TW202327831A - 機器人或工具機的模擬裝置 - Google Patents

Abstract

模擬裝置具備：模擬部，其進行機器人或工具機之動作的模擬；設定變更部，其當模擬中發生了表示機器人或工具機的動作異常的警報時，變更控制機器人或工具機的動作時所使用的設定資訊資料；及選項刪除部，其當發生了警報時，刪除控制機器人或工具機的動作當中之選項功能時所使用的選項軟體。

Description

機器人或工具機的模擬裝置

發明領域

本發明是有關於一種機器人或工具機的模擬裝置。

發明背景

已知一種模擬裝置，其以離線(off-line)進行產業用的機器人或工具機之動作的模擬。

例如，於專利文獻1記載一種機器人模擬裝置，其特徵為：藉由使機器人及週邊機器的動作在畫面上以動畫顯示，來進行組合了實際的機器人及實際的週邊機器的系統之動作的模擬；資訊處理裝置及用以控制前述實際的機器人之機器人控制裝置是以通訊路徑連接，來自前述機器人控制裝置的機器人動作位置資訊及向週邊機器輸出的指令資訊，透過前述通訊路徑送至前述資訊處理裝置，並基於前述機器人動作位置資訊及指令資訊，來使機器人及週邊機器的動作以動畫顯示。

例如，於專利文獻2已知一種機器人系統，其特徵為可重現發生了警報(alarm)的狀況；前述機器人系統包含機器人及模擬裝置，前述模擬裝置與該機器人藉由通訊線路連接，且進行該機器人的動作的模擬；前述機器人具備：當預先定義的警報發生於運轉中的該機器人時，將當時的運轉狀況記錄為機器人履歷資訊的機構；及透過前述通訊線路來將前述機器人履歷資訊轉送到前述模擬裝置的機構；前述模擬裝置具備：接收從前述機器人轉送之前述機器人履歷資訊的機構；及使用前述接收到的機器人履歷資訊，藉由模擬來重現前述警報發生時之前述機器人的運轉狀況的機構。 先行技術文獻 專利文獻

專利文獻1：日本特開2003-117863號公報 專利文獻2：日本特開2005-103681號公報

發明概要 發明欲解決之課題

由於實機的機器人所設置的環境與機器人之模擬裝置上的虛擬環境不同，模擬裝置上的機器人有時會發生某種警報。發生了警報時，作業者必須確認警報的內容，並因應需要以手動進行機器人之設定的變更或機器人的選項(option)功能的刪除等。然而，有時為了解除警報而耗費時間。上述問題在工具機的模擬裝置亦同樣可能發生。因此，期望一種可容易地解除警報之機器人或工具機的模擬裝置。 用以解決課題之手段

若依據本揭示的一態樣，模擬裝置具備：模擬部，其進行機器人或工具機之動作的模擬；設定變更部，其當在由模擬部所進行的模擬中，發生了表示機器人或工具機的動作異常的警報時，變更控制機器人或工具機的動作時所使用的設定資訊資料；及選項刪除部，其當發生了警報時，刪除控制機器人或工具機的動作當中之選項功能時所使用的選項軟體。 發明效果

若依據本揭示的一態樣，可於機器人或工具機的模擬裝置中容易地解除警報。

用以實施發明之形態

以下參考圖式來說明機器人或工具機的模擬裝置。在各圖式中，於同樣的構件附上同樣的參考符號。又，為了易於理解，這些圖式適當地變更了比例。圖示的形態是用以實施的1個例子，不限定於這些形態。

產業用的機器人或工具機基於預先導入(建置)的「標準軟體」來控制標準功能。又，機器人或工具機的靈活性高，可適用在各種用途，有時會因應目的而使用特定的連接機器來進一步擴張功能或變更功能。如此在事後被擴張或變更的功能亦稱為「選項功能」或「擴張功能」。機器人或工具機的擴張功能，是基於例如在工廠出貨後追加地導入(建置)的「選項軟體」來控制。又，即使是同種類的用途，有時也會依使用者(顧客)而被要求特有的選項功能，該類情況下必須導入各使用者專用的選項軟體。

本揭示之一實施形態的模擬裝置，是進行機器人之動作的模擬之機器人模擬裝置、或進行工具機之動作的模擬之工具機模擬裝置。在此，雖說明機器人模擬裝置(僅稱為「模擬裝置」)來作為一例，但以下的說明亦可同樣地適用在工具機模擬裝置。

圖1是表示本揭示的一實施形態的模擬裝置的方塊圖。圖2是例示本揭示的一實施形態的模擬裝置的系統構成例的圖。

如圖2所示，模擬裝置1是具備例如鍵盤31及滑鼠32等輸入裝置、顯示裝置33以及運算處理裝置(未圖示)之電腦。於模擬裝置1，安裝有與用以控制實機的機器人的標準功能之軟體及用以控制選項功能的選項軟體同樣之軟體。又，於模擬裝置1，輸入有與規定控制實機的機器人的動作時所使用的各種設定之設定資訊資料同樣之資料。模擬裝置1使用這些標準軟體及選項軟體、以及設定資訊資料，進行於虛擬空間中重現機器人41的動作的模擬，並於顯示裝置33的畫面顯示其模擬結果。

控制機器人的動作時所使用的選項軟體達數十種至數百種。例如，有用以控制機器人之特定的各連接機器之各選項軟體、用以使機器人的臂進行特殊的運動之選項軟體、使機器人的本體(底座)進行特殊的運動之選項軟體等，但亦可包含其他的選項軟體。作為用以控制機器人之特定的連接機器之選項軟體之例，有用以控制裝設於機器人之特定的手部之選項軟體、用以控制裝設於機器人之特定的工具之選項軟體、用以控制裝設於機器人之特定的照相機之選項軟體、用以控制裝設於機器人之特定的感測器之選項軟體、用以控制裝設於機器人之特定的通訊機器之選項軟體等，但亦可包含其他的選項軟體。

控制機器人的動作時所使用的設定資訊資料，規定與由標準軟體所控制的標準功能、或由選項軟體所控制的選項功能之各種設定有關的資訊，例如規定與連接機器的供給電壓有關的設定資訊、與連接機器的通訊有關的設定資訊、與機器人的座標系統有關的設定資訊、與負載有關的設定資訊、其他設定資訊等，但這些以外的設定資訊亦可規定於設定資訊資料。

同樣地，控制工具機的動作時所使用的選項軟體亦達數十種至數百種。例如，有用以控制工具機之特定的各連接機器之各選項軟體、與工具機的軸控制有關的選項軟體、用以令工具機的數值控制裝置執行特定的運算處理之選項軟體等，但亦可包含其他的選項軟體。作為與工具機的軸控制有關的選項軟體之例，有與控制軸數的擴張功能有關的選項軟體、與進給軸同步控制有關的選項軟體等，作為用以使工具機的數值控制裝置執行特定的運算處理之選項軟體之例，有與圓筒插補處理有關的選項軟體等。

控制工具機的動作時所使用的設定資訊資料，例如有與連接機器的供給電壓有關的設定資訊、與連接機器的通訊有關的設定資訊、與使用於工具機的軸控制之座標系統有關的設定資訊、與負載有關的設定資訊、其他設定資訊等，但這些以外的設定資訊亦可規定於設定資訊資料。

如圖1所示，具備模擬部11、設定變更部12及選項刪除部13。又，模擬裝置1進一步具備警報原因特定部14。

模擬部11使用標準軟體及選項軟體、以及設定資訊資料，來進行於虛擬空間中重現機器人的動作的模擬。當在由模擬部11所進行的模擬中，機器人有某種動作異常時，會發生警報。

設定變更部12是當在由模擬部11所進行的模擬中發生了警報時，變更控制機器人的動作時所使用的設定資訊資料。

選項刪除部13是當在由模擬部11所進行的模擬中發生了警報時，刪除(解除安裝)控制機器人的動作當中之選項功能時所使用的選項軟體。

當由設定變更部12所變更的設定資訊資料、及/或由選項刪除部13所刪除的選項軟體是警報的發生原因時，該警報會被解除。警報原因特定部14基於設定變更部12對設定資訊資料的變更內容、及/或選項刪除部13對選項軟體的刪除內容，來特定出該警報的發生原因。警報原因特定部14具備判定部21、確定部22及記憶部23。判定部21在由設定變更部12變更設定資訊資料及/或由選項刪除部13刪除選項軟體時，判定該警報是否已解除。確定部22將由判定部21判定為警報已解除時所變更的設定資訊資料、及/或由判定部21判定為警報已解除時所刪除的選項軟體，確定為該警報的發生原因。由確定部22所確定之警報的發生原因顯示於顯示裝置33的畫面。記憶部32記憶警報履歷資訊，前述警報履歷資訊是將由確定部22確定為警報的發生原因之設定資訊資料及/或選項軟體與該警報建立對應之資訊。

警報履歷資訊是每當在由模擬部11所進行的模擬中發生警報時，累積於記憶部23，以供在下次之後發生了警報時，在由設定變更部12決定應變更哪個設定資訊資料、及由選項刪除部13決定要刪除哪個選項軟體時參考。亦即，設定變更部12是當在由模擬部11所進行的模擬中發生了警報時，參考記憶於記憶部23之過去的警報履歷資訊，優先地變更與作為對應於該警報的警報履歷資訊而記錄之設定資訊資料相同的設定資訊資料。例如，於輸入於模擬裝置1的設定資訊資料A為啟用(ON)，設定資訊資料B為停用(OFF)，設定資訊資料C為啟用的情況下，當作為警報履歷資訊，記錄有藉由設定資訊資料A為停用、設定資訊資料B為停用、設定資訊資料C為停用而解除了警報之資訊時，設定變更部12參考該警報履歷資訊，來執行以下3種設定變更處理：「設定資訊資料A為停用，設定資訊資料C為啟用」、「設定資訊資料A為啟用，設定資訊資料C為停用」、「設定資訊資料A為停用，設定資訊資料C為停用」。再者，當發生的警報為新警報時，由於該警報不包含於警報履歷資訊中，因此該情況下，設定變更部12變更尚未包含於警報履歷資訊的設定資訊資料。又，選項刪除部13是當在由模擬部11所進行的模擬中發生了警報時，參考記憶於記憶部23之過去的警報履歷資訊，優先地刪除與作為對應於該警報的警報履歷資訊而記錄之選項軟體相同的選項軟體。再者，當發生的警報為新警報時，由於該警報不包含於警報履歷資訊中，因此該情況下，選項刪除部13變更不包含於警報履歷資訊的選項軟體。

若依據本揭示的一實施形態，在由模擬部11所進行的模擬中發生了警報時，會由設定變更部12變更設定資訊資料，判定部21判定是否藉由該設定資訊資料的變更而於模擬中解除了警報。當儘管設定變更部12隨著在由模擬部11所進行的模擬中之警報的發生而變更設定資訊資料，但判定部21仍未判定為該警報已解除時，選項刪除部13刪除選項軟體。儘管選項刪除部13刪除選項軟體，但判定部21仍未判定為該警報已解除時，設定變更部12進一步變更設定資訊資料。

於重複上述處理的過程中，在選項刪除部13刪除某個選項軟體(例如第1選項軟體)而判定部21未判定為該警報已解除，其後選項刪除部13進一步刪除別的選項軟體(例如第2選項軟體)而判定部21判定為該警報已解除的情況下，是藉由複數個選項軟體(亦即第1選項軟體及第2選項軟體)的刪除而解除了警報。此情況下最後刪除的第2選項軟體是警報的發生原因的可能性雖然高，但有時第2選項軟體不是警報唯一的發生原因。例如，第1選項軟體與第2選項軟體之間有某種關聯，單個第2選項軟體雖然不會成為警報的發生原因，但可能由於同時建置第1選項軟體及第2選項軟體而成為警報的發生原因。又，例如在同時出現3個警報時，刪除3個選項軟體而解除了警報的情況下，並無法區別3個選項軟體全為警報的發生原因、其中2個選項軟體為警報的發生原因、還是最後刪除的1個選項軟體為警報的發生原因。又，例如在出現某1個警報時，雖藉由刪除選項軟體而解除了該警報，但可能由於該選項軟體的刪除而重新發生別的警報，此情況無法確定警報的發生原因。

因此，當藉由複數個選項軟體的刪除而解除了警報時，作為確認處理，選項刪除部13會從再度追加了第1選項軟體及第2選項軟體的狀態起，再次刪除第2選項軟體，在該時間點，判定部21判定是否藉由選項刪除部13所進行之該第2選項軟體的刪除，而於模擬中解除了警報。重複執行此類處理，直到由判定部21判定為警報已解除。參考圖3～圖5，更詳細說明於本揭示之一實施形態的模擬裝置中，直到特定出警報的發生原因為止之一連串的處理。

圖3是說明本揭示的一實施形態的模擬裝置的各處理的流程的流程圖。又，圖4是說明本揭示的一實施形態的模擬裝置的設定資訊資料變更時之警報解除判定處理的流程圖。又，圖5是說明本揭示的一實施形態的模擬裝置的確認處理的流程圖。以下的各處理是模擬部11於虛擬空間中進行重現機器人的動作的模擬時執行。

於步驟S101，警報原因特定部14藉由模擬部11的模擬，來判定是否發生了警報。當於步驟S101判定為發生了警報時，於步驟S102執行設定變更時的警報解除判定處理。

於步驟S102，判定部21判定是否藉由設定變更部12對設定資訊資料的變更，而於模擬部11的模擬中解除了警報。

在此，參考圖4，更詳細說明步驟S102以及後述之步驟S106及S110的設定變更時警報解除判定處理。

如圖4所示，於步驟S201，設定變更部12執行設定資訊資料的變更處理，模擬部11執行模擬，接著於步驟S202，判定部21判定於該模擬中警報是否已解除。當於步驟S202未判定為警報已解除時(亦即警報未解除時)，前進到步驟S203。

在圖4的步驟S203，設定變更部12針對全部的設定資訊資料、及就該等設定資訊資料可想到的組合，判定是否已執行變更處理。屆時，參考記憶於記憶部23之過去的警報履歷資訊，優先地變更與作為對應於該警報的警報履歷資訊而記錄之設定資訊資料相同的設定資訊資料。當於步驟S203判定為有未執行變更處理的設定資訊資料或其組合時，返回步驟S201，設定變更部12從未執行變更處理的設定資訊資料或其組合當中，選擇性地執行變更處理。設定資訊資料存在有複數種，若以例如存在有設定資訊資料A、及設定資訊資料B之2種設定資訊資料的情況為例，於步驟S201執行的變更處理有以下合計3種：設定資訊資料A單獨的變更處理、設定資訊資料B單獨的變更處理、及設定資訊資料A及設定資訊資料B雙方同時的變更處理。步驟S203是為了調查這3種變更處理當中，是否存在尚未執行的變更處理。例如，當於步驟S201，設定變更部12變更設定資訊資料A，於下一個步驟S202，判定為在由模擬部11所進行的模擬中警報已解除時，會在該時間點結束該設定登錄時警報解除判定處理，並進入下一個處理。又，例如當於步驟S201，設定變更部12變更設定資訊資料A，於下一個步驟S202，未判定為在由模擬部11所進行的模擬中警報已解除時，經過步驟S203而返回步驟S201，變更設定資訊資料B，當於下一個步驟S202，判定為在由模擬部11所進行的模擬中警報已解除時，會在該時間點結束該設定登錄時警報解除判定處理，並進入下一個處理。又，例如當於步驟S201，設定變更部12變更設定資訊資料A，於下一個步驟S202，未判定為在由模擬部11所進行的模擬中警報已解除，且儘管經過步驟S203而返回步驟S201，變更設定資訊資料B，但於其下一個步驟S202，仍未判定為在由模擬部11所進行的模擬中警報已解除時，會經過步驟S203而返回步驟S201，變更設定資訊資料A及B雙方，於步驟S202，判定在由模擬部11所進行的模擬中警報是否已解除。當於步驟S203判定為，針對全部的設定資訊資料、及就該等設定資訊資料可想到的組合皆已執行變更處理時，會在該時間點結束該設定登錄時警報解除判定處理，並進入下一個處理。

當藉由步驟S102的設定登錄時警報解除判定處理，判定為模擬部11的模擬中警報已解除時，於步驟S112，判定部21將步驟S102中所變更的設定資訊資料，確定為該警報的發生原因，記憶部23記憶警報履歷資訊，前述警報履歷資訊是將由確定部22確定為警報的發生原因之設定資訊資料與該警報建立對應之資訊。

當藉由步驟S102的設定登錄時警報解除判定處理，未判定為模擬部11的模擬中警報已解除時，前進到步驟S103。

於步驟S103，使在步驟S102所變更的設定資訊資料回復變更前的狀態(復原)。

於步驟S104，選項刪除部13刪除已建置的選項軟體當中之1個。屆時，選項刪除部13參考記憶於記憶部23之過去的警報履歷資訊，優先地刪除與作為對應於該警報的警報履歷資訊而記錄之選項軟體相同的選項軟體。

於步驟S105，判定部21判定是否藉由步驟S104之選項軟體的刪除，而在由模擬部11所進行的模擬中解除了警報。當於步驟S105未判定為警報已解除時，前進到步驟S106。當於步驟S105判定為警報已解除時，於步驟S112，判定部21將步驟S104中所刪除的選項軟體確定為該警報的發生原因，記憶部23記憶警報履歷資訊，前述警報履歷資訊是將由確定部22確定為警報的發生原因之選項軟體與該警報建立對應之資訊。

於步驟S106，執行參考圖4所說明的設定變更時警報解除判定處理。亦即，判定部21判定是否藉由設定變更部12對設定資訊資料的變更，而於模擬部11的模擬中解除了警報。

當藉由步驟S106的設定登錄時警報解除判定處理，未判定為在模擬部11的模擬中警報已解除時，前進到步驟S107。

當藉由步驟S106的設定登錄時警報解除判定處理，判定為在模擬部11的模擬中警報已解除時，於步驟S112，判定部21將步驟S106中所變更的設定資訊資料及步驟S104中所刪除的選項軟體，確定為該警報的發生原因，記憶部23記憶警報履歷資訊，前述警報履歷資訊是將由確定部22確定為警報的發生原因之設定資訊資料及選項軟體與該警報建立對應之資訊。

於步驟S107，藉由將在步驟S106所刪除的設定資訊資料再次輸入於模擬裝置1，來使設定復原。其中，在步驟S107的時間點，已於步驟S104刪除的選項軟體不會再度追加，維持刪除的狀態。

於步驟S108，選項刪除部13進一步刪除(解除安裝)已建置的選項軟體當中之1個。因此，在步驟S108的時間點，相較於初始狀態刪除了2個選項軟體。

於步驟S109，判定部21判定是否藉由步驟S108之選項軟體的刪除，而在由模擬部11所進行的模擬中解除了警報。當於步驟S109判定為警報已解除時，執行後述的確認處理；未判定為警報已解除時，前進到步驟S110。

於步驟S110，執行參考圖4所說明的設定變更時警報解除判定處理。亦即，判定部21判定是否藉由設定變更部12對設定資訊資料的變更，而於模擬部11的模擬中解除了警報。

當藉由步驟S110的設定登錄時警報解除判定處理，判定為在模擬部11的模擬中警報已解除時，執行後述的確認處理。

當藉由步驟S110的設定登錄時警報解除判定處理，未判定為在模擬部11的模擬中警報已解除時，前進到步驟S111。

於步驟S111，選項刪除部13判定已建置的選項軟體是否已全部被刪除。當於步驟S111，未判定為選項軟體已全部被刪除時，返回步驟S108；當判定為選項軟體已全部被刪除時，結束處理。

於步驟S112，確定部22將步驟S102或S106中由判定部21判定為警報已解除時所變更的設定資訊資料、及/或步驟S106中由判定部21判定為警報已解除時所刪除的選項軟體，確定為該警報的發生原因。然後，記憶部23記憶警報履歷資訊，前述警報履歷資訊是將由確定部22確定為警報的發生原因之設定資訊資料及/或選項軟體與該警報建立對應之資訊。步驟S112之後結束處理。

當於步驟S109或S110判定為警報已解除時，執行圖5所示的確認處理。確認處理是當藉由複數個選項軟體的刪除而解除了警報時執行。

在確認處理中，首先於步驟S301，使設定變更部12所變更的設定資訊資料復原，並再度追加(安裝)選項刪除部13所刪除的選項軟體，藉此回復初始狀態。

於步驟S302，選項刪除部13再次刪除：於步驟S109或S110判定為警報已解除時於步驟S109所刪除的選項軟體。

於步驟S303，設定變更部12以相同的變更內容再次變更：於步驟S110判定為警報已解除時於步驟S110所變更的設定資訊資料。再者，當於步驟S107使設定回復，於步驟S108刪除選項軟體，並於步驟S109判定為警報已解除時，由於未執行步驟S110之設定變更時的警報解除判定處理，因此不執行步驟S303的處理而前進到步驟S304。

於步驟S304，判定部21判定在由模擬部11所進行的模擬中警報是否已解除。

於步驟S304判定為警報已解除時，於步驟S308，判定部21將步驟S302中所刪除的選項軟體及步驟S303中所變更的設定資訊資料，確定為該警報的發生原因，記憶部23記憶警報履歷資訊，前述警報履歷資訊是將由確定部22確定為警報的發生原因之選項軟體及設定資訊資料與該警報建立對應之資訊。再者，當於步驟S107回復設定，於步驟S108刪除選項軟體，於步驟S109判定為警報已解除，進一步於步驟S304判定為警報已解除時，由於未執行步驟S110之設定變更時的警報解除判定處理，因此於步驟S308，判定部21將步驟S302中所刪除的選項軟體確定為該警報的發生原因，記憶部23記憶警報履歷資訊，前述警報履歷資訊是將由確定部22確定為警報的發生原因之選項軟體與該警報建立對應之資訊。

當於步驟S304未判定為警報已解除時，於步驟S305，選項刪除部13進一步刪除已建置的選項軟體當中之1個。

於步驟S306，判定部21判定在由模擬部11所進行的模擬中警報是否已解除。

當於步驟S306判定為警報已解除時，返回步驟S301。

當於步驟S306判定為警報已解除時，於步驟S307，選項刪除部13判定已建置的選項軟體是否已全部被刪除。當於步驟S306，未判定為選項軟體已全部被刪除時，返回步驟S305。

當於步驟S307判定為選項軟體已全部被刪除時，於步驟S308，確定部22是當步驟S109中判定為警報已解除時，將步驟S109中所刪除的選項軟體，確定為警報的發生原因；當於步驟S110判定為警報已解除時，將步驟S110中所變更的設定資訊資料以及步驟S104及S108中所刪除的選項軟體，確定為警報的發生原因。記憶部32記憶警報履歷資訊，前述警報履歷資訊是將由確定部22確定為警報的發生原因之選項軟體及/或設定資訊資料與該警報建立對應之資訊。其後結束處理。

在此，作為一例，舉出數個具體例，來說明具備3個選項軟體A、B及C與2個設定資訊資料α及β之機器人的模擬裝置1之直到特定出警報的發生原因為止之一連串的處理。

作為第1具體例，例如當於步驟S102判定為藉由設定資訊資料α及β雙方的變更而解除了警報時，於步驟S112，確定設定資訊資料α及β為警報的發生原因。

作為第2具體例，例如當於步驟S102，儘管藉由設定資訊資料的變更，但仍未判定為解除了警報時，於步驟S103使設定資訊資料回復變更前的狀態，於步驟S104刪除選項軟體A。當於步驟S105判定為藉由選項軟體A的刪除而解除了警報時，於步驟S112，確定選項軟體A為警報的發生原因。

作為第3具體例，例如當於步驟S102，儘管藉由設定資訊資料的變更，但仍未判定為解除了警報時，於步驟S103使設定資訊資料回復變更前的狀態，於步驟S104刪除選項軟體A。然後，當於步驟S105未判定為藉由選項軟體A的刪除而解除了警報時，於步驟S106判定是否藉由設定資訊資料的變更而解除了警報。當於步驟S105判定為藉由設定資訊資料α的變更而解除了警報時，於步驟S112，確定選項軟體A及設定資訊資料α為警報的發生原因。

作為第4具體例，例如當於步驟S102，儘管藉由設定資訊資料的變更，但仍未判定為解除了警報時，於步驟S103使設定資訊資料回復變更前的狀態，於步驟S104刪除選項軟體A。然後，當於步驟S105未判定為藉由選項軟體A的刪除而解除了警報時，於步驟S106判定是否藉由設定資訊資料的變更而解除了警報。當於步驟S105未判定為藉由設定資訊資料的變更而解除了警報時，於步驟S103使設定資訊資料回復變更前的狀態，於步驟S108刪除選項軟體B。當於步驟S109判定為藉由選項軟體B的刪除而解除了警報時，於步驟S301，藉由再度追加已刪除的選項軟體A及B來回復初始狀態，於步驟S302刪除選項軟體B。當於步驟S304判定為藉由選項軟體B的刪除而解除了警報時，於步驟S308，確定選項軟體B為警報的發生原因。

作為第5具體例，例如當在執行到步驟S109為止的階段，選項軟體A、B及C被刪除，於步驟S109未判定為警報已解除，於步驟S110判定為藉由設定資訊資料α的變更而解除了警報時，於步驟S301，藉由再度追加已刪除的選項軟體A、B及C，且使設定資訊資料α回復變更前的狀態，來回復初始狀態，於步驟S302刪除選項軟體C，在步驟S303變更設定資訊資料α。當於步驟S304未判定為藉由選項軟體C的刪除而解除了警報時，於步驟S305刪除選項軟體A，當於步驟S306未判定為藉由選項軟體A的刪除而解除了警報時，於步驟S305刪除選項軟體B。當於步驟S306判定為藉由選項軟體B的刪除而解除了警報時，返回步驟S301，於步驟S301，藉由再度追加已刪除的選項軟體A、B及C，且使設定資訊資料α回復變更前的狀態，來回復初始狀態，於步驟S302刪除選項軟體B及C，在步驟S303變更設定資訊資料α。當於步驟S304判定為藉由選項軟體B及C的刪除而解除了警報時，於步驟S308，確定選項軟體B及C、以及設定資訊資料α為警報的發生原因。

作為第6具體例，例如當在執行到步驟S109為止的階段，選項軟體A及B被刪除，於步驟S109未判定為警報已解除，於步驟S110未判定為藉由設定資訊資料的變更而解除了警報時，於步驟S111判定全部的選項軟體是否已被刪除。當於步驟S111的階段，選項軟體C未被刪除時，返回步驟S108，選項軟體C被刪除。當於步驟S109，儘管刪除選項軟體A、B及C，但仍未判定為警報已解除時，前進到步驟S110，當於步驟S110未判定為藉由設定資訊資料的變更而解除了警報時，前進到步驟S111。由於在此階段，選項軟體A、B及C已全部被刪除，因此無法特定出警報的發生原因，結束處理。

以上所說明的模擬裝置1是藉由具備運算處理裝置(處理器)的電腦來構成。此運算處理裝置具有模擬部11、設定變更部12、選項刪除部13及警報原因特定部14。運算處理裝置所具有的該等各部，是例如藉由在處理器上執行的電腦程式來實現的功能模組。例如，以電腦程式的形式來建構模擬部11、設定變更部12、選項刪除部13及警報原因特定部14的情況下，可藉由令運算處理裝置按照該電腦程式動作，來實現各部的功能。用以執行模擬部11、設定變更部12、選項刪除部13及警報原因特定部14的各處理之電腦程式，亦可採用記錄於半導體記憶體、磁性記錄媒體或光記錄媒體等電腦可讀取的記錄媒體的形式來提供。又，或者亦可將模擬部11、設定變更部12、選項刪除部13及警報原因特定部14，作為半導體積體電路來實現，於前述半導體積體電路中，寫入有實現各部的功能的電腦程式。

若依據本揭示的一實施形態，可於機器人或工具機的模擬裝置中容易地解除警報，且進一步可容易地特定出警報的發生原因。

以上雖就模擬1是進行機器人之動作的模擬之機器人模擬裝置的情況來說明，但上述說明亦可同樣地適用於進行工具機之動作的模擬之工具機模擬裝置。

1:模擬裝置 11:模擬部 12:設定變更部 13:選項刪除部 14:警報原因特定部 21:判定部 22:確定部 23:記憶部 31:鍵盤 32:滑鼠 33:顯示裝置 41:機器人 A,B,C,α,β:設定資訊資料 A,B,C:選項軟體 S101~S111,S201~S203,S301~S308:步驟

圖1是表示本揭示的一實施形態的模擬裝置的方塊圖。 圖2是例示本揭示的一實施形態的模擬裝置的系統構成例的圖。 圖3是說明本揭示的一實施形態的模擬裝置的各處理的流程的流程圖。 圖4是說明本揭示的一實施形態的模擬裝置的設定資訊資料變更時之警報解除判定處理的流程圖。 圖5是說明本揭示的一實施形態的模擬裝置的確認處理的流程圖。

1:模擬裝置

11:模擬部

12:設定變更部

13:選項刪除部

14:警報原因特定部

21:判定部

22:確定部

23:記憶部

Claims (7)

1. 一種模擬裝置，其具備： 模擬部，其進行機器人或工具機之動作的模擬； 設定變更部，其當在由前述模擬部所進行的模擬中，發生了表示前述機器人或前述工具機的動作異常的警報時，變更控制前述機器人或前述工具機的動作時所使用的設定資訊資料；及 選項刪除部，其當發生了前述警報時，刪除控制前述機器人或前述工具機的動作當中之選項功能時所使用的選項軟體。
2. 如請求項1之模擬裝置，其進一步具備警報原因特定部，前述警報原因特定部基於前述設定變更部對前述設定資訊資料的變更內容及/或前述選項刪除部對前述選項軟體的刪除內容，來特定出該警報的發生原因。
3. 如請求項2之模擬裝置，其中前述警報原因特定部具有： 判定部，其在由前述設定變更部變更前述設定資訊資料及/或由前述選項刪除部刪除前述選項軟體時，判定前述警報是否已解除；及 確定部，其將由前述判定部判定為前述警報已解除時所變更的設定資訊資料、及/或由前述判定部判定為前述警報已解除時所刪除的選項軟體，確定為該警報的發生原因。
4. 如請求項3之模擬裝置，其中前述警報原因特定部具有記憶部，前述記憶部記憶警報履歷資訊，前述警報履歷資訊是將由前述確定部確定為前述警報的發生原因之設定資訊資料及/或選項軟體與該警報建立對應之資訊。
5. 如請求項4之模擬裝置，其中前述設定變更部是當在由前述模擬部所進行的模擬中發生了警報時，參考記憶於前述記憶部之過去的警報履歷資訊，來變更對應於該警報的設定資訊資料， 前述選項刪除部是當在由前述模擬部所進行的模擬中發生了警報時，參考記憶於前述記憶部之過去的警報履歷資訊，來刪除對應於該警報的選項軟體。
6. 如請求項3至5中任一項之模擬裝置，其中當儘管前述設定變更部隨著在由前述模擬部所進行的模擬中之警報的發生而變更設定資訊資料，但前述判定部仍未判定為該警報已解除時，前述選項刪除部刪除選項軟體， 當儘管前述選項刪除部刪除前述選項軟體，但前述判定部仍未判定為該警報已解除時，前述設定變更部進一步變更設定資訊資料。
7. 如請求項3至5中任一項之模擬裝置，其中當前述選項刪除部刪除第1選項軟體而前述判定部未判定為該警報已解除，其後前述選項刪除部進一步刪除第2選項軟體而前述判定部判定為該警報已解除時，前述選項刪除部從再度追加了前述第1選項軟體及前述第2選項軟體的狀態起，再次刪除前述第2選項軟體， 前述判定部判定是否藉由前述選項刪除部所進行之該第2選項軟體的刪除而解除了前述警報。