JP2019172415A - 荷役制御装置、荷役機器、荷役制御方法及びプログラム - Google Patents
荷役制御装置、荷役機器、荷役制御方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019172415A JP2019172415A JP2018061372A JP2018061372A JP2019172415A JP 2019172415 A JP2019172415 A JP 2019172415A JP 2018061372 A JP2018061372 A JP 2018061372A JP 2018061372 A JP2018061372 A JP 2018061372A JP 2019172415 A JP2019172415 A JP 2019172415A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cargo
- cargo handling
- fork
- handling equipment
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Description
以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照して詳細に説明する。なお、図中同一又は相当する部分には同じ符号を付す。
Claims (9)
- 貨物のサイズ、重心位置を含む貨物特性情報と、荷役機器のフォークの長さを含む荷役機器特性情報と、を記憶する記憶部と、
前記貨物から前記荷役機器までの貨物荷役機器間距離を測定する距離測定器と、
前記記憶部が記憶する前記貨物特性情報と前記荷役機器特性情報に基づいて前記貨物荷役機器間距離の設定範囲を演算し、前記距離測定器が測定した前記貨物荷役機器間距離が前記設定範囲内にないときに異常と判定する演算部と、
を備える荷役制御装置。 - 前記貨物荷役機器間距離の設定範囲は、前記フォークの長さと前記貨物荷役機器間距離の差が、前記貨物の前記フォークの根元に近い面から前記重心位置までの長さより長く、又は、前記フォークの延在方向における前記貨物の長さより短くなる範囲である、
請求項1に記載の荷役制御装置。 - 前記記憶部に記憶する貨物特性情報は前記貨物の静止摩擦係数を含み、前記荷役機器特性情報は前記荷役機器の前記フォークの静止摩擦係数を含み、
前記記憶部は、前記荷役機器の加速度と、前記フォークの延在方向の水平面に対するチルト角と、を含む荷役変数情報をさらに記憶し、
前記演算部は、前記貨物の質量及び前記静止摩擦係数と、前記フォークの前記静止摩擦係数と、前記加速度と、前記チルト角と、に基づいて、前記貨物の前記フォークに対する荷ズレが発生するか否かについて判定し、前記荷ズレが発生すると判定した場合に前記荷ズレを回避することのできる前記加速度と前記チルト角を演算して、前記荷役機器に対して前記加速度と前記チルト角を含む制御信号を出力する、
請求項1又は2に記載の荷役制御装置。 - 前記記憶部は、前記荷役機器の加速度と、前記フォークの延在方向の水平面に対するチルト角と、を含む荷役変数情報をさらに記憶し、
前記演算部は、前記貨物の質量及び前記重心位置と、前記加速度と、前記チルト角と、に基づいて、前記貨物の前記フォークに対する回転が発生するか否かについて判定し、前記回転が発生すると判定した場合に前記回転を回避することのできる前記加速度と前記チルト角を演算して、前記荷役機器に対して前記加速度と前記チルト角を含む制御信号を出力する、
請求項1又は2に記載の荷役制御装置。 - 前記貨物特性情報は、前記貨物に添付されたバーコード又は2次元コード又はRFIDに格納されており、
前記バーコード又は前記2次元コード又は前記RFIDのリーダーをさらに備え、
前記記憶部は前記リーダーが読み取った前記貨物特性情報を記憶する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の荷役制御装置。 - 前記貨物の質量及び前記重心位置を測定する質量・重心測定器を前記荷役機器に備えており、
前記記憶部は、前記荷役機器から受信した前記貨物特性情報を記憶する、
請求項1から5のいずれか1項に記載の荷役制御装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の荷役制御装置を備えた荷役機器。
- 貨物から荷役機器までの貨物荷役機器間距離を測定する距離測定ステップと、
前記貨物のサイズ、重心位置を含む貨物特性情報と、前記荷役機器のフォークの長さを含む荷役機器特性情報と、に基づいて前記貨物荷役機器間距離の設定範囲を演算し、前記距離測定ステップで測定した前記貨物荷役機器間距離が前記設定範囲内にないときに異常と判定する演算ステップと、
を有する荷役制御方法。 - コンピュータを、
貨物から荷役機器までの貨物荷役機器間距離を取得して記憶する記憶部、
前記貨物のサイズ、重心位置を含む貨物特性情報と、前記荷役機器のフォークの長さを含む荷役機器特性情報と、に基づいて前記貨物荷役機器間距離の設定範囲を演算し、前記記憶部に記憶した前記貨物荷役機器間距離が前記設定範囲内にないときに異常と判定する演算部、
として機能させるプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018061372A JP6987009B2 (ja) | 2018-03-28 | 2018-03-28 | 荷役制御装置、荷役機器、荷役制御方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018061372A JP6987009B2 (ja) | 2018-03-28 | 2018-03-28 | 荷役制御装置、荷役機器、荷役制御方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019172415A true JP2019172415A (ja) | 2019-10-10 |
JP6987009B2 JP6987009B2 (ja) | 2021-12-22 |
Family
ID=68166424
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018061372A Active JP6987009B2 (ja) | 2018-03-28 | 2018-03-28 | 荷役制御装置、荷役機器、荷役制御方法及びプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6987009B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021062930A (ja) * | 2019-10-10 | 2021-04-22 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 作業車両の荷役作業支援システム |
JPWO2021171728A1 (ja) * | 2020-02-25 | 2021-09-02 | ||
JP7240038B1 (ja) | 2022-01-27 | 2023-03-15 | ユーピーアール株式会社 | 荷物位置管理システム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02265804A (ja) * | 1989-04-07 | 1990-10-30 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | スタッカクレーンの制御方法 |
JPH07101696A (ja) * | 1993-10-02 | 1995-04-18 | Koyo Jidosha Kk | フォークリフト |
JPH09136799A (ja) * | 1995-11-10 | 1997-05-27 | Meidensha Corp | 無人リフト |
JPH09175798A (ja) * | 1995-12-25 | 1997-07-08 | Nichiha Corp | フォーク差込量検出機能付きフォークリフト |
JP2006016202A (ja) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Ryoji Sasa | 「フォークの眼」装置 |
-
2018
- 2018-03-28 JP JP2018061372A patent/JP6987009B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02265804A (ja) * | 1989-04-07 | 1990-10-30 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | スタッカクレーンの制御方法 |
JPH07101696A (ja) * | 1993-10-02 | 1995-04-18 | Koyo Jidosha Kk | フォークリフト |
JPH09136799A (ja) * | 1995-11-10 | 1997-05-27 | Meidensha Corp | 無人リフト |
JPH09175798A (ja) * | 1995-12-25 | 1997-07-08 | Nichiha Corp | フォーク差込量検出機能付きフォークリフト |
JP2006016202A (ja) * | 2004-06-30 | 2006-01-19 | Ryoji Sasa | 「フォークの眼」装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021062930A (ja) * | 2019-10-10 | 2021-04-22 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 作業車両の荷役作業支援システム |
JP7332419B2 (ja) | 2019-10-10 | 2023-08-23 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 作業車両の荷役作業支援システム |
JPWO2021171728A1 (ja) * | 2020-02-25 | 2021-09-02 | ||
WO2021171728A1 (ja) * | 2020-02-25 | 2021-09-02 | 三菱電機株式会社 | 荷役制御装置、荷役機器、荷役制御方法、及びプログラム |
JP7240038B1 (ja) | 2022-01-27 | 2023-03-15 | ユーピーアール株式会社 | 荷物位置管理システム |
JP2023109363A (ja) * | 2022-01-27 | 2023-08-08 | ユーピーアール株式会社 | 荷物位置管理システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6987009B2 (ja) | 2021-12-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2019172415A (ja) | 荷役制御装置、荷役機器、荷役制御方法及びプログラム | |
EP1816604A2 (en) | Workpiece picking device | |
KR20140039258A (ko) | 차량 파라미터들을 자동으로 캘리브레이트하는 방법 및 장치 | |
EP4005967A1 (en) | Apparatus and method for distribution article placement detection, robot, distribution device, and controller | |
US11040446B2 (en) | Transporter, transport system, and controller | |
US11125830B2 (en) | Motor driving device and detection method for detecting malfunction in heat radiation performance of heatsink | |
JP5413413B2 (ja) | 自動倉庫 | |
KR20140036264A (ko) | 산업 차량을 위한 정확한 로컬리제이션을 제공하기 위한 방법 및 장치 | |
CN108827183B (zh) | 物流箱以及物流箱系统 | |
US20190262994A1 (en) | Methods and systems for operating a material handling apparatus | |
EP3219663B1 (en) | Automatic guided vehicle | |
WO2009130528A1 (en) | Lift truck | |
WO2019055625A1 (en) | SYSTEM AND METHOD FOR OPTIMIZING PALLETS | |
WO2021171728A1 (ja) | 荷役制御装置、荷役機器、荷役制御方法、及びプログラム | |
KR101168556B1 (ko) | 라이브러리 장치 및 라이브러리 장치의 제어 방법 | |
JP5213655B2 (ja) | 自律移動ロボット | |
US10132711B2 (en) | Static and dynamic stability measurement and optimization system | |
US10841559B2 (en) | Systems and methods for detecting if package walls are beyond 3D depth camera range in commercial trailer loading | |
JP2019099338A (ja) | 自動倉庫用計算機 | |
JP6849955B2 (ja) | 判定方法、判定装置、プログラム | |
US9727841B1 (en) | Systems and methods for reducing picking operation errors | |
CN114537848A (zh) | 配送箱、配送对象的定位、信息展示、绑定方法及装置 | |
CN112208676A (zh) | 置货容器的调整方法、装置和搬运设备 | |
US10935367B2 (en) | Methods and systems for calibrating a dimensioner | |
KR101152352B1 (ko) | 물류운영시스템의 배송이력정보 관리장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201130 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211013 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211102 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211130 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6987009 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |