KR101379027B1 - 자동연마 캐리지 및 그 제어방법 - Google Patents

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KR101379027B1
KR101379027B1 KR1020120063143A KR20120063143A KR101379027B1 KR 101379027 B1 KR101379027 B1 KR 101379027B1 KR 1020120063143 A KR1020120063143 A KR 1020120063143A KR 20120063143 A KR20120063143 A KR 20120063143A KR 101379027 B1 KR101379027 B1 KR 101379027B1
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김충곤
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

본 발명은 론지 벽면에 부착되어 주행하면서 작업면을 연마하는 자동연마 캐리지에 관한 것으로서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업면으로부터 돌출된 론지의 일면에 부착되어 주행하는 본체, 상기 본체로부터 작업면과 수평한 방향으로 연장되는 아암 및 상기 아암을 따라 슬라이딩 이동되는 하우징과 상기 하우징에 구비되며 신축되는 실린더 및 작업면과 연접되도록 상기 하우징에 구비되며, 상기 실린더의 신축에 따라 왕복운동하면서 작업면을 연마하는 연마패드를 포함하여 이루어져, 상기 아암을 따라 이동하면서 작업면을 연마하는 연마부를 포함하여 이루어지는 자동연마 캐리지가 개시된다.

Description

자동연마 캐리지 및 그 제어방법{Automatic Grinding Carriage and Controlling Method for the Same}
본 발명은 론지 벽면에 부착되어 주행하면서 작업면을 연마하는 자동연마 캐리지에 관한 것이다.
선체의 블록 벽면을 도장할 때에는 작업 전 바닥면의 오염물을 제거하기 위해서 연마과정이 필요하다. 또한, 도장작업은 일반적으로 복수회 이루어지는데 최종 도장 작업 전에 도장면을 미세하게 연마하여 이물질을 제거하고 평탄화 한 후에 최종도장작업을 하게 된다.
이 때, 작업자가 오비털 샌딩장치 등의 연마공구를 사용하여 벽면을 연마하고 있다.
한편, 작업 안전규정 등에 의해 블록의 높이에 따라 벽면 중간에 작업용 족장을 설치하도록 하고 있으며, 최근 블록의 크기가 커짐에 따라 족장 또한 다단으로 설치되는 추세이다.
따라서, 작업자는 연마공구를 들고 족장에 위치하여 작업을 하는데, 족장의 환경이 작업에 충분히 넓지 못하여 작업공간이 협소하며 불편한 자세로 장시간 작업이 이루어지는 경우가 잦아 작업자의 근골격계질환의 발생 우려가 있으며, 작업성 또한 떨어져 작업결과 또한 만족스럽지 못한 경우가 발생하는 문제점이 있다.
한국공개특허 10-2010-0111567
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 캐리지가 자동적으로 작업면을 주행하면서 작업면을 연마하는 자동연마 캐리지를 제공하는 것을 과제로 한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업면으로부터 돌출된 론지의 일면에 부착되어 주행하는 본체, 상기 본체로부터 상기 작업면과 수평한 방향으로 연장되는 아암 및 상기 아암을 따라 슬라이딩 이동되는 하우징과 상기 하우징에 구비되며 신축되는 실린더 및 상기 작업면과 연접되도록 상기 하우징에 구비되며, 상기 실린더의 신축에 따라 이동되어 작업면을 연마하는 연마패드를 포함하여 이루어져, 상기 아암을 따라 이동하면서 상기 작업면을 연마하는 연마부를 포함하여 이루어지는 자동연마 캐리지가 개시된다.
상기 본체는, 바디, 상기 바디에 구비되며 상기 바디를 상기 론지면에 부착시키는 자기력을 발생시키는 마그네틱, 상기 바디를 본체에 구름 가능하게 지지하는 적어도 하나 이상의 휠, 상기 휠 중 적어도 하나 이상에 구동력을 제공하는 제1구동부를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 아암에 상기 작업면과 평행한 방향으로 길이방향을 가지는 레일이 구비되고, 상기 하우징에는 상기 레일을 따라 슬라이딩 가능하게 결합되는 슬라이더가 구비될 수 있다.
상기 아암에 작업면과 평행한 방향으로 길이방향을 가지는 렉이 구비되고, 상기 하우징에는 상기 렉과 치합되는 스퍼기어가 구비되며, 상기 스퍼기어를 정역방향으로 회전시켜 상기 하우징을 상기 레일에 따라 이동시키는 제2구동부가 구비될 수 있다.
상기 휠은, 상기 본체의 작업면을 바라보는 측에 구비되는 제1휠, 상기 본체의 제1휠이 구비된 반대편 측에 구비되며, 상기 제1휠보다 큰 직경의 제2휠을 포함하여 이루어질 수 있다.
그리고, 상기 본체로부터 작업벽면측으로 연장된 가이드 브라켓, 상기 가이드 브라켓의 끝단에 구비되어 작업벽면과 구름접촉하는 가이드 롤러가 더 포함되어 이루어질 수 있다
또한, 상기 본체가 론지 벽면에 근접하였음을 감지하는 제1센서, 상기 연마부가 론지 벽면에 근접하였음을 감지하는 제2센서 및 상기 연마부가 초기위치에 위치되었음을 인식하는 제3센서가 더 구비될 수도 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따르면, 본체가 정방향으로 주행하여 연마부가 작업면의 제1연마영역을 연마하는 제1주행단계, 상기 본체가 벽면에 근접함을 감지하였을 때 본체의 주행이 정지되는 제1정지단계, 상기 하우징이 벽면측에 근접할 때 까지 일측으로 슬라이딩하는 제1슬라이딩단계, 상기 본체가 역방향으로 주행하여 연마부가 작업면의 제2연마영역을 연마하는 제2주행단계, 상기 본체가 벽면에 근접함을 감지하였을 때 본체의 주행이 정지되는 제2정지단계 및 하우징이 초기위치로 슬라이딩 되는 제2슬라이딩 단계를 포함하여 이루어지는 자동연마 캐리지의 제어방법이 개시된다.
본 발명의 자동연마 캐리지 및 그 제어방법에 따르면, 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 작업자가 손수 수공으로 작업하지 않더라도 작업면의 연마가 이루어질 수 있어 작업자의 안전도가 향상되며 균일한 작업품질을 얻을 수 있는 효과가 있다.
둘째, 캐리지가 론지의 벽면에 부착되어 주행함으로서, 작업면 상을 주행하지 아니하므로 캐리지의 주행에 따른 표면 결함발생 우려가 없어 더욱 향상된 작업품질을 얻을 수 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 론지가 형성된 강판재를 도시한 사시도;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자동연마 캐리지를 도시한 사시도;
도 3은 도 2의 자동연마 캐리지를 다른 각도에서 도시한 사시도;
도 4는 도 2의 아암 부분을 도시한 사시도;
도 5는 도 2의 자동연마 캐리지가 론지면에 부착된 상태를 도시한 도면으로서, 본체의 일부를 단면 도시한 정면도;
도 6은 도 5의 자동연마 캐리지의 연마부가 초기위치에 위치된 상태를 배면에서 도시한 정면도;
도 7은 상기 론지 벽면에 부착된 자동연마 캐리지가 주행하면서 작업면을 연마하는 모습을 도시한 도면으로서,
도 7a는 자동연마 캐리지가 제1주행단계일 때의 모습을 도시한 평면도;
도 7b는 자동연마 캐리지가 제1정지단계일 때의 모습을 도시한 평면도;
도 7c는 자동연마 캐리지가 제1슬라이딩단계일 때의 모습을 도시한 평면도;
도 7d는 자동연마 캐리지가 제2주행단계 및 제2정지단계일 때의 모습을 도시한 평면도; 그리고,
도 7e는 자동연마 캐리지가 제2슬라이딩단계일 때의 모습을 도시한 평면도 이다.
아래에서 설명하는 본 출원의 실시예의 상세한 설명은 첨부된 도면과 관련해서 읽을 때에 더 잘 이해될 수 있을 것이다. 본 발명을 예시하기 위한 목적으로 도면에는 실시예들이 도시되어 있다. 그러나, 본 출원은 도시된 정확한 배치와 수단에 한정되는 것이 아님을 이해해야 한다.
이하 본 출원의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.
일반적으로 선박의 블록이나 구조물 등 강판을 사용하여 구조를 이루는 경우 도 1에 도시된 바와 같이, 강재질의 판재(10)의 일면에 소정간격으로 강도 향상을 위하여 판재(10)로부터 돌출된 론지(20)를 형성한다.
본 실시예의 설명에서 본 출원의 자동연마 캐리지는 상기와 같이 론지(20)가 형성된 강판재(10)의 면을 연마하는 것을 예로 들어 설명하기로 한다. 또한, 상기 자동연마 캐리지가 연마하는 강판재의 면을 작업면(15)이라 칭하기로 한다.
본 출원에 따른 자동연마 캐리지는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 본체(110)와 아암(130) 및 연마부(160)를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 본체(110)는 상기 작업면(15)으로부터 돌출된 론지(20)의 측면에 부착되어 주행하는 구성요소이다. 일반적으로, 상기 론지(20)는 작업면(15)과 대략 수직을 이루고 있으므로, 상기 본체(110)는 상기 론지(20)의 측면에 부착되어 주행할 수 있다.
그리고, 상기 아암(130)은 상기 본체(110)로부터 상기 작업면(15)과 수평한 방향으로 연장되도록 구비될 수 있다.
그리고, 상기 연마부(160)는 상기 아암(130)을 따라 슬라이딩 왕복 운동할 수 있도록 구비되며, 상기 작업면(15)을 연마하는 구성요소일 수 있다.
상기 본체(110)는 바디(112)와 마그네틱(116) 및 휠(117, 118)과 제1구동부(114)를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 바디(112)는 캐리지의 몸체를 형성하며, 상기 마그네틱(116)은 상기 바디(112)를 상기 론지(20)의 측면에 부착시키는 자기력을 발생시키도록 이루어질 수 있다. 따라서, 상기 마그네틱(116)은 상기 바디(112)의 론지(20)벽면을 향하는 측에 형성될 수 있으며, 영구자석 또는 전자석으로 이루어질 수 있다.
상기 휠(117, 118)은 상기 바디(112)에 복수개 구비되어 상기 본체(110)를 론지(20)에 구름 가능하게 지지하는 구성요소이며, 본 실시예에서는 상기 바디(112)가 직육면체로 형성되고, 상기 휠(117, 118)은 상기 본체(110)의 각 모서리마다 구비되어 총 4개가 구비되는 것을 예로 들어 설명한다.
그리고, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 각 휠 중 적어도 어느 하나에 구동력을 제공하여 상기 바디가 주행하도록 하는 제1구동부(114)가 구비될 수 있다. 상기 제1구동부(114)는 모터 등으로 이루어질 수 있다.
한편, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 아암(130)에는 작업면(15)과 평행한 방향으로 길이방향을 가지는 레일(132)이 구비되며, 상기 연마부(160)는 하우징(162), 실린더(164) 및 연마패드(166)를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 하우징(162)은 연마부(160)의 외관을 형성하며, 상기 레일(132)을 따라 슬라이딩 이동 가능하도록 상기 레일(132)과 결합되는 슬라이더(163)가 구비될 수 있다.
또한, 상기 실린더(164)는 상기 하우징(162)에 구비되며 신장 또는 수축 가능하게 구비될 수 있다.
그리고, 상기 연마패드(166)는 작업면(15)과 연접되도록 상기 하우징(162)에 구비되며, 상기 실린더(164)의 신축에 따라 왕복운동하면서 작업면(15)을 연마하도록 구비될 수 있다. 상기 실린더(164)와 연마패드(166)는 링크(167)에 의해 결합되어 실린더(164)의 움직임을 연마패드(166)로 전달 할 수 있다.
또한, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 아암(130)에 작업면(15)과 평행한 방향으로 레크(134)가 형성되며, 상기 연마부(160)에는 상기 레크(134)에 치합되는 스퍼기어(169)가 구비될 수 있다. 또한, 상기 스퍼기어(169)를 정역방향으로 회전시키는 제2구동부(165 가 구비될 수 있다. 상기 제2구동부(165)는 모터 등으로 이루어질 수 있다.
따라서, 상기 제2구동부(165)의 작동에 따라 상기 스퍼기어(169)가 정방향 회전 또는 역방향 회전하므로 상기 연마부(160)가 상기 아암(130)의 길이방향을 따라 슬라이딩 이동될 수 있다.
한편, 상기 본체(110)에 구비된 휠은 복수개로 구비될 수 있다. 본 실시예에서는, 본체(110)의 작업면을 바라보는 측면에 서로 이격된 두 개의 휠이 구비되고, 본체의 작업면을 바라보는 측면의 반대편 측면에 서로 이격된 두 개의 휠이 구비되는 것을 예로 들어 설명하기로 한다.
도 5는 본 실시예의 자동연마 캐리지가 론지면(20)에 부착된 상태를 도시한 도면으로서, 설명의 편의를 위해 본체(110)만 그 단면을 도시한 도면이다.
도 5에 도시된 바와 같이, 상기 본체(110)의 작업면을 바라보는 측면에 구비된 휠을 제1휠(117)이라 하고, 상기 본체(110)의 제1휠(117)이 구비된 측면의 반대편 측에 구비된 휠을 제2휠(118)이라 칭하기로 한다.
이 때, 상기 제2휠의 직경(d2)이 제1휠의 직경(d1)보다 클 수 있다.
따라서, 상기 본체(110)는 상기 제1휠(117)과 제2휠(118)의 직경 차이만큼 상기 론지(20)의 측면 및 작업면(15)에 대해서 기울어지게 되며 그에 따라 상기 아암(130) 및 아암(130)에 결합된 연마부(160) 또한 상기 작업면(15) 측으로 기울어지게 되며 그에 따라 상기 연마부(160)가 상기 작업면(15)측으로 가압되는 효과를 기대할 수 있다. 한편, 도 5는 설명을 위해 제1휠(117)과 제2휠(118)의 직경의 차이를 과장해서 도시한 것임을 이해할 필요가 있다.
또한, 상기 제1휠(117) 및 제2휠(118)의 직경 차이에 따른 1회전당 주행거리의 차이는 상기 제1구동부(114)로부터 상기 제1휠(117) 또는 제2휠(118)의 회전축 사이에 기어(119)등의 부품이 개제되어 회전수를 보상함으로써 상기 제1휠(117)과 제2휠(118)의 1회전당 주행거리를 보상하여 상기 본체(110)가 일직선으로 주행할 수 있도록 구비될 수 있다.
한편, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 본체(110)를 작업면(15)으로부터 지지하도록 상기 본체(110)의 측면에 상기 본체(110)로부터 상기 작업면(15) 측으로 연장된 가이드 브라켓(182)이 구비되고, 상기 가이드 브라켓(182)의 끝단에는 상기 작업면(15)과 구름접촉하는 가이드 롤러(184)가 구비될 수 있다. 상기와 같은 가이드 브라켓(182) 및 가이드 롤러(184)는 상기 본체(110)의 전면 및 후면에 각각 구비될 수 있다. 여기서, 본체(110)의 전면이란, 상기 본체(110)가 정주행 할 때 진행방향을 바라보는 면을 뜻하며, 본체(110)의 후면이란, 상기 본체(110)가 역주행 할 때 진행방향을 바라보는 면을 뜻할 수 있다.
한편, 본 실시예에 따른 자동연마 캐리지는 상기 본체(110) 및 연마부(160)가 론지(20)의 벽면에 접촉 또는 근접하였음을 감지하는 센서부가 더 구비될 수 있다.
상기 센서부는, 상기 본체(110)가 론지(20) 벽면에 접촉 또는 근접하였음을 감지하는 제1센서(172)와, 상기 연마부(160)가 론지 벽면에 접촉 또는 근접하였음을 감지하는 제2센서(174) 및 상기 연마부(160)가 초기위치에 위치되었음을 인식하는 제3센서(176)를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 제1센서(172)는 본체(110)의 전면 및 후면에 구비되어 본체(110)가 론지(20)의 벽면에 근접 또는 접촉하는지의 여부를 인식하는 센서로서 포토센서 또는 초음파 센서 등 알려진 센서로 이루어질 수 있다.
상기 제2센서(174)는 상기 하우징(162)의 측면에 구비되며, 상기 하우징(162)의 측면이 론지(20)의 벽면에 근접 또는 접촉하는지의 여부를 인식하는 센서로서 포토센서 또는 초음파 센서 등 알려진 센서로 이루어질 수 있다.
상기 제3센서(176)는 상기 아암(130) 또는 본체(110)및 연마부(160)의 하우징(162)에 구비될 수 있으며, 상기 연마부(160)가 초기위치에 있는지의 여부를 인식하는 센서로서 포토센서 또는 마그네틱을 이용한 마그네틱 센서 등 알려진 센서로 이루어질 수 있다. 이 때, 상기 연마부(160)의 초기위치란 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 연마부(160)가 상기 본체(110)측에 제일 가까이 위치된 상태의 위치를 뜻할 수 있다.
따라서, 상기 본체(110)는 상기 론지(20)의 측면에 부착되어 전 후방향 주행하며, 상기 연마부(160)의 실린더(164)가 신축하면서 연마패드(166)가 왕복하여 작업면(15)을 연마하고, 상기 연마부(160)가 아암(130)을 따라 슬라이딩 이동되면서 연마되는 위치를 변경할 수 있다.
상기와 같은 자동연마 캐리지의 제어방법을 다음과 같다.
본 실시예에 따른 자동연마 캐리지의 제어방법은 제1주행단계와 제1정지단계, 제1슬라이딩단계, 제2주행단계, 제2정지단계 및 제2슬라이딩단계를 포함하여 이루어질 수 있다.
상기 제1주행단계는, 도 7a에 도시된 바와 같이, 상기 론지(20)의 벽면에 부착된 본체(110)가 정방향으로 주행하여 상기 연마부(160)가 상기 작업면(15)의 제1연마영역(192)을 연마하는 단계일 수 있다. 이 때, 상기 연마패드(166)는 실린더(164)에 의해 왕복운동할 수 있다.
상기 제1연마영역(192)이란 상기 하우징(162)이 초기위치에 위치된 상태에서 상기 본체(110)의 정방향 주행 및 연마패드(166)의 왕복운동에 의해 연마되는 영역을 뜻한다.
그리고, 상기 제1정지단계는 도 7b에 도시된 바와 같이, 상기 본체(110)가 정방향 주행 중 본체(110)의 전면이 상기 론지(20)의 벽면에 접촉 또는 근접하여 상기 제1센서(172)가 이를 센싱하였을 때 본체(110)의 주행이 정지되는 단계이다.
그리고, 상기 제1슬라이딩 단계는 도 7c에 도시된 바와 같이, 상기 본체(110)가 정방향 주행 중 전면이 론지(20)의 벽면에 접촉 또는 근접하여 주행이 정지된 상태일 때 상기 하우징(162)이 아암(130)의 끝단 측으로 론지(20)의 벽면에 접촉 또는 근접할 때까지 슬라이딩 하는 단계이다.
상기 제2주행단계는 도 7d에 도시된 바와 같이, 상기 본체(110)가 역방향으로 주행하여 상기 연마부(160)가 작업면의 제2연마영역(194)을 연마하는 단계이다. 이 때, 상기 연마패드(166)는 실린더(164)에 의해 왕복운동할 수 있다.
상기 제2연마영역(194)이란 상기 하우징(162)이 상기 아암(130)의 끝단측의 론지(20)의 벽면에 근접하여 위치되었을 때 상기 본체(110)의 역방향 주행 및 연마패드(166)의 왕복운동에 의해 연마되는 영역을 뜻할 수 있다.
상기 제2정지단계는, 상기 본체(110)가 역방행 주행 중에 본체(110)의 후면이 상기 론지(20)의 벽면에 접촉 또는 근접하여 상기 제1센서(172)가 이를 센싱하였을 때 본체(110)의 주행이 정지되는 단계이다.
그리고, 상기 제2슬라이딩 단계는 도 7e에 도시된 바와 같이, 상기 하우징(162)이 초기위치로 슬라이딩 되어 상기 본체(110) 및 하우징(162)이 원래의 위치로 슬라이딩 되는 단계이다. 상기 하우징(162)이 초기위치에 위치되었음은 전술한 제3센서(176)가 인식할 수 있다.
따라서, 상기와 같은 과정을 통해 본 실시예에 따른 자동연마 캐리지는 상기 론지(20)들에 의해 둘러 쌓인 작업면(15)을 연마할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.
10: 강판재 15: 작업면
20: 론지 110: 본체
112: 바디 114: 제1구동부
116: 마그네틱 117: 제1휠
118: 제2휠 130: 아암
132: 레일 134: 레크
160: 연마부 162: 하우징
163: 슬라이더 164: 실린더
165: 제2구동부 166: 연마패드
167: 링크 169: 스퍼기어
172: 제1센서 174: 제2센서
176: 제3센서

Claims (8)

  1. 작업면으로부터 돌출된 론지의 일면에 부착되어 주행하는 본체;
    상기 본체로부터 상기 작업면과 수평한 방향으로 연장되는 아암; 및
    상기 아암을 따라 이동하면서 상기 작업면을 연마하는 연마부;를 포함하며,
    상기 연마부는,
    상기 아암을 따라 슬라이딩 이동되는 하우징;
    상기 하우징에 구비되며 신축되는 실린더;
    상기 작업면과 연접되도록 상기 하우징에 구비되며, 상기 실린더의 신축에 따라 이동되어 상기 작업면을 연마하는 연마패드;
    상기 본체가 론지 벽면에 근접하였음을 감지하는 제1센서;
    상기 연마부가 론지 벽면에 근접하였음을 감지하는 제2센서; 및
    상기 연마부가 초기위치에 위치되었음을 인식하는 제3센서;를 포함하는 자동연마 캐리지.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 본체는,
    바디;
    상기 바디에 구비되며 상기 바디를 상기 론지면에 부착시키는 자기력을 발생시키는 마그네틱;
    상기 바디를 론지에 구름 가능하게 지지하는 적어도 하나 이상의 휠; 및
    상기 휠 중 적어도 하나 이상에 구동력을 제공하는 제1구동부;를 포함하는 자동연마 캐리지.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 아암에 작업면과 평행한 방향으로 길이방향을 가지는 레일이 구비되고,
    상기 하우징에는 상기 레일을 따라 슬라이딩 가능하게 결합되는 슬라이더가 포함되는 자동연마 캐리지.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 아암에 상기 작업면과 평행한 방향으로 길이방향을 가지는 렉이 구비되고,
    상기 하우징에는 상기 렉과 치합되는 스퍼기어가 구비되며,
    상기 스퍼기어를 정역방향으로 회전시켜 상기 하우징을 상기 레일에 따라 이동시키는 제2구동부가 포함되는 자동연마 캐리지.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 휠은,
    상기 본체의 상기 작업면을 바라보는 측에 구비되는 제1휠; 및
    상기 본체의 제1휠이 구비된 반대편 측에 구비되며, 상기 제1휠보다 큰 직경의 제2휠;을 포함하는 자동연마 캐리지.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 본체로부터 작업면측으로 연장된 가이드 브라켓; 및
    상기 가이드 브라켓의 끝단에 구비되어 상기 작업면과 구름접촉하는 가이드 롤러;를 더 포함하는 자동연마 캐리지.
  7. 삭제
  8. 본체가 정방향으로 주행하여 연마부가 작업면의 제1연마영역을 연마하는 제1주행단계;
    상기 본체가 론지의 벽면에 근접함을 감지하였을 때 본체의 주행이 정지되는 제1정지단계;
    하우징이 론지의 벽면측에 근접할때까지 일측으로 슬라이딩하는 제1슬라이딩단계;
    상기 본체가 역방향으로 주행하여 연마부가 상기 작업면의 제2연마영역을 연마하는 제2주행단계;
    상기 본체가 론지의 벽면에 근접함을 감지하였을 때 본체의 주행이 정지되는 제2정지단계; 및
    하우징이 초기위치로 슬라이딩 되는 제2슬라이딩 단계;를 포함하는 자동연마 캐리지의 제어방법.
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