CN111256728B - 一种光纤捷联系统校验方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种光纤捷联系统校验方法、装置、设备及存储介质。第一时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第一目标方位，第一当前参数；第二时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第二目标方位，第二当前参数；第三时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第三目标方位，读取第三当前参数，根据第一、第二、第三当前参数判断目标物体是否需要参数校验，若是则根据第一、第二、第三当前参数，计算补偿参数，存储至所述目标物体内，读取存储了补偿参数后目标物体的导航数据，与预设误差门限值比较，若未超出误差门限值，则校验完成，该方法降低了校验过程对操作人员专业技术的要求，缩减了光纤捷联航姿系统的校验周期。

Description

一种光纤捷联系统校验方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及惯性导航技术领域，尤其涉及一种光纤捷联系统校验方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

光纤捷联航姿系统是一种将光纤陀螺仪和加速度计固联在运载体上，通过对光纤陀螺仪以及加速度计测量到的信号处理，对外提供运载体当前航向与姿态的惯性测量系统，其内部的三个光纤陀螺仪和三个加速度计分别安装在三个相互正交的轴线上。根据惯性元器件的特性，产品出厂35年后光纤陀螺仪以及加速度计的零位，刻度系数以及正交误差都会发生偏移，严重影响光纤捷联航姿系统的精度。为了保持光纤捷联航姿系统的性能，需定期将光纤捷联航姿系统返回生产厂家重新标校。

通常，生产厂家在厂内将捷光纤联航姿系统固定在三轴转台上，通过操作三轴转台转动使光纤捷联航姿系统处于指定的转位上来实现重新标校，能够标校出光纤捷联航姿系统内部陀螺仪以及加速度计的三轴正交误差、标度因数、零偏等。该方法的缺点是标校步骤繁多、对标校人员的技术要求高，产品交付客户后返厂标校周期长。当有紧急任务或者路途遥远等其他原因导致的光纤捷联航姿系统无法返厂标校时常规方法不可行。

发明内容

本申请实施例提供一种光纤捷联系统校验方法、装置、设备及存储介质。解决了光纤捷联航姿系统无法外场标校的难题，极大地降低了校验过程对操作人员专业技术的要求，缩减了光纤捷联航姿系统的校验周期。

第一方面，本申请实施例提供一种光纤捷联系统校验方法，包括：

第一时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第一目标方位，读取目标物体第一目标方位的第一当前参数；第二时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第二目标方位，读取目标物体第二目标方位的第二当前参数；第三时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第三目标方位，读取目标物体第三目标方位的第三当前参数；根据第一当前参数、第二当前参数以及第三当前参数，判断目标物体是否需要参数校验，若是，则根据第一当前参数、第二当前参数以及第三当前参数，计算目标物体的补偿参数，存储补偿参数至所述目标物体内，则参数校验完成；读取存储补偿参数后目标物体的导航数据，比较导航数据与预设误差门限值，若超出所述预设误差门限值，则重新参数校验；若未超出误差门限值，则校验完成。

该方法，通过转台控制、读取目标物体参数、判断目标物体是否需要参数校验，读取导航数据，判断性能是否精确，从而满足光纤捷联航姿外场校验与检测的要求，解决了光纤捷联航姿系统无法外场标校的难题，极大地降低了标校过程对操作人员专业技术的要求，极大地缩减了光纤捷联航姿系统的标校时间。

可选的，根据第一当前参数、第二当前参数以及第三当前参数，判断所述目标物体是否需要参数校验之前，还包括：N个时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的N个目标方位，读取所述目标物体N个目标方位的N 个当前参数，N为大于或等于3的整数。读取多个目标方位的目标参数，多目标物体的参数校验更准确，从而使目标物体的性能精度更高。

可选的，比较所述导航数据与预设误差门限值之后，生成校验报告。

下面提供一种光纤捷联系统校验装置、设备、存储介质及计算机程序产品，其效果可参考上述方法对应的效果，对此不再赘述。

第二方面，本申请实施例提供一种光纤捷联系统校验装置，包括：

第一控制模块，用于第一时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第一目标方位，

第一读取模块，用于读取所述目标物体第一目标方位的第一当前参数；

第二控制模块，用于第二时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第二目标方位，

第二读取模块，用于读取所述目标物体第二目标方位的第二当前参数；

第三控制模块，用于第三时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第三目标方位，

第三读取模块，用于读取所述目标物体第三目标方位的第三当前参数；

判断模块，用于根据所述第一当前参数、第二当前参数以及第三当前参数，判断所述目标物体是否需要参数校验，

计算模块，用于若是，则根据所述第一当前参数、第二当前参数以及第三当前参数，计算所述目标物体的补偿参数；

存储模块，用于存储所述补偿参数至所述目标物体内，则参数校验完成；

读取模块，用于读取存储补偿参数后所述目标物体的导航数据，

比较模块，用于比较所述导航数据与预设误差门限值，若超出所述预设误差门限值，则重新参数校验；若未超出误差门限值，则校验完成。

可选的，判断模块之前，还包括：控制转台转动，带动目标物体指向指定的N个目标方位，读取目标物体N个目标方位的N个当前参数，N为大于或等于3的整数；

N个读取模块，用于读取所述目标物体N个目标方位的N个当前参数， N为大于或等于3的整数。

可选的，生成模块，用于比较模块之后，生成校验报告。

第三方面，本申请实施例提供一种校验设备，包括：存储器和处理器；

存储器用于存储计算机指令；使得处理器运行如第一方面或第一方面的可选方式所述的光纤捷联系统校验方法。

第四方面，本申请提供一种存储介质，包括：可读存储介质和计算机指令，计算机指令存储在可读存储介质中；计算机指令用于实现如第一方面或第一方面的可选方式的光纤捷联系统校验方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括：计算机指令，计算机指令用于实现如第一方面或第一方面的可选方式的光纤捷联系统校验方法。

本申请的有益效果：

本申请通过转台控制、读取目标物体参数、判断目标物体是否需要参数校验，读取导航数据，判断性能是否精确，从而满足光纤捷联航姿外场校验与检测的要求，解决了光纤捷联航姿系统无法外场标校的难题，极大地降低了标校过程对操作人员专业技术的要求，极大地缩减了光纤捷联航姿系统的标校时间。

进一步的，读取多个目标方位的目标参数，多目标物体的参数校验更准确，从而使目标物体的使用性能精度更高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一实施例提供的一种光纤捷联系统校验方法流程图；

图2为本申请一实施例提供的一种光纤捷联系统校验装置示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

如上所述，在现有技术中，光纤捷联航姿系统参数校验操作复杂、对人员专业要求高、标校周期长以及无法在外场完成参数标校的难题。为了解决该技术问题，本申请提供如下技术方案。

图1为本申请一实施例提供的一种光纤捷联系统校验方法的流程图。该方法的执行主体为具有该校验方法的计算机或者具有该校验方法的校验设备，本申请对此不作限制，下面以校验设备为执行主体，如图1所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101：校验设备第一时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第一目标方位，

步骤S102：校验设备读取所述目标物体第一目标方位的第一当前参数；

步骤S103：校验设备第二时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第二目标方位，

步骤S104：校验设备读取所述目标物体第二目标方位的第二当前参数；

步骤S105：校验设备第三时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第三目标方位，

步骤S106：校验设备读取所述目标物体第三目标方位的第三当前参数；

步骤S107：校验设备根据所述第一当前参数、第二当前参数以及第三当前参数，判断所述目标物体是否需要参数校验，

步骤S108：若是，校验设备则根据所述第一当前参数、第二当前参数以及第三当前参数，计算所述目标物体的补偿参数，存储所述补偿参数至所述目标物体内，则参数校验完成；

步骤S109：校验设备读取存储补偿参数后所述目标物体的导航数据，

步骤S110：校验设备比较所述导航数据与预设误差门限值，若超出所述预设误差门限值，则重新参数校验；若未超出误差门限值，则校验完成。

针对步骤S101、S102、S103、S104、S105、S106进行如下说明：

为使计算的补偿参数更加精确，第一时间、第二时间、第三时间之间间隔至少5分钟；具体来说间隔时间越长，则后续计算的补偿参数越精确，本申请实施例对此间隔时间不作限制。

第一目标方位、第二目标方位、第三目标方位均为指定转台转动到的方位，示例性地，如“东北天方位、180度方位、270度方位”，本申请实施例对此不作限制。

第一当前参数、第二当前参数、第三当前参数是指在指定方位校验设备读取到当前目标物体的当前参数，与目标物体的标准参数比较和/或分析，得出该目标物体是否需要参数校验。

目标物体为光纤捷联系统中的元器件，示例性的，如“陀螺仪、加速度计”等，本申请实施例对此不作限制。校验设备计算出的补偿参数主要用于自动补偿光纤捷联航姿系统内的陀螺、加速度计关键部件的主要系数和误差等参数，完成参数存储程序，以满足产品精度的要求。

校验设备控制转台转动，使得光纤捷联航姿系统飞行方向指向特定方向；校验设备还控制继电器对光纤捷联航姿系统通电、断电。校验设备转台数据下传与指令上传等功能，用于转台当前位置数据解算与转台转位指令的上传，用于控制转台的转向，

校验设备读取第一、第二、第三当前参数还主要用于光纤捷联航姿系统故障检测以及参数异常检测，用于检测产品是否有故障以及出现的故障类型并进行上报，

针对步骤S107、S108、S109、S110进行如下说明：

若目标物体的参数需要校验，则根据上述读取的第一、第二、第三当前参数，通过计算，该计算可以是平均算法也可以是其它算法，本申请实施例对此不作限制，得出补偿参数，补偿至当前目标物体内，所述目标物体的参数完成，则可进行性能检测，如读取存储了补偿参数的当前目标物体的导航数据，通过导航数据计算该目标物体的速度与位置值，比较其是否落于预设误差门限值的范围内，若超出预设误差门限值的范围，则重新参数校验，若未超出，则校验完成。校验设备还用于检测产品性能是否满足精度要求，是否需要重新校验等，具有导航信息提取，导航性能计算以及导航性能判定等，校验设备通过控制转台将产品置于各个标定位置，产品中IMU(惯性导航仪) 感应地球自转角速度以及重力加速度值等信息，并进行提取和预处理相关数据信息实现产品的校验；将预处理的校验数据根据校验补偿算法进行补偿参数计算，并将补偿参数写入存储器中，实现产品的校验。

综上，相对于现有技术，该方法，实现了单轴转台控制、继电器控制、通讯原始数据显示、系统关键参数实时显示、故障检测与显示、性能检测以及标校报告生成等功能，满足光纤捷联航姿外场标校与检测的要求。通过定时器实时检测标校状态控制标校流程按步骤自动执行，解决了光纤捷联航姿系统无法外场标校的难题，极大地降低了标校过程对操作人员专业技术的要求，极大地缩减了光纤捷联航姿系统的标校时间。

可选的，本申请实施例还提供了一种光纤捷联系统校验方法，根据第一当前参数、第二当前参数以及第三当前参数，判断目标物体是否需要参数校验之前，还包括：N个时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的N个目标方位，读取所述目标物体N个目标方位的N个当前参数，N为大于或等于3的整数。

需要说明的是，选取多个方位多个参数，为了参数校验更为精确，是被校验目标物体使用时性能更好，精度更高。

可选的，比较导航数据与预设误差门限值之后，生成校验报告。

需要说明的是，不管是否超出预设误差门限值均可以生产校验报告，校验报告结论有两种，第一，被校验目标物体需重新校验；第二，被校验目标物体校验完成，可以投入使用。

另外，校验设备通过一路RS232(串行接口)通信实现与转台的交互，通过向转台发送闭合与转位指令控制转台转到指定位置，通过向转台发送开环指令解锁转台的台面。通过对RS232接收到的转台数据的解析得到转台的当前工作状态信息，对其接收到的信息做比较分析等。

校验设备通过一路RS485(串行接口)通信实现与继电器的交互，通过向继电器发送不同的状态指令使其工作在闭合和断开状态，进而控制光纤捷联航姿系统的上下电。

校验设备通过读取的多个当前参数解析与光纤捷联航姿系统通讯的 RS232数据中故障，判断产品是否存在故障，若存在故障则解析出故障信息，并将其上报、显示与分析。

校验设备通过RS232向光纤捷联航姿系统发送参数查看指令，使其通过RS232上报参数信息，将其中的参数提取出后于光纤捷联航姿系统的参数门限做比较，若超出门限则主动上报参数异常信息。

校验设备通过提取并记录光纤捷联航姿系统导航数据中的关键信息，计算出其速度与位置误差，然后将计算出的误差信息与设定的门限值做比较，给出是否校验完成的结论。

校验设备通过解析航姿系统RS232输出信息提取出产品的工作状态等信息，不断访问状态码信息以及工作时间等信息来控制校验流程的有序执行。

校验设备根据光纤捷联航姿系统输出的RS232数据计算出新的补偿参数，通过向光纤捷联航姿系统发送修改参数指令与参数保存指令实现对光纤捷联航姿系统标校参数的补偿。

上文中详细描述了本申请实施例提供的光纤捷联系统校验方法，下面将描述本申请实施例提供的光纤捷联系统校验装置。

图2为本申请一实施例提供的光纤捷联系统校验装置的示意图。如图2 所示，该呼叫处理装置包括：

第一控制模块201，用于第一时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第一目标方位，

第一读取模块202，用于读取所述目标物体第一目标方位的第一当前参数；

第二控制模块203，用于第二时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第二目标方位，

第二读取模块204，用于读取所述目标物体第二目标方位的第二当前参数；

第三控制模块205，用于第三时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第三目标方位，

第三读取模块206，用于读取所述目标物体第三目标方位的第三当前参数；

判断模块207，用于根据所述第一当前参数、第二当前参数以及第三当前参数，判断所述目标物体是否需要参数校验，

计算模块208，用于若是，则根据所述第一当前参数、第二当前参数以及第三当前参数，计算所述目标物体的补偿参数；

存储模块209，用于存储所述补偿参数至所述目标物体内，则参数校验完成；

读取模块210，用于读取存储了补偿参数后所述目标物体的导航数据，

比较模块211，用于比较所述导航数据与预设误差门限值，若超出所述预设误差门限值，则重新参数校验；若未超出误差门限值，则校验完成。

可选的，判断模块207之前，还包括：N个控制模块，用于N个时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的N个目标方位；N个读取模块，用于读取所述目标物体N个目标方位的N个当前参数，N为大于或等于3的整数。

可选的，生成模块212，用于比较模块之后，生成校验报告。

本申请实施例的光纤捷联系统校验装置，可以用于执行本申请前述光纤捷联系统校验方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本申请实施例的校验设备，可以用于执行本申请前述呼叫光纤捷联系统校验方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述任一所述光纤捷联系统校验方法。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该程序产品包括计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述任一所述的光纤捷联系统校验方法。

在上述校验设备的具体实现中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、 RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(英文：magnetic tape)、软盘(英文：floppy disk)、光盘(英文：optical disc)及其任意组合。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种光纤捷联系统校验方法，其特征在于，包括：

第一时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第一目标方位，

读取所述目标物体第一目标方位的第一当前参数；

第二时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第二目标方位，

读取所述目标物体第二目标方位的第二当前参数；

第三时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第三目标方位，

读取所述目标物体第三目标方位的第三当前参数；

根据所述第一当前参数、第二当前参数以及第三当前参数，判断所述目标物体是否需要参数校验，

若是，则根据所述第一当前参数、第二当前参数以及第三当前参数，计算所述目标物体的补偿参数，存储所述补偿参数至所述目标物体内，则参数校验完成；

读取存储补偿参数后所述目标物体的导航数据；

比较所述导航数据与预设误差门限值，若超出所述预设误差门限值，则重新参数校验；若未超出所述误差门限值，则校验完成。

2.根据权利要求1所述的光纤捷联系统校验方法，其特征在于，所述根据所述第一当前参数、第二当前参数以及第三当前参数，判断所述目标物体是否需要参数校验之前，还包括：

控制转台转动，带动目标物体指向指定的N个目标方位，读取所述目标物体N个目标方位的N个当前参数，N为大于或等于3的整数。

3.根据权利要求1或2所述的光纤捷联系统校验方法，其特征在于，所述比较所述导航数据与所述预设误差门限值之后，生成校验报告。

4.一种光纤捷联系统校验装置，其特征在于，包括：

第一控制模块，用于第一时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第一目标方位，

第一读取模块，用于读取所述目标物体第一目标方位的第一当前参数；

第二控制模块，用于第二时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第二目标方位，

第二读取模块，用于读取所述目标物体第二目标方位的第二当前参数；

第三控制模块，用于第三时间，控制转台转动，带动目标物体指向指定的第三目标方位，

第三读取模块，用于读取所述目标物体第三目标方位的第三当前参数；

判断模块，用于根据所述第一当前参数、第二当前参数以及第三当前参数，判断所述目标物体是否需要参数校验，

计算模块，用于若是，则根据所述第一当前参数、第二当前参数以及第三当前参数，计算所述目标物体的补偿参数；

存储模块，用于存储所述补偿参数至所述目标物体内，则参数校验完成；

读取模块，用于读取存储了补偿参数后所述目标物体的导航数据，

比较模块，用于比较所述导航数据与预设误差门限值，若超出所述预设误差门限值，则重新参数校验；若未超出误差门限值，则校验完成。

5.根据权利要求4所述的光纤捷联系统校验装置，其特征在于，判断模块之前，还包括：控制转台转动，带动目标物体指向指定的N个目标方位，读取所述目标物体N个目标方位的N个当前参数，N为大于或等于3的整数。

6.根据权利要求4或5所述的光纤捷联系统校验装置，其特征在于，生成模块，用于比较模块之后，生成校验报告。

7.一种校验设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机指令；所述处理器用于运行所述存储器存储的所述计算机指令实现权利要求1至3任一项所述的光纤捷联系统校验方法。

8.一种存储介质，其特征在于，包括：可读存储介质和计算机指令，所述计算机指令存储在所述可读存储介质中；所述计算机指令用于实现权利要求1至3任一项所述的光纤捷联系统校验方法。

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