트웨어 시험장치.
(a) 피시험용 시스템인 제1 로봇 시스템(10)의 제1 조작반(13)에 시험용 시스템인 제2 로봇 시스템(20)의 제2 로봇(21)을 배치하는 단계,
(b) 상기 제2 로봇(21)을 동작시켜 상기 제1 조작반(13)을 반복적으로 조작해서 상기 제1 로봇(11)을 동작시키는 단계,
(c) 상기 (b)단계를 수행하는 도중에 상기 제1 로봇 시스템(10)에 구비된 제 1로봇(11)의 오작동 여부를 검사하는 단계,
(d) 상기 (c)단계의 검사결과에 기초하여 상기 제1 로봇(11)을 구동하는 소프트웨어의 오류 발생 여부를 시험하는 단계 및
(e) 상기 (c)단계 및 (d)단계의 검사 및 시험결과, 상기 제1 로봇(11)이 미리 설정된 시간 또는 횟수만큼 정상상태로 동작하면, 상기 제1 및 제2 로봇 시스템(10,20)의 구동을 중지하는 단계를 포함하고,
상기 (b)단계는 상기 제2 로봇(21)의 로봇팔(30) 선단에 마련된 조작지그(31)를 이용해서 조작패널 또는 터치스크린으로 마련된 상기 제1 로봇 시스템(10)의 제1조작반(13)에 구비되는 버튼이나 선택스위치를 조작하거나, 터치스크린에 분포된 전자를 유도해서 제1 조작반(13)을 조작하는 것을 특징으로 하는 소프트웨어 시험방법.
제8항에 있어서,
상기 (d)단계는 상기 (c)단계의 검사결과, 상기 제1 로봇(11)의 오작동이 발생하면, 상기 제1 로봇(11)을 구동하는 소프트웨어의 오류로 판단하여 상기 제2 로봇 시스템(20)의 제2 조작반(23)에 마련된 오류 표시부(25)를 통해 오류발생 사실을 안내하는 것을 특징으로 하는 소프트웨어 시험방법.
삭제