KR101168556B1 - 라이브러리 장치 및 라이브러리 장치의 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

자기 테이프 라이브러리 장치가 구비하는 컨트롤러(12)가, 자기 테이프 라이브러리 장치의 구성 정보에 기초하여, 자기 테이프 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치를 산출하고, 산출된 무게 중심의 위치와, 미리 정해진 자기 테이프 라이브러리 장치가 안정되는 무게 중심의 위치 정보인 안정 위치 정보에 기초하여, 로봇(13)을 이동시키는 목표 위치를 결정한다. 또한, 컨트롤러(12)가, 자기 테이프 라이브러리 장치에 가해지는 진동을 검출하고, 검출된 진동의 크기에 기초하여 지진이 발생하였는지의 여부를 판단하고, 지진이 발생하였다고 판단한 경우에, 로봇(13)을 상기 목표 위치로 이동시킨다.

Description

라이브러리 장치 및 라이브러리 장치의 제어 방법{LIBRARY DEVICE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은, 라이브러리 장치 및 라이브러리 장치의 제어 방법에 관한 것이다.
종래, 자기 테이프 라이브러리 장치의 설치 면적에 대한 보존 용량을 늘리기 위해서, 장치 구조가 재정비되어, 자기 테이프 카트리지의 수납 권수가 증가되어 왔다. 그 결과, 자기 테이프 라이브러리 장치의 설치 면적이 예를 들면 2㎡보다 약간 작은 정도로 감소하여, 공간 절약화가 실현되었다.
또한, 계층을 이루는 복수의 셀을 그 카트리지 취출구가 액세서의 주행 방향에 대향하도록 배열하여 구성한 셀 블록과, 이 셀 블록을 액세서의 주행 방향에 대하여 직각 방향으로 이동 가능하게 보유 지지하는 스토커 틀과, 이 셀 블록을 이동시키는 이동 수단을 구비하는 자기 테이프 카트리지의 저장 장치에 대하여 제안되어 있다.
특허 문헌 1 : 일본 특개평 2-35652호 공보
그러나 자기 테이프 라이브러리 장치의 설치 면적이 감소하면, 지진 등 외적인 진동에 대하여 전도되기 쉬워진다고 하는 디메리트가 발생한다. 또한, 자기 테이프 라이브러리 장치에서, 자기 테이프 카트리지의 수납 권수가 증가하면, 예를 들면 장치의 높이가 증가하여, 전도되기 쉬워진다.
전술한 자기 테이프 라이브러리 장치 등으로 대표되는 라이브러리 장치의 전도 대책으로서, 라이브러리 장치에 스태빌라이저(안전 장치)를 장착한다고 하는 대책이 생각되지만, 스태빌라이저만큼, 장치 전체의 설치 면적이 증가하게 되어, 공간 절약화가 도모되지 않게 된다고 하는 문제가 있다.
본 발명은, 외적인 진동이 가해진 경우라도 밸런스를 무너뜨리지 않는 라이브러리 장치의 제공을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은, 라이브러리 장치에 외적인 진동이 가해진 경우라도 밸런스를 무너뜨리지 않도록 하는 라이브러리 장치의 제어 방법의 제공을 목적으로 한다.
본 라이브러리 장치는, 데이터가 기억되는 카트리지를 반송 장치에 의해 카트리지 저장부와 상기 카트리지에 기억되는 데이터에 액세스하는 드라이브와의 상호간에서 반송하는 라이브러리 장치로서, 상기 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치와, 미리 정해진 상기 라이브러리 장치가 안정되는 무게 중심의 위치 정보인 안정 위치 정보에 기초하여, 상기 반송 장치를 이동시키는 목표 위치를 결정하는 목표 위치 결정 수단과, 상기 라이브러리 장치에 가해지는 진동이 검출된 경우에, 상기 반송 장치를 구동 제어하여 상기 목표 위치로 이동시키는 제어 수단을 구비한다.
또한, 본 라이브러리 장치의 제어 방법은, 데이터가 기억되는 카트리지를 반송 장치에 의해 카트리지 저장부와 상기 카트리지에 기억되는 데이터에 액세스하는 드라이브와의 상호간에서 반송하는 라이브러리 장치의 제어 방법으로서, 상기 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치와, 미리 정해진 상기 라이브러리 장치가 안정되는 무게 중심의 위치 정보인 안정 위치 정보에 기초하여, 상기 반송 장치를 이동시키는 목표 위치를 결정하고, 상기 라이브러리 장치에 가해지는 진동이 검출된 경우에, 상기 반송 장치를 구동 제어하여 상기 목표 위치로 이동시킨다.
본 라이브러리 장치 및 본 라이브러리 장치의 제어 방법에 따르면, 라이브러리 장치에 외적인 진동이 가해진 경우라도, 라이브러리 장치가 밸런스를 무너뜨리지 않도록 할 수 있다.
도 1은 본 실시 형태의 라이브러리 장치의 구성예를 도시하는 도면이다.
도 2는 본 실시 형태의 자기 테이프 라이브러리 장치의 상면도의 예이다.
도 3은 본 실시 형태의 자기 테이프 라이브러리 장치의 측면도의 예이다.
도 4는 본 실시 형태의 자기 테이프 라이브러리 장치가 구비하는 컨트롤러의 구성예를 도시하는 도면이다.
도 5는 구성 정보 DB 내의 자기 테이프 라이브러리 장치의 구성 정보의 예를 도시하는 도면이다.
도 6은 진도 계급 결정용 테이블의 예를 도시하는 도면이다.
도 7은 여진 종식 예측 시간 산출용 테이블의 예를 도시하는 도면이다.
도 8은 본 실시 형태의 자기 테이프 라이브러리 장치의 제어 처리 플로우의 예를 도시하는 도면이다.
도 9는 본 실시 형태의 자기 테이프 라이브러리 장치의 제어 처리 플로우의 예를 도시하는 도면이다.
도 10은 다른 실시 형태의 자기 테이프 라이브러리 장치의 제어 처리 플로우의 예를 도시하는 도면이다.
도 11은 다른 실시 형태의 자기 테이프 라이브러리 장치의 제어 처리 플로우의 예를 도시하는 도면이다.
도 12는 다른 실시 형태의 자기 테이프 라이브러리 장치의 제어 처리 플로우의 예를 도시하는 도면이다.
도 13은 다른 실시 형태의 자기 테이프 라이브러리 장치의 제어 처리 플로우의 예를 도시하는 도면이다.
도 1은 본 실시 형태의 라이브러리 장치의 구성예를 도시하는 도면이다. 도 1에서는, 본 실시 형태의 라이브러리 장치로서 자기 테이프 라이브러리 장치를 예로 들어 설명한다. 도 1에 도시한 자기 테이프 라이브러리 장치는, 예를 들면 수십권～수백권의, 데이터가 기억되는 자기 테이프 카트리지(100)를 셀(11)로 불리는 수납 선반(카트리지 저장부)에 보관하고 있다. 호스트 컴퓨터(이하, 호스트로 기술)로부터 데이터의 기입/읽어내기 요구가 있으면, 자기 테이프 라이브러리 장치가 구비하는 컨트롤러(12)가, 로봇(13)을 구동 제어한다. 반송 장치인 로봇(13)은, 자기 테이프 카트리지(100)를 셀(11)과 드라이브(14)와의 상호간에서 반송한다. 예를 들면, 로봇(13)은, 핸드(102)에 의해 자기 테이프 카트리지(100)를 파지하여 셀(11)로부터 취출하고, 그 자기 테이프 카트리지(100)를 드라이브(14)까지 반송한다. 드라이브(14)는, 자기 테이프 카트리지(100)에 기억되는 데이터에 액세스한다. 소정의 셀(11)에는, 상대 플래그(200)라고 하는 안표가 부착되어 있고, 로봇(13)이 구비하는 바코드 리더(101)가, 상대 플래그(200)를 판독함으로써, 로봇(13)의 기준 위치와 셀(11)과의 상대적인 거리(상대값)를 측정한다. 또한, 카트리지 액세스 스테이션(CAS)(20)은, 자기 테이프 라이브러리 장치에의 자기 테이프 카트리지(100)의 투입구이다.
본 실시 형태에 특유의 동작으로서, 컨트롤러(12)는, 자기 테이프 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치와, 미리 정해진 자기 테이프 라이브러리 장치가 안정되는 무게 중심의 위치 정보인 안정 위치 정보에 기초하여, 로봇(13)을 이동시키는 목표 위치를 결정한다. 또한, 컨트롤러(12)는, 자기 테이프 라이브러리 장치에 가해지는 진동이 검출된 경우에, 로봇(13)을 목표 위치로 이동시킨다.
도 2는 본 실시 형태의 자기 테이프 라이브러리 장치의 상면도의 예이다. 또한, 도 3은 본 실시 형태의 자기 테이프 라이브러리 장치의 측면도의 예이다. 도 2, 도 3 중의 X 베이스(103), Y 레일(104), Z 베이스(105)는, 로봇(13)(도 1을 참조)이 구비하는 핸드(102)를 반송하는 반송 수단이다. X 베이스(103)는, 핸드(102)를 자기 테이프 라이브러리 장치의 폭 방향으로 이동시키기 위한 베이스이다. Y 레일(104)은, 핸드(102)를 자기 테이프 라이브러리 장치의 높이 방향으로 이동시키기 위한 레일이다. Z 베이스(105)는, 핸드(102)를 자기 테이프 라이브러리 장치의 깊이 방향으로 이동시키기 위한 베이스이다. 핸드(102)는 소정의 회전축(S축)을 중심으로 하여 회전 가능하게 설치되어 있다. 도 1을 참조하여 전술한 컨트롤러(12)는, 핸드(102)를 X 베이스(103), Z 베이스(103), Y 레일(104), 또는 S축을 이용하여, 핸드(102)를 임의의 위치로 이동시킬 수 있다. 또한, 도 3 중의PSU(Power Supply Unit)(106)는 전원이고, PDU(Power Distribution Unit)(107)는 분배기이다.
도 4는 본 실시 형태의 자기 테이프 라이브러리 장치가 구비하는 컨트롤러의 구성예를 도시하는 도면이다. 컨트롤러(12)는, 목표 위치 결정부(21), 진동 검출부(22), 지진 정보 수신부(23), 무게 중심 제어 판단부(24), 로봇 제어부(25), 구성 정보 갱신부(26), 여진 종식 예측 시간 산출부(27), 진단부(28), 호스트 인터페이스(IF)(29), 셀 맵 정보(30), 구성 정보 DB(31), 여진 종식 예측 시간 산출용 테이블(32), 진도 계급 결정용 테이블(33)을 구비한다.
목표 위치 결정부(21)는, 자기 테이프 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치와, 미리 정해진 자기 테이프 라이브러리 장치가 안정되는 무게 중심의 위치 정보인 안정 위치 정보에 기초하여, 로봇(13)을 이동시키는 목표 위치를 결정한다. 구체적으로는, 목표 위치 결정부(21)는, 구성 정보 DB(31)에 기억된 자기 테이프 라이브러리 장치의 구성 정보에 기초하여, 자기 테이프 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치를 산출하고, 산출된 무게 중심의 위치와, 안정 위치 정보에 기초하여, 상기 목표 위치를 결정한다. 예를 들면, 목표 위치 결정부(21)는, 후술하는 도 5에 도시한 자기 테이프 라이브러리 장치의 구성 정보에 포함되는, 자기 테이프 라이브러리 장치가 구비하는 각 구성 요소의 중량과 무게 중심 위치에 기초하여, 자기 테이프 라이브러리 장치 전체의 무게 중심의 위치를 산출한다. 이에 의해, 자기 테이프 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치를 정밀도 좋게 산출할 수 있다. 또한, 목표 위치 결정부(21)가, 미리 정해진 자기 테이프 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치와 안정 위치 정보에 기초하여 목표 위치를 결정하도록 해도 된다.
본 실시 형태에서는, 상기 안정 위치 정보가, 자기 테이프 라이브러리 장치가 안정되는 무게 중심의 영역의 정보를 포함한다. 그리고, 목표 위치 결정부(21)는, 상기 산출된 자기 테이프 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치가 상기 안정 위치 정보에 포함되는 무게 중심의 영역에 속하는지를 판단하고, 자기 테이프 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치가 안정 위치 정보에 포함되는 무게 중심의 영역에 속하지 않는다고 판단된 경우에, 자기 테이프 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치가 안정 위치 정보에 포함되는 무게 중심의 영역에 속하게 되는 로봇(13)의 위치를 목표 위치로서 결정한다. 구체적으로는, 목표 위치 결정부(21)가, 자기 테이프 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치가 안정 위치 정보에 포함되는 무게 중심의 영역에 속하도록 하기 위해서 필요한 로봇(13)의 X 베이스, Y 레일, Z 베이스, 또는 S축의 구동량을 결정한다. 이에 의해, 자기 테이프 라이브러리 장치가 안정되기 위해서 필요한 로봇(13)의 위치를 정밀도 좋게 결정할 수 있다. 또한, 목표 위치 결정부(21)가, 자기 테이프 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치가 안정 위치 정보에 포함되는 무게 중심의 영역에 속한다고 판단한 경우에는, 예를 들면, 현재의 로봇의 위치를 목표 위치로서 결정한다.
진동 검출부(22)는, 예를 들면 가속도 센서이며, 자기 테이프 라이브러리 장치에 가해지는 외적인 진동을 검출하고, 검출 결과(진동의 크기)를 무게 중심 제어 판단부(24)에 대하여 출력한다. 지진 정보 수신부(23)는 지진 정보를 수신한다. 지진 정보는, 예를 들면 지진 속보 등의, 발생한 지진에 관한 정보이다.
무게 중심 제어 판단부(24)는, 자기 테이프 라이브러리 장치에 가해지는 진동이 검출된 경우에, 로봇(13)을 구동 제어하여 목표 위치로 이동시킨다. 예를 들면, 무게 중심 제어 판단부(24)는, 진동 검출부(22)에 의해 검출된 진동의 크기에 기초하여 지진이 발생하였는지의 여부를 판단하고, 지진이 발생하였다고 판단한 경우에, 로봇 제어부(25)에 지시하여, 로봇(13)을 목표 위치로 이동시킨다. 보다 구체적으로는, 무게 중심 제어 판단부(24)는, 로봇(13)의 X 베이스, Y 레일, Z 베이스, 또는 S축을, 목표 위치 결정부(21)에 의해 결정된 구동량의 분만큼 구동시킨다. 무게 중심 제어 판단부(24)는, 진동 검출부(22)에 의해 검출된 진동의 크기가 소정의 진동의 크기를 초과한 경우에 지진이 발생하였다고 판단한다. 무게 중심 제어 판단부(24)는, 지진이 발생하였다고 판단한 경우에는, 호스트 IF(29)를 통하여, 호스트에 요구를 기달리게 하는 것을 통지하기 위한 신호인 Busy를 호스트에 통지한다. 또한, 무게 중심 제어 판단부(24)는, 예를 들면, 진동 검출부(22)에 의해 검출된 진동의 크기에 기초하여, 진동이 없어졌는지(지진이 잠잠해졌는지)를 판단한다. 무게 중심 제어 판단부(24)가, 지진 정보 수신부(23)에 의해 지진 속보가 수신된 것을 계기로 하여, 로봇(13)을 목표 위치로 이동시키도록 해도 된다.
또한, 무게 중심 제어 판단부(24)는, 예를 들면 호스트로부터의 요구에 따라서, 로봇 제어부(25)에 지시하여, 로봇(13)(도 1을 참조)을 구동 제어시켜, 셀(11)에 저장되어 있는 자기 테이프 카트리지(100)의 반송을 행한다.
로봇 제어부(24)는, 무게 중심 제어 판단부(24) 또는 진단부(28)의 지시에 따라서, 로봇(13)을 구동 제어한다. 구성 정보 갱신부(26)는, 셀 맵 정보(30)에 기초하여 자기 테이프 카트리지(100)의 무게 중심 위치를 갱신하고, 갱신한 무게 중심 위치를 구성 정보 DB(31)에 설정함으로써, 구성 정보 DB(31)를 갱신한다. 여진 종식 예측 시간 산출부(27)는 여진 종식 예측 시간을 산출한다. 여진 종식 예측 시간은, 본진이 잠잠해지고 나서 여진이 종식될 때까지의 예측 시간이다. 구체적으로는, 여진 종식 예측 시간 산출부(27)는, 지진 속보가 수신되고 나서 지진(본진)이 발생하였다고 판단될 때까지(또는 진동 검출부(22)에 의해 진동이 검출될 때까지)의 시간 T를 산출하고, 산출된 시간 T와 소정의 지진 속도에 기초하여 본진의 진원지까지의 거리를 산출한다. 또한, 여진 종식 예측 시간 산출부(27)는, 진동 검출부(22)에 의해 검출된, 본진에 대한 진동의 크기에 기초하여 계측 진도를 산출하고, 진도 계급 결정용 테이블(33)을 참조하여, 본진의 진도 계급을 결정한다. 그리고, 여진 종식 예측 시간 산출부(27)는, 상기 산출된 진원지까지의 거리와, 상기 결정된 진도 계급에 기초하여, 여진 종식 예측 시간 산출용 테이블(32)을 이용하여, 상기 거리 및 진도 계급에 대응하는 여진 종식 예측 시간을 산출한다.
진단부(28)는, 자기 테이프 라이브러리 장치의 동작을 진단한다. 예를 들면, 진단부(28)는, 호스트와 통신하여, 호스트가 구비하는 컨트롤러(12)의 자기 진단용 프로그램을 실행함으로써, 컨트롤러(12)의 자기 진단을 행하여, 컨트롤러(12)에 에러가 발생하지 않았는지를 판단한다. 또한, 진단부(28)는, 로봇 제어부(25)에 지시하여 로봇(13)을 구동 제어시켜, 이니셜라이즈 처리를 실행한다. 이니셜라이즈 처리는, 로봇(13)의 가동 범위가 소정의 범위 이상인지를 판단하는 처리이다. 또한, 진단부(28)는, 로봇 제어부(25)에 지시하여 로봇(13)의 바코드 리더(101)에 셀(11)의 상대 플래그(200)를 판독시킴으로써, 상대값을 측정(상대값 측정 처리를 실행)한다. 또한, 진단부(28)는, 로봇 제어부(25)에 지시하여 로봇(13)의 바코드 리더(101)에 셀(11)의 상대 플래그(200)를 판독시킴으로써, 인벤토리 처리를 실행한다. 인벤토리 처리는, 자기 테이프 카트리지(100)의 바코드 라벨을 읽을 수 있었는지를 판단하는 처리이다. 진단부(28)는, 인벤토리 처리에 기초하여, 어느 자기 테이프 카트리지(100)가 셀(11)의 어느 위치에 저장되어 있는지를 결정하고, 결정 결과를 셀 맵 정보(30)에 반영시킴으로써, 셀 맵 정보(30)를 갱신한다.
호스트 IF(29)는, 무게 중심 제어 판단부(24)와 호스트, 진단부(28)와 호스트, 로봇 제어부(25)와 호스트와의 통신을 매개한다. 셀 맵 정보(30)는, 어느 자기 테이프 카트리지(100)가 셀(11)의 어느 위치에 저장되어 있는지를 나타내는 정보이다. 구성 정보 DB(31)에는, 자기 테이프 라이브러리 장치의 구성 정보가 기억(설정)된다. 여진 종식 예측 시간 산출용 테이블(32)은, 여진 종식 예측 시간의 산출에 이용되는 테이블이다. 진도 계급 결정용 테이블(33)은, 본진의 진도 계급의 결정에 이용되는 테이블이다.
도 5는 구성 정보 DB 내의 자기 테이프 라이브러리 장치의 구성 정보의 예를 도시하는 도면이다. 자기 테이프 라이브러리 장치의 구성 정보는, 요소, 중량(㎏), 요소의 무게 중심 위치(㎜) 등의 데이터 구성을 갖는다. 요소는 자기 테이프 라이브러리 장치가 구비하는 구성 요소를 나타낸다. 요소로서, 예를 들면, 드라이브, 셀 그룹(셀의 그룹), 전원, 카트리지(이 예에서는 자기 테이프 카트리지) 등이 미리 설정되어 있다. 중량은 각 요소의 중량이다. 요소의 무게 중심 위치(㎜)는 각 요소의 무게 중심의 위치이다. 도 5에 도시한 예에서는, 각 요소의 무게 중심의 위치는, 자기 테이프 라이브러리의 소정의 위치를 기준으로 한 x 좌표, y 좌표, z 좌표에 의해 표현되어 있다. 드라이브의 무게 중심 위치, 셀 그룹의 무게 중심 위치, 전원의 무게 중심 위치는 고정된 위치이고, 미리 구성 정보 DB(31)에 설정된다. 도 5에 도시한 예에서는, 구성 정보 DB(31)에 설정되어 있는 자기 테이프 카트리지의 무게 중심 위치는, 셀(11)에 저장되어 있는 자기 테이프 카트리지 전체의 무게 중심의 위치이다. 여기서, 로봇(13)에 의한 자기 테이프 카트리지(100)의 반송 상황에 따라서, 셀(11)에의 자기 테이프 카트리지(100)의 저장 위치가 상이하고, 그 결과, 자기 테이프 카트리지 전체의 무게 중심의 위치가 변한다. 따라서, 자기 테이프 카트리지의 무게 중심 위치에 대해서는, 진단부(28)가 인벤토리 처리에 의해 갱신한 셀 맵 정보에 기초하여, 구성 정보 갱신부(26)가 자기 테이프 카트리지의 무게 중심 위치를 갱신하고, 갱신한 무게 중심 위치를 구성 정보 DB(31)에 설정한다.
도 6은 진도 계급 결정용 테이블의 예를 도시하는 도면이다. 진도 계급 결정용 테이블에는, 계측 진도와 진도 계급의 대응 정보가 미리 설정되어 있다.
도 7은 여진 종식 예측 시간 산출용 테이블의 예를 도시하는 도면이다. 여진 종식 예측 시간 산출용 테이블에는, 본진에 대한 진원지까지의 거리(㎞)와 본진의 진도 계급에 대응지어, 여진 종식 예측 시간과 여진의 최대 진도가 미리 설정되어 있다.
도 8 및 도 9는 본 실시 형태의 자기 테이프 라이브러리 장치의 제어 처리 플로우의 예를 도시하는 도면이다. 우선, 자기 테이프 라이브러리 장치의 전원이 투입(ON)되면(도 8의 스텝 S1), 목표 위치 결정부(21)가, 구성 정보 DB(31)로부터 자기 테이프 라이브러리 장치의 구성 정보를 취득한다(스텝 S2). 목표 위치 결정부(21)가, 취득된 자기 테이프 라이브러리 장치의 구성 정보에 기초하여, 자기 테이프 라이브러리 장치의 무게 중심 위치를 산출한다(스텝 S3). 계속해서, 목표 위치 결정부(21)가, 산출된 무게 중심 위치와 안정 위치 정보에 기초하여, 로봇(13)을 이동시키는 목표 위치를 결정한다(스텝 S4). 스텝 S4의 처리 후, 자기 테이프 라이브러리 장치의 기동이 완료된다(스텝 S5).
다음으로, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 진동 검출부(22)에 의한 진동의 검출 결과에 기초하여, 지진이 발생하였는지를 판단한다(스텝 S6). 무게 중심 제어 판단부(24)가, 지진이 발생하지 않았다고 판단한 경우에는 스텝 S6으로 되돌아간다. 무게 중심 제어 판단부(24)가, 지진이 발생하였다고 판단한 경우에는, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 호스트에 Busy를 응답한다(스텝 S7). 계속해서, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 로봇(13)을 목표 위치로 이동시킨다(스텝 S8).
다음으로, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 진동 검출부(22)에 의한 진동의 검출 결과에 기초하여, 진동이 없어졌는지(지진이 잠잠해졌는지)를 판단한다(스텝 S9). 무게 중심 제어 판단부(24)가, 진동이 없어지지 않았다고 판단한 경우에는, 스텝 S9로 되돌아간다. 무게 중심 제어 판단부(24)가, 진동이 없어졌다고 판단한 경우에는, 진단부(28)가, 컨트롤러(12)의 자기 진단을 실행한다(스텝 S10). 다음으로, 도 9의 스텝 S11에서, 진단부(28)가, 자기 진단의 진단 결과가 OK인지, 즉, 에러가 발생하지 않았는지를 판단한다(스텝 S11). 진단부(28)가, 진단 결과가 OK가 아니라고 판단한 경우에는, 스텝 S21로 진행한다. 진단부(28)가, 진단 결과가 OK라고 판단한 경우에는, 진단부(28)가, 로봇(13)의 이니셜라이즈 처리를 개시하고(스텝 S12), 이 이니셜라이즈 처리 결과가 OK인지, 즉, 로봇(13)의 가동 범위가 소정의 범위 이상인지를 판단한다(스텝 S13). 진단부(28)가, 이니셜라이즈 처리 결과가 OK가 아니라고 판단한 경우에는, 스텝 S21로 진행한다. 진단부(28)가, 이니셜라이즈 처리 결과가 OK라고 판단한 경우에는, 진단부(28)가, 상대값 측정 처리를 실행한다(스텝 S14). 진단부(28)가, 상대값 측정 처리 결과가 OK인지, 즉, 로봇(13)과 셀(11) 사이의 상대적인 거리가 예를 들면 소정의 거리 이상인지를 판단한다(스텝 S15). 진단부(28)가, 상대값 측정 처리 결과가 OK가 아니라고 판단한 경우에는, 진단부(28)가, 호스트에 대하여 알람 통보를 행하고(스텝 S21), 자기 테이프 라이브러리 장치가 이상 종료된다(스텝 S22). 진단부(28)가, 상대값 측정 처리 결과가 OK라고 판단한 경우에는, 진단부(28)가 인벤토리 처리를 실행한다(스텝 S16).
진단부(28)가, 인벤토리 처리 결과가 OK인지, 즉, 로봇(13)의 바코드 리더(101)가 자기 테이프 카트리지(100)의 바코드 라벨을 읽을 수 있었는지를 판단한다(스텝 S17). 진단부(28)가, 인벤토리 처리 결과가 OK가 아니라고 판단한 경우에는, 스텝 S21로 진행한다. 진단부(28)가, 인벤토리 처리 결과가 OK라고 판단한 경우에는, 진단부(28)가, 호스트에의 Busy를 해제한다(스텝 S18). 계속해서, 진단부(28)가, 로봇(13)을 홈 포지션으로 되돌리고(스텝 S19), 자기 테이프 라이브러리 장치의 보수 센터에, 자기 테이프 라이브러리 장치가 정상으로 복구된 것을 통보하고(스텝 S20), 처리를 종료한다.
도 8 및 도 9를 참조하여 전술한 본 실시 형태의 자기 테이프 라이브러리 장치의 제어 처리에 의하면, 자기 테이프 라이브러리 장치에 외적인 진동이 가해진 경우라도, 자기 테이프 라이브러리 장치가 밸런스를 무너뜨리지 않도록 할 수 있다.
도 10 내지 도 13은 다른 실시 형태의 자기 테이프 라이브러리 장치의 제어 처리 플로우의 예를 도시하는 도면이다. 우선, 자기 테이프 라이브러리 장치의 전원이 투입(ON)되면(도 10의 스텝 S31), 목표 위치 결정부(21)가, 구성 정보 DB(31)로부터 자기 테이프 라이브러리 장치의 구성 정보를 취득한다(스텝 S32). 목표 위치 결정부(21)가, 취득된 자기 테이프 라이브러리 장치의 구성 정보에 기초하여, 자기 테이프 라이브러리 장치의 무게 중심 위치를 산출한다(스텝 S33). 계속해서, 목표 위치 결정부(21)가, 산출된 무게 중심 위치와 안정 위치 정보에 기초하여, 로봇(13)을 이동시키는 목표 위치를 결정한다(스텝 S34). 스텝 S34의 처리 후, 자기 테이프 라이브러리 장치의 기동이 완료된다(스텝 S35).
다음으로, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 지진 정보 수신부(23)에 의해 지진 속보가 수신되었는지를 판단한다(스텝 S36). 무게 중심 제어 판단부(24)가, 지진 정보 수신부(23)에 의해 지진 속보가 수신되지 않았다고 판단한 경우에는, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 진동 검출부(22)에 의한 진동의 검출 결과에 기초하여, 지진이 발생하였는지를 판단한다(스텝 S40). 무게 중심 제어 판단부(24)가, 지진이 발생하지 않았다고 판단한 경우에는 스텝 S36으로 되돌아간다. 무게 중심 제어 판단부(24)가, 지진이 발생하였다고 판단한 경우에는, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 지진 속보가 수신되지 않았던 것을 로그(Log), 즉 소정의 기억부에 기억한다(스텝 S41). 계속해서, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 호스트에 Busy를 응답하고(스텝 S42), 로봇(13)을 목표 위치로 이동시킨다(스텝 S43). 스텝 S43의 처리 후는, 전술한 도 8의 S9 및 S10, 도 9의 S11 내지 S22에서의 처리와 마찬가지의 처리가 실행된다.
상기 스텝 S36에서, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 지진 정보 수신부(23)에 의해 지진 속보가 수신되었다고 판단한 경우에는, 여진 종식 예측 시간 산출부(27)가, 지진 속보가 수신되고 나서의 시간의 계측을 개시한다(스텝 S37). 계속해서, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 호스트에 Busy를 응답하고(스텝 S38), 로봇(13)을 목표 위치로 이동시킨다(스텝 S39).
다음으로, 도 11의 스텝 S44에서, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 진동 검출부(22)에 의한 진동의 검출 결과에 기초하여, 지진이 발생하였는지를 판단한다(스텝 S44). 무게 중심 제어 판단부(24)가, 지진이 발생하지 않았다고 판단한 경우에는, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 소정 시간(예를 들면 1분) 경과하였는지를 판단한다(스텝 S50). 무게 중심 제어 판단부(24)가, 소정 시간 경과하지 않았다고 판단한 경우에는 스텝 S44로 되돌아간다. 무게 중심 제어 판단부(24)가, 소정 시간 경과하였다고 판단한 경우에는, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 지진 속보가 오보라고 판단한다(스텝 S51). 그리고, 자기 테이프 라이브러리 장치가 대기 상태로 되고(스텝 S52), 도 10의 스텝 S36으로 되돌아간다.
상기 도 11의 스텝 S44에서, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 지진이 발생하였다고 판단한 경우에는, 여진 종식 예측 시간 산출부(27)가, 지진 속보가 수신되고 나서 지진이 발생하였다고 판단될 때까지(또는 진동 검출부(22)에 의해 진동이 검출될 때까지)의 시간 T를 산출한다(스텝 S45). 계속해서, 여진 종식 예측 시간 산출부(27)가, 상기 산출된 시간 T와 소정의 지진 속도에 기초하여 본진의 진원지까지의 거리를 산출한다(스텝 S46). 스텝 S46에서는, 여진 종식 예측 시간 산출부(27)는, 또한, 진동 검출부(22)에 의해 검출된 진동의 크기에 기초하여 계측 진도를 산출하고, 진도 계급 결정용 테이블(33)을 참조하여, 상기 산출된 계측 진도에 대응하는 진도 계급을 결정한다. 여진 종식 예측 시간 산출부(27)는, 예를 들면, 진동 검출부(22)에 의해 검출된 진동의 크기에 대하여, 푸리에 변환, 필터 처리, 역푸리에 변환 처리를 실행하고, 이들 처리의 실행 후의 성분으로부터 벡터 파형을 합성한다. 그리고, 여진 종식 예측 시간 산출부(27)는, 벡터 파형의 절대값이 임의의 값 a로 되는 시간의 합계가 예를 들면 0.3초로 되도록 하는 a를 구한다. 그리고, 여진 종식 예측 시간 산출부(27)는, 예를 들면, 계측 진도=2loga+0.94라고 하는 식에 따라서, 계측 진도를 산출한다.
다음으로, 여진 종식 예측 시간 산출부(27)가, 스텝 S46에서 산출된 거리와, 결정된 진도 계급에 기초하여, 여진 종식 예측 시간 산출용 테이블(32)을 이용하여, 상기 거리 및 진도 계급에 대응하는 여진 종식 예측 시간을 산출한다(스텝 S47). 계속해서, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 진동 검출부(22)에 의한 진동의 검출 결과에 기초하여, 진동이 없어졌는지를 판단한다(스텝 S48). 무게 중심 제어 판단부(24)가, 진동이 없어지지 않았다고 판단한 경우에는, 스텝 S48로 되돌아간다. 무게 중심 제어 판단부(24)가, 진동이 없어졌다고 판단한 경우에는, 진단부(28)가, 진동이 없어지고 나서의 시간의 계측을 개시한다(스텝 S49).
계속해서, 도 12의 스텝 S53에서, 진단부(28)가, 여진 종식 예측 시간으로 되었는지, 즉, 진동이 없어지고 나서의 경과 시간이 여진 종식 예측 시간을 초과하였는지를 판단한다(스텝 S53). 진단부(28)가, 여진 종식 예측 시간으로 되지 않았다고 판단한 경우에는, 무게 중심 제어 판단부(24)가, 진동 검출부(22)에 의한 진동의 검출 결과에 기초하여, 지진(여진)이 발생하였는지를 판단한다(스텝 S60). 무게 중심 제어 판단부(24)가, 여진이 발생하지 않았다고 판단한 경우에는 스텝 S53으로 되돌아간다. 무게 중심 제어 판단부(24)가, 여진이 발생하였다고 판단한 경우에는, 여진의 횟수를 카운트하여 소정의 기억부에 기억한다(스텝 S61). 무게 중심 제어 판단부(24)가, 진동 검출부(22)에 의한 진동의 검출 결과에 기초하여, 진동이 없어졌는지를 판단한다(스텝 S62). 무게 중심 제어 판단부(24)가, 진동이 없어지지 않았다고 판단한 경우에는 스텝 S62로 되돌아간다. 무게 중심 제어 판단부(24)가, 진동이 없어졌다고 판단한 경우에는, 진단부(28)가, 진동이 없어지고 나서의 시간의 계측을 개시하고, 상기 스텝 S53으로 되돌아간다.
상기 스텝 S53에서, 진단부(28)가, 여진 종식 예측 시간으로 되었다고 판단한 경우에는, 진단부(28)가, 컨트롤러(12)의 자기 진단을 실행하고(스텝 S54), 진단 결과가 OK인지, 즉, 에러가 발생하지 않았는지를 판단한다(스텝 S55). 진단부(28)가, 진단 결과가 OK가 아니라고 판단한 경우에는, 도 13의 스텝 S69로 진행한다. 진단부(28)가, 진단 결과가 OK라고 판단한 경우에는, 진단부(28)가, 로봇(13)의 이니셜라이즈 처리를 개시하고(스텝 S56), 이 이니셜라이즈 처리 결과가 OK인지, 즉, 로봇(13)의 가동 범위가 소정의 범위 이상인지를 판단한다(스텝 S57). 진단부(28)가, 이니셜라이즈 처리 결과가 OK가 아니라고 판단한 경우에는, 도 13의 스텝 S69로 진행한다. 진단부(28)가, 이니셜라이즈 처리 결과가 OK라고 판단한 경우에는, 진단부(28)가, 상대값 측정 처리를 실행한다(스텝 S58). 진단부(28)가, 상대값 측정 처리 결과가 OK인지, 즉, 로봇(13)과 셀(11) 사이의 상대적인 거리가 예를 들면 소정 거리 이상인지를 판단한다(스텝 S59). 진단부(28)가, 상대값 측정 처리 결과가 OK가 아니라고 판단한 경우에는, 도 13의 스텝 S69로 진행한다. 진단부(28)가, 상대값 측정 처리 결과가 OK라고 판단한 경우에는, 도 13의 스텝 S64로 진행하여, 진단부(28)가 인벤토리 처리를 실행한다(스텝 S64).
계속해서, 진단부(28)가, 인벤토리 처리 결과가 OK인지, 즉, 로봇(13)의 바코드 리더(101)가 자기 테이프 카트리지(100)의 바코드 라벨을 읽을 수 있었는지를 판단한다(스텝 S65). 진단부(28)가, 인벤토리 처리 결과가 OK가 아니라고 판단한 경우에는, 진단부(28)가, 호스트에 대하여 알람 통보를 행하고(스텝 S69), 자기 테이프 라이브러리 장치가 이상 종료된다(스텝 S70). 진단부(28)가, 인벤토리 처리 결과가 OK라고 판단한 경우에는, 진단부(28)가, 호스트에의 Busy를 해제한다(스텝 S66). 계속해서, 진단부(28)가, 로봇(13)을 홈 포지션으로 되돌리고(스텝 S67), 자기 테이프 라이브러리 장치의 보수 센터에, 자기 테이프 라이브러리 장치가 정상으로 복구된 것을 통보하고(스텝 S68), 처리를 종료한다.
또한, 전술한 도 11의 스텝 S47에서, 여진 종식 예측 시간 산출부(27)가, 또한, 여진 종식 예측 시간 산출용 테이블(32)을 이용하여, 여진의 최대 진도를 산출하도록 해도 된다. 그리고, 진단부(28)가, 산출된 여진의 최대 진도에 따라서 미리 정해진 처리를 실행하도록 해도 된다. 예를 들면, 여진의 최대 진도가 5약인 경우에는, 진단부(28)는 보수 센터에 통보를 한다. 또한, 예를 들면, 여진의 최대 진도가 4인 경우에는, 진단부(28)는, 여진 종식 예측 시간이 경과할 때까지 대기한다. 또한, 여진의 최대 진도가 3인 경우에는, 여진의 규모가 작으므로, 진단부(28)는, 자기 테이프 라이브러리 장치를 바로 복귀시킨다. 즉, 진단부(28)는, 로봇(13)을 홈 포지션으로 되돌리고, 보수 센터에 자기 테이프 라이브러리 장치가 정상으로 복구된 것을 통보한다.
도 10 내지 도 13을 참조하여 전술한 자기 테이프 라이브러리 장치의 제어 처리는, 지진 속보가 수신된 것을 계기로 하여, 로봇(13)을 목표 위치로 이동시킨다. 따라서, 이 제어 처리에 의하면, 자기 테이프 라이브러리 장치에 외적인 진동이 가해지기 전에, 자기 테이프 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치를 자기 테이프 라이브러리 장치가 밸런스를 무너뜨리지 않는 위치로 이동시킬 수 있다. 또한, 도 10 내지 도 13을 참조하여 전술한 자기 테이프 라이브러리 장치의 제어 처리는, 여진이 종식될 때까지의 예측 시간을 산출하고, 여진이 종식될 때까지의 예측 시간이 경과한 경우에, 자기 테이프 라이브러리 장치의 동작을 진단한다. 따라서, 이 제어 처리에 의하면, 여진이 종식된 안전한 상태에서 자기 테이프 라이브러리 장치의 동작을 진단할 수 있다.
본 라이브러리 장치 및 본 라이브러리 장치의 제어 방법에 의하면, 라이브러리 장치에 외적인 진동이 가해진 경우라도, 라이브러리 장치가 밸런스를 무너뜨리지 않도록 할 수 있다.
11 : 셀
12 : 컨트롤러
13 : 로봇
14 : 드라이브
20 : CAS
21 : 목표 위치 결정부
22 : 진동 검출부
23 : 지진 정보 수신부
24 : 무게 중심 제어 판단부
25 : 로봇 제어부
26 : 구성 정보 갱신부
27 : 여진 종식 예측 시간 산출부
28 : 진단부
29 : 호스트 IF
30 : 셀 맵 정보
31 : 구성 정보 DB
32 : 여진 종식 예측 시간 산출용 테이블
33 : 진도 계급 결정용 테이블
100 : 자기 테이프 카트리지
101 : 바코드 리더
102 : 핸드
103 : X 베이스
104 : Y 레일
105 : Z 베이스
106 : PSU
107 : PDU
200 : 상대 플래그

Claims (10)

  1. 데이터가 기억되는 카트리지를 반송 장치에 의해 카트리지 저장부와 상기 카트리지에 기억되는 데이터에 액세스하는 드라이브와의 상호간에서 반송하는 라이브러리 장치로서,
    상기 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치와, 미리 정해진 상기 라이브러리 장치가 안정되는 무게 중심의 위치 정보인 안정 위치 정보에 기초하여, 상기 반송 장치를 이동시키는 목표 위치를 결정하는 목표 위치 결정 수단과,
    상기 라이브러리 장치에 가해지는 진동이 검출된 경우에, 상기 반송 장치를 구동 제어하여 상기 목표 위치로 이동시키는 제어 수단
    을 구비하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 목표 위치 결정 수단이, 소정의 기억부에 기억된 상기 라이브러리 장치의 구성 정보에 기초하여, 그 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치를 산출하고, 상기 산출된 무게 중심의 위치와, 상기 안정 위치 정보에 기초하여, 상기 목표 위치를 결정하고,
    상기 제어 수단이, 상기 라이브러리 장치에 가해지는 진동을 검출하고, 상기 검출된 진동의 크기에 기초하여 지진이 발생하였는지의 여부를 판단하고, 지진이 발생하였다고 판단한 경우에, 상기 반송 장치를 구동 제어하여 상기 목표 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어 수단이, 발생한 지진에 관한 정보인 지진 정보를 더 수신하고, 상기 지진 정보가 수신된 것을 계기로 하여, 상기 반송 장치를 상기 목표 위치로 이동시키는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 라이브러리 장치에 가해지는 진동이 검출되었을 때에, 상기 지진 정보가 수신되고 나서 상기 진동이 검출될 때까지의 시간에 기초하여, 진원지까지의 거리를 산출하고, 상기 산출된 진원지까지의 거리와 상기 검출된 진동의 크기에 기초하여, 여진이 종식될 때까지의 예측 시간을 산출하는 여진 종식 예측 시간 산출 수단과,
    상기 진동이 검출되고 나서의 경과 시간이 상기 산출된 예측 시간을 초과한 경우에, 상기 라이브러리 장치의 동작을 진단하는 진단 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 안정 위치 정보가, 상기 라이브러리 장치가 안정되는 무게 중심의 영역의 정보를 포함하고,
    상기 목표 위치 결정 수단이, 상기 산출된 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치가 상기 안정 위치 정보에 포함되는 무게 중심의 영역에 속하는지를 판단하고, 상기 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치가 상기 안정 위치 정보에 포함되는 무게 중심의 영역에 속하지 않는다고 판단된 경우에, 상기 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치가 상기 안정 위치 정보에 포함되는 무게 중심의 영역에 속하게 되는 상기 반송 장치의 위치를 상기 목표 위치로서 결정하는 것을 특징으로 하는 라이브러리 장치.
  6. 데이터가 기억되는 카트리지를 반송 장치에 의해 카트리지 저장부와 상기 카트리지에 기억되는 데이터에 액세스하는 드라이브와의 상호간에서 반송하는 라이브러리 장치의 제어 방법으로서,
    상기 라이브러리 장치의 무게 중심의 위치와, 미리 정해진 상기 라이브러리 장치가 안정되는 무게 중심의 위치 정보인 안정 위치 정보에 기초하여, 상기 반송 장치를 이동시키는 목표 위치를 결정하고,
    상기 라이브러리 장치에 가해지는 진동이 검출된 경우에, 상기 반송 장치를 구동 제어하여 상기 목표 위치로 이동시키는
    것을 특징으로 하는 라이브러리 장치의 제어 방법.
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