KR101041496B1 - 영상처리를 기반으로 한 꼬리물기 단속 시스템 및 그 방법 - Google Patents

영상처리를 기반으로 한 꼬리물기 단속 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101041496B1
KR101041496B1 KR1020110000229A KR20110000229A KR101041496B1 KR 101041496 B1 KR101041496 B1 KR 101041496B1 KR 1020110000229 A KR1020110000229 A KR 1020110000229A KR 20110000229 A KR20110000229 A KR 20110000229A KR 101041496 B1 KR101041496 B1 KR 101041496B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
intersection
image
time
tail
Prior art date
Application number
KR1020110000229A
Other languages
English (en)
Inventor
김현우
차기욱
김송희
김영모
박영석
Original Assignee
주식회사 디아이랩
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 디아이랩 filed Critical 주식회사 디아이랩
Priority to KR1020110000229A priority Critical patent/KR101041496B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101041496B1 publication Critical patent/KR101041496B1/ko

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/017Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
    • G08G1/0175Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles by photographing vehicles, e.g. when violating traffic rules
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
    • G06TIMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00Image analysis
    • G06T7/70Determining position or orientation of objects or cameras
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/052Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed
    • G08G1/054Detecting movement of traffic to be counted or controlled with provision for determining speed or overspeed photographing overspeeding vehicles
    • GPHYSICS
    • G06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
    • G06KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K2209/00Indexing scheme relating to methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
    • G06K2209/15Detection and recognition of car license plates

Abstract

본 발명은 영상 처리를 기반으로 한 꼬리물기 단속 시스템에 관한 것이다. 상기 꼬리물기 단속 시스템은, 각 차로에 배치되어 각 차로의 정지선을 통과하는 차량들을 촬상하여 통과 차량들에 대한 차량 번호를 검출할 수 있는 차량 검지 영상들을 제공하는 차량 검지 카메라부; 교차로내에서 주행하는 차량들을 촬영하여 트래킹 영상을 제공하는 차량 추적 카메라부; 상기 교통신호 제어반으로부터 제공되는 시각별 교통신호 현시 정보, 상기 차량 검지 카메라부로부터 제공되는 교차로를 통과하는 차량들에 대한 차량 검지 영상들, 상기 차량 추적 카메라부로부터 제공되는 교차로내에서 주행하는 차량들에 대한 트래킹 영상을 저장 모듈에 저장하는 데이터 저장부; 상기 저장 모듈의 시각별 교통신호 현시 정보 및 차량 검지 영상들을 이용하여 꼬리물기 차량을 검출하는 꼬리물기 차량 검출 모듈, 및 상기 검출된 꼬리물기 차량을 상기 트래킹 영상으로부터 추적하여 꼬리물기 증거 영상을 획득하여 제공하는 증거 영상 검출 모듈을 포함하는 제어부; 를 구비한다.

Description

영상처리를 기반으로 한 꼬리물기 단속 시스템 및 그 방법{System and method for crackdown on traffic signal violations}
본 발명은 교차로내에서의 꼬리물기 단속 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 더욱 구체적으로는 영상처리를 기반으로 하여 교차로내에서 꼬리물기하는 차량을 검출하고 이에 대한 증거 영상을 확보하여 제공하는 꼬리물기 단속 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
산업의 발달과 소득 증가로 인해 국내 자동차 등록대수가 1750만대에 이르고 있으며, 교통 흐름의 방해 요소 및 위험 요소를 제거하는 다양한 무인 단속 시스템이 도입되고 있다.
현재 과속 단속, 신호 위반 등 대부분 교통 단속의 경우에는 무인 자동 단속 시스템이 개발되어 효과적으로 운용되고 있으나, 최근 단속을 시작한 교차로 꼬리물기 단속의 경우 단속 인력이 대상 지역에 캠코더나 디지털 카메라로 직접 현장단속을 함에 따라 단속 효과가 일시적이며 막대한 단속 인력의 소요되는 등 여러 가지 문제점을 안고 있다. 여기서 '꼬리 물기'란 교차로내 정체가 발생하면 녹색 신호라도 진입할 수 없으나 무리하게 진입하여 다른 교통에 방해를 주는 행위로 교차로 진입부에 설치된 정지선을 통과할 때부터 위반 행위에 해당된다. 이는 도로교통법 제25조 제4항 교차로 통행방법위반에 근거한다.
따라서, 교차로에서의 꼬리물기에 대한 무인 단속 기술의 개발이 요구되었다.
본 발명은 교차로를 이동하는 차량을 촬상하고, 그 촬상에 따른 정보를 이용하여 꼬리물기 법규를 위반한 차량을 무인으로 단속하는 꼬리물기 단속 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
전술한 기술적 과제를 달성하기 위한 본 발명의 제1 특징에 따른 꼬리물기 단속 시스템은 교차로에 대한 교통신호 제어반과 연동되어 교차로에서의 꼬리물기 차량을 단속하는 꼬리물기 단속 시스템으로서, 각 차로에 배치되어 각 차로의 정지선을 통과하는 차량들을 촬상하여 통과 차량들에 대한 차량 번호를 검출할 수 있는 차량 검지 영상들을 제공하는 차량 검지 카메라부; 교차로내에서 주행하는 차량들을 촬영하여 트래킹 영상을 제공하는 차량 추적 카메라부; 저장 모듈을 구비하고, 상기 교통신호 제어반으로부터 제공되는 시각별 교통신호 현시 정보, 상기 차량 검지 카메라부로부터 제공되는 교차로를 통과하는 차량들에 대한 차량 검지 영상들, 상기 차량 추적 카메라부로부터 제공되는 교차로내에서 주행하는 차량들에 대한 트래킹 영상을 상기 저장 모듈에 저장하는 데이터 저장부; 상기 저장 모듈의 시각별 교통신호 현시 정보 및 차량 검지 영상들을 이용하여 꼬리물기 차량을 검출하는 꼬리물기 차량 검출 모듈, 및 상기 검출된 꼬리물기 차량을 상기 트래킹 영상으로부터 추적하여 꼬리물기 증거 영상을 획득하여 제공하는 증거 영상 검출 모듈을 포함하는 제어부; 를 구비한다.
전술한 제1 특징에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 상기 제어부의 상기 꼬리물기 차량 검출 모듈은 차량 검지 영상을 통해 차량 번호 및 차량의 교차로 진출 시간을 확인하고, 상기 시각별 교통신호 현시 정보를 이용하여 교차로 진출 시간이 주행 가능 신호에서 주행 불가 신호로 변경된 후 사전 설정된 유예시간을 경과하였는지 여부를 판단하고, 교차로 진출 시간이 상기 유예시간을 경과하였으면 해당 차량은 꼬리물기 차량으로 판단하는 것이 바람직하다.
전술한 제1 특징에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 상기 제어부의 증거 영상 검출 모듈은 꼬리물기 차량으로 판단된 차량 검지 영상에 대한 촬상 시간을 제공받고, 상기 촬상 시간에 대응되는 상기 트래킹 영상의 프레임으로부터 상기 꼬리물기 차량을 검출하고, 상기 검출된 꼬리물기 차량의 궤적을 상기 트래킹 영상에서 역방향으로 추적하여, 상기 꼬리물기 차량이 꼬리물기하는 증거 영상을 획득하여 제공하는 것이 바람직하다.
전술한 제1 특징에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 상기 제어부의 증거 영상 검출 모듈은 꼬리물기 차량으로 판단된 차량 검지 영상에 대한 촬상 시간을 제공받고, 상기 촬상 시간에 대응되는 상기 트래킹 영상의 프레임으로부터 상기 꼬리물기 차량을 검출하고, 상기 검출된 꼬리물기 차량에 인접하여 주행하는 다수 개의 인접 차량을 함께 검출하고, 상기 꼬리물기 차량 및 인접 차량들을 그룹으로 설정하고, 상기 그룹 설정된 차량들의 궤적을 상기 트래킹 영상으로부터 역방향 추적하여, 상기 꼬리물기 차량이 꼬리물기하는 증거 영상을 획득하여 제공하는 것이 바람직하다.
전술한 제1 특징에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 상기 꼬리물기 증거 영상은 꼬리물기 차량이 교차로 진입 순간의 영상, 교차로 내를 주행하는 영상, 교차로 진출하는 순간의 영상을 포함하는 것이 바람직하다.
본 발명의 제2 특징에 따른 꼬리물기 단속 방법은, 교차로에 대한 교통신호 제어반과 연동되어 교차로에서의 꼬리물기 차량을 단속하는 꼬리물기 단속 시스템의 제어 장치가 꼬리물기 차량을 단속하는 방법으로서, (a) 교통신호 제어반으로부터 제공되는 시각별 교통신호 현시 정보를 저장 모듈에 저장하고, 교차로를 진출하는 차량의 차량 번호를 확인할 수 있는 차량 검지 영상들을 제공받아 저장 모듈에 저장하고, 교차로를 주행하는 차량들을 촬영한 트래킹 영상을 제공받아 저장 모듈에 저장하는 단계; (b) 상기 저장 모듈의 시각별 교통신호 현시 정보 및 차량 검지 영상들을 이용하여 꼬리물기 차량을 검출하는 꼬리물기 차량 검출 단계; 및 (c) 상기 트래킹 영상으로부터 상기 검출된 꼬리물기 차량을 추적하여 꼬리물기 증거 영상을 획득하여 제공하는 증거 영상 검출 단계;를 구비한다.
전술한 제2 특징에 따른 꼬리물기 단속 방법에 있어서, 상기 (b) 꼬리물기 차량 검출 단계는, (b1) 상기 차량 검지 영상을 통해 차량 번호 및 차량의 교차로 진출 시간을 확인하는 단계; (b2) 상기 시각별 교통신호 현시 정보를 이용하여 교차로 진출 시간이 주행 가능 신호에서 주행 불가 신호로 변경된 후 사전 설정된 유예시간을 경과하였는지 여부를 판단하는 단계; (b3) 교차로 진출 시간이 상기 유예시간을 경과하였으면 해당 차량은 꼬리물기 차량으로 판단하는 단계;를 구비하는 것이 바람직하다.
전술한 제2 특징에 따른 꼬리물기 단속 방법에 있어서, 상기 (c) 증거 영상 검출 단계는, (c1) 꼬리물기 차량으로 판단된 차량 검지 영상에 대한 촬상 시간을 확인하는 단계; (c2) 상기 촬상 시간에 대응되는 상기 트래킹 영상의 프레임으로부터 상기 꼬리물기 차량을 검출하는 단계; (c3) 상기 검출된 꼬리물기 차량의 궤적을 상기 트래킹 영상에서 역방향으로 추적하여, 상기 꼬리물기 차량이 꼬리물기하는 증거 영상을 획득하여 제공하는 단계;를 구비하는 것이 바람직하다.
전술한 제2 특징에 따른 꼬리물기 단속 방법에 있어서, 상기 (c) 증거 영상 검출 단계는, (c1) 꼬리물기 차량으로 판단된 차량 검지 영상에 대한 촬상 시간을 확인하는 단계; (c2) 상기 촬상 시간에 대응되는 상기 트래킹 영상의 프레임으로부터 상기 꼬리물기 차량을 검출하는 단계; (c3) 상기 검출된 꼬리물기 차량에 인접하여 주행하는 다수 개의 인접 차량을 검출하는 단계; (c4) 상기 꼬리물기 차량 및 상기 검출된 인접 차량들을 그룹으로 설정하는 단계; (c5) 상기 그룹 설정된 차량들의 궤적을 상기 트래킹 영상으로부터 역방향 추적하여, 상기 꼬리물기 차량이 꼬리물기하는 증거 영상을 획득하여 제공하는 단계; 를 구비하는 것이 바람직하다.
상기한 본 발명은 교차로를 주행하는 차량에 대하여 촬상된 영상들을 분석하여 꼬리물기 차량을 검출할 수 있을 뿐만 아니라, 차량에 대한 역방향 트래킹(Back Tracking)을 통해 꼬리물기 차량이 교차로에서 꼬리물기 하는 증거 영상도 획득할 수 있게 된다. 따라서, 본 발명에 의하여, 무인 단속 카메라들을 이용하여 꼬리물기 위반 차량을 검출하고 이러한 위반 차량들이 꼬리물기하여 교차로를 주행하는 증거 자료도 함께 확보할 수 있게 된다.
또한, 본 발명은 트래킹용 동영상에서 꼬리물기 차량을 검출하고, 상기 검출된 꼬리물기 차량을 트래킹용 동영상에서 역방향 추적함으로써, 트래킹의 시작점을 정확하게 판별할 수 있을 뿐만 아니라 정확한 트래킹을 할 수 있게 된다.
또한, 본 발명은 꼬리물기 차량을 포함한 다수의 연속된 주행 차량들을 그룹으로 설정하고, 그룹 설정된 차량들을 트래킹용 동영상에서 검출하고, 상기 검출된 차량들을 트래킹용 동영상에서 그룹 역방향 트래킹(Group Back Tracking)함으로써, 검은 색과 같이 트래킹이 어려운 차량에 대하여도 트래킹이 가능할 뿐만 아니라 비 또는 눈이 오는 환경에서 빛 산란이 발생하더라도 트래킹이 가능해진다.
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템이 설치된 교차로를 예시적으로 도시한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템을 전체적으로 도시한 구성도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 차량 검지 카메라부에 의해 촬상된 차량 검지 영상의 일예이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 차량 추적 카메라부에 의해 촬영된 트래킹 영상의 단일 프레임의 일예이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템의 제어부의 꼬리물기 차량 검출 모듈의 동작을 순차적으로 도시한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 제어부의 증거 영상 검출 모듈(134)의 동작을 순차적으로 설명하는 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 꼬리물기 차량 검출 모듈에 의해 획득된 증거 영상의 일예이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 제어부의 증거 영상 검출 모듈의 동작을 순차적으로 설명하는 흐름도이다.
도 9의 (a) 및 (b)는 각각 역방향 트래킹시와 정방향 트래킹시의 차량 크기 변화를 대비하여 도시한 것이다.
도 10은 본 발명의 제1 실시에에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 증거 영상 검출 모듈이 제공하는 증거 영상의 일예이다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템의 구성 및 동작에 대하여 구체적으로 설명한다. 한편, 본 발명에 따른 꼬리물기 단속 시스템에서는, 교차로를 주행하는 차량이 주행 불가 신호가 현시된 시각으로부터 사전 설정된 유예시간내에 교차로를 진출하지 못하는 경우, '꼬리물기 차량'으로 정의하고 전체 시스템을 구성하는 것을 특징으로 한다.
제1 실시예
도 1은 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템이 설치된 교차로를 예시적으로 도시한 것이며, 도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템을 전체적으로 도시한 블록도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템(10)은, 차량 검지 카메라부(100), 차량 추적 카메라부(110), 데이터 저장부(120) 및 제어부(130)를 구비하여, 교차로에 대한 교통신호 제어반과 연동하여 교차로내에서 꼬리물기하는 차량에 대한 증거 영상을 획득하여 제공할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 꼬리물기 단속 시스템은 다수 개의 도로들(R1,R2,R3,R4)이 교차되는 교차로에 설치되며, 각 도로에는 차량 추적 카메라부(110)의 광각 카메라와 차량 검지 카메라부(100)의 다수 개의 카메라들이 설치된다. 도 1에 있어서, 영역 'a'는 교차로에 설치된 차량 검지 카메라부의 카메라에 의해 촬상된 영역이며, 영역 'b'는 차량 추적 카메라부의 광각 카메라에 의해 촬상되는 영역이다. 전술한 각 구성 요소에 대하여 구체적으로 설명한다.
상기 차량 검지 카메라부(100)는 교차로의 각 도로들을 구성하는 각 차로에 설치된 다수 개의 카메라들(102) 및 각 카메라들로부터 촬상된 영상 정보들을 데이터 저장부(120)로 전송하는 제1 통신 인터페이스 모듈들(104)로 구성된다. 상기 차량 검지 카메라부의 각 카메라들은 설치 위치의 차로에서 교차로를 진출하는 차량들을 촬상하여 획득한 차량 검지 영상들을 차량 검지 영상들을 제1 통신 인터페이스 모듈을 통해 데이터 저장부(120)로 제공한다. 상기 차량 검지 영상들은 통과 차량들에 대한 차량 번호를 검출하기 위한 영상으로서, 통과 차량의 차량 번호판을 포함하는 정면에 대한 영상인 것이 바람직하다. 도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 차량 검지 카메라부에 의해 촬상된 차량 검지 영상의 일예이다.
차량 추적 카메라부(110)는 교차로를 주행하는 차량들을 촬영할 수 있는 다수 개의 광각 카메라들(112) 및 각 광각 카메라들로부터 촬영된 트래킹 영상 정보들들 데이터 저장부(120)로 전송하는 제2 통신 인터페이스 모듈들(114)로 구성된다. 상기 차량 추적 카메라부의 광각 카메라들은 설치 위치에서 교차로를 주행하는 차량들을 촬영하여 동영상의 형태로 저장한 트래킹 영상들을 제2 통신 인터페이스 모듈(114)을 통해 데이터 저장부(120)로 제공한다. 상기 광각 카메라들의 각각은 교차로를 구성하는 각 차로에 설치되어, 각 차로에 대한 트래킹 영상을 제공할 수도 있다. 도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 차량 추적 카메라부에 의해 촬영된 트래킹 영상의 단일 프레임의 일예이다.
상기 데이터 저장부(120)는 저장 모듈(122) 및 제3 통신 인터페이스 모듈(124)을 구비한다. 상기 저장 모듈(122)은 대용량 저장 매체로 구성되며, 교통신호 제어반으로부터 제공되는 시각별 교통신호 현시 정보, 상기 차량 검지 카메라부로부터 제공되는 교차로를 통과하는 차량들에 대한 차량 검지 영상들, 상기 차량 추적 카메라부로부터 제공되는 교차로내에서 주행하는 차량들에 대한 트래킹 영상을 저장한다. 상기 제3 통신 인터페이스 모듈은 교통신호 제어반, 차량 검지 카메라부 및 차량 추적 카메라부들로부터 데이터를 수신하는 모듈로서, 제1 및 제2 통신 인터페이스 모듈과 데이터를 송수신할 수 있는 유선 통신 모듈로 구성되거나 지그비(Zigbee), 블루투스, 무선랜 등과 같이 무선 통신 모듈로 구성될 수 있다.
상기 제어부(130)는 상기 저장 모듈의 시각별 교통신호 현시 정보 및 차량 검지 영상들을 이용하여 꼬리물기 차량을 검출하는 꼬리물기 차량 검출 모듈(132), 및 상기 검출된 꼬리물기 차량을 상기 트래킹 영상으로부터 추적하여 꼬리물기 증거 영상을 획득하여 제공하는 증거 영상 검출 모듈(134)을 포함하여, 교차로에서의 꼬리물기 차량을 검출하고 꼬리물기하는 증거 영상을 획득하여 제공한다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템의 제어부의 꼬리물기 차량 검출 모듈의 동작을 순차적으로 도시한 흐름도이다. 이하, 도 5를 참조하여 본 실시예에 따른 꼬리물기 차량 검출 모듈의 동작을 구체적으로 설명한다.
상기 제어부의 상기 꼬리물기 차량 검출 모듈은 도 3과 같이 차량 검지 영상을 통해 차량 번호 및 차량의 교차로 진출 시간을 확인한다(단계 500). 여기서, 상기 차량 번호는 차량 검지 영상에서 차량 번호판 영역을 추출하고 이를 영상 처리 및 분석하여 차량 번호를 추출한다. 또한, 교차로를 진출하는 차량 검지 영상을 촬상한 시간을 확인하여 해당 차량의 교차로 진출 시간으로 설정하게 된다.
다음, 상기 시각별 교통신호 현시 정보로부터 상기 교차로 진출 시간에 대응하는 교통신호 현시 정보를 판독한다(단계 510).
다음, 상기 판독된 교통신호 현시 정보를 이용하여 상기 교차로 진출 시간이 주행 가능 신호에서 주행 불가 신호로 변경된 후 사전 설정된 유예시간을 경과하였는지 여부를 판단한다(단계 520). 여기서, 주행 가능 신호는 주로 청색 신호가 될 것이며, 주행 불가 신호는 황색 또는 적색 신호가 되거나 청색 신호를 제외한 나머지 신호가 될 수 있을 것이다. 이때, 교차로 진출 시간이 상기 유예시간을 경과하였으면 해당 차량은 꼬리물기 차량으로 판단한다(단계 530).
따라서, 유예 시간이 5초로 설정된 경우, 신호등이 주행 불가 신호인 적색 신호로 변경된 후 유예 시간인 5초 이후에 차량이 교차로를 진출하게 되면 꼬리물기 차량으로 판단된다.
표 1은 교차로 단속 정보들을 예시적으로 도시한 도표이다. 표 1을 참조하면, 각 차량에 대하여 수집한 주행 정보들인 차량 번호, 차종, 정지선 통과 시각, 교차로 진입 시각, 교차로 진출 시각이 각각 표시되며, 이러한 정보들을 기반으로 하여 해당 차량의 위반 여부를 판정하게 된다.
n 차량번호 차종 정지선통과
정보
교차로진입
정보
교차로진출
시각
판정
1 04/18/41
3가XXXX
S 2차로
모닝
흰색
04/15/41
N 1차로
청색 5초
04/15/56
N 1차로
청색 15초
04/17/30
S 2차로
적색 15초
꼬리물기
위반
표 1에 도시된 바와 같이, 차량 번호 "3가 XXXX"은 교차로 진출시간이 적색신호로 바뀐 후 15초이므로, 유예시간인 5초를 경과한 후 교차로를 진출하였으며 그 결과 꼬리물기 차량으로 판정하게 된다.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 제어부의 증거 영상 검출 모듈(134)의 동작을 순차적으로 설명하는 흐름도이다. 이하, 도 6을 참조하여 본 실시예에 따른 증거 영상 검출 모듈의 동작을 구체적으로 설명한다.
상기 증거 영상 검출 모듈은, 먼저 상기 꼬리물기 차량 검출 모듈로부터 상기 꼬리물기 차량으로 판단된 차량 검지 영상의 촬상 시간을 제공받은 다음, 상기 트래킹 영상에서 상기 차량 검지 영상의 촬상 시간에 대응되는 프레임(frame)을 검출하여 시작 프레임으로 설정한다(단계 600). 다음, 상기 촬상 시간에 대응되는 상기 트래킹 영상의 시작 프레임에서 상기 꼬리물기 차량을 검출한다(단계 610). 즉, 역방향 추적의 시작점이 되는 트래킹 영상의 시작 프레임에 있어서 상기 차량 검지 영상에 대응되는 영역에 존재하는 차량을 꼬리물기 차량으로 검출하게 된다. 이와 같이, 상기 증거 영상 검출 모듈은 상기 트래킹 영상의 시작 프레임으로부터 꼬리물기 차량을 역방향 추적하게 된다.
다음, 상기 검출된 꼬리물기 차량의 궤적을 상기 트래킹 영상의 시작 프레임에서부터 역방향으로 추적하여, 상기 꼬리물기 차량이 꼬리물기하는 증거 영상을 획득한다(단계 620). 여기서, 상기 꼬리물기 증거 영상은 꼬리물기 차량이 정지선을 통과하는 순간의 영상, 교차로 진입 순간의 영상, 교차로 내를 주행하는 영상, 교차로 진출하는 순간의 영상 중 어느 하나로 이루어지거나, 이들을 순차적으로 연결하여 꼬리물기 차량이 교차로내를 주행하는 상태를 순차적으로 보여주는 합성 영상으로 이루어질 수 있다. 또한, 상기 증거 영상에는 각 프레임의 촬상 시간 및 해당 시간의 교통신호 현시 정보도 함께 기재되는 것이 바람직하다.
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 꼬리물기 차량 검출 모듈에 의해 획득된 증거 영상의 일예이다. 도 7에 도시된 바와 같이, 증거 영상은 꼬리물기 차량의 정지선 통과 영상, 교차로 진입 영상, 교차로 내 주행 영상 및 교차로 진출 영상들이 순차적으로 편집되고, 각 영상들에는 촬상 시간 및 교통 신호 현시 정보도 함께 기재된다.
도 10은 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 제어부의 증거 영상 검출 모듈에 의해 검출되어 교통위반 단속 시스템으로 제공되는 증거 영상들을 도시한 것이다. 도 10에 도시된 바와 같이, 증거 영상은 꼬리물기 차량에 대한 검지 영상, 꼬리물기 차량의 정지선 통과 영상, 교차로 진입 영상, 교차로 내 주행 영상 및 교차로 진출 영상들이 순차적으로 제공되고, 각 영상들에는 교통 신호 현시 정보 및 꼬리물기 차량의 교차로 점유 시간 정보도 함께 제공된다.
이와 같이, 본 발명에 따른 꼬리물기 단속 시스템은 꼬리물기 차량을 역방향 트래킹하는 것을 특징으로 하는데, 이러한 역방향 트래킹은 정방향 트래킹에 비해 보다 효율적이다. 도 9의 (a) 및 (b)는 각각 역방향 트래킹시와 정방향 트래킹시의 차량 크기 변화를 대비하여 도시한 것이다. 도 9의 (a)를 참조하면, 역방향 트래킹시에는 트래킹용 물체인 끼어들기 차량이 대(大) -> 소(小)로 변경되기 때문에 트래킹이 용이할 뿐만 아니라, 꼬리물기 차량 검출 카메라부에 의해 꼬리물기 차량이 교차로를 진출하는 순간부터 역방향 트래킹이 시작되므로 정확한 트래킹 시작점을 알 수 있는 장점이 있다. 하지만, 도 9의 (b)에 도시된 바와 같이, 정방향 트래킹시에는 트래킹용 물체가 원거리에 있기 때문에 트래킹용 물체인 끼어들기 차량이 소(小) -> 대(大)로 되어 트래킹이 어려우며 트래킹의 시작점을 찾기도 어려운 문제점이 있다.
한편, 전술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템의 제어부는 정지선 위반 차량을 검출하는 정지선 위반 차량 검출 모듈을 더 구비할 수 있다. 상기 정지선 위반 차량 검출 모듈은 차량 검지 영상으로부터 교차로를 통과하는 차량 및 차량 번호를 검출하고, 상기 검출된 차량의 궤적을 상기 트래킹 영상에서 역방향으로 추적하여 상기 차량의 정지선 통과 시각을 검출하고, 상기 정지선 통과 시각에 대응되는 교통신호 현시 정보를 판독하며, 상기 판독된 교통신호 현시 정보 및 정지선 통과 시각 정보를 이용하여 정지선 위반 여부를 판단하며, 정지선 위반 차량에 대한 정보를 제공한다.
여기서, 상기 정지선 위반 차량 검출 모듈은 상기 차량을 검출한 차량 검지 영상에 대한 촬상 시간을 제공받고, 상기 촬상 시간에 대응되는 상기 트래킹 영상의 프레임을 판독하고, 상기 판독된 프레임을 역방향 추적의 시작 프레임으로 설정하고, 상기 차량의 궤적에 대한 역방향 추적은 상기 트래킹 영상의 시작 프레임부터 시작하는 것이 바람직하다.
또한, 전술한 본 발명의 제1 실시예에 따른 상기 꼬리물기 단속 시스템은 통과 차량의 속도를 감지하여 차량 속도 정보를 제공하는 차량 속도 감지부를 더 구비하고, 상기 제어부는 속도 위반 차량을 검출하는 속도 위반 차량 검출 모듈을 더 구비할 수 있다. 상기 차량 속도 감지부는 각 차로의 교차로 통과 지점에 설치되어 통과 차량의 속도를 감지하여 제공한다. 상기 속도 위반 차량 검출 모듈은 상기 차량 속도 감지부로부터 상기 교차로를 통과하는 차량에 대한 차량 속도 정보를 제공받고, 차량 속도 정보가 사전에 설정된 속도 위반 한계치를 초과하는 경우 해당 차량이 촬상된 차량 검지 영상으로부터 차량 번호를 제공하는 것이 바람직하다.
또한, 전술한 본 발명의 제1 실시에에 따른 꼬리물기 단속 시스템은 표시 장치를 더 구비하고, 상기 제어부는 교차로 상황 정보를 상기 표시 장치에 출력하는 교차로 상황 표시 모듈을 더 구비하여 교차로내에서 꼬리물기가 발생되고 있음을 운전자들에게 알려줄 수 있다. 상기 교차로 상황 표시 모듈은, 교차로를 통과하는 차량의 궤적을 역방향으로 추적하여 해당 차량에 대한 교차로 진출 시각과 교차로 진입 시각을 검출하고, 상기 교차로 진출 시각과 교차로 진입 시각의 차이값을 계산하여 교차로 통과 시간을 검출하고, 상기 교차로 통과 시간이 사전에 설정된 교차로 통과 예상 시간을 초과하는 경우 상기 표시 장치에 교차로내의 정체 상황을 알리는 메시지를 출력하는 것이 바람직하다. 아울러, 상기 교차로 상황 표시 모듈은 교차로 통과 시간이 교차로 통과 예상 시간을 초과하는 경우 상기 표시 장치에 교차로내의 정체 상황을 알리는 메시지를 출력함과 동시에, 상기 교차로 통과 시간에 대한 정보를 교통 신호 제어반으로 전송하여 교통신호 제어반이 교통신호 현시 주기를 조절하도록 하거나, 상기 교차로 통과 시간에 따라 교통신호 현시 주기를 조절하여 상기 교통신호 제어반으로 전송할 수 있다.
또한, 전술한 본 발명의 제1 실시에에 따른 꼬리물기 단속 시스템의 상기 제어부는 통과 차량의 차선 위반 여부를 검출하는 차선 위반 차량 검출 모듈을 더 구비하여 교차로내에서 차선 위반을 하는 차량을 검출하여 단속할 수 있도록 한다. 상기 차선 위반 차량 검출 모듈은 교통신호 현시 정보에 따른 움직임 허용 영역 및 움직임 불허 영역을 사전에 설정하여 저장하고, 교차로를 통과하는 차량의 궤적을 트래킹 영상에서 역방향으로 추적하여 움직임 불허 영역에서 주행하는 경우 해당 차량을 차선 위반 차량으로 판단한다. 여기서, 상기 움직임 허용 영역 및 움직임 불허 영역은 설정함에 있어, 교통신호 현시 정보에 따라 주행 불가한 차선 영역은 움직임 불허 영역으로 설정하고, 교통신호 현시 정보에 따라 주행 가능한 차선 영역은 움직임 허용 영역으로 설정된다. 예컨대, 제1 차선만 좌회전을 허용하는 경우 제1 차선을 통해 좌회전 차량이 이동할 수 있는 영역을 움직임 허용 영역으로 설정되며, 직진 신호시에는 제1 차선 영역은 차량이 이동할 수 없는 움직임 불허 영역으로 설정될 수 있다.
제2 실시예
본 발명의 제2 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템의 전체 구성은 제1 실시예의 그것과 유사하며, 다만 제어부의 증거 영상 검출 모듈의 동작만이 상이하다. 따라서, 제1 실시예와 중복되는 설명은 생략하고, 제어부의 증거 영상 검출 모듈의 동작만을 설명한다.
도 8은 본 발명의 제2 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템에 있어서, 제어부의 증거 영상 검출 모듈의 동작을 순차적으로 설명하는 흐름도이다. 도 8을 참조하면, 본 실시예에 따른 증거 영상 검출 모듈은 먼저, 꼬리물기 차량으로 판단된 차량 검지 영상에 대한 촬상 시간을 제공받고(단계 800), 상기 촬상 시간에 대응되는 상기 트래킹 영상의 프레임으로부터 상기 꼬리물기 차량을 검출한다(단계 810). 다음, 상기 검출된 꼬리물기 차량에 인접하여 주행하는 다수 개의 인접 차량을 함께 검출하고(단계 820), 상기 꼬리물기 차량 및 인접 차량들을 그룹으로 설정한다(단계 830). 상기 그룹 설정된 차량들의 궤적을 상기 트래킹 영상으로부터 역방향 추적하여, 상기 꼬리물기 차량이 꼬리물기하는 증거 영상을 획득하여 제공한다(단계 840).
제2 실시예에 따른 꼬리물기 단속 시스템은 꼬리물기 차량을 인접 차량들과 함께 그룹 역추적함으로써, 검정색 등과 같이 차량 추적이 어려운 개별 차량에 대한 추적이 가능해지며, 눈이나 비가 오는 환경에서 발생하는 빛 산란이 있더라도 차량 추적이 가능해진다. 그 결과, 외부적인 환경등이 좋지 못하더라도 꼬리물기 차량에 대한 증거 영상을 확보하기가 용이해진다.
이상에서 본 발명에 대하여 그 바람직한 실시예를 중심으로 설명하였으나, 이는 단지 예시일 뿐 본 발명을 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성을 벗어나지 않는 범위에서 이상에 예시되지 않은 여러 가지의 변형과 응용이 가능함을 알 수 있을 것이다. 그리고, 이러한 변형과 응용에 관계된 차이점들은 첨부된 청구 범위에서 규정하는 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
본 발명에 따른 꼬리물기 단속 시스템은 영상 처리를 기반으로 한 교통법규 위반 단속 시스템 등에 널리 사용될 수 있다.
10 : 꼬리물기 단속 시스템
100 : 차량 검지 카메라부
102 : 카메라
104 : 제1 통신 인터페이스 모듈
110 : 차량 추적 카메라부
112 : 광각 카메라
114 : 제2 통신 인터페이스 모듈
120 : 데이터 저장부
122 : 저장 모듈
124 : 제3 통신 인터페이스 모듈
130 : 제어부
132 : 꼬리물기 차량 검출 모듈
134 : 증거 영상 검출 모듈

Claims (21)

  1. 교차로에 대한 교통신호 제어반과 연동되어 교차로에서의 꼬리물기 차량을 단속하는 꼬리물기 단속 시스템에 있어서,
    각 차로에 배치되어 각 차로의 정지선 또는 교차로를 통과하는 차량들을 촬상하여 통과 차량들에 대한 차량 번호를 검출할 수 있는 차량 검지 영상들을 제공하는 차량 검지 카메라부;
    교차로내에서 주행하는 차량들을 촬영하여 트래킹 영상을 제공하는 차량 추적 카메라부;
    저장 모듈을 구비하고, 상기 교통신호 제어반으로부터 제공되는 시각별 교통신호 현시 정보, 상기 차량 검지 카메라부로부터 제공되는 교차로를 통과하는 차량들에 대한 차량 검지 영상들, 상기 차량 추적 카메라부로부터 제공되는 교차로내에서 주행하는 차량들에 대한 트래킹 영상을 상기 저장 모듈에 저장하는 데이터 저장 부;
    상기 저장 모듈의 시각별 교통신호 현시 정보 및 차량 검지 영상들을 이용하여 꼬리물기 차량을 검출하는 꼬리물기 차량 검출 모듈, 및 상기 꼬리물기 차량에 대한 꼬리물기 증거 영상을 획득하여 제공하는 증거 영상 검출 모듈을 포함하는 제어부;
    를 구비하고, 상기 제어부의 증거 영상 검출 모듈은 상기 꼬리물기 차량 검출 모듈로부터 상기 꼬리물기 차량이 검출된 차량 검지 영상에 대한 촬상 시간을 제공받고, 상기 트래킹 영상 중 상기 촬상 시간에 대응되는 프레임을 시작 프레임으로 설정하고, 상기 트래킹 영상의 시작 프레임에서 상기 꼬리물기 차량을 검출하고, 상기 검출된 꼬리물기 차량의 이동 궤적을 상기 트래킹 영상의 상기 시작 프레임으로부터 역방향 추적하여 꼬리물기 증거 영상을 획득하여 제공하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 꼬리물기 차량을 단속하는 꼬리물기 단속 시스템.
  2. 교차로에 대한 교통신호 제어반과 연동되어 교차로에서의 꼬리물기 차량을 단속하는 꼬리물기 단속 시스템에 있어서,
    각 차로에 배치되어 각 차로의 정지선 또는 교차로를 통과하는 차량들을 촬상하여 통과 차량들에 대한 차량 번호를 검출할 수 있는 차량 검지 영상들을 제공하는 차량 검지 카메라부;
    교차로내에서 주행하는 차량들을 촬영하여 트래킹 영상을 제공하는 차량 추적 카메라부;
    저장 모듈을 구비하고, 상기 교통신호 제어반으로부터 제공되는 시각별 교통신호 현시 정보, 상기 차량 검지 카메라부로부터 제공되는 교차로를 통과하는 차량들에 대한 차량 검지 영상들, 상기 차량 추적 카메라부로부터 제공되는 교차로내에서 주행하는 차량들에 대한 트래킹 영상을 상기 저장 모듈에 저장하는 데이터 저장 부;
    상기 저장 모듈의 시각별 교통신호 현시 정보 및 차량 검지 영상들을 이용하여 꼬리물기 차량을 검출하는 꼬리물기 차량 검출 모듈, 및 상기 꼬리물기 차량에 대한 꼬리물기 증거 영상을 획득하여 제공하는 증거 영상 검출 모듈을 포함하는 제어부;
    를 구비하고, 상기 제어부의 증거 영상 검출 모듈은 상기 꼬리물기 차량 검출 모듈로부터 상기 꼬리물기 차량이 검출된 차량 검지 영상에 대한 촬상 시간을 제공받고, 상기 트래킹 영상 중 상기 촬상 시간에 대응되는 프레임을 시작 프레임으로 설정하고, 상기 트래킹 영상의 시작 프레임에서 상기 꼬리물기 차량 및 상기 꼬리물기 차량에 인접하여 주행하는 다수 개의 인접 차량을 검출하고, 상기 꼬리물기 차량 및 상기 인접 차량들을 그룹으로 설정하고, 상기 그룹 설정된 차량들의 이동 궤적을 상기 트래킹 영상의 시작 프레임으로부터 역방향 추적하여, 상기 꼬리물기 차량이 꼬리물기하는 증거 영상을 획득하여 제공하는 것을 특징으로 하는 교차로에서의 꼬리물기 차량을 단속하는 꼬리물기 단속 시스템.
  3. 삭제
  4. 제1항 및 제2항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부의 상기 꼬리물기 차량 검출 모듈은 차량 검지 영상을 분석하여 차량 번호 및 차량의 교차로 진출 시간을 확인하고, 상기 시각별 교통신호 현시 정보를 이용하여 교차로 진출 시간이 주행 가능 신호에서 주행 불가 신호로 변경된 후 사전 설정된 유예시간을 경과하였는지 여부를 판단하고, 교차로 진출 시간이 상기 유예시간을 경과하였으면 해당 차량은 꼬리물기 차량으로 판단하는 것을 특징으로 하는 꼬리물기 단속 시스템.
  5. 삭제
  6. 제4항에 있어서, 상기 주행 가능 신호는 차량 진행 방향의 청색 신호이며, 주행 불가 신호는 청색 신호외의 모든 신호인 것을 특징으로 하는 꼬리물기 단속 시스템.
  7. 제1항 및 제2항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 꼬리물기 증거 영상은, 꼬리물기 차량에 대한 검지 영상, 꼬리물기 차량이 교차로 진입 순간의 영상, 교차로 내를 주행하는 영상, 교차로 진출하는 순간의 영상을 포함하는 것을 특징으로 하는 꼬리물기 단속 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 꼬리물기 증거 영상들은 교통신호 현시 정보 및 꼬리물기 차량의 교차로 점유시간 정보를 함께 표시하는 것을 특징으로 하는 꼬리물기 단속 시스템.
  9. 제1항 및 제2항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부는 정지선 위반 차량을 검출하는 정지선 위반 차량 검출 모듈을 더 구비하고,
    상기 정지선 위반 차량 검출 모듈은 차량 검지 영상으로부터 정지선을 통과하는 차량에 대한 차량 번호 및 정지선 통과 시각을 검출하고, 상기 정지선 통과 시각에 대응되는 교통신호 현시 정보를 판독하며, 상기 판독된 교통신호 현시 정보 및 정지선 통과 시각 정보를 이용하여 정지선 위반 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 꼬리물기 단속 시스템.
  10. 삭제
  11. 제1항 및 제2항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 꼬리물기 단속 시스템은 통과 차량의 속도를 감지하여 차량 속도 정보를 제공하는 차량 속도 감지부를 더 구비하고,
    상기 제어부는 속도 위반 차량을 검출하는 속도 위반 차량 검출 모듈을 더 구비하고,
    상기 속도 위반 차량 검출 모듈은 상기 차량 속도 감지부로부터 상기 교차로를 통과하는 차량의 속도 정보를 제공받고, 차량 속도 정보가 사전에 설정된 속도 위반 한계치를 초과하는 경우 해당 차량이 촬상된 차량 검지 영상으로부터 차량 번호를 획득하여 제공하는 것을 특징으로 하는 꼬리물기 단속 시스템.
  12. 제1항 및 제2항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부는 통과 차량의 차선 위반 여부를 검출하는 차선 위반 차량 검출 모듈을 더 구비하고,
    상기 차선 위반 차량 검출 모듈은 교통신호 현시 정보에 따른 움직임 허용 영역 및 움직임 불허 영역을 사전에 설정하여 저장하고, 교차로를 통과하는 차량의 이동 궤적을 트래킹 영상에서 역방향으로 추적하여 움직임 불허 영역에서 주행하는 차량을 차선 위반 차량으로 판단하는 것을 특징으로 하는 꼬리물기 단속 시스템.
  13. 제1항 및 제2항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 꼬리물기 단속 시스템은 표시 장치를 더 구비하고,
    상기 제어부는 교차로 상황 정보를 상기 표시 장치에 출력하는 교차로 상황 표시 모듈을 더 구비하고,
    상기 교차로 상황 표시 모듈은, 교차로를 통과하는 차량의 궤적을 트래킹 영상에서 역방향으로 추적하여 해당 차량에 대한 교차로 진출 시각과 교차로 진입 시각을 검출하고, 상기 교차로 진출 시각과 교차로 진입 시각의 차이값을 계산하여 교차로 통과 시간을 검출하고, 상기 교차로 통과 시간이 사전에 설정된 교차로 통과 예상 시간을 초과하는 경우 상기 표시 장치에 교차로내의 정체 상황을 알리는 메시지를 출력하는 것을 특징으로 하는 꼬리물기 단속 시스템.
  14. 제1항 및 제2항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 꼬리물기 단속 시스템은 표시 장치를 더 구비하고,
    상기 제어부는 교차로 상황 정보를 상기 표시 장치에 출력하는 교차로 상황 표시 모듈을 더 구비하고,
    상기 교차로 상황 표시 모듈은, 교차로를 통과하는 차량의 궤적을 역방향으로 추적하여 해당 차량에 대한 교차로 진출 시각과 교차로 진입 시각을 검출하고, 상기 교차로 진출 시각과 교차로 진입 시각의 차이값을 계산하여 교차로 통과 시간을 검출하고, 상기 교차로 통과 시간이 사전에 설정된 교차로 통과 예상 시간을 초과하는 경우 상기 표시 장치에 교차로내의 정체 상황을 알리는 메시지를 출력하고,
    상기 교차로 통과 시간에 대한 정보를 교통 신호 제어반으로 전송하는 것을 특징으로 하는 꼬리물기 단속 시스템.
  15. 제1항 및 제2항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 꼬리물기 단속 시스템은 표시 장치를 더 구비하고,
    상기 제어부는 교차로 상황 정보를 상기 표시 장치에 출력하는 교차로 상황 표시 모듈을 더 구비하고,
    상기 교차로 상황 표시 모듈은, 교차로를 통과하는 차량의 궤적을 역방향으로 추적하여 해당 차량에 대한 교차로 진출 시각과 교차로 진입 시각을 검출하고, 상기 교차로 진출 시각과 교차로 진입 시각의 차이값을 계산하여 교차로 통과 시간을 검출하고, 상기 교차로 통과 시간이 사전에 설정된 교차로 통과 예상 시간을 초과하는 경우 상기 표시 장치에 교차로내의 정체 상황을 알리는 메시지를 출력하고,
    상기 교차로 통과 시간에 따라 교통 신호 현시 주기를 변경하고, 상기 변경된 교통 신호 현시 주기를 교통 신호 제어반으로 전송하는 것을 특징으로 하는 꼬리물기 단속 시스템.
  16. 교차로에 대한 교통신호 제어반과 연동되어 교차로에서의 꼬리물기 차량을 단속하는 꼬리물기 단속 시스템의 제어 장치가 꼬리물기 증거 영상을 획득하여 꼬리물기 차량을 단속하는 방법에 있어서,
    (a) 교통신호 제어반으로부터 제공되는 시각별 교통신호 현시 정보를 저장 모듈에 저장하고, 교차로를 진출하는 차량의 차량 번호를 확인할 수 있는 차량 검지 영상들을 제공받아 저장 모듈에 저장하고, 교차로를 주행하는 차량들을 촬영한 트래킹 영상을 제공받아 저장 모듈에 저장하는 단계;
    (b) 상기 저장 모듈의 시각별 교통신호 현시 정보 및 차량 검지 영상들을 이용하여 꼬리물기 차량을 검출하는 꼬리물기 차량 검출 단계; 및
    (c) 상기 검출된 꼬리물기 차량의 이동 궤적을 상기 트래킹 영상으로부터 역방향 추적하여 꼬리물기 증거 영상을 획득하여 제공하는 증거 영상 검출 단계;
    를 구비하여 교차로에서의 꼬리물기 차량 단속 방법.
  17. 제16항에 있어서, 상기 (b) 꼬리물기 차량 검출 단계는,
    (b1) 상기 차량 검지 영상을 통해 교차로를 진출하는 차량에 대한 차량 번호 및 교차로 진출 시간을 확인하는 단계;
    (b2) 상기 시각별 교통신호 현시 정보를 이용하여 상기 확인된 교차로 진출 시간이 주행 가능 신호에서 주행 불가 신호로 변경된 후 사전 설정된 유예시간을 경과하였는지 여부를 판단하는 단계;
    (b3) 상기 교차로 진출 시간이 상기 유예시간을 경과하였으면 해당 차량은 꼬리물기 차량으로 판단하는 단계;
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 꼬리물기 단속 방법.
  18. 제16항에 있어서, 상기 (c) 증거 영상 검출 단계는,
    (c1) 꼬리물기 차량으로 판단된 차량 검지 영상에 대한 촬상 시간을 확인하는 단계;
    (c2) 상기 트래킹 영상 중 상기 촬상 시간에 대응되는 프레임으로부터 상기 꼬리물기 차량을 검출하는 단계;
    (c3) 상기 검출된 꼬리물기 차량의 이동 궤적을 상기 트래킹 영상에서 역방향으로 추적하여, 상기 꼬리물기 차량이 꼬리물기하는 증거 영상을 획득하여 제공하는 단계;
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 꼬리물기 단속 방법.
  19. 제18항에 있어서, 상기 (c) 증거 영상 검출 단계는,
    (c1) 꼬리물기 차량으로 판단된 차량 검지 영상에 대한 촬상 시간을 확인하는 단계;
    (c2) 상기 트래킹 영상 중 상기 촬상 시간에 대응되는 프레임에서 상기 꼬리물기 차량을 검출하는 단계;
    (c3) 상기 프레임에서 상기 검출된 꼬리물기 차량에 인접하여 주행하는 다수 개의 인접 차량을 검출하는 단계;
    (c4) 상기 꼬리물기 차량 및 상기 검출된 인접 차량들을 그룹으로 설정하는 단계;
    (c5) 상기 그룹 설정된 차량들의 이동 궤적을 상기 트래킹 영상으로부터 역방향 추적하여, 상기 꼬리물기 차량이 꼬리물기하는 증거 영상을 획득하여 제공하는 단계;
    를 구비하는 것을 특징으로 하는 꼬리물기 단속 방법.
  20. 제17항에 있어서, 상기 주행 가능 신호는 차량 진행 방향의 청색 신호이며, 주행 불가 신호는 청색 신호외의 모든 신호인 것을 특징으로 하는 꼬리물기 단속 방법.
  21. 제16항에 있어서, 상기 꼬리물기 증거 영상은 꼬리물기 차량에 대한 검지 영상, 꼬리물기 차량이 교차로 진입 순간의 영상, 교차로 내를 주행하는 영상, 교차로 진출하는 순간의 영상을 포함하며, 상기 꼬리물기 증거 영상들은 교통신호 현시 정보 및 꼬리물기 차량의 교차로 점유시간 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 꼬리물기 단속 방법.
KR1020110000229A 2011-01-03 2011-01-03 영상처리를 기반으로 한 꼬리물기 단속 시스템 및 그 방법 KR101041496B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110000229A KR101041496B1 (ko) 2011-01-03 2011-01-03 영상처리를 기반으로 한 꼬리물기 단속 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110000229A KR101041496B1 (ko) 2011-01-03 2011-01-03 영상처리를 기반으로 한 꼬리물기 단속 시스템 및 그 방법
PCT/KR2011/004267 WO2012093760A1 (ko) 2011-01-03 2011-06-10 영상처리를 기반으로 한 꼬리물기 단속 시스템 및 그 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101041496B1 true KR101041496B1 (ko) 2011-06-16

Family

ID=44546074

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110000229A KR101041496B1 (ko) 2011-01-03 2011-01-03 영상처리를 기반으로 한 꼬리물기 단속 시스템 및 그 방법

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101041496B1 (ko)
WO (1) WO2012093760A1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101327905B1 (ko) * 2013-08-09 2013-11-13 주식회사 넥스파시스템 꼬리물기, 정지선 위반 및 불법유턴 단속 시스템 및 그 제어방법
KR101418533B1 (ko) 2013-12-16 2014-07-11 (주) 슈퍼테크놀러지 꼬리물기 및 끼어들기 단속 방법
KR101566782B1 (ko) 2013-11-21 2015-11-11 김진환 정지선 및 속도 제한 위반 단속 시스템 및 그 제어방법

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100825669B1 (ko) * 2006-07-18 2008-04-29 주식회사 비츠로시스 교차로통합관리시스템
KR100986279B1 (ko) * 2010-06-30 2010-10-07 전영일 차량항법장치와 초고속인터넷통신망을 이용한 지능형 교통관리 제어 방법 및 그 시스템

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100825669B1 (ko) * 2006-07-18 2008-04-29 주식회사 비츠로시스 교차로통합관리시스템
KR100986279B1 (ko) * 2010-06-30 2010-10-07 전영일 차량항법장치와 초고속인터넷통신망을 이용한 지능형 교통관리 제어 방법 및 그 시스템

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101327905B1 (ko) * 2013-08-09 2013-11-13 주식회사 넥스파시스템 꼬리물기, 정지선 위반 및 불법유턴 단속 시스템 및 그 제어방법
KR101566782B1 (ko) 2013-11-21 2015-11-11 김진환 정지선 및 속도 제한 위반 단속 시스템 및 그 제어방법
KR101418533B1 (ko) 2013-12-16 2014-07-11 (주) 슈퍼테크놀러지 꼬리물기 및 끼어들기 단속 방법

Also Published As

Publication number Publication date
WO2012093760A1 (ko) 2012-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102332209B (zh) 一种汽车违章视频监测方法
CN103473926B (zh) 枪球联动道路交通参数采集及违章抓拍系统
JP5679461B2 (ja) 有効車線区分線を確定する方法及び装置
KR101034486B1 (ko) 교차로 교통법규 위반 단속 시스템 및 방법
KR101698026B1 (ko) 이동차량 추적에 의한 cctv 불법주정차 단속시스템
KR20120078765A (ko) 영상감지카메라를 이용한 교차로의 신호등 시스템
CN104036640A (zh) 一种全景图像采集装置、全景图像采集方法
CN102289934A (zh) 视频自动监控车辆违法越线行驶系统及方法
CN102945605A (zh) 一种套牌车识别方法和系统
CN104464290A (zh) 一种基于嵌入式双核芯片的道路交通参数采集及违章抓拍系统
CN104157143A (zh) 违章停车检测系统及其检测方法
CN105957347A (zh) 一种基于导航行车记录仪的车辆违章掉头检测方法
KR101041496B1 (ko) 영상처리를 기반으로 한 꼬리물기 단속 시스템 및 그 방법
CN109544940A (zh) 基于三目视觉的公交车专用道占道抓拍系统及其抓拍方法
JP3711518B2 (ja) 交通信号無視車両自動記録装置及びその方法
AT8939U1 (de) Verfahren und vorrichtung zur überwachung der geschwindigkeit von fahrzeugen
KR101418533B1 (ko) 꼬리물기 및 끼어들기 단속 방법
KR101210615B1 (ko) 불법유턴 차량 단속 시스템
KR100692241B1 (ko) 차량의 무인과속 감시방법 및 무인과속 감시시스템
KR101203712B1 (ko) 영상 처리를 기반으로 한 끼어들기 단속 시스템
WO2016052837A1 (ko) 교통감시 시스템
KR20190005343A (ko) 이동식 주정차 단속시스템 및 이를 이용한 주행 여부 판별방법
WO2020189475A1 (ja) 移動体監視システム、移動体監視システムの制御サーバ、及び移動体監視方法
KR20120019828A (ko) 교차로 통행위반 차량 단속 시스템 및 이를 이용한 교차로 통행위반 차량 단속방법
KR101372843B1 (ko) 스테레오 기법을 이용한 교차로 꼬리물기 차량 자동 단속 시스템 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140320

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160406

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170407

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180531

Year of fee payment: 8