KR101372843B1 - 스테레오 기법을 이용한 교차로 꼬리물기 차량 자동 단속 시스템 및 그 방법 - Google Patents

스테레오 기법을 이용한 교차로 꼬리물기 차량 자동 단속 시스템 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 스테레오 기법을 이용한 교차로 꼬리물기 차량 자동 단속 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 시스템은 제어신호에 따라 교차로 차량을 측면 대각선 방향에서 촬영하여 차량번호를 인식하기 위한 영상을 전송하는 복수의 PTZ 카메라; 정차금지지대의 차량을 촬영하여 개별차량을 추출할 수 있도록 스테레오 영상을 전송하는 스테레오 카메라; 단속조건이 되면 스테레오 카메라로부터 수신된 스테레오 영상을 이용하여 깊이영상을 획득하고 깊이영상에서의 분할을 통해 개별차량을 추출한 후 추출된 개별차량을 추적필터를 이용하여 추적하여 위반 차량과 비위반 차량을 구분하는 차량추출 및 추적서버; PTZ 카메라로부터 수신된 영상을 분석하여 차량번호를 인식하고 위반/비위반 구분정보로부터 위반차량들의 단속결과와 증거영상을 데이터베이스에 저장하는 차량번호인식 및 증거영상 저장서버; 증거영상과 단속결과 그리고 운영자와의 상호작용 내용을 저장하고 있는 데이터베이스; 교통신호 현시정보를 수집하여 꼬리물기 단속조건을 판단하여 차량추출 및 추적서버와 차량번호 인식 및 증거영상 저장서버를 제어하는 꼬리물기 단속 운영서버; 및 단속결과와 증거영상을 전송하는 단속결과 송신장치로 구성된다.

Description

스테레오 기법을 이용한 교차로 꼬리물기 차량 자동 단속 시스템 및 그 방법{ TRAFFIC REGULATION SYSTEM AND METHOD FOR BUMPER-TO-BUMPER VIOLATION DETECTION USING STEREO }
본 발명은 교차로에서 꼬리물기 차량을 자동으로 단속하는 꼬리물기 차량 자동 단속 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 스테레오 영상처리 기법을 이용하여 교차로의 정차금지지대 내의 차량을 추출 및 추적하고, 현시신호 정보를 이용하여 그 차량들 중 꼬리물기 위반차량과 비위반차량을 구분하며, PTZ 제어가 가능한 고해상도의 번호인식용 카메라를 이용하여 차량 통행 방향에 따라 PTZ를 자동 제어하고, 이후 위반 차량의 번호판 인식 정보 및 증거 영상을 확보하여 제공하는 꼬리물기 차량 자동 단속 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 증가에 따라 교통사고의 발생수도 기하급수적으로 증가하고 있는데, 특히 교차로에서 발생하는 교통사고는 차량의 흐름을 저해하여 교통체증을 유발시킨다. 더욱이 매년 증가하는 차량으로 인해 도심지내 도로는 극심한 정체에 시달리고 있는데, 특히 회사가 밀집되어 있는 서울시내 도로의 출퇴근 시간에는 상시 정체가 발생하고 있다.
따라서 상시 정체가 발생하는 교차로에서는 일부 운전자들이 끼어들기, 신호위반, 교차로 꼬리물기 등의 위법행위를 저지르고 있으며, 이로 인하여 교통 체증은 더욱 심각해지고 있는 현실이다. 특히, 교차로내 꼬리물기는 교통체증의 가장 심각한 주범으로 꼽히고 있다. 이에 경찰청에서는 2010년부터 캠코더를 이용하여 이를 단속하고 있으나, 인력부족으로 어려움을 겪고 있는 현실이다.
이러한 문제를 해결하고자 무인화 자동단속 시스템의 필요성이 제안되었으며, 종래의 꼬리물기 자동 단속 시스템으로는 대한민국 특허등록공보에 등록번호 제10-1327905호로 공고된 '꼬리물기, 정지선 위반 및 불법유턴 단속 시스템'과, 등록번호 제10-1041496호로 공고된 '영상처리를 기반으로 한 꼬리물기 단속 시스템'과 등록번호 제10-1216641호로 등록된 '교차로 꼬리물기 및 주정차 단속 시스템'이 있다.
그런데 이러한 종래의 꼬리물기 자동 단속시스템은 교차로의 복잡한 교통환경으로 인하여 위반차량의 검출이 어려우며, 검출된 차량도 차량 간격이 협소하여 번호판 획득이 힘든 문제점이 있다. 예컨대, '꼬리물기, 정지선 위반 및 불법유턴 단속 시스템'은 차량추적 기능이 없어 정차금지지대 내에 엉켜있는 차량 중 단속대상과 비단속 대상 차량에 대한 구분이 불가능하고 고가의 번호인식 장비를 차선별로 1대씩 운용해야 하는 문제점이 있고, '영상처리를 기반으로 한 꼬리물기 단속 시스템'은 정차 금지 지대 내에 차량들이 비교적 잘 분리되어 있는 상황을 가정하고 운영하였으나 실제 상황은 다수의 차량이 엉켜 있는 혼잡한 상태이므로 차량들이 붙어 있는 경우에는 개별차량 추출이 어렵고 차간 간격이 좁은 경우에는 뒤에 있는 차량의 번호판 취득이 어려운 문제점이 있으며, '교차로 꼬리물기 및 주정차 단속 시스템'은 신호등에 있는 카메라로 촬영하고 차후 영상을 보며 수동으로 단속하여 자동 단속이 어려운 문제점이 있다.
KR 10-1327905 B1 KR 10-1041496 B1 KR 10-1216641 B1
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 본 발명의 목적은 교차로의 복잡한 환경에서도 개별 차량 구분과 추적이 용이한 스테레오 영상처리 기법을 이용하고, 차량 번호판 획득을 용이하게 하기 위해 측방 촬영을 하며, 영상내 다수의 번호판을 인식할 수 있고 PTZ 기능을 가지고 있는 고해상도의 카메라를 사용하는, 스테레오 기법을 이용한 교차로 꼬리물기 자동 단속 시스템 및 그 방법을 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 시스템은, 제어신호에 따라 교차로 차량을 측면 대각선 방향에서 촬영하여 차량번호를 인식하기 위한 영상을 전송하는 복수의 PTZ 카메라; 정차금지지대의 차량을 촬영하여 개별차량을 추출할 수 있도록 스테레오 영상을 전송하는 스테레오 카메라; 단속조건이 되면 스테레오 카메라로부터 수신된 스테레오 영상을 이용하여 깊이영상을 획득하고 깊이영상에서의 분할을 통해 개별차량을 추출한 후 추출된 개별차량을 추적필터를 이용하여 추적하여 위반 차량과 비위반 차량을 구분하는 차량추출 및 추적서버; PTZ 카메라로부터 수신된 영상을 분석하여 차량번호를 인식하고 위반/비위반 구분정보로부터 위반차량들의 단속결과와 증거영상을 데이터베이스에 저장하는 차량번호인식 및 증거영상 저장서버; 증거영상과 단속결과 그리고 운영자와의 상호작용 내용을 저장하고 있는 데이터베이스; 교통신호 현시정보를 수집하여 꼬리물기 단속조건을 판단하여 차량추출 및 추적서버와 차량번호 인식 및 증거영상 저장서버를 제어하는 꼬리물기 단속 운영서버; 및 단속결과와 증거영상을 전송하는 단속결과 송신장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 꼬리물기 차량 자동 단속 시스템은 상기 꼬리물기 단속 운영서버와 연결되어 필요한 파라메터들을 설정하고 자동으로 단속되지 않은 차량을 수동으로 단속하기 위한 운영 단말을 더 포함할 수 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 방법은 교통신호 현시정보를 수집하여 단속조건 충족여부를 결정하는 제1 단계; 단속조건이 충족되면 PTZ 카메라를 제어하여 다차선 측방 촬영하여 차량번호인식을 위한 영상을 획득하는 제2 단계; 단속조건이 충족되면, 스테레오 카메라로부터 스테레오 영상을 획득하여 단속대상 차량범위를 지정하는 제3 단계; 스테레오 영상에서 스테레오 기법을 이용하여 깊이영상을 생성하고 노면과 차량 간 깊이의 차이를 분석하여 개별차량을 추출하는 제4 단계; 추적필터를 이용하여 추출된 차량을 추적하는 제5 단계; 추적결과를 반영하여 위반차량과 비위반차량을 구분하는 제6 단계; 구분정보를 입력받아 복수 차선 영상 안에 있는 다수의 차량 번호판 정보를 자동 인식하여 위반차량의 차량번호를 인식하는 제7 단계; 단속결과와 증거영상을 데이터베이스에 저장하는 제8 단계; 및 상기 단속결과와 증거영상을 관제센터로 송신하는 제9 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 교차로 꼬리물기 차량 자동 단속 시스템은 스테레오 영상처리 기법을 이용함과 아울러 차량 번호판 획득을 용이하게 하기 위해 측방 촬영을 하여 영상 내 다수의 번호판을 인식함으로써 교차로의 복잡한 환경에서도 개별 차량을 추출 및 추적하여 꼬리물기 위반 차량을 정확하게 검출할 수 있는 효과가 있다.
즉, 종래에는 차량을 오로지 전방에서만 촬영하여 차량간격이 매우 좁고 위반 차량과 위반하지 않은 차량이 엉켜있는 극심한 환경에서는 차량을 인식할 수 없으나 본 발명에서는 차량을 측전방과 측후방에서 동시에 촬영함으로써 차량 간격이 매우 좁은 상황에서 더 많은 차량 번호판 영상을 확보할 수 있고, 배경기반 방법을 사용하지 않고 스테레오 기법을 이용하여 깊이영상을 생성하고 노면과 차량간 깊이의 차이를 분석하여 개별 차량을 주변 조명변화에 영향을 받지 않고 정확하게 추출 및 추적할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 교차로 꼬리물기 차량 자동 단속시스템의 전체 구성을 도시한 구성 블럭도,
도 2는 본 발명에 따라 교차로에서 꼬리물기 차량을 자동으로 단속하는 절차를 도시한 순서도,
도 3은 본 발명에 따라 교차로에서 동서 방향의 차량 주행시 꼬리물기 차량을 단속하는 예를 설명하기 위한 도면,
도 4는 본 발명에 따라 교차로에서 남북 방향의 차량 주행시 꼬리물기 차량을 단속하는 예를 설명하기 위한 도면,
도 5는 본 발명에 따라 교차로에서 스테레오 영상 촬영 예를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명과 본 발명의 실시에 의해 달성되는 기술적 과제는 다음에서 설명하는 본 발명의 바람직한 실시예들에 의하여 보다 명확해질 것이다. 다음의 실시예들은 단지 본 발명을 설명하기 위하여 예시된 것에 불과하며, 본 발명의 범위를 제한하기 위한 것은 아니다.
도 1은 본 발명에 따른 교차로 꼬리물기 차량 자동 단속시스템의 전체 구성을 도시한 구성 블럭도이다.
본 발명에 따른 교차로 꼬리물기 차량 단속 시스템(100)은 도 1에 도시된 바와 같이, 교차로에 설치되어 제어신호에 따라 교차로 진입차량을 측면 대각선 방향에서 촬영하여 차량번호를 인식하기 위한 영상을 전송하는 복수의 PTZ 카메라(10-1~10-4)와, 교차로에 설치되어 정차금지지대의 차량을 촬영하여 개별차량을 추출할 수 있도록 스테레오 영상을 전송하는 스테레오 카메라(20)와, 단속조건이 되면 스테레오 카메라(20)로부터 수신된 스테레오 영상을 이용하여 깊이정보를 획득하고 깊이영상에서의 분할을 통해 개별차량을 추출한 후 추출된 개별차량을 추적필터를 이용하여 추적하여 위반차량과 비위반 차량을 구분하는 차량 추출 및 추적서버와, PTZ 카메라(10-1~10-4)로부터 수신된 영상을 분석하여 차량번호를 인식하고 위반/비위반 정보로부터 위반차량의 차량번호와 증거영상을 데이터베이스(120)에 저장하는 차량번호인식 및 증거영상저장서버(140)와, 증거영상과 단속결과 그리고 운영자와의 상호작용 내용을 저장하고 있는 데이터베이스(120)와, 교통신호 현시정보를 수집하여 꼬리물기 단속조건을 판단하여 차량추출 및 추적서버(130)와 차량번호 인식 및 증거영상저장서버(140)를 제어하는 꼬리물기 단속 운영서버(110)와, 단속결과를 외부 관제센터(40)로 전송하는 단속결과송신장치(150)와, 운영서버와 연결되어 필요한 파라메터들을 설정하고 자동으로 단속되지 않은 차량을 수동으로 단속하기 위한 운영 단말(160)로 구성된다.
도 1을 참조하면, 꼬리물기 단속 운영서버(110)는 차량추출 및 추적서버(130)와 차량번호인식 및 증거영상 저장서버(140)를 관장하고, 운영단말(160)을 통해 운영자와의 상호 작용하여 시스템을 운영하며, 자동 단속시 미처 단속이 안 된 차량들을 운영자가 수동으로 단속할 수 있도록 한다. 또한 꼬리물기 단속 운영서버(110)는 교통신호제어기(30)로부터 교통신호 현시정보를 직접 수집하거나 교통신호등의 현시영상을 분석하여 교통신호 현시정보를 수집한 후 단속조건을 판단한다.
차량추적을 위해서는 개별 차량추출이 필수적인데 종래의 시스템은 차량추출을 위해 대부분 배경기반 방법을 사용하여 꼬리물기 상황에서는 개별 차량추출이 어려웠다. 본 발명의 차량추출 및 추적서버(130)는 개별 차량추출과 추적을 담당하는 서버인데, 배경기반 방법을 사용하지 않고 스테레오(양안) 카메라(20)를 이용하여 깊이영상를 획득한 후 깊이영상에서의 분할을 통해 개별차량을 추출하고, 추출된 개별차량을 추적필터를 이용하여 추적한다.
차량번호인식 및 증거영상 저장 서버(140)는 위반차량의 차량번호판을 측면 대각선 방향에서 촬영하고 인식하며, 차량추출 및 추적서버(130)와 연계하여 위반 사실에 대한 증거영상을 수집하고 저장한다.
단속결과 송신장치(150)는 위반 고지서 발부를 위해 외부 관제센터(40)로 위반차량의 정보(차량번호, 단속장소, 단속시간 등)와 증거영상을 TCP/IP 네트워크 프로토콜을 이용하여 실시간으로 전송한다.
DB 서버(120)는 증거영상과 차량번호, 단속장소, 단속시간 등과 같은 단속결과 그리고 운영자와의 상호작용 내용을 저장한다.
도 2는 본 발명에 따라 교차로에서 꼬리물기 차량을 자동으로 단속하는 절차를 도시한 순서도이고, 도 3은 본 발명에 따라 교차로에서 동서 방향의 차량 주행시 꼬리물기 차량을 단속하는 예를 설명하기 위한 도면이며, 도 4는 본 발명에 따라 교차로에서 남북 방향의 차량 주행시 꼬리물기 차량을 단속하는 예를 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 본 발명에 따라 교차로에서 스테레오 영상 촬영 예를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명에 따른 꼬리물기 차량 단속절차는 도 2에 도시된 바와 같이, 꼬리물기단속 운영 서버(110)가 교통신호 현시정보를 수집하는 단계(S101)와, 꼬리물기 단속 운영 서버(110)가 단속조건 충족여부를 결정하는 단계(S102)와, PTZ 카메라를 제어하여 교차로에서 다차선 측방을 촬영하는 단계(S103,S104)와, 스테레오 카메라로부터 깊이영상을 수신받아 단속대상 차량의 범위를 지정하는 단계(S105)와, 지정된 범위의 차량을 추출하는 단계(S106)와, 추출된 차량을 추적하는 단계(S107)와, 위반/비위반 차량을 구분하는 단계(S108)와, 위반차량에 대해 다중으로 차량번호를 인식하는 단계(S109)와, 단속결과와 증거영상을 저장하는 단계(S110)와, 단속결과를 송신하는 단계(S111)로 구성된다.
도 2를 참조하면, 교통신호 현시정보 수집 및 단속조건 충족여부 결정 단계(S101,S102)에서는 교통신호의 현시 정보를 얻어 단속조건 충족여부를 결정한다. 이때, 교통신호 현시정보는 카메라 영상을 통해 얻을 수도 있고, 신호기 제어기(30)로부터 직접 얻을 수도 있다.
카메라 제어 단계(S103)에서는 교차로에 설치된 4대의 PTZ 카메라(10-1~10-4) 중에서 차량의 통행 방향에 따라 대각선 방향의 촬영이 가능하도록 PTZ 카메라(10-1~10-4)를 제어한다.
예컨대, 도 3을 참조하면, 편도 3차선 네거리 교차로를 가정하는 경우 총 4대의 PTZ 기능이 있는 단속 카메라(10-1~10-4)가 설치되어 있고, 교차로의 중앙에는 정차금지대가 표시되어 있으며, 일측에 1대의 스테레오 카메라(20)가 설치되어 있다. 도 3 내지 도 5에서 4대의 PTZ 카메라는 ① 내지 ④로 표시하여 1번 카메라 내지 4번 카메라라 하고, 스테레오 카메라는 ⑤로 표시한다. 또한 D를 동, A를 서, C를 남, B를 북 방향으로 가정한다.
도 3에서 동-서( D -> A )방향의 꼬리물기 단속을 위해서는 3번 카메라가 측전방을 촬영하고, 1번 카메라가 측후방을 촬영하여 차량번호판 영상을 확보하고 차량번호를 인식한다. 또한 서-동(A -> D) 방향의 꼬리물기 단속을 위해서는 2번 카메라가 측전방을 촬영하고, 4번 카메라가 측후방을 촬영히여 차량번호판영상을 확보하고 차량번호를 인식한다.
도 4에서 북-남(B -> C) 방향의 꼬리물기 단속을 위해서는 1번 카메라가 측전방을 촬영하고, 2번 카메라가 측후방을 촬영히여 차량번호판 영상을 확보하여 차량번호를 인식하고, 남-북(C -> B) 방향의 꼬리물기 단속을 위해서는 4번 카메라가 측전방을 촬영하고, 3번 카메라가 측후방을 촬영히여 차량번호판 영상을 확보한 후 차량번호를 인식한다.
다시 도2를 참조하면, 다차선 측방 차량 촬영 단계(S104)에서는 카메라 제어에 따라 선택된 2대의 PTZ 카메라가 각각 3차선을 동시에 촬영하여 측전방과 측후방 영상을 획득한다. 즉, 종래의 단속방법들은 모두 차량 전방에서 촬영하나 꼬리물기와 같이 차간간격이 매우 좁은 경우 번호판이 가려 촬영이 어렵다. 이러한 어려움을 극복하기 위해 카메라의 경사각도를 크게 할 수도 있으나 여전히 한계가 존재하므로 본 발명에서는 측전방과 측후방을 동시에 촬영하여 차량 간격이 좁은 경우에도 번호판 영역의 영상을 확보한다.
이와 같이 본 발명에서는 두 개의 모드에서는 각 모드별/각 단속구간별로 앞쪽 측방과 뒤쪽 측방을 동시에 촬영함으로써 더욱 많은 위반차량의 번호판 영상을 확보할 수 있다. 또한 종래 방법의 경우 차선별로 단속 카메라가 1대씩 필요하나 본 발명에서는 3개 차선을 1대의 고해상도(8M 픽셀) 카메라로 촬영하므로 카메라 대수의 감소로 제품 단가 및 유지보수 비용을 현저히 감소시킬 수 있다.
단속대상 차량 범위지정 단계(S105)에서는 스테레오 카메라(20)로부터 획득된 영상에서 단속이 시작되는 순간 정차금지지대에 들어와 있는 차량을 위반차량으로 지정하고, 단속이 시작된 후 정차금지지대에 들어오는 차량들은 별도로 관리하고 차후 위반/비위반 차량 구분단계(S108)에서 구분한다.
차량추출 단계(S106)에서는 도 5에 도시된 바와 같이 스테레오 기법을 이용하여 깊이영상을 생성하고 노면과 차량간 깊이의 차이를 분석하여 개별차량을 추출한다. 도 5를 참조하면, 5번 카메라에는 두 대의 카메라가 스테레오 쌍을 이루고 있으며 두 대의 카메라로부터 들어오는 영상을 영상보정(image rectification) 과정을 거쳐 에피폴라 제약조건(epipolar constraint)을 만족시키는 보정된 쌍(rectified pair)을 만든다. 이 보정된 쌍(pair)에 변이 공간 영상(disparity space image)과 다해상도 영상분할(multi resolution image segmentation) 알고리즘을 혼합한 방법을 적용하여 스테레오 정합(stereo matching)을 실시하고 디스패리티(disparity) 영상을 얻는다. 이 디스패리티(disparity) 영상을 깊이영상으로 변환하고 도로와 차량의 깊이 차이를 이용하여 도로로부터 개별 차량을 분리하여 추출한다.
차량 추적 단계(S107)에서는 추출된 개별차량을 추적필터를 이용하여 추적하고, 위반/비위반 차량 구분 단계(S108)에서는 추적결과를 반영하여 위반 차량과 비위반 차량을 구분한 후 구분정보를 차량번호 인식에서 사용할 수 있게 한다.
이와 같이 종래의 단속 시스템에서는 차량추출을 위해 대부분 배경기반 방법을 사용하나 꼬리물기 상황에서는 배경기반 방법 적용이 거의 불가능하다. 따라서 본 발명에서는 배경에 의존하지 않으면서 차들이 엉켜있는 극심한 상황에서도 견고하게 개별차량을 추출할 수 있는 스테레오 기법을 이용한다.
다시 도 2를 참조하면, 다중차량 번호인식 단계(S109)에서는 위반/비위반 구분정보를 이용하여 3개 차선 영상 안에 있는 다수의 번호판 정보를 자동 인식하고, 단속결과 및 증거영상 저장단계(S110)에서는 위반차량의 정보(차량번호, 단속장소, 단속시간 등)와 증거영상을 데이터베이스(120)에 저장한다.
단속결과 송신 단계(S111)에서는 TCP/IP 네트워크 프로토콜을 이용하여 단속정보 및 증거영상을 외부관제센터(40)로 전송한다.
이상에서 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
10-1~10-4: PTZ 카메라 20: 스테레오 카메라
30: 교통신호 제어기 40: 외부 관제센터
100: 꼬리물기 자동 단속 시스템 110: 꼬리물기 단속 운영서버
120: 데이터베이스 130: 차량추출 및 추적서버
140: 차량번호인식 및 증거영상 저장서버 150: 단속결과 송신장치

Claims (5)

  1. 제어신호에 따라 교차로 차량을 측면 대각선 방향에서 촬영하여 차량번호를 인식하기 위한 영상을 전송하는 복수의 PTZ 카메라;
    정차금지지대의 차량을 촬영하여 개별차량을 추출할 수 있도록 스테레오 영상을 전송하는 스테레오 카메라;
    단속조건이 되면 스테레오 카메라로부터 수신된 스테레오 영상을 이용하여 깊이영상을 획득하고 깊이영상에서의 분할을 통해 개별차량을 추출한 후 추출된 개별차량을 추적필터를 이용하여 추적하여 위반 차량과 비위반 차량을 구분하는 차량추출 및 추적서버;
    PTZ 카메라로부터 수신된 영상을 분석하여 차량번호를 인식하고 위반/비위반 구분정보로부터 위반차량들의 단속결과와 증거영상을 데이터베이스에 저장하는 차량번호인식 및 증거영상 저장서버;
    증거영상과 단속결과 그리고 운영자와의 상호작용 내용을 저장하고 있는 데이터베이스;
    교통신호 현시정보를 수집하여 꼬리물기 단속조건을 판단하여 차량추출 및 추적서버와 차량번호 인식 및 증거영상 저장서버를 제어하는 꼬리물기 단속 운영서버; 및
    단속결과와 증거영상을 전송하는 단속결과 송신장치를 포함하는 스테레오 기법을 이용한 교차로 꼬리물기 차량 자동 단속 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 꼬리물기 차량 자동 단속 시스템은
    상기 꼬리물기 단속 운영서버와 연결되어 필요한 파라메터들을 설정하고 자동으로 단속되지 않은 차량을 수동으로 단속하기 위한 운영 단말을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 기법을 이용한 교차로 꼬리물기 차량 자동 단속 시스템.
  3. 교통신호 현시정보를 수집하여 단속조건 충족여부를 결정하는 제1 단계;
    단속조건이 충족되면 PTZ 카메라를 제어하여 다차선 측방 촬영하여 차량번호인식을 위한 영상을 획득하는 제2 단계;
    단속조건이 충족되면, 스테레오 카메라로부터 스테레오 영상을 획득하여 단속대상 차량범위를 지정하는 제3 단계;
    스테레오 영상에서 스테레오 기법을 이용하여 깊이영상을 생성하고 노면과 차량 간 깊이의 차이를 분석하여 개별차량을 추출하는 제4 단계;
    추적필터를 이용하여 추출된 차량을 추적하는 제5 단계;
    추적결과를 반영하여 위반차량과 비위반차량을 구분하는 제6 단계;
    구분정보를 입력받아 복수 차선 영상 안에 있는 다수의 차량 번호판 정보를 자동 인식하여 위반차량의 차량번호를 인식하는 제7 단계;
    단속결과와 증거영상을 데이터베이스에 저장하는 제8 단계; 및
    상기 단속결과와 증거영상을 관제센터로 송신하는 제9 단계를 포함하는 스테레오 기법을 이용한 교차로 꼬리물기 차량 자동 단속 방법.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제2 단계는
    단속대상 차량들의 측전방과 측후방에서 동시에 촬영하여 차량번호판영상을 획득하는 것을 특징으로 하는 스테레오 기법을 이용한 교차로 꼬리물기 차량 자동 단속 방법.
  5. 제3항에 있어서, 상기 제4 단계는
    스테레오 카메라로부터 들어오는 영상을 영상보정(image rectification) 과정을 거쳐 에피폴라 제약조건(epipolar constraint)을 만족시키는 보정된 쌍(rectified pair)을 만들고, 보정된 쌍(pair)에 변이 공간 영상(disparity space image)과 다해상도 영상분할(multi resolution image segmentation) 알고리즘을 혼합한 방법을 적용하여 스테레오 정합(stereo matching)을 실시하고 디스패리티(disparity) 영상을 얻은 후, 디스패리티(disparity) 영상을 깊이영상으로 변환하고 도로와 차량의 깊이 차이를 이용하여 도로로부터 개별 차량을 분리하여 추출하는 것을 특징으로 하는 스테레오 기법을 이용한 교차로 꼬리물기 차량 자동 단속 방법.
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