KR101386837B1 - 글라스용 반송로봇구조 - Google Patents

Abstract

본 발명은 글라스용 반송로봇구조에 관한 것으로서, 지면에 배치되는 베이스(10)와, 상기 베이스(10) 상부에 직립 배치되고 소정방향을 따라 상기 베이스(10) 상에서 슬라이딩되는 직립대(20) 및 상기 직립대(20)와 연결되어 상기 직립대(20)를 따라 상하 승강되고 일측에 반전핸드부(30)가 마련된 승강대(40)를 포함하여 구성되는 글라스용 반송로봇구조에 있어서, 상기 반전핸드부(30)의 핸드(32a,33a)는 상하 방향으로 이격 배치되는 한 쌍으로 이루어지고, 이들 한 쌍의 핸드(32a,33a)가 상기 승강대(40)를 기준으로 하여 상기 직립대(20)의 슬라이딩 방향과 직교되는 방향으로 축 회전되면서 반전되도록 하는 구조로 되어 있다.
따라서, 기본적으로 상하 방향을 따라 보관되어 있는 글라스의 인출 및 반전 작업을 신속하게 수행할 수 있게 되면서 결과적으로 작업시간 단축에 따른 작업능률 향상을 도모할 수 있게 되고, 또한, 한 쌍의 핸드가 차지하는 공간이 최소화되면서 상기 직립대 주위로의 공간활용이 용이하게 되는 등의 효과를 얻는다.

Description

글라스용 반송로봇구조{Carrying robot structure for glass}

본 발명은 글라스용 반송로봇구조에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 직립대를 따라 상하 승강되고 상하로 일정간격 이격 배치된 한 쌍의 핸드를 구비한 승강대의 반전핸드부가 상기 승강대를 기준으로 하여 상기 직립대의 슬라이딩 방향과 직교되는 방향으로 축 회전되면서 상기 핸드를 반전시킬 수 있도록 함으로써, 기본적으로 상하 방향을 따라 보관되어 있는 글라스의 인출 및 반전 작업을 신속하게 수행할 수 있게 되면서 결과적으로 작업시간 단축에 따른 작업능률 향상을 도모할 수 있게 되고, 또한, 한 쌍의 핸드가 차지하는 공간이 최소화되면서 상기 직립대 주위로의 공간활용이 용이하게 되는 글라스용 반송로봇구조에 관한 것이다.

일반적으로 글라스용 반송로봇은 글라스가 보관되어 있는 카세트에서 글라스를 인출하여 다른 장소로 이동시키기 위한 로봇을 말한다.

일례로 종래 기술의 글라스용 반송로봇은 레일 구조의 베이스 상에서 직립대 및 승강대가 상기 베이스를 따라 이동되고 승강대의 반전핸드가 카세트로부터 글라스를 인출하도록 하는 구조로 되어 있었다.

이와 같은 종래 기술의 글라스용 반송로봇의 구조를 개략적으로 살펴보면, 지면에 배치되고 레일 구조를 갖는 베이스와, 상기 베이스 상부에 직립 배치되고 소정방향을 따라 상기 베이스 상에서 슬라이딩되는 직립대 및 상기 직립대와 연결되어 상기 직립대를 따라 상하 승강되고 양측에 반전핸드부가 각각 마련된 승강대를 포함하는 구성으로 되어 있다.

그리고, 상기 반전핸드부는 승강대에 고정되는 가이드와, 상기 가이드 상에서 슬라이딩되는 슬라이더 및 상기 슬라이더의 진행 방향 선단부에 배치되는 핸드를 포함하여 구성된다.

그리고, 상기 반전핸드부는 상기 승강대를 기준으로 하여 후방으로 축 회전되면서 상기 핸드에 흡착되어 있는 글라스가 후방으로 반전되도록 하는 구조로 되어 있다.

이러한 구성을 갖는 종래 기술의 글라스용 반송로봇의 작동 과정을 살펴보면, 상기 직립대는 일례로 상기 베이스를 따라 좌우로 이동되고, 상기 승강대는 상기 직립대를 따라 상하로 승강되며, 상기 반전핸드부는 상기 직립대의 좌우 이동에 대해 직교되는 방향으로 전후 슬라이딩되면서 카세트로부터 글라스를 흡착 인출한 후 상기 직립대를 기준으로 하여 후방으로 축 회전되면서 글라스를 후방으로 반전시켜 준다.

한편, 상기 글라스가 보관되어 있는 카세트에슨 이들 글라스가 상하 층층이 보관되어 있기 때문에, 상기 반전핸드부의 양측 핸드 모두를 이용하여 글라스를 반송하게 되는 경우에는, 어느 하나의 핸드를 이용하여 카세트의 글라스를 인출한 후 나머지 핸드가 다시 카세트로 횡 방향 이동된 후 카세트의 글라스를 인출하고 나서 원하는 위치로 반송 및 반전시키게 된다.

그러나, 종래 기술의 반전핸드부의 한 쌍의 핸드는 각각 직립대를 기준으로 그 양측에 배치되는 구조로 되어 층간 보관되어 있는 카세트 내의 글라스를 인출하고자 할 경우에는 한 쌍의 핸드 중 어느 하나의 핸드는 반드시 횡방향 이동을 수행한 후 인출작업을 하여야 하기 때문에, 그 만큼 글라스 인출 시간이 많이 소요되어 전반적으로 작업능률이 떨어지게 되는 문제점을 갖고 있었다.

또한, 상기 한 쌍의 핸드가 직립대 양측에 각각 배치되어 있기 때문에, 이들 핸드의 배치에 따른 직립대 양측 공간의 확보가 반드시 필요하게 되면서 결과적으로 직립대 양측 공간 활용이 용이하지 못하게 되는 등의 문제점을 갖고 있었다.

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해서 안출된 것으로서, 직립대를 따라 상하 승강되고 상하로 일정간격 이격 배치된 한 쌍의 핸드를 구비한 승강대의 반전핸드부가 상기 승강대를 기준으로 하여 상기 직립대의 슬라이딩 방향과 직교되는 방향으로 축 회전되면서 상기 핸드를 반전시킬 수 있도록 함으로써, 기본적으로 상하 방향을 따라 보관되어 있는 글라스의 인출 및 반전 작업을 신속하게 수행할 수 있게 되면서 결과적으로 작업시간 단축에 따른 작업능률 향상을 도모할 수 있게 되고, 또한, 한 쌍의 핸드가 차지하는 공간이 최소화되면서 상기 직립대 주위로의 공간활용이 용이하게 되는 글라스용 반송로봇구조를 제공하는데 그 목적이 있다.

이와 같은 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 글라스용 반송로봇구조는 지면에 배치되는 베이스; 상기 베이스 상부에 직립 배치되고 소정방향을 따라 상기 베이스 상에서 슬라이딩되는 직립대; 및 상기 직립대와 연결되어 상기 직립대를 따라 상하 승강되고 일측에 반전핸드부가 마련된 승강대를 포함하여 구성되는 글라스용 반송로봇구조에 있어서, 상기 반전핸드부의 핸드는 상하 방향으로 이격 배치되는 한 쌍으로 이루어지고, 이들 한 쌍의 핸드가 상기 승강대를 기준으로 하여 상기 직립대의 슬라이딩 방향과 직교되는 방향으로 축 회전되면서 반전되도록 하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 글라스용 반송로봇구조에 있어서, 상기 반전핸드부는 상기 승강대의 일측에 회전모터가 배치되고, 상기 회전모터의 회전축이 상기 직립대와 직각 방향으로 연장되어 축 회전되며, 상기 회전축 외주부에 마련되어 상기 회전축과 일체형으로 축 회전되는 회전축하우징과 연결된 상태에서 상기 회전축하우징과 함께 축 회전되는 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 글라스용 반송로봇구조에 있어서, 상기 반전핸드부는, 상기 회전축하우징과 연결되고 상기 직립대의 슬라이딩 방향과 직교되는 방향으로 연장되는 가이드; 상기 가이드 상에서 전후진 슬라이딩되는 슬라이더; 및 상기 슬라이더의 진행방향 선단부에 배치되는 핸드를 포함하여 구성될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 글라스용 반송로봇구조에 있어서, 상기 슬라이더는 상기 한 쌍의 핸드에 대응해서 2중 슬라이딩 구조로 된 것일 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 글라스용 반송로봇구조에 있어서, 상기 슬라이더는, 상기 가이드의 상부 및 양측부를 덮어씌워 상기 가이드의 전후 방향을 따라 슬라이딩되는 제1슬라이더 및 상기 제1슬라이더의 상부 및 양측부를 덮어씌워 상기 제1슬라이더의 전후 방향을 따라 슬라이딩되는 제2슬라이더를 포함하여 구성될 수 있다.

이상에서와 같이, 본 발명의 글라스용 반송로봇구조는 직립대를 따라 상하 승강되고 상하로 일정간격 이격 배치된 한 쌍의 핸드를 구비한 승강대의 반전핸드부가 상기 승강대를 기준으로 하여 상기 직립대의 슬라이딩 방향과 직교되는 방향으로 축 회전되면서 상기 핸드를 반전시킬 수 있도록 함으로써, 기본적으로 상하 방향을 따라 보관되어 있는 글라스의 인출 및 반전 작업을 신속하게 수행할 수 있게 되면서 결과적으로 작업시간 단축에 따른 작업능률 향상을 도모할 수 있게 되고, 또한, 한 쌍의 핸드가 차지하는 공간이 최소화되면서 상기 직립대 주위로의 공간활용이 용이하게 되는 등의 효과를 얻는다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 글라스용 반송로봇구조를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 글라스용 반송로봇구조를 나타낸 배면사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 글라스용 반송로봇구조를 나타낸 측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 글라스용 반송로봇구조를 나타낸 배면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 글라스용 반송로봇구조 중 반전핸드부가 반전된 상태를 나타낸 요부 측면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 글라스용 반송로봇구조 중 제1슬라이더가 전방으로 슬라이딩된 상태를 나타낸 요부 측면도이다.
도 7은 도 6에서 제2슬라이더가 전방으로 슬라이딩된 상태를 나타낸 요부 측면도이다.

이하, 첨부된 도면에 의거 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1 내지 도 7에서 나타낸 것과 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 글라스용 반송로봇구조는 지면에 배치되는 베이스(10)와, 상기 베이스(10) 상부에 직립 배치되고 소정방향을 따라 상기 베이스(10) 상에서 슬라이딩되는 직립대(20) 및 상기 직립대(20)와 연결되어 상기 직립대(20)를 따라 상하 승강되고 일측에 반전핸드부(30)가 마련된 승강대(40)를 포함하여 구성되는 글라스용 반송로봇구조에 있어서, 상기 반전핸드부(30)의 핸드(32a,33a)는 상하 방향으로 이격 배치되는 한 쌍으로 이루어지고, 이들 한 쌍의 핸드(32a,33a)가 상기 승강대(40)를 기준으로 하여 상기 직립대(20)의 슬라이딩 방향과 직교되는 방향으로 축 회전되면서 반전되도록 하는 구조로 되어 있다.

여기서, 상기 베이스(10)는 상기 직립대(20)가 소정방향을 따라 왕복 이동될 수 있도록 하는 레일 구조로 되어 있다.

그리고, 상기 반전핸드부(30)는 상기 승강대(40)의 일측에 회전모터(41)가 배치되고, 상기 회전모터(41)의 회전축(미도시)이 상기 직립대(20)와 직각 방향인 수평 방향으로 연장되어 축 회전되며, 상기 회전축 외주부에 마련되어 상기 회전축과 일체형으로 축 회전되는 회전축하우징(42)과 연결된 상태에서 상기 회전축하우징(42)과 함께 축 회전되는 구조로 되어 있다.

그리고, 상기 반전핸드부(30)는, 상기 회전축하우징(42)과 일체형으로 연결되고 상기 직립대(20)의 슬라이딩 방향과 직교되는 방향으로 연장되는 가이드(31)와, 상기 가이드(31) 상에서 전후진 슬라이딩되는 슬라이더(32,33) 및 상기 슬라이더(32,33)의 진행방향 선단부에 배치되는 핸드(32a,33a)를 포함하는 구성으로 되어 있다.

여기서, 상기 핸드(32a,33a)는 글라스(5)을 흡착할 수 있도록 하는 일반적인 에어 흡착 방식 등의 흡착수단이 구비될 수 있다.

그리고, 상기 슬라이더(32,33)는 상기 한 쌍의 핸드(32a,33a)에 대응해서 2중 슬라이딩 구조로 되어 있으며, 상기 슬라이더(32,33)는, 상기 가이드(31)의 상부 및 양측부를 덮어씌워 상기 가이드(31)의 전후 방향을 따라 슬라이딩되는 제1슬라이더(32) 및 상기 제1슬라이더(32)의 상부 및 양측부를 덮어씌워 상기 제1슬라이더(32)의 전후 방향을 따라 슬라이딩되는 제2슬라이더(33)를 포함하여 구성된다.

즉, 상기 가이드(31)는 사각판재 형상으로 그 양측면에 각각 레일부(31a)가 마련되어 있는 구조로 되어 있다.

그리고, 이에 대응되는 상기 제1슬라이더(32)는 상기 가이드(31)의 외부를 덮어씌우는 케이스 형상으로, 상기 가이드(31)를 덮어씌운 상태에서 상기 가이드(31) 양측의 레일부(31a)를 따라 전후방으로 슬라이딩되고 그 상단 일측에 핸드(32a)가 마련되며 그 양측에 레일부(32b)가 마련되어 있는 구조로 되어 있다.

그리고, 상기 제2슬라이더(33)는 상기 제1슬라이더(32)의 상면에 배치된 상태에서 그 양단부가 상기 제1슬라이더(32)의 양측 레일부(32b)를 덮어씌워 슬라이딩되도록 하는 이른바 하향 개방된 디귿자 형상의 블록 구조로 되어 있으며 그 상단 일측에 핸드(33a)가 마련되어 있는 구조로 되어 있다.

이러한 상기 슬라이더들은 제1, 2슬라이더(32,33)가 동시에 슬라이딩될 수도 있고 또는 제1슬라이더(32)에 대해 제2슬라이더(33)만 별도로 슬라이딩 구동될 수도 있다.

여기서, 상기 가이드(31) 상에서 슬라이딩되는 각각의 슬라이더(32,33)들은 서로 간에 대해서 예를 들어 회전모터에 의해 축 회전되는 리드스크류에 의한 이동체의 이동방식이나 또는 벨트에 의한 이동체의 이동방식 등 일반적으로 공지되어 있는 다양한 이동방식을 선택 적용하여 슬라이딩되도록 할 수 있다.

한편, 본 발명의 전반적인 작동은 별도의 콘트롤러(미도시)에 의해 자동 제어될 수 있음은 자명할 것이다.

미 설명부호 11은 상기 베이스(10)를 다른 장소로 이동시키기 위한 바퀴를 나타낸 것이다.

이러한 구성을 갖는 본 발명의 일 실시예인 글라스용 반송로봇의 작동 과정을 살펴보면, 상기 직립대(20)는 일례로 상기 베이스(10)를 따라 좌우로 이동되고, 상기 승강대(40)는 상기 직립대(20)를 따라 상하로 승강되며, 상기 반전핸드부(30)는 상기 직립대(20)의 좌우 이동에 대해 직교되는 방향으로 전후 슬라이딩되면서 카세트(미도시)로부터 글라스(5)을 흡착 인출한 후 상기 직립대(20)를 기준으로 하여 후방으로 축 회전되면서 글라스(5)을 후방으로 반전시켜 준다.

그리고, 상기 글라스(5)의 인출 과정은 상하 배치되어 있는 한 쌍의 핸드(32a,33a)를 통해 이루어지게 되며, 예를 들어 층간 보관되어 있는 카세트의 글라스(5)을 인출하게 되는 경우, 상기 제1, 2슬라이더(32,33)가 동시에 전방의 카세트로 슬라이딩되어 각각의 핸드(32a,33a)를 통해 동시에 한 쌍의 글라스(5)을 인출할 수도 있고, 또는, 제1슬라이더(32)에 대해 제2슬라이더(33)만 전방으로 슬라이딩되어 단일 글라스(5)만을 인출할 수도 있게 된다.

이때, 상기 인출된 글라스(5)들은 상기 각각의 핸드(32a,33a)에 흡착된 상태가 된다.

이렇게 글라스(5)을 인출한 후에는 상기 회전모터(41)를 작동시켜 상기 반전핸드부(30)가 상기 회전축하우징(42)과 함께 축 회전되면서 후방으로 반전되어 후방으로 글라스(5)을 반송시킬 수 있게 된다.

위와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 글라스용 반송로봇구조는 직립대를 따라 상하 승강되고 상하로 일정간격 이격 배치된 한 쌍의 핸드를 구비한 승강대의 반전핸드부가 상기 승강대를 기준으로 하여 상기 직립대의 슬라이딩 방향과 직교되는 방향으로 축 회전되면서 상기 핸드를 반전시킬 수 있도록 함으로써, 기본적으로 상하 방향을 따라 보관되어 있는 글라스의 인출 및 반전 작업을 신속하게 수행할 수 있게 되면서 결과적으로 작업시간 단축에 따른 작업능률 향상을 도모할 수 있게 되고, 또한, 한 쌍의 핸드가 차지하는 공간이 최소화되면서 상기 직립대 주위로의 공간활용이 용이하게 되는 것이다.

이상에서와 같이, 본 발명은 상기의 바람직한 실시예를 들어 설명하였으나, 이러한 실시예를 종래의 공지 기술과 단순히 조합 적용한 변형예는 물론 본 발명의 특허청구범위와 상세한 설명에서 본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자가 용이하게 변경하여 이용할 수 있는 모든 기술들은 본 발명의 기술범위에 당연히 포함된다고 보아야 할 것이다.

**도면의 주요부분에 대한 부호의 설명**
5 : 글라스 10 : 베이스
11 : 바퀴 20 : 직립대
30 : 반전핸드부 31 : 가이드
31a : 레일부 32 : 제1슬라이더
32a : 핸드 32b : 레일부
33 : 제2슬라이더 33a : 핸드
40 : 승강대 41 : 회전모터
42 : 회전축하우징

Claims (5)

1. 지면에 배치되는 베이스;
   상기 베이스 상부에 직립 배치되고 소정방향을 따라 상기 베이스 상에서 슬라이딩되는 직립대; 및
   상기 직립대와 연결되어 상기 직립대를 따라 상하 승강되고 일측에 반전핸드부가 마련된 승강대;
   를 포함하여 구성되는 글라스용 반송로봇구조에 있어서,
   상기 반전핸드부의 핸드는 상하 방향으로 이격 배치되는 한 쌍으로 이루어지고, 이들 한 쌍의 핸드가 상기 승강대를 기준으로 하여 상기 직립대의 슬라이딩 방향과 직교되는 방향으로 축 회전되면서 반전되도록 하되,
   상기 반전핸드부는 상기 승강대의 일측에 회전모터가 배치되고, 상기 회전모터의 회전축이 상기 직립대와 직각 방향으로 연장되어 축 회전되며, 상기 회전축 외주부에 마련되어 상기 회전축과 일체형으로 축 회전되는 회전축하우징과 연결된 상태에서 상기 회전축하우징과 함께 축 회전되고,
   상기 반전핸드부는,
   상기 회전축하우징과 연결되고 상기 직립대의 슬라이딩 방향과 직교되는 방향으로 연장되는 가이드;
   상기 가이드 상에서 전후진 슬라이딩되는 슬라이더; 및
   상기 슬라이더의 진행방향 선단부에 배치되는 핸드;
   를 포함하여 구성되며,
   상기 슬라이더는 상기 한 쌍의 핸드에 대응해서 2중 슬라이딩 구조로 되고,
   상기 슬라이더는,
   상기 가이드의 상부 및 양측부를 덮어씌워 상기 가이드의 전후 방향을 따라 슬라이딩되는 제1슬라이더; 및
   상기 제1슬라이더의 상부 및 양측부를 덮어씌워 상기 제1슬라이더의 전후 방향을 따라 슬라이딩되는 제2슬라이더;
   를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 글라스용 반송로봇구조.
   
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