KR101371903B1 - 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법 - Google Patents

Abstract

액셀러레이터 개방도가 소정의 액셀러레이터 개방도 임계값보다도 커지고, 액셀러레이터 페달(2)의 답력을 베이스 답력보다도 소정량 증가시킬 때에, 답력 증가 지령을 액셀러레이터 페달(2)의 답력을 베이스 답력보다도 소정량 증가시키는 답력 증가 목표 지령값 A보다도 일단 크게 하고 나서 답력 증가 목표 지령값 A로 복귀시키는 오버 슈트 제어를 행한다. 그리고, 이 오버 슈트 제어는 액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력의 히스테리시스의 크기에 기초하여, 답력 증가 목표 지령값 A에 대한 답력 증가 지령의 오버 슈트량 B 혹은 답력 증가 지령을 답력 증가 목표 지령값 A보다도 큰 값으로 유지하는 오버 슈트 유지 시간이 설정된다. 이에 의해, 액셀러레이터 페달(2)의 답력을 베이스 답력보다도 증가시킬 때의 답력 증가의 응답성을 향상시키면서, 액셀러레이터 페달(2)의 조작성이 손상되지 않도록 할 수 있다.

Description

액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법{ACCELERATOR PEDAL DEPRESSION FORCE SETTING METHOD FOR ACCELERATOR PEDAL DEPRESSION FORCE CONTROL DEVICE}

본 발명은, 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법에 관한 것이다.

특허문헌 1에는, 고회전 고부하측의 제1 운전 방식(예를 들어 균질 연소)과 제1 운전 방식보다 연비 효율이 높은 저회전 저부하측의 제2 운전 방식(예를 들어 성층 연소)을 전환하여 실시하는 엔진에 적용되고, 엔진의 운전 영역이 제2 운전 방식이 실시되는 제2 운전 영역으로부터 제1 운전 방식이 실시되는 제1 운전 영역으로 전환될 때에, 제1 운전 영역으로 전환되기 직전의 경계 운전 영역에 들어간 단계에서, 액셀러레이터 페달의 답입 반력(답력)을 급격하게 증대시키도록 한 기술이 개시되어 있다. 그리고, 이 답력의 증가분은, 경계 운전 영역으로부터 제2 운전 영역으로 복귀되었을 때에 해제되는 구성으로 되어 있다.

이 특허문헌 1의 기술은, 연료 소비율의 저감을 목적으로 하여, 전술한 경계 운전 영역을 경계로 하여 액셀러레이터 페달의 답력의 증가 및 그 증가분의 해제를 행하는 것이다. 그러나, 액셀러레이터 페달은, 운전자가 차량을 의도대로 운전하는 데 있어서 주요한 조작 부재이며, 운전자가 체감하는 그 조작감이나 그 결과가 발생하는 차량의 운전성에의 영향은, 차량 전체의 품질의 평가에 직결되는 만큼 매우 중요하기 때문에, 이러한 종류의 연비 저감에 기여하는 답력 제어 장치의 실용화에 있어서는, 연비 저감과 액셀러레이터 페달의 조작감 또는 차량의 조작성을 고차원으로 조화시킬 필요가 있다.

예를 들어, 운전자가 액셀러레이터 페달을 답입하였을 때에, 운전 영역이 제2 운전 영역으로부터 경계 운전 영역 내에 들어갔을 때에 행해지는 답력의 급격한 증대를 빠르게 운전자에게 체감시키기 위해서는, 답력 제어 장치가 액셀러레이터 페달의 답력을 액추에이터를 구동시킴으로써 변경 가능한 구성의 경우, 답력 증가의 응답성을 높이기 위해, 이 액추에이터로의 구동 지령값을 목표값보다도 일단 크게 되도록 설정하고 나서 당해 목표값으로 복귀하도록 제어하는 것이 생각된다.

그러나, 상기 액추에이터로의 구동 지령값을 목표값보다도 일단 크게 되도록 설정하고 나서 당해 목표값으로 복귀하도록 제어하는 경우, 당해 목표값에 대한 구동 지령값의 제어량을 적절하게 설정하지 않으면, 액셀러레이터 페달의 답력이 과도하게 지나치게 커져 버려, 액셀러레이터 페달의 조작성이 손상되어 버린다고 하는 문제가 있다.

일본 특허 출원 공개 제2003-120339호 공보

따라서, 본 발명은, 액셀러레이터 페달의 답력을 베이스 답력보다도 증가시킬 때에, 상기 답력 증가 지령을 액셀러레이터 페달의 답력을 베이스 답력보다도 소정량 증가시키는 답력 증가 목표 지령값보다도 일단 크게 하고 나서 상기 답력 증가 목표 지령값으로 복귀시키는 오버 슈트 제어를 행하는 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법에 있어서, 액셀러레이터 페달의 베이스 답력은 액셀러레이터 개방도의 개방도 증가 방향과 개방도 감소 방향에서 다른 값으로 되는 히스테리시스를 갖고, 당해 오버 슈트 제어에 있어서의 오버 슈트 제어량을 상기 히스테리시스의 크기에 기초하여 설정하는 것을 특징으로 하고 있다.

본 발명에 따르면, 액셀러레이터 페달의 베이스 답력의 히스테리시스의 크기에 기초하여 오버 슈트 제어량이 설정되므로, 오버 슈트 제어량을 적절하게 설정할 수 있어, 액셀러레이터 페달의 답력을 베이스 답력보다도 증가시킬 때의 답력 증가의 응답성을 향상시키면서, 액셀러레이터 페달의 조작성이 손상되지 않도록 할 수 있다.

도 1은 본 발명에 관한 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 시스템 구성을 답력 변경 기구의 개략과 함께 모식적으로 도시한 설명도.
도 2는 본 발명에 있어서의 답력 변경 기구의 일 실시 형태를 모식적으로 도시하는 설명도.
도 3은 본 발명에 있어서의 액셀러레이터 페달 답력의 특성예를 도시하는 특성도.
도 4는 로크 업 클러치의 로크 업 영역과 액셀러레이터 개방도 임계값의 상관의 일례를 도시하는 설명도.
도 5는 자동 변속기의 변속선과 액셀러레이터 개방도 임계값의 상관의 일례를 도시하는 설명도.
도 6은 비교예에 있어서, 액셀러레이터 페달의 답력을 베이스 답력으로부터 증가시킬 때의 각종 파라미터의 변화를 도시하는 타이밍 챠트로서, 도 6의 (a)는 액셀러레이터 개방도의 변화를 도시하고, 도 6의 (b)는 답력 증가 지령의 변화를 도시하고, 도 6의 (c)는 액셀러레이터 페달 답력의 변화를 도시하는 도면.
도 7은 본 발명의 일 실시 형태에 있어서, 액셀러레이터 페달의 답력을 베이스 답력으로부터 증가시킬 때의 각종 파라미터의 변화를 도시하는 타이밍 챠트로서, 도 7의 (a)는 액셀러레이터 개방도의 변화를 도시하고, 도 7의 (b)는 답력 증가 지령의 변화를 도시하고, 도 7의 (c)는 액셀러레이터 페달 답력의 변화를 도시하는 도면.
도 8은 오버 슈트 지령값 B와 베이스 답력의 히스테리시스의 상관 관계를 모식적으로 도시한 특성도.
도 9는 오버 슈트 유지 시간과 베이스 답력의 히스테리시스의 상관 관계를 모식적으로 도시한 특성도.
도 10은 오버 슈트 지령값 B와 답력 증가 목표 지령값 A의 상관 관계를 모식적으로 도시한 특성도.
도 11은 오버 슈트 유지 시간과 답력 증가 목표 지령값 A의 상관 관계를 모식적으로 도시한 특성도.
도 12는 본 발명의 일 실시 형태에 있어서, 액셀러레이터 페달의 답력을 베이스 답력으로부터 증가시킬 때의 액셀러레이터 개방도, 답력 증가 지령의 변화와 함께, 오버 슈트 제어시에 있어서의 액셀러레이터 개방도의 복귀량 R을 도시하는 타이밍 챠트.
도 13은 본 발명의 그 다른 실시 형태에 있어서, 액셀러레이터 페달의 답력을 베이스 답력으로부터 증가시킬 때의 답력 증가 지령의 변화를 도시하는 타이밍 챠트.

이하, 본 발명의 일 실시 형태를 도면에 기초하여 상세하게 설명한다.

이 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치는, 기본적으로는, 도시하지 않은 차량의 차체(1)에 설치된 액셀러레이터 페달(2)의 답력(조작 반력)을 가변적으로 제어하는 것이며, 후술하는 바와 같이, 차량에 설치된 액셀러레이터 페달(2)의 개방도(답입량)를 검지하는 수단과, 액셀러레이터 페달(2)의 답력을 베이스 답력으로부터 변경하는 수단을 갖고, 액셀러레이터 페달(2)의 개방도가 소정의 액셀러레이터 개방도 임계값보다도 큰 영역에서는 액셀러레이터 페달(2)의 답력을 베이스 답력보다도 증가시키는 것이다.

액셀러레이터 페달(2)은, 도 1, 도 2에 도시하는 바와 같이, 회전축(3) 위에 설치되어 상기 회전축(3)을 지지점으로 하여 요동하도록 구성되고, 일단부가 차체(1)에 고정되는 동시에 타단부가 회전축(3)에 고정된 다양한 형태의 리턴 스프링(4)에 의해, 액셀러레이터 폐쇄 방향으로의 반력이 부여되어 있다. 또한, 회전축(3)의 일단부가 차체(1)에 베어링(5)을 통하여 회전 가능하게 지지되어 있는 한편, 회전축(3)의 타단부 부근에, 액셀러레이터 개방도 검지 수단으로서 액셀러레이터 포지션 센서(6)가 설치되어 있다.

또한, 본 실시 형태에서는, 액셀러레이터 페달(2)의 답입량(액셀러레이터 개방도)과 내연 기관(도시하지 않음)의 스로틀 밸브(도시하지 않음)의 개방도가 서로 연동하고, 액셀러레이터 페달(2)의 답입량에 따라서 내연 기관의 스로틀 밸브 개방도가 증대된다. 즉, 액셀러레이터 개방도에 따라서 연료 분사량(나아가서는 연료 소비량)이 증대된다.

그리고, 답력 변경 기구로서는, 회전축(3)의 회전에 마찰력을 부여하는 서로 대향한 한 쌍의 마찰 부재(7a, 7b)를 구비한 가변 마찰 플레이트(7)로 이루어지고, 한쪽의 마찰 부재(7a)는 회전축(3)의 단부에 기계적으로 결합하여 설치되고, 다른 쪽의 마찰 부재(7b)는 스플라인 등을 통해, 고정축(8)에, 축 방향 이동 가능 또한 비회전으로 지지되어 있다. 고정축(8)은 차체(1)에 고정 지지되어 있다. 또한, 마찰 부재(7b)를 마찰 부재(7a)로 향하여 가압하는 액추에이터(예를 들어 전자기 솔레노이드)(9)가 차체(1)에 고정되어 있다.

가변 마찰 플레이트(7)는 액추에이터(9)의 작동에 의해 마찰 부재(7b)를 축 방향(도 1에 있어서의 화살표 A1 방향)으로 이동시키고, 이에 의해, 마찰 부재(7a)와 마찰 부재(7b) 사이의 마찰력을 가변적으로 제어한다. 이 액추에이터(9)의 작동은 컨트롤 유닛(10)에 의해 제어되어 있다. 따라서, 액추에이터(9)의 작동을, 컨트롤 유닛(10)이 제어함으로써, 회전축(3)에 부가되는 마찰력 나아가서는 액셀러레이터 페달(2)의 답입시의 답력을 변경할 수 있다.

컨트롤 유닛(10)에는, 액셀러레이터 페달(2)의 개방도를 검지하는 상술한 액셀러레이터 포지션 센서(6) 외에, 엔진 회전수 Ne를 검출하는 엔진 회전수 센서(11), 차속 VSP를 검출하는 차속 센서(12) 등의 각종 센서로부터의 신호가 입력되어 있다.

도 3은, 상술한 실시 형태에 있어서의 액셀러레이터 페달 답력의 특성을 개략적으로 도시하고 있고, 기본적인 답력 즉 베이스 답력은, 개방도 증가 방향과 개방도 감소 방향에서 적당한 히스테리시스를 가지면서, 액셀러레이터 개방도에 대해 거의 비례적으로 증가한다. 또한, 액셀러레이터 개방도가 작은 영역에 있어서는, 베이스 답력이 급격하게 증가하는 초기 영역(프리로드 영역)이 설정되어 있다. 또한, 액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력의 히스테리시스는, 액셀러레이터 개방도의 크기에 관계없이 대략 일정하게 설정되어 있다.

상세하게 서술하면, 베이스 답력은 액셀러레이터 개방도 증가 방향에 있어서, 도 3에 도시하는 바와 같이, 소정의 미소 개방도(액셀러레이터 개방도 APSP)로부터 최대 개방도(액셀러레이터 개방도 MAX)까지 액셀러레이터 개방도에 따라서 비례적으로 증가하고, 액셀러레이터 개방도가 제로로부터 상기 미소 개방도(액셀러레이터 개방도 APSP)까지의 초기 영역은, 상대적으로 대(大)가 되는 증가 비율로 액셀러레이터 개방도의 증가에 수반하여 증가하는 프리로드 영역으로 되어 있다.

그리고, 개방도 증가 방향으로의 조작시, 즉 답입시에, 액셀러레이터 개방도가 소정의 액셀러레이터 개방도 임계값(APSa)보다도 클 때에는, 액셀러레이터 페달 답력은 파선으로 나타내는 바와 같이 베이스 답력보다도 스텝적으로 증가한다.

여기서, 액셀러레이터 개방도 임계값(APSa)은, 연료 소비율에 관련된 값(연료 소비율이 낮은 운전 상태로부터 높은 운전 상태로 변화되는 액셀러레이터 개방도)이며, 컨트롤 유닛(10)에서 차량 또는 엔진의 운전 상태에 기초하여 설정되어 있다. 이와 같이, 액셀러레이터 페달 답력이 스텝적으로 증대함으로써, 운전자에 의한 액셀러레이터 페달(2)의 그 이상의 답입이 자연히 억제되고, 또한 동시에 운전자에 대해, 연료 소비율이 낮은(즉 연비가 좋은) 운전 상태로부터 연료 소비율이 높은(즉 연비가 나쁜) 운전 상태로 이행한 것을 확실하게 통지할 수 있다.

컨트롤 유닛(10)은, 상술한 액셀러레이터 개방도 임계값(APSa)을 설정하는 동시에, 답력 증가 해제 조건으로서 소정의 증량 해제 임계값을 설정(APSa')하고, 액셀러레이터 개방도가 액셀러레이터 개방도 임계값(APSa)보다도 커지면, 액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력에 소정의 답력 증가분을 부가하고, 또한 소정의 답력 증가분이 부가된 상태에서 액셀러레이터 개방도가 상술한 증량 해제 임계값(APSa') 이하로 되면 답력 증가 해제 조건이 성립된 것으로 하여, 액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력에 대해서 부가된 소정의 답력 증가분을 제거한다.

여기서, 증량 해제 임계값(APSa')은, 동일한 차량 또는 엔진의 운전 상태에서는 액셀러레이터 개방도 임계값(APSa)보다도 작은 액셀러레이터 개방도로서 설정되는 것이며, 예를 들어, 액셀러레이터 개방도 임계값(APSa)에 대해 일정한 개방도차를 갖는 것으로서 설정되는 것이다.

액셀러레이터 개방도 임계값은, 예를 들어, 토크 컨버터식 자동 변속기에 있어서의 로크 업 클러치(도시하지 않음)의 체결ㆍ해방에 대응하여 설정된다. 도 4를 사용하여 설명하면, 이 로크 업 클러치는, 이미 알고 있는 바와 같이, 토크 컨버터의 입력측과 출력측을 직결하기 위한 기구이며, 차속 VSP와 액셀러레이터 개방도 APS에 기초하여 체결ㆍ해방이 전환 제어되고, 저차속측 또한 액셀러레이터 개방도 APS가 큰 비로크 업(비L/U) 영역(도 4에 사선으로 도시하는 영역)에서는 해방 상태로 되고, 고차속측 또한 액셀러레이터 개방도 APS가 작은 로크 업(L/U) 영역에서는 체결 상태로 된다. 여기서, 로크 업 클러치가 해방된 상태에서는 로크 업 클러치가 체결되어 있는 상태에 비해, 상대적으로 연료 소비율이 악화된다. 그로 인해, 이 예의 경우에는, 비로크 업 영역을 연료 소비율이 높은 운전 영역, 로크 업 영역을 연료 소비율이 낮은 운전 영역으로 간주하고, 액셀러레이터 개방도 APS가 로크 업 영역으로부터 비로크 업 영역으로 증가할 때에, 액셀러레이터 페달 답력의 증가를 행하도록 하고 있다.

이 경우, 컨트롤 유닛(10)은, 도 4의 특성도에 기초하여, 입력된 차속 VSP와 액셀러레이터 개방도 APS로부터, 로크 업 클러치가 해방 상태(비L/U 영역)에 있는지 체결 상태(L/U 영역)에 있는지를 판단한다. 그리고, 로크 업 클러치가 체결 상태(L/U 영역)에 있는 경우에는, 도 4의 영역의 경계선 L1 위에서, 차속 센서로부터 입력된 차속 VSP에 대응하는 액셀러레이터 개방도 APS의 값을, 답력 증가를 행하는 액셀러레이터 개방도 임계값 APSa1로서 구한다. 예를 들어 차속이 VSP1이면, 도시하는 바와 같이 대응하는 액셀러레이터 개방도 APSa1이 액셀러레이터 페달(2)의 답력 증가를 위한 액셀러레이터 개방도 임계값이 된다. 또한, 컨트롤 유닛(10)은, 이 액셀러레이터 개방도 임계값 APSa1보다도 소정 개방도 작은 액셀러레이터 개방도로서 증량 해제 임계값 APSa1'를 설정한다. 이 증량 해제 임계값 APSa1'는, 액셀러레이터 개방도 임계값 APSa1에 있어서 일단 증가시킨 답력의 소정의 증가분을 해제 즉 감소시키기 위한 액셀러레이터 개방도의 임계값이며, 이 증량 해제 임계값 APSa1' 이하로 액셀러레이터 개방도가 감소하였을 때에 상술한 답력 증가분이 해제된다. 이 증량 해제 임계값 APSa1'는, 예를 들어, 액셀러레이터 개방도 임계값 APSa1에 대하여 일정한 개방도차를 갖는 것으로서 설정되고, 혹은, 액셀러레이터 개방도 임계값 APSa1에 일정한 계수를 곱하여 산출될 수 있지만, 이들에 한정되는 것은 아니다.

또한, 액셀러레이터 개방도 임계값은, 도 5에 도시하는 바와 같이, 자동 변속기의 시프트 다운(저속단으로의 자동 변속)에 대응하여 설정하는 것도 가능하다.

도 5는, 일례로서 5속 자동 변속기의 변속선도를 도시하고 있고, 도시하는 바와 같이, 차속 VSP와 액셀러레이터 개방도 APS에 기초하여 변속 제어가 행해지지만, 일반적으로 고속단의 쪽이 연료 소비율이 낮으므로, 여기서는, 5속으로부터 4속으로의 변속선 L2를, 연료 소비율이 상대적으로 낮은 영역으로부터 상대적으로 높은 영역으로부터 전환되는 경계선으로 간주하고 있다. 따라서, 이 경계선 L2 위의 그때의 차속 VSP(예를 들어 VSP2)에 대응하는 액셀러레이터 개방도의 값이 액셀러레이터 개방도 임계값 APSa2로 된다. 또한, 다른 변속단의 변속선 L3 내지 L5에 대해서 마찬가지로 액셀러레이터 개방도 임계값을 설정하도록 해도 좋다. 액셀러레이터 개방도 임계값 APSa2에 있어서 일단 증가시킨 답력의 소정의 증가분을 해제 즉 감소시키기 위한 증량 해제 임계값은, 토크 컨버터식 자동 변속기에 있어서의 로크 업 클러치(도시하지 않음)의 체결ㆍ해방에 대응하여 설정한 증량 해제 임계값과 마찬가지로 설정된다.

또한, 액셀러레이터 개방도 임계값은, 상술한 이외에도, 엔진의 고부하측에서의 연료 증가 영역에 대응하여 설정하는 것도 가능하고, 엔진 연비의 특성으로부터 설정하는 것도 가능하다.

또한, 변속기로서는, 예를 들어 변속비가 연속적으로 변화되는 무단 변속기가 수동 변속기 등이어도 좋다. 무단 변속기의 경우는, 입력축측 및 출력축측의 회전 속도의 비로서 변속비를 구하는 것이 가능하다.

운전자가 액셀러레이터 페달(2)을 답입해 나갔을 때에, 액셀러레이터 개방도가 상술한 액셀러레이터 개방도 임계값보다도 커지면, 컨트롤 유닛(10)으로부터 액추에이터(9)에 답력 증가 지령이 내려지고, 이 답력 증가 지령에 기초하여 액추에이터(9)가 작동하여, 액셀러레이터 페달(2)의 답력이 베이스 답력보다도 증가한다.

여기서, 액셀러레이터 개방도가 액셀러레이터 개방도 임계값보다도 커졌을 때에, 컨트롤 유닛(10)으로부터 액추에이터(9)에 내려지는 답력 증가 지령이, 액셀러레이터 페달(2)의 답력을 베이스 답력에 대하여 상술한 답력 증가분만큼 증가시키는 답력 증가 목표 지령값 A의 경우, 도 6의 (b)에 도시하는 바와 같이, 이 답력 증가 목표 지령값 A는, 액셀러레이터 개방도가 액셀러레이터 개방도 임계값보다도 커진 t1의 타이밍으로부터 스텝적으로 출력되게 되지만, 액셀러레이터 페달(2)의 답력은, 도 6의 (c) 중에 실선으로 나타내는 바와 같이 t1로부터 지연된 타이밍에서 베이스 답력에 대하여 상술한 답력 증가분만큼 답력이 증가한 상태로 되고, 도 6의 (c) 중에 파선 P로 나타내는 바와 같이 t1의 타이밍에서 즉시 베이스 답력에 대하여 상술한 답력 증가분이 증가하는 일은 없다. 이에 의해, 운전자는 액셀러레이터 페달(2)의 답입 반응에 벽감을 느끼기 어렵게 된다. 즉, 액셀러레이터 개방도가 액셀러레이터 개방도 임계값보다도 커지는 t1의 타이밍에 대하여, 실제의 액셀러레이터 페달(2)의 답력이 베이스 답력에 대하여 소정의 답력 증가분만큼 증가한 상태로 될 때까지의 응답성에는 개선의 여지가 있다. 또한, 도 6의 (c) 중의 파선 P는, 답력 증가 지령대로 액셀러레이터 페달(2)의 답력이 발생한 경우를 도시하고 있다.

따라서, 본 실시 형태에서는, 액셀러레이터 개방도가 액셀러레이터 개방도 임계값보다도 커지고, 액셀러레이터 페달(2)의 답력을 베이스 답력보다도 증가시킬 때에(t1의 타이밍), 도 7의 (b)에 도시하는 바와 같이, 답력 증가 지령을 액셀러레이터 페달(2)의 답력을 베이스 답력보다도 소정의 답력 증가분만큼 증가시키는 답력 증가 목표 지령값 A보다도 일단 크게 하고 나서 답력 증가 목표 지령값 A로 복귀시키는 오버 슈트 제어를 실시한다.

본 실시 형태에 있어서의 오버 슈트 제어는, 답력 증가 지령의 답력 증가 목표 지령값 A에 대한 증가량(오버 슈트량)인 오버 슈트 지령값 B와, 답력 증가 지령을 답력 증가 목표 지령값 A에 대하여 오버 슈트 지령값 B만큼 추가한 상태로 유지하는 오버 슈트 유지 시간을 오버 슈트 제어량으로 하고, 이들 오버 슈트 제어량이 액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력의 히스테리시스의 크기에 기초하여 설정되는 것이다. 액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력의 히스테리시스의 크기는, [N] 혹은 [Kgf] 등의 단위로 나타내어지는 것이며, 본 실시 형태에 있어서는, 차종마다 설정되는 것이다. 즉, 차종마다 도 3에 도시하는 바와 같은 액셀러레이터 페달 답력의 특성이 다르도록 설정되어 있고, 액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력의 히스테리시스의 크기는, 동일한 차종끼리는 동일한 값으로 설정되고, 다른 차종끼리에서는 서로 다른 값으로 설정된다. 바꿔 말하면, 채용된 액셀러레이터 페달(2)의 액셀러레이터 페달 답력의 특성이 서로 다른 차량간에서는, 액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력의 히스테리시스의 크기가 서로 다른 값으로 설정되게 된다.

오버 슈트 유지 시간이 경과된 t2의 타이밍으로부터는, 답력 증가 목표 지령값 A에 대하여 추가된 오버 슈트 지령값 B를 소정의 오버 슈트 지령값 감소 시간을 들여서 서서히 감소시키고, 오버 슈트 지령값 감소 시간이 경과된 t3의 타이밍에서 답력 증가 지령은 답력 증가 목표 지령값 A로 된다.

이와 같은 본 실시 형태에 있어서는, t1의 타이밍에 있어서, 베이스 답력에 대하여 소정의 답력 증가분을 증가시키는 답력 증가 목표 지령값 A보다도 큰 답력 증가 지령이 내려져 있으므로, t1의 타이밍에 있어서 답력 증가 목표 지령값 A의 답력 증가 지령이 내려진 경우에 비해, 도 7의 (c) 중에 실선으로 나타내는 바와 같이, 액셀러레이터 페달(2)의 답력은 급격하게 증가하게 된다. 즉, t1의 타이밍에서 즉시 베이스 답력에 대하여 소정의 답력 증가분 증가는 하지 않지만, 액셀러레이터 페달(2)의 답력은, t1로부터 비교적 단시간에 베이스 답력에 대하여 소정의 답력 증가분 증가하게 된다. 이에 의해, 운전자는 액셀러레이터 페달(2)의 답입 반응에 벽감을 느낄 수 있다.

또한, t1의 타이밍에서 내려지는 답력 증가 지령이 답력 증가 목표 지령값 A에 오버 슈트 지령값 B를 추가한 것으로 되어 있으므로, 오버 슈트 지령값 B를 지나치게 크게 하면, 반동이 커져서 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 운전자의 발이 복귀되어 조작성이 손상된다. 또한, 답력 증가 목표 지령값 A에 오버 슈트 지령값 B를 추가한 상태 그대로에서는 액셀러레이터 페달(2)의 답력도, 답력 증가 목표 지령값 A에 대응한 소정의 답력 증가분 이상으로 증가하게 되지만, 오버 슈트 지령값 B 및 오버 슈트 유지 시간을 적절하게 설정함으로써, 답력 증가 목표 지령값 A에 대응한 소정의 답력 증가분에 대한 액셀러레이터 페달(2)의 답력의 증가량의 오버 슈트를 억제할 수 있다. 또한, 도 7의 (c) 중의 파선 Q는, 답력 증가 지령대로 액셀러레이터 페달(2)의 답력이 발생한 경우를 도시하고 있다.

즉, 액셀러레이터 페달(2)의 답력을 베이스 답력보다도 증가시킬 때에, 베이스 답력보다도 소정의 답력 증가분을 증가시키는 답력 증가 목표 지령값 A에 대하여, 액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력의 히스테리시스의 크기에 기초하여 설정된 오버 슈트 지령값 B를 추가하고, 또한 액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력의 히스테리시스의 크기에 기초하여 설정된 오버 슈트 유지 시간 동안, 답력 증가 목표 지령값 A에 오버 슈트 지령값 B가 추가된 상태로 유지함으로써, 액셀러레이터 개방도가 액셀러레이터 개방도 임계값보다도 커지는 t1의 타이밍에 대하여, 액셀러레이터 페달(2)의 답력이 베이스 답력에 대하여 소정의 답력 증가분 증가한 상태로 될 때까지의 응답성을 향상시키면서, 액셀러레이터 페달(2)의 답력이 과도하게 증가하여, 조작성이 손상되지 않도록 할 수 있다.

바꿔 말하면, 액셀러레이터 페달(2)의 답력을 베이스 답력보다도 증가시킬 때에, 액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력의 히스테리시스의 크기에 기초하여 오버 슈트 제어량이 설정되므로, 오버 슈트 제어량을 적절하게 설정할 수 있어, 액셀러레이터 페달(2)의 답력을 베이스 답력보다도 증가시킬 때의 답력 증가의 응답성을 향상시키면서, 액셀러레이터 페달(2)의 조작성이 손상되지 않도록 할 수 있다.

액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력이, 액셀러레이터 개방도의 개방도 증가 방향과 개방도 감소 방향에서 다른 값으로 되는 히스테리시스를 갖는 경우, 히스테리시스가 작을수록, 액셀러레이터 페달(2)의 답력을 베이스 답력보다도 증가시켰을 때에, 그 반동에 의해 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 운전자의 발이 복귀되기 쉽다.

따라서, 오버 슈트 지령값 B는, 도 8에 도시하는 바와 같이, 베이스 답력의 히스테리시스가 작아질수록 작아지도록 설정된다. 즉, 본 실시 형태에서는, 도 3에 도시하는 바와 같은 액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력의 히스테리시스를 갖고 있고, 이 히스테리시스의 크기와 도 8에 도시하는 특성도로부터 오버 슈트 지령값 B가 설정된다. 또한, 차량에 따라서는, 도 3에 도시하는 특성과는 다른 액셀러레이터 페달이 채용되므로, 액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력의 히스테리시스의 크기가 다른 경우, 그때 히스테리시스의 크기와 도 8의 특성도로부터 오버 슈트 지령값 B가 설정된다.

히스테리시스가 작아질수록, 오버 슈트 제어시에, 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 운전자의 발이 복귀되기 쉬워지므로, 오버 슈트 지령값 B를 작게 함으로써, 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 운전자의 발이 복귀되는 것을 억제할 수 있다.

오버 슈트 유지 시간은, 도 9에 도시하는 바와 같이, 베이스 답력의 히스테리시스가 커질수록 짧아지도록 설정된다. 즉, 본 실시 형태에서는, 도 3에 도시하는 바와 같은 액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력의 히스테리시스를 갖고 있고, 이 히스테리시스의 크기와, 도 9에 도시하는 특성도로부터 오버 슈트 유지 시간이 설정된다.

히스테리시스가 커질수록, 오버 슈트 제어시에, 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 운전자의 발이 복귀되기 어려워져, 운전자의 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 발이 액셀러레이터 페달(2)의 답력에 익숙해질 때까지, 바꿔 말하면 운전자의 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 발이 액셀러레이터 페달(2)의 답력과 균형을 취할 때까지의 시간인 오버 슈트 유지 시간이 상대적으로 짧아도, 액셀러레이터 개방도를 일정하게 유지하는 것이 용이해진다.

또한, 상술한 오버 슈트 제어량은, 답력 증가 목표 지령값 A의 크기에 기초하여 설정된다.

액셀러레이터 페달(2)의 답력이 급격하게 증가할수록, 운전자는 액셀러레이터 페달(2)의 답입 반응에 벽감을 느끼기 쉬워지지만, 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 운전자의 발이 복귀되기 쉬워진다.

따라서, 오버 슈트 지령값 B는, 도 10에 도시하는 바와 같이, 답력 증가 목표 지령값 A가 커질수록 작아지도록 설정된다. 즉, 본 실시 형태에서는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 액셀러레이터 개방도가 소정의 액셀러레이터 개방도 임계값(APSa)보다도 커지면, 액셀러레이터 페달 답력을 베이스 답력에 대하여 소정량 증가시키고 있고, 이 소정량을 증가시키기 위한 답력 증가 목표 지령값 A의 크기와 도 10에 도시하는 특성도로부터 오버 슈트 지령값 B가 설정된다. 또한, 차량에 따라서는, 액셀러레이터 페달 답력을 베이스 답력에 대하여 증가시키는 소정량이 다른 액셀러레이터 페달이 채용되므로, 소정량 증가시키기 위한 답력 증가 목표 지령값 A가 다른 경우, 그때 답력 증가 목표 지령값 A의 크기와 도 10의 특성도로부터 오버 슈트 지령값 B가 설정된다.

답력 증가 목표 지령값 A가 클수록, 액셀러레이터 페달(2)의 답력을 베이스 답력보다도 증가시켰을 때에, 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 운전자의 발에 느끼는 답력은 커진다. 따라서, 답력 증가 목표 지령값 A가 클수록 오버 슈트 지령값 B를 작게 해도, 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 운전자의 발이 복귀되는 것을 억제하면서, 액셀러레이터 페달(2)의 답입 반응에 벽감을 느끼도록 할 수 있다.

오버 슈트 유지 시간은, 도 11에 도시하는 바와 같이, 답력 증가 목표 지령값 A가 커질수록, 길어지도록 설정된다.

답력 증가 목표 지령값 A가 클수록, 액셀러레이터 페달(2)의 답력이 커져, 운전자가 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 발에 큰 힘을 가하게 되므로, 운전자의 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 발이 액셀러레이터 페달(2)의 답력과 균형을 취할 때까지 시간을 필요로 하게 된다. 따라서, 답력 증가 목표 지령값 A가 클수록 오버 슈트 유지 시간을 상대적으로 길게 설정해 둠으로써, 액셀러레이터 개방도를 일정하게 유지하는 것이 용이해진다.

또한, 본 실시 형태에서는, 베이스 답력에 따라서 부가되는 소정의 답력 증가분, 즉 답력 증가 목표 지령값 A의 크기는 일정하게 설정되지만, 차량의 운전 상태 등에 따라서 변경시켜도 상관없다. 예를 들어, 답력을 증가시킬 때의 액셀러레이터 개방도가 클수록, 소정의 답력 증가분(답력 증가 목표 지령값 A)을 크게 되도록 설정하여, 변경한 답력 증가 목표 지령값 A의 크기에 기초하여 오버 슈트 지령값 B 혹은 오버 슈트 유지 시간을 변경해도 상관없다.

이와 같이, 오버 슈트 제어량은 액셀러레이터 페달(2)의 베이스 답력의 히스테리시스나 답력 증가 목표 지령값 A에 기초하여 설정되지만, 액셀러레이터 페달(2)의 답력을 증가시켜, 그 반동에 의해 어느 정도 액셀러레이터 개방도가 복귀될지는, 운전자의 액셀러레이터 페달(2)을 밟는 힘이나 밟는 위치 등에 따라 다르다. 따라서, 상술한 오버 슈트 제어량은, 오버 슈트 제어시에 있어서의 액셀러레이터 개방도의 복귀량 R에 따라서 설정하도록 해도 좋다.

도 12를 사용하여 상세하게 서술하면, 오버 슈트 제어 중의 액셀러레이터 개방도의 복귀량 R, 즉 오버 슈트 제어 중의 액셀러레이터 개방도의 최대값과 오버 슈트 제어 종료시의 액셀러레이터 개방도의 차가 큰 경우에는, 오버 슈트 제어 중에 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 발이 복귀되어 있게 된다. 따라서, 오버 슈트 제어 중의 액셀러레이터 개방도의 복귀량 R을 학습값으로서 기억해 두고, 다음회의 오버 슈트 제어시에, 이 학습값에 기초하여 오버 슈트 제어 중의 액셀러레이터 개방도의 복귀량 R이 저감되도록, 오버 슈트 제어량을 변경한다.

이에 의해, 액셀러레이터 페달(2)을 밟는 힘, 밟는 위치 등의 운전자의 개인차에 관계없이, 오버 슈트 제어시에, 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 운전자의 발이 복귀되는 것을 억제하면서, 액셀러레이터 페달(2)의 답입 반응에 벽감을 느끼도록 설정할 수 있다. 또한, 액셀러레이터 개방도의 복귀량 R은, 액셀러레이터 개방도가 액셀러레이터 개방도 임계값보다도 커지는 t1의 타이밍으로부터 미리 설정된 소정 시간의 사이에 있어서의 액셀러레이터 개방도의 감소 방향의 연속된 변화량으로 해도 좋다.

오버 슈트 지령값 B를 액셀러레이터 개방도의 복귀량 R의 크기에 따라서 변경하는 경우에는, 액셀러레이터 개방도의 복귀량 R이 커질수록 작아지도록 설정한다.

액셀러레이터 개방도의 복귀량 R이 커질수록, 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 운전자의 발이 복귀되게 된다. 따라서, 액셀러레이터 개방도의 복귀량 R이 커질수록 오버 슈트 지령값 B를 작게 함으로써, 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 운전자의 발이 복귀되는 것을 억제할 수 있다.

오버 슈트 유지 시간을 액셀러레이터 개방도의 복귀량 R의 크기에 따라서 변경하는 경우에는, 액셀러레이터 개방도의 복귀량 R이 커질수록 길어지도록 설정한다.

액셀러레이터 개방도의 복귀량 R이 커질수록, 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 운전자의 발이 복귀되게 되므로, 운전자의 액셀러레이터 페달(2)을 밟고 있는 발이 액셀러레이터 페달(2)의 답력과 균형을 취할 때까지 시간을 필요로 하게 된다. 따라서, 액셀러레이터 개방도의 복귀량 R이 커질수록 오버 슈트 유지 시간을 길게 함으로써, 액셀러레이터 개방도를 일정하게 유지하는 것이 용이해진다.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 오버 슈트 제어에 있어서, 오버 슈트 유지 시간이 설정되어 있지만, 오버 슈트 유지 시간을 설정하지 않도록 하는 것도 가능하다. 즉, 도 13에 도시하는 바와 같이, 액셀러레이터 개방도가 액셀러레이터 개방도 임계값보다도 커지는 t1의 타이밍에서, 답력 증가 목표 지령값 A에 대하여 오버 슈트 지령값 B를 추가한 답력 증가 지령을 스텝적으로 내고, 이 t1의 타이밍 이후, 답력 증가 목표 지령값 A에 대하여 추가된 오버 슈트 지령값 B를 감소시키도록 해도 좋다. 이 경우에는, 오버 슈트 제어량으로서 오버 슈트 지령값 B만이 변경되게 된다.

또한, 상술한 실시 형태에 있어서는, 베이스 답력의 히스테리시스는 액셀러레이터 개방도의 크기에 관계없이 대략 일정하게 설정되어 있지만, 베이스 답력의 히스테리시스가 액셀러레이터 개방도가 커질수록 커지도록 설정된 것, 혹은 베이스 답력의 히스테리시스가 액셀러레이터 개방도가 커질수록 작아지도록 설정된 것에 대하여 적용하는 것도 가능하다.

Claims (11)

1. 액셀러레이터 개방도를 검지하는 액셀러레이터 개방도 검지 수단과, 액셀러레이터 페달의 답력을 변경하는 답력 변경 수단을 갖고, 액셀러레이터 개방도가 소정의 액셀러레이터 개방도 임계값보다도 커지면, 상기 답력 변경 수단으로의 답력 증가 지령에 기초하여 액셀러레이터 페달의 답력을 베이스 답력보다도 소정량 증가시키고, 액셀러레이터 페달의 답력을 베이스 답력보다도 증가시킬 때에, 상기 답력 증가 지령을 액셀러레이터 페달의 답력을 베이스 답력보다도 소정량 증가시키는 답력 증가 목표 지령값보다도 일단 크게 하고 나서 상기 답력 증가 목표 지령값으로 복귀시키는 오버 슈트 제어를 행하는 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법에 있어서,
   상기 액셀러레이터 페달의 베이스 답력은, 액셀러레이터 개방도의 개방도 증가 방향과 개방도 감소 방향에서 다른 값으로 되는 히스테리시스를 갖고,
   상기 오버 슈트 제어에 있어서의 오버 슈트 제어량을 상기 히스테리시스의 크기에 기초하여 설정하는, 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 오버 슈트 제어량으로서, 상기 답력 증가 목표 지령값에 대한 상기 답력 증가 지령의 오버 슈트량을 변경하는, 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법.
3. 제1항에 있어서,
   상기 오버 슈트 제어량으로서, 상기 답력 증가 지령을 상기 답력 증가 목표 지령값보다도 큰 값으로 유지하는 오버 슈트 유지 시간을 변경하는, 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법.
4. 제2항에 있어서,
   상기 히스테리시스가 커질수록, 상기 오버 슈트량을 크게 하는, 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법.
5. 제3항에 있어서,
   상기 히스테리시스가 커질수록, 상기 오버 슈트 유지 시간을 짧게 하는, 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법.
6. 제1항에 있어서,
   상기 답력 증가 목표 지령값에 따라서, 상기 오버 슈트 제어량을 변경하는, 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 답력 증가 목표 지령값이 커질수록, 상기 오버 슈트량을 작게 하는, 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법.
8. 제6항에 있어서,
   상기 답력 증가 목표 지령값이 커질수록, 상기 오버 슈트 유지 시간을 길게 하는, 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법.
9. 제1항에 있어서,
   상기 오버 슈트 제어시에 있어서의 액셀러레이터 개방도의 복귀량에 따라서, 상기 오버 슈트 제어량을 변경하는, 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법.
10. 제9항에 있어서,
    액셀러레이터 개방도의 복귀량이 커질수록, 상기 오버 슈트량을 작게 하는, 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법.
11. 제10항에 있어서,
    액셀러레이터 개방도의 복귀량이 커질수록, 상기 오버 슈트 유지 시간을 길게 하는, 액셀러레이터 페달 답력 제어 장치의 액셀러레이터 페달 답력 설정 방법.

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