JP2012198636A - コントローラ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】周辺装置の応答を、制御対象の周辺装置単位に構成する模擬応答プログラム3で模擬実行する。模擬応答プログラム3によって仮想I/Oとして実行するI/O一覧を保持する模擬応答I/O情報テーブル6を用いて、I/Oアクセス検出部4は制御プログラム2のI/O処理要求を実I/Oとして処理するか仮想I/Oとして処理するかを判定する。I/Oアクセス経路制御部5は、I/Oアクセス検出部4の判定結果に従って、実I/Oと仮想I/Oとを切り替えてI/O処理を実行する。
【選択図】図1
Description
そこで、従来のI/O処理の動作検証手段として、例えば、コントローラに付属されるユーティリティプログラムを用いて、手動操作でI/O処理を実行する方法がある。
このため、周辺装置を単動動作、あるいは連動動作させて制御プログラムのI/O処理を動作検証する場合、大型装置のようにI/O接続線数が多いと作業者の手動操作を必要とするI/Oが増加することになり、効率よくI/O処理の動作検証を行うことができない、という課題があった。
しかしながら、装置全体のI/O処理を一括してシミュレーションモードにより模擬実行するか、一括して実際のモードに切り替えてプログラムのI/O処理を動作検証するため、個々の周辺装置単位にプログラムのI/O処理を動作検証することができない、という課題があった。
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1におけるコントローラの基本構成を示す図である。図1に示されているコントローラ1は、I/Oアクセス検出部4と、I/Oアクセス経路制御部5と、模擬応答I/O情報テーブル6と、実I/O領域71と、仮想I/O領域72と、を備え、制御プログラム2と、模擬応答プログラム3を実行する。制御プログラム2は、I/Oアクセス部21を含む。
このようにして、この模擬応答プログラム3に対応する周辺装置についてのみ、仮想I/Oに切り替えてI/O処理を実行することができるのである。
例えば、(1),(3)を制御するI/Oのみ実I/Oとして設定し、それ以外を仮想I/Oとして設定する。この状態で制御プログラムを実行することによって、アーム部分を動作させることなくハンド部分の単動動作を検証できる。他の単動動作も、同様に仮想I/Oと実I/Oとを切り替えることによって個別に検証できる。
ワークを捕獲する動作の試験を終えたら、次に(5)を制御するI/Oを仮想I/Oから実I/Oに切り替えて制御プログラムを実行し、ワーク捕獲からアーム部分の前移動までの動作を検証できる。最終的に、(1)〜(10)までの全I/Oを実I/Oとして設定して制御プログラムを動作させて、ワーク配給装置の一連の動作を検証することができる。
例えば、上記のワーク配給装置を例に説明すると、アーム前移動と対応する模擬応答プログラムにおいて、アームが所望の位置に達したことを通知する信号を仮想I/Oを介してコントローラに通知するものとする。そして、正常状態の試験を行う場合には、信号を仮想I/Oを介してコントローラに対して入力する模擬応答プログラムを登録し、制御プログラムを動作させて正常に処理が行われることを検証する。一方、異常状態の試験を行う場合には、信号をコントローラに対して入力しない模擬応答プログラムを登録し、リカバリ機能(例えば、装置破壊を防ぐための緊急停止)が動作するか否かを検証する。
このように、装置破壊につながる試験を、実I/Oを使って実際に装置を動作させて行うことは困難であるが、この発明によれば、制御プログラムには変更を加えずに仮想I/Oに切り替えるだけで動作検証することができる。
図5は、この発明の実施の形態2におけるコントローラ10の基本構成を示す図である。図1に示した実施の形態1のコントローラ1との違いは、実施の形態1における模擬応答I/O情報テーブル6と仮想I/O領域72が主記憶装置8に含まれるように配置されている点であり、これにより、実施の形態1のコントローラ1より簡素な構成となっている。なお、模擬応答I/O情報テーブル6と仮想I/O領域72の構成は実施の形態1における模擬応答I/O情報テーブル6と仮想I/O領域72と同様である。また、コントローラ10におけるその他の構成については実施の形態1と同様であるため、図1に示した構成と同一部分については同一符号を付してその説明を省略する。
Claims (3)
- I/O処理によって周辺装置の動作を制御する制御プログラムを実行するコントローラにおいて、
前記制御プログラムはI/O処理要求をI/Oアクセス検出部に通知する手段を内部に有し、
周辺装置単位に構成されて周辺装置の応答を模擬する模擬応答プログラムと対応して実I/Oから仮想I/Oへ切り替える仮想I/O情報を保持する模擬応答I/O情報テーブルと、
前記模擬応答I/O情報テーブルに保持されている前記仮想I/O情報を用いて前記制御プログラムのI/O処理要求を実I/Oとして処理するか仮想I/Oとして処理するかを判定し、かつ要求されたI/O処理の結果が前記模擬応答プログラムの実行条件を満たすかを判定するI/Oアクセス検出部と、
前記I/Oアクセス検出部の判定結果に従って実I/Oと仮想I/Oとを切り替えてI/O処理を実行するI/Oアクセス経路制御部とを備えたことを特徴とするコントローラ。 - 実I/O領域と仮想I/O領域とをさらに備え、
前記I/Oアクセス経路制御部が、前記I/Oアクセス検出部の判定結果に従って実I/O処理時は前記コントローラと周辺装置との間のI/O処理を中継する前記実I/O領域に対するI/O処理を実行する一方、仮想I/O処理時は前記仮想I/O領域に対するI/O処理を実行し、前記I/Oアクセス検出部により前記仮想I/Oの処理結果が前記模擬応答プログラムの実行条件を満たすと判定された場合は前記模擬応答プログラムを呼び出して対象となる周辺装置の応答を模擬実行することを特徴とする請求項1記載のコントローラ。 - 前記模擬応答I/O情報テーブルと前記仮想I/O領域とを主記憶装置の一部に配置したことを特徴とする請求項2記載のコントローラ。
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