KR101148296B1 - 진동 보정 제어 회로 및 그것을 구비한 촬상 장치 - Google Patents

진동 보정 제어 회로 및 그것을 구비한 촬상 장치 Download PDF

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Abstract

촬상 장치의 진동을 검출하는 진동 검출 소자로부터 출력되는 진동 검출 신호를 디지털 신호로 변환하는 아날로그/디지털 변환 수단과, 아날로그/디지털 변환 수단에서 디지털화된 진동 검출 신호에 기초하여 촬상 장치의 이동량을 구하는 자이로 필터와, 광학 부품 또는 촬상 소자의 현재의 위치와 이동량에 기초하여 스테핑 모터의 회전 구동량을 생성하는 회전 제어 수단과, 회전 구동량에 따라서 스테핑 모터를 각 위상으로 회전 구동하는 펄스 신호를 생성하여 출력하는 스테핑 제어 수단을 구비하고, 스테핑 제어 수단은, 스테핑 모터가 동일한 위상에 대하여 펄스 신호를 하이 레벨로 하는 기간과 로우 레벨로 하는 기간의 비를 펄스폭 변조 가능하게 한다.

Description

진동 보정 제어 회로 및 그것을 구비한 촬상 장치{VIBRATION CORRECTION CONTROL CIRCUIT AND IMAGING DEVICE COMPRISING SAME}
본 발명은, 촬상 장치에 조립되는 진동 보정 제어 회로에 관한 것이다.
최근, 디지털 스틸 카메라나 디지털 비디오 카메라 등의 촬상 장치는, 그것에 구비되는 촬상 소자의 화소수를 증가시킴으로써 고화질화를 실현하고 있다. 한편, 촬상 장치의 고화질화를 실현하는 다른 방법으로서, 촬상 장치를 갖는 손의 떨림에 의해 발생하는 피사체의 흔들림을 방지하기 위하여, 촬상 장치는 손 떨림 보정 기능을 구비하는 것이 요망되고 있다.
구체적으로는, 촬상 장치는 자이로 센서 등의 검출 소자를 구비하고, 촬상 장치의 진동에 의해 발생하는 각속도 성분에 따라서 렌즈나 촬상 소자 등의 광학 부품을 구동하여 피사체의 흔들림을 방지한다. 이에 의해, 촬상 장치가 진동해도, 취득되는 영상 신호에 진동의 성분이 반영되지 않아, 상 흔들림이 없는 고화질의 영상 신호를 취득할 수 있다.
도 13에, 스테핑 모터를 사용한 손 떨림 보정 구동 기구를 구비한 촬상 장치의 구성도를 도시한다(일본 특허 공개 제2006-208873호 공보 참조). 이 구성에서는, X 자이로(10), Y 자이로(12)에서 검출된 촬상 장치의 진동의 각속도를 받아, CPU(14)가 각속도를 촬상 장치의 이동량을 나타내는 각도로 변환하고, 그 각도의 정보에 따른 모터 구동 펄스(스테핑 모터의 제어 신호)를 생성하여 모터 드라이버(16)에 출력한다. 모터 드라이버(16)는 모터 구동 펄스에 따른 코일 전류를 발생시켜 스테핑 모터(18)를 구동시킨다. 스테핑 모터(18)에는 광학 부품 또는 촬상 소자가 연결되어 있고, 스테핑 모터(18)의 구동에 의해 촬상 장치의 진동을 보상하도록 광학 부품 또는 촬상 소자의 위치가 보정된다.
스테핑 모터를 사용한 손 떨림 보정 기구는, 보이스 코일 모터 등의 다른 모터를 사용한 것에 비하여, 촬상 장치에 설치하는 부품 개수가 적다. 보이스 코일 모터를 사용하는 경우, 촬상 장치는, 렌즈 등의 광학 부품의 위치를 검출하기 위하여 홀 소자와, 홀 소자가 출력하는 신호를 처리하는 신호 처리 회로를 구비한다. 스테핑 모터를 사용하는 경우는, 상기의 홀 소자나 신호 처리 회로가 불필요해져, 촬상 장치의 비용을 저하시킬 수 있다. 또한, 스테핑 모터를 사용한 손 떨림 보정 기구는, 보이스 코일 모터를 사용한 것과는 부품 구성이 다르므로, 모터의 구동을 제어하는 제어 회로의 구성도 다르다.
그런데, 촬상 장치에 의해 촬상을 행할 때에 피사체의 종류 등에 따라서 촬상의 모드를 변경하고, 촬상에 적합한 조건에서 촬상을 행하는 것이 요망되고 있다. 예를 들어, 고화질로 촬상을 행하는 경우에는 광학 부품이나 촬상 소자의 위치를 미세하게 제어하여, 손 떨림 등의 촬상에의 영향을 보다 높은 정밀도로 억제하고, 저화질로 촬상을 행하는 경우에는 광학 부품이나 촬상 소자의 위치를 대충 제어하여, 보다 고속인 촬상을 가능하게 하는 것이 요망되는 경우가 있다.
또한, 진동 보정 제어계에 있어서 고속 제어를 행하기 위하여 스테핑 모터의 토크를 높인 모드가 필요하게 되지만, 한편, 진동 보정 제어계에서의 소비 전력을 억제한 전력 절약 모드가 필요하게 되는 경우도 있다.
본 발명의 하나의 형태는, 촬상 장치의 진동을 검출하는 진동 검출 소자로부터 출력되는 진동 검출 신호를 디지털 신호로 변환하는 아날로그/디지털 변환부와, 아날로그/디지털 변환부에서 디지털화된 진동 검출 신호에 기초하여 촬상 장치의 이동량을 생성하는 자이로 필터와, 광학 부품 또는 촬상 소자의 현재의 위치와, 이동량에 기초하여, 광학 부품 또는 촬상 소자의 구동량을 생성하는 회전 제어부와, 구동량에 기초하여, 스테핑 모터를 제어하는 제어 신호를 생성하여 출력하는 스테핑 제어부를 구비하고, 아날로그/디지털 변환부, 자이로 필터 및 스테핑 제어부가 로직 회로로 구성되어 있는, 진동에 따라서 촬상 장치의 광학 부품 또는 촬상 소자를 스테핑 모터에 의해 구동하여, 진동에 의한 촬상에의 영향을 저감시키는 진동 보정 제어 회로이다.
도 1은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 진동 보정 제어 회로의 구성을 도시하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 형태에 있어서의 회전 제어부의 구성을 도시하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 형태에 있어서의 스테핑 제어부의 구성을 도시하는 도면이다.
도 4는 스테핑 모터를 1/8 회전 단위로 제어하는 경우의 위상을 설명하는 도면이다.
도 5는 스테핑 모터를 1/16 회전 단위로 제어하는 경우의 위상을 설명하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 형태에 있어서 스테핑 모터를 1/8 회전 단위로 제어하는 경우의 위상과 스테핑 모터의 펄스 신호의 조합의 예를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시 형태에 있어서 스테핑 모터를 1/16 회전 단위로 제어하는 경우의 위상과 스테핑 모터의 펄스 신호의 조합의 예를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시 형태에 있어서 스테핑 모터를 1/16 회전 단위로 제어하는 경우의 위상과 스테핑 모터에의 펄스 신호의 조합의 예를 나타내는 표이다.
도 9는 변형예에 있어서 스테핑 모터를 1/16 회전 단위로 제어하는 경우에 최대 듀티를 50%로 하였을 때의 위상과 스테핑 모터에의 펄스 신호의 조합의 예를 나타내는 표이다.
도 10은 A상 전류, B상 전류, A상 전류의 반전, B상 전류의 반전이 각각 18°의 관계로 반복되는 스테핑 모터의 위상을 도시하는 도면이다.
도 11은 변형예에 있어서의 펄스폭 변조된 펄스 신호를 도시하는 도면이다.
도 12는 변형예에 있어서 스테핑 모터를 1/16 회전 단위로 제어하는 경우의 위상 및 전류값을 설명하는 도면이다.
도 13은 종래의 진동 보정 제어 회로의 구성을 도시하는 도면이다.
본 발명의 실시 형태에 있어서의 진동 보정 제어 회로(100)는, 도 1에 도시한 바와 같이, 아날로그/디지털 변환부(ADC)(20), 자이로 필터(22), 회전 제어부(24) 및 스테핑 제어부(26)를 포함하여 구성된다.
진동 보정 제어 회로(100)는 진동 검출 소자(102) 및 스테핑 모터(104)에 접속된다. 진동 검출 소자(102)는, 요 방향 및 피치 방향의 2축을 따라 진동의 성분을 직교 변환 가능하도록 적어도 2축 이상에 대하여 설치된다. 진동 검출 소자(102)는, 예를 들어 자이로 센서를 포함하여 구성된다. 통상, 촬상 장치의 요 방향(X축 방향) 및 피치 방향(Y축 방향)에 대하여 진동을 검출할 수 있도록 진동 검출 소자(102)를 설치한다. 진동 검출 소자(102)의 출력 신호에 기초하여 요 방향(X축 방향) 및 피치 방향(Y축 방향)에 렌즈(106)의 위치가 제어된다.
또한, 이하의 설명에서는, 촬상 장치의 렌즈(106)를 X축 방향으로 구동하기 위한 진동 보정 제어 회로(100)에 대하여 설명하지만, 진동 보정 제어 회로(100)는, 촬상 장치의 진동을 보정하기 위한 광학 부품 또는 촬상 소자의 구동축마다 설치되고, 촬상 장치의 렌즈(106)를 Y축 방향 등의 다른 축 방향으로 구동하기 위한 진동 보정 제어 회로도 마찬가지로 구성할 수 있다.
ADC(20)는 진동 검출 소자(102), 예를 들어 자이로 센서로부터 출력된 아날로그의 각속도 신호를 디지털 신호로 변환한다. 구체적으로는, 진동 검출 소자(102)에서 검출되는 진동의 X축 성분의 신호(Gyro-X)를 디지털화하여 출력한다. ADC(20)는 신호(Gyro-X)를 자이로 필터(22)로 출력한다.
자이로 필터(22)는, 각속도 신호(Gyro-X)에 포함되는 직류 성분을 제거하고, 촬상 장치의 진동이 반영된 각속도 신호의 교류 성분을 추출한다. 이 처리에는, 디지털 필터의 일종인 탭 필터를 적용할 수 있다. 또한, 자이로 필터(22)는 적분 회로를 구비하고, 각속도 신호(Gyro-X)를 적분하여, 촬상 장치의 이동량을 나타내는 각도 신호를 생성한다. 적분 회로는, 디지털 필터를 포함하여 구성하는 것이 적합하고, 설정된 필터 계수에 따른 필터 처리를 행함으로써 각속도 신호를 90°만큼 지연시켜 각도 신호, 즉 촬상 장치의 이동량을 구한다. 각도 신호는 회전 제어부(24)에 입력된다.
회전 제어부(24)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 스텝수 환산 수단(24A), 스텝수 관리 수단(24B), 비교 수단(24C), 이동 스텝 결정 수단(24D) 및 기준점 검출 수단(24E)을 포함하여 구성된다. 회전 제어부(24)는 촬상 장치에 조립된 CPU에 의해 각 수단에 있어서의 처리를 행함으로써 실현할 수 있다.
우선, 촬상 장치를 기동한 초기 설정시에 대하여 설명한다. 초기 설정시에는, 기준점 검출 수단(24E)은 외부로부터 기준점 판별 신호를 받아, 스텝수 관리 수단(24B) 및 이동 스텝 결정 수단(24D)에 기준점 검출 신호를 출력한다. 이동 스텝 결정 수단(24D)은, 기준점 검출 신호에 따른 초기 구동량을 나타내는 초기 구동 스텝수를 출력한다. 초기 구동 스텝수는 스테핑 제어부(26)에 입력되고, 초기 구동 스텝수에 따른 스텝수만큼 스테핑 모터(104)가 회전되어, 렌즈(106)가 초기 위치, 즉 렌즈(106)의 광학 원점으로 이동시킬 수 있다. 스테핑 제어부(26)에서의 처리에 대해서는 후술한다.
또한, 초기 설정이 완료되었을 때에는, 스텝수 관리 수단(24B)은 현재의 렌즈(106)의 위치를 나타내는 누적 스텝수를 0으로 리셋한다.
다음에, 촬상 장치에 의해 촬상을 행할 때의 진동 보정 제어시의 처리에 대하여 설명한다. 진동 보정 제어시에는, 스텝수 환산 수단(24A)은, 자이로 필터(22)로부터 각도 신호를 받아, 각도 신호에 따라서 진동(손 떨림)을 보상하기 위하여 필요한 렌즈(106)의 구동량을 나타내는 목표 스텝수를 구하여 출력한다. 예를 들어, 렌즈(106)의 가동 범위가, 스테핑 모터(104)에 의해 +Nmax 스텝으로부터 -Nmax 스텝까지 렌즈(106)를 가동시키는 것이 가능하며, 자이로 필터(22)의 출력값이 +Imax로부터 -Imax까지 취할 수 있는 경우, 목표 스텝수는 자이로 필터(22)의 출력값 I로부터 다음 식으로 구할 수 있다. 단, Nmax 및 Imax는 모두 양의 수로 한다.
목표 스텝수=I×(Nmax/Imax)
비교 수단(24C)은, 스텝수 환산 수단(24A)으로부터 출력되는 목표 스텝수와 스텝수 관리 수단(24B)에 유지되어 있는 누적 스텝수를 받아, 렌즈(106)의 구동 한계 위치와의 비교 처리, 및 단위 시간 내에서 렌즈(106)를 구동할 수 있는 위치 범위와의 비교 처리를 행한다.
비교 수단(24C)은 목표 스텝수와 누적 스텝수의 차를 취하여 차분 스텝수를 구한다. 차분 스텝수의 절대값이 단위 시간 내에서 렌즈(106)를 구동할 수 있는 위치 범위를 나타내는 구동 가능 스텝수를 초과하는지 여부를 판정한다. 구동 가능 스텝수는, 비교 수단(24C)의 내부 레지스터에 미리 설정한다. 차분 스텝수의 절대값이 구동 가능 스텝수를 초과하는 경우에는 차분 스텝수의 절대값을 구동 가능 스텝수로 치환한다.
또한, 비교 수단(24C)은 차분 스텝수와 누적 스텝수를 가산하여, 그 연산 결과가 미리 내부 레지스터에 설정되어 있는 렌즈(106)의 구동 한계 위치를 나타내는 상한 스텝수를 초과하는지 여부, 또는 하한 스텝수를 하회하는지 여부를 판정한다. 연산 결과가 상한 스텝수를 초과하는 경우에는, 상한 스텝수로부터 누적 스텝수를 뺀 값으로 차분 스텝수를 재설정한다. 연산 결과가 하한 스텝수를 하회하는 경우에는, 하한 스텝수로부터 누적 스텝수를 뺀 값으로 차분 스텝수를 재설정한다.
비교 수단(24C)에서 처리된 차분 스텝수는 이동 스텝 결정 수단(24D)으로 출력된다.
이동 스텝 결정 수단(24D)은, 차분 스텝수를 받아, 그 차분 스텝수를 구동 스텝수로서 출력한다. 또한, 스텝수 관리 수단(24B)은 구동 스텝수를 받아, 내부 레지스터에 유지되어 있는 누적 스텝수를 판독하고, 누적 스텝수에 수신한 구동 스텝수를 더한 값으로 내부 레지스터의 값을 갱신한다.
스테핑 제어부(26)는, 도 3에 도시한 바와 같이, 구동량 취득 수단(26A), 위상 관리ㆍ갱신 수단(26B), 파형 레지스터 세트(26C), PWM용 카운터(26D), A상용 펄스 생성 수단(26E), B상용 펄스 생성 수단(26F) 및 모드 설정부(26G)를 포함하여 구성된다. 또한, 스테핑 제어부(26)는 스테핑 모터(104)를 구동하기 위한 회로 구성의 예이다. 스테핑 제어부(26)는 X축 방향으로 구동하기 위한 것과, Y축 방향으로 구동하기 위한 것이 설치된다. X축 방향용, Y축 방향용 스테핑 제어부(26)는, 각각 독립으로 동작하도록 구성된다.
구동량 취득 수단(26A)은, 회전 제어부(24)로부터 출력되는 구동 스텝수를 수신하는 수단이다. 구동량 취득 수단(26A)은 구동 스텝수를 수신하면 위상 관리ㆍ갱신 수단(26B)으로 출력한다.
위상 관리ㆍ갱신 수단(26B)은, 구동 스텝수를 받아, 스테핑 모터(104)를 구동할 때의 위상(회전각)의 제어를 행한다. 위상 관리ㆍ갱신 수단(26B)은, 현재의 스테핑 모터의 위상(회전각)을 유지하는 내부 레지스터를 구비하고, 내부 레지스터의 위상(회전각)을 증가ㆍ감소시키면서, 그 위상을 A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)으로 출력한다.
본 실시 형태에서는, 위상 관리ㆍ갱신 수단(26B)은, 모드 설정부(26G)에 설정된 모드에 따라서, 구동 스텝수를 증감시켜, 그 구동 스텝수만큼 순서대로 내부 레지스터의 위상(회전각)을 증가ㆍ감소시키면서, 그 위상을 A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)으로 출력한다. 구동 스텝수는, 현재 설정되어 있는 모드에 있어서의 스테핑 모터(104)의 일회전의 위상수와 기준이 되는 모드에 있어서의 스테핑 모터(104)의 일회전의 위상수의 비만큼 증감시킨다.
예를 들어, 스테핑 모터(104)의 일회전을 1/8 회전 단위로 제어하는 모드(위상수 8)를 기준으로 하는 경우, 스테핑 모터(104)의 일회전을 1/16 회전 단위로 제어하는 모드(위상수 16)에서는 1/8 회전 단위로 제어하는 모드에 대하여 구동 스텝수를 배로 하여 제어를 행한다.
PWM용 카운터(26D)는, 스테핑 모터(104)에 대한 펄스 신호의 펄스폭을 변조하는 처리를 행할 때의 펄스폭을 제어하기 위한 카운터이다. PWM용 카운터(26D)는, 외부로부터의 클록 신호를 받아, 클록 신호에 동기하여 카운터값을 1씩 사이클릭으로 증가시킴과 함께, 그 카운터값을 출력한다. 본 실시 형태에서는, PWM용 카운터(26D)는, 카운터값을 0으로부터 255까지 1씩 사이클릭으로 증가시킴과 함께, 그 카운터값을 출력한다.
모드 설정부(26G)는, 유저로부터 촬상 장치에 입력되는 모드 설정 신호나 촬상 장치에 조립된 자동의 모드 설정 신호를 받아, 스테핑 모터(104)의 위상 분해능을 나타내는 모드를 유지한다. 모드 설정부(26G)는, 예를 들어 레지스터를 포함한 회로로서 구성할 수 있다.
스테핑 모터(104)의 위상 분해능이라 함은, 스테핑 모터(104)의 일회전을 어떤 스텝으로 제어할지를 의미한다. 예를 들어, 도 4에 도시한 바와 같이, 스테핑 모터(104)의 일회전을 1/8 회전(45°) 단위로 제어하는 모드에서는, 스테핑 모터(104)의 위상 분해능은 8위상이 된다. 또한, 도 5에 도시한 바와 같이, 스테핑 모터(104)의 일회전을 1/16 회전(22.5°) 단위로 제어하는 모드에서는, 스테핑 모터(104)의 위상 분해능은 16 위상이 된다.
A상용 펄스 생성 수단(26E)은 위상 관리ㆍ갱신 수단(26B)으로부터 출력되는 위상, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값 및 모드 설정부(26G)에 설정된 모드를 받아, 스테핑 모터(104)의 A상에 대한 펄스 신호를 생성하여 출력한다. 또한, B상용 펄스 생성 수단(26F)은, 위상 관리ㆍ갱신 수단(26B)으로부터 출력되는 위상, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값 및 모드 설정부(26G)에 설정된 모드를 받아, 스테핑 모터(104)의 B상에 대한 펄스 신호를 생성하여 출력한다.
A상 및 B상에 대하여 각각 1세트의 펄스 신호를 출력함으로써 스테핑 모터(104)의 위상(회전각)을 제어하는 경우, A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)은 위상 관리ㆍ갱신 수단(26B)으로부터 입력된 위상에 대응하는 펄스 신호를 생성하여 출력한다. 스테핑 모터(104)의 A상의 코일에 공급되는 전류는 (A상-1)-(A상-2)로 나타내어진다. 또한, 스테핑 모터(104)의 B상의 코일에 공급되는 전류는 (B상-1)-(B상-2)로 나타내어진다.
본 실시 형태에서는, 모드 설정부(26G)에 설정되어 있는 모드에 따라서, A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)에서 생성하는 펄스 신호를 펄스폭 변조할 수 있다.
우선, 스테핑 모터(104)의 일회전을 1/8 회전(45°) 단위로 제어하는 모드에 대하여 설명한다. A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)은, 모드 설정부(26G)에 설정되어 있는 모드가 스테핑 모터(104)를 8위상으로 제어하는 모드인 경우에는 이하의 처리를 행한다.
도 4에 도시한 바와 같이 스테핑 모터(104)의 일회전을 8개의 위상(0°, +45°, +90°, +135°, +180°, +225°, +270°, +315°)으로 제어하는 경우, 도 6에 도시하는 스테핑 모터의 위상(회전각)과 A상-1, A상-2, B상-1, B상-2의 펄스 신호의 조합에 기초하여, 스테핑 모터(104)의 A상 및 B상의 전류를 제어한다. 도 6에 도시하는 스테핑 모터의 위상(회전각)과 A상-1, A상-2, B상-1, B상-2의 펄스 신호의 조합은 미리 파형 레지스터 세트(26C)에 저장 및 유지되어 있다. 도 6의 횡축은 위상(회전각)을 나타내고, 종축은 각 상의 펄스의 강도를 나타낸다.
예를 들어, 위상 관리ㆍ갱신 수단(26B)이 받은 구동 스텝수가 1이며, 내부 레지스터에 유지되어 있는 현재의 위상이 +90°라고 한다. 처음에, 위상 관리ㆍ갱신 수단(26B)은 내부 레지스터의 값을 +135°로 하여 A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)으로 출력한다. 이에 따라서, A상용 펄스 생성 수단(26E)은 파형 레지스터 세트(26C)에 저장되어 있는 위상과 펄스 신호의 조합과의 관계에 기초하여, A상의 1세트의 펄스를 생성하여 출력한다. 이 경우, A상용 펄스 생성 수단(26E)은 PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0으로부터 255가 될 때까지 A상-1에 대하여 로우 레벨의 펄스 신호를 생성하여 출력한다. 또한, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0으로부터 255가 될 때까지 A상-2에 대하여 하이 레벨의 펄스 신호를 생성하여 출력한다. 또한, B상용 펄스 생성 수단(26F)은, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0으로부터 255가 될 때까지 B상-1에 대하여 하이 레벨의 펄스 신호를 생성하여 출력한다. 또한, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0으로부터 255가 될 때까지 B상-2에 대하여 로우 레벨의 펄스 신호를 생성하여 출력한다. A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)은 스테핑 모터(104)의 구동이 종료될 때까지 펄스 신호의 출력을 반복한다.
이와 같이 하여, +90°로부터 +135°까지 1스텝만큼 스테핑 모터(104)의 위상이 진행된다. 다른 위상이 설정된 경우에도 파형 레지스터 세트(26C)에 저장되어 있는 위상과 펄스 신호의 조합과의 관계에 기초하여 펄스 신호를 생성하여 출력할 수 있다.
다음에, 스테핑 모터(104)의 일회전을 1/16 회전(22.5°) 단위로 제어하는 모드에 대하여 설명한다. A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)은, 모드 설정부(26G)에 설정되어 있는 모드가 스테핑 모터(104)를 16위상으로 제어하는 모드인 경우에는 이하의 처리를 행한다.
도 5에 도시한 바와 같이 스테핑 모터(104)의 일회전을 16의 위상(0°, +22.5°, +45°, +67.5°, +90°, +112.5°, +135°, +157.5°, +180°, +202.5°, +225°, +247.5°, +270°, +292.5°, +315°, +337.5°)으로 제어하는 경우, 도 7에 도시하는 스테핑 모터의 위상(회전각)과 A상-1, A상-2, B상-1, B상-2의 펄스 신호의 조합에 기초하여, 스테핑 모터(104)의 A상 및 B상의 전류를 제어한다. 도 7에 도시하는 스테핑 모터의 위상(회전각)과 A상-1, A상-2, B상-1, B상-2의 펄스 신호의 조합은 미리 파형 레지스터 세트(26C)에 저장 및 유지되어 있다. 도 7의 횡축은 위상(회전각)을 나타내고, 종축은 각 상의 펄스의 강도를 나타낸다.
도 8은, 각 위상에 대한 A상 및 B상의 전류값(비율)과, 그것을 실현하기 위한 A상-1, A상-2, B상-1, B상-2의 조합의 예를 나타낸다. 예를 들어, 스테핑 모터(104)의 위상을 0°로 제어하는 경우, A상의 코일에 흐르는 A상 전류를 플러스 100%, B상의 코일에 흐르는 B상 전류는 0%로 제어한다. 즉, A상-1을 100%, A상-2를 0%의 조합과, B상-1을 0%, B상-2를 0%의 조합으로 한다. 또한, 스테핑 모터(104)의 위상을 +22.5°로 제어하는 경우, A상의 코일에 흐르는 A상 전류를 플러스 92%, B상의 코일에 흐르는 B상 전류를 플러스 38%로 제어한다. 즉, A상-1을 100%, A상-2를 8%의 조합과, B상-1을 100%, B상-2를 62%의 조합으로 한다. 다른 위상에 대해서도 마찬가지이다. A상-1, A상-2, B상-1, B상-2는, 펄스폭 변조에 의해, 하이 레벨인 기간과 로우 레벨인 기간의 비(온 듀티)가 조정되어, 평균적인 펄스의 강도가 제어된다.
구체적으로는, 위상 관리ㆍ갱신 수단(26B)이 받은 구동 스텝수가 2이며, 내부 레지스터에 유지되어 있는 현재의 위상이 +90°라고 하자. 처음에, 위상 관리ㆍ갱신 수단(26B)은 내부 레지스터의 값을 +112.5°로 하여 A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)으로 출력한다. 이에 따라서, A상용 펄스 생성 수단(26E)은 파형 레지스터 세트(26C)에 저장되어 있는 위상과 펄스 신호의 조합과의 관계에 기초하여, A상의 1세트의 펄스를 생성하여 출력한다. 이 경우, A상용 펄스 생성 수단(26E)은 PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0으로부터 158이 될 때까지 하이 레벨이며, 158로부터 255가 될 때까지 로우 레벨의 펄스폭 변조된 펄스 신호를 생성하여 A상-1에 대하여 출력한다. 이 펄스 신호는 온 듀티가 62%인 펄스 신호이다. 또한, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0으로부터 255가 될 때까지 A상-2에 대하여 하이 레벨의 펄스 신호를 생성하여 출력한다. 이에 의해, 스테핑 모터(104)의 A상의 코일에 흐르는 전류는 음으로 38%(=62%-100%)가 된다. 또한, B상용 펄스 생성 수단(26F)은, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0으로부터 255가 될 때까지 B상-1에 대하여 하이 레벨의 펄스 신호를 생성하여 출력한다. 또한, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0으로부터 20이 될 때까지 하이 레벨이며, 21로부터 255가 될 때까지 로우 레벨의 펄스폭 변조된 펄스 신호를 생성하여 B상-2에 대하여 출력한다. 이 펄스 신호는 온 듀티가 8%의 펄스 신호이다. 이에 의해, 스테핑 모터(104)의 B상의 코일에 흐르는 전류는 플러스 92%(=100%-8%)가 된다. 이 상태에 있어서, 스테핑 모터(104)는 위상(회전각)+112.5°로 제어된다. A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)은 스테핑 모터(104)의 구동이 종료될 때까지 펄스 신호의 출력을 반복한다.
다음에, 위상 관리ㆍ갱신 수단(26B)은 위상을 1스텝 진행시켜 내부 레지스터의 값을 +135°로 하고, 그 값을 A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)으로 출력한다.
이에 따라서, A상용 펄스 생성 수단(26E)은, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0으로부터 74가 될 때까지 하이 레벨이며, 75로부터 255가 될 때까지 로우 레벨의 펄스폭 변조된 펄스 신호를 생성하여 A상-1에 대하여 출력한다. 이 펄스 신호는 온 듀티가 29%인 펄스 신호이다. 또한, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0으로부터 255가 될 때까지 A상-2에 대하여 하이 레벨의 펄스 신호를 생성하여 출력한다. 이에 의해, 스테핑 모터(104)의 A상의 코일에 흐르는 전류는 마이너스 71%(=29%-100%)가 된다. 또한, B상용 펄스 생성 수단(26F)은, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0로부터 255가 될 때까지 B상-1에 대하여 하이 레벨의 펄스 신호를 생성하여 출력한다. 또한, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0으로부터 74가 될 때까지 하이 레벨이며, 75로부터 255가 될 때까지 로우 레벨의 펄스폭 변조된 펄스 신호를 생성하여 B상-2에 대하여 출력한다. 이 펄스 신호는 온 듀티가 29%인 펄스 신호이다. 이에 의해, 스테핑 모터(104)의 B상의 코일에 흐르는 전류는 플러스 71%(=100%-29%)가 된다. 이 상태에 있어서, 스테핑 모터(104)는 위상(회전각)+135°로 제어된다. A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)은 스테핑 모터(104)의 구동이 종료될 때까지 펄스 신호의 출력을 반복한다.
마찬가지로, 다른 위상에 대해서도 A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)에서 A상-1, A상-2, B상-1, B상-2를 펄스폭 변조함으로써, 도 8에 나타낸 각 위상에 대한 A상-1, A상-2, B상-1, B상-2의 조합이 되는 펄스 신호를 생성하여 출력할 수 있다.
스테핑 모터(104)는, 스테핑 제어부(26)로부터 출력되는 펄스 신호를 받아, 펄스 신호에 대응하는 위상(회전각)이 되도록 로터를 회전시킨다. 스테핑 모터(104)의 로터에는 볼 나사 등의 렌즈(106)의 구동 수단이 연결되어 있고, 스테핑 모터(104)의 회전에 의해 렌즈(106)의 위치가 변경된다. 이에 의해, 촬상 장치의 진동에 의한 촬상에의 영향을 저감시킬 수 있다.
또한, ADC(20), 자이로 필터(22) 및 스테핑 제어부(26)를 로직 회로로 구성함으로써, 진동 보정 제어 회로(100)를 보다 소형화 및 고속화할 수 있다. 또한, 촬상 장치에 조립되어 있는 CPU의 처리 부담을 경감시킬 수 있다.
위상 관리ㆍ갱신 수단(26B)이 수취한 구동 스텝수가 2 이상인 경우, 1 스텝단위로 펄스 신호를 변화시키는 것이 적합하다. 구체적으로는, 스테핑 모터(104)를 1/16 회전 단위로 제어하는 경우에 도시한 바와 같이, 스테핑 모터(104)의 현재의 위상이 +90°로 2스텝분 회전시키는 경우, +90°의 A상, B상의 펄스로부터 +112.5°의 A상, B상의 펄스를 거쳐서, +135°의 A상, B상의 펄스로 변화시킨다. +90°의 A상, B상의 펄스로부터 +135°의 A상, B상의 펄스로 직접 변화시키는 경우에 비하여, 1스텝 단위로 변화시키는 쪽이 스테핑 모터(104)의 구동음이 작아진다. 손 떨림 보정 기능을 구비한 촬상 장치에 대하여, 손 떨림 보정 동작시에 스테핑 모터(104)의 구동음이 크면, 유저는 촬상 장치가 고장났다고 오해할 우려가 있다. 스테핑 모터(104)의 구동음을 작게 함으로써, 촬상 장치의 유저에게 오해를 주지 않고, 손 떨림 보정 기능을 제공할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에서는, 렌즈(106)를 일축(X축) 방향으로 구동하는 구성에 대하여 설명하였지만, 렌즈(106)를 타축(예를 들어, X축에 직교하는 Y축) 방향으로 구동하는 경우에도 마찬가지의 구성을 적용할 수 있다.
또한, 촬상 장치의 진동을 보정하기 위하여 렌즈(106) 이외를 구동하는 경우에도 본 실시 형태의 구성을 적용할 수 있다. 예를 들어, 렌즈(106)의 위치를 이동시키는 대신에, CCD나 CMOS 등의 촬상 소자의 위치를 이동시켜 촬상 장치의 진동을 보상하는 구성으로 해도 된다.
또한, 본 실시 형태에서는, 스테핑 모터(104)의 일회전을 1/8 회전 단위 및 1/16 회전 단위로 제어하는 모드에 대하여 설명하였지만, 이에 한정되는 것은 아니며, 다른 위상수의 제어도 마찬가지로 행할 수 있다.
또한, 스테핑 모터(104)는, 도 4에 도시한 바와 같이 A상 전류, B상 전류, A상 전류의 반전, B상 전류의 반전이 각각 90°의 관계로 배치되는 것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 스테핑 모터(104)는, 도 10에 도시한 바와 같이, A상 전류, B상 전류, A상 전류의 반전, B상 전류의 반전이 각각 18°의 관계로 반복하여 배치되는 것으로 할 수 있다. 이에 의해, 스테핑 모터(104)의 회전 각도를 보다 미세하게 제어할 수 있다.
<변형예>
또한, 스테핑 모터(104)의 위상은 A상 및 B상의 코일에 흐르는 전류의 비로 정해지므로, A상-1, A상-2, B상-1, B상-2에의 펄스 신호의 듀티는 도 8에 도시하는 것이 아니어도 된다. 즉, 스테핑 모터(104)의 동일한 위상에 대하여 A상 및 B상의 코일에 흐르는 전류의 비가 변화하지 않도록 펄스 신호를 하이 레벨로 하는 기간과 로우 레벨로 하는 기간의 비(온 듀티)를 변화시키면 된다.
예를 들어, 위상 0°로 제어하는 경우에는 B상에 흐르는 전류가 0이면, A상에는 충분한 토크를 발생시킬 정도의 전류가 흐르고 있으면 된다. 위상 +22.5°로 제어하는 경우에는, A상에 흐르는 전류와 B상에 흐르는 전류의 비가 92:38로 되어 있으면 된다.
따라서, 모드 설정부(26G)에 위상수뿐만 아니라, 펄스 신호의 최대 듀티를 변경하기 위한 모드를 설정하고, A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)에 있어서 그 모드에 맞추어 펄스 신호의 듀티를 변경하는 것으로 해도 된다. 보다 구체적으로는, A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)에 포함되는 PWM 변조 회로에 있어서, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값에 기초하여 펄스 신호를 하이 레벨로 하는 기간을 모드 설정부(26G)의 모드에 따라서 변경함으로써, 각 펄스 신호의 듀티를 조정할 수 있다.
상기 실시 형태에서는, 도 8에 도시한 바와 같이, A상, B상의 전류의 최대값을 100%로 하였지만, 도 9에는 A상, B상의 전류의 최대값을 50%로 한 예를 나타낸다.
또한, 도 11의 (a)에 최대 온 듀티가 100%인 경우의 펄스 신호를 나타내고, 도 11의 (b)에 최대 온 듀티를 50%로 한 경우의 펄스 신호의 대응을 나타낸다. 최대 온 듀티를 감소시킨 비율만큼, 각각의 펄스 신호의 오프 듀티도 감소시킨다.
예를 들어, 위상 관리ㆍ갱신 수단(26B)으로부터 A상용 펄스 생성 수단(26E) 및 B상용 펄스 생성 수단(26F)에 위상 +112.5°가 출력되어 있는 경우, A상용 펄스 생성 수단(26E)은, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0으로부터 206이 될 때까지 하이 레벨이며, 206으로부터 255가 될 때까지 로우 레벨의 펄스폭 변조된 펄스 신호를 A상-1에 대하여 생성하여 출력한다. 이 펄스 신호는 오프 듀티가 19%인 펄스 신호이다. 또한, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0으로부터 255가 될 때까지 하이 레벨의 펄스폭 변조된 펄스 신호를 생성하여 A상-2에 대하여 출력한다. 이 펄스 신호는 오프 듀티가 0%인 펄스 신호이다. 이에 의해, 스테핑 모터(104)의 A상의 코일에 흐르는 전류는 마이너스 19%(=-19%-0%)가 된다. 또한, B상용 펄스 생성 수단(26F)은, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0으로부터 255가 될 때까지 하이 레벨의 펄스폭 변조된 펄스 신호를 생성하여 B상-1에 대하여 출력한다. 이 펄스 신호는 오프 듀티가 0%인 펄스 신호이다. 또한, PWM 카운터(26D)로부터 출력되는 카운터값이 0으로부터 137이 될 때까지 하이 레벨이며, 137로부터 255가 될 때까지 로우 레벨의 펄스폭 변조된 펄스 신호를 생성하여 B상-2에 대하여 출력한다. 이 펄스 신호는 오프 듀티가 46%인 펄스 신호이다. 이에 의해, 스테핑 모터(104)의 B상의 코일에 흐르는 전류는 플러스 46%(=0%-(-46%))가 된다. 이 상태에 있어서, 스테핑 모터(104)는 위상(회전각)+112.5°로 제어된다.
다른 위상에 대해서도, 도 9 및 도 11의 (b)에 도시한 바와 같이, A상 및 B상의 코일에 흐르는 전류의 비가 변화하지 않도록 A상-1, A상-2, B상-1, B상-2의 펄스 신호의 펄스폭을 변조할 수 있다.
전류의 최대값을 50%로 한 경우, 도 12의 실선으로 나타낸 바와 같이, 최대 온 듀티 100%의 경우에 비하여 스테핑 모터(104)에 공급되는 전류를 50%로 억제할 수 있다. 이와 같이, 스테핑 모터(104)의 각 상의 코일에 흐르는 전류의 비가 변화하지 않도록 펄스 신호의 듀티를 변화시킴으로써, 스테핑 모터(104)에서의 출력 토크 및 소비 전력을 조정할 수 있다. 스테핑 모터(104)에서 높은 출력 토크가 필요한 경우에는 각 펄스 신호의 최대 온 듀티가 커지도록 조정하고, 스테핑 모터(104)에서의 소비 전력을 억제하고 싶은 경우에는 각 펄스 신호의 최대 온 듀티가 작아지도록 조정하면 된다.
본 실시 형태의 변형예에 도시한 바와 같이, 스테핑 모터(104)의 A상, B상에 출력하는 전류를 50%로 하는 경우, A상, B상의 각각에 대하여, 한쪽의 펄스 신호를 하이 레벨(100%)로 유지하고, 다른 쪽의 펄스 신호의 오프 듀티를 변화시키는 것이 적합하다. 한쪽의 펄스 신호를 하이 레벨로 유지함으로써, A상-1과 A상-2, 또는 B상-1과 B상-2가 동시에 로우 레벨이 되는 것을 방지할 수 있다. 동시에 로우 레벨이 되는 기간이 증가하면, 듀티와 전류량 사이의 선형성이 나빠지고, 오프 듀티를 정확하게 제어하고 있음에도 불구하고 출력되는 전류량이 목표로 하는 값과 상이한 경우가 발생한다. 한쪽의 펄스 신호를 하이 레벨로 유지하도록 제어함으로써, 듀티와 전류량 사이의 선형성을 유지할 수 있다.

Claims (12)

  1. 진동에 따라서 촬상 장치의 광학 부품 또는 촬상 소자를 스테핑 모터에 의해 구동하여, 진동에 의한 촬상에의 영향을 저감시키는 진동 보정 제어 회로이며,
    촬상 장치의 진동을 검출하는 진동 검출 소자로부터 출력되는 진동 검출 신호를 디지털 신호로 변환하는 아날로그/디지털 변환부와,
    상기 아날로그/디지털 변환부에서 디지털화된 상기 진동 검출 신호에 기초하여 촬상 장치의 이동량을 구하는 자이로 필터와,
    상기 광학 부품 또는 상기 촬상 소자의 현재의 위치와, 상기 이동량에 기초하여, 상기 스테핑 모터의 회전 구동량을 생성하는 회전 제어부와,
    상기 회전 구동량에 따라서 상기 스테핑 모터를 각 위상으로 회전 구동하는 펄스 신호를 생성하여 출력하는 스테핑 제어부를 구비하고,
    상기 스테핑 제어부는, 상기 스테핑 모터가 동일한 위상에 대하여 상기 펄스 신호를 하이 레벨로 하는 기간과 로우 레벨로 하는 기간의 비를 펄스폭 변조 가능한 진동 보정 제어 회로.
  2. 제1항에 있어서, 상기 스테핑 모터는 복수의 코일에 흐르는 전류의 비에 의해 회전의 위상이 제어되고,
    상기 스테핑 제어부에서 생성되는 상기 펄스 신호는 상기 복수의 코일에 흐르는 전류값을 결정하는 것이며,
    상기 스테핑 제어부는, 상기 스테핑 모터가 동일한 위상에 대하여 상기 복수의 코일에 흐르는 전류의 비가 변화하지 않도록 상기 펄스 신호를 하이 레벨로 하는 기간과 로우 레벨로 하는 기간의 비를 변경 가능한 진동 보정 제어 회로.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 스테핑 제어부는, 상기 스테핑 모터의 1개의 상에 대하여 상기 펄스 신호를 2개 생성하여 출력하고, 상기 2개의 펄스 신호의 차에 따라서 상기 스테핑 모터를 각 위상으로 회전 제어하는 진동 보정 제어 회로.
  4. 제1항에 있어서, 상기 스테핑 제어부는,
    상기 스테핑 모터의 현재의 회전의 위상을 읽어들이는 위상 관리부와,
    상기 위상 관리부에 의해 읽어들여진 위상과, 상기 회전 구동량에 기초하여 상기 펄스 신호를 생성하는 펄스 신호 생성부를 구비하는 진동 보정 제어 회로.
  5. 제1항에 있어서, 상기 스테핑 제어부를 2개 이상 갖고,
    상기 2 이상의 스테핑 제어부는 서로 교차하는 방향으로 동작하는 스테핑 모터를 제어하여, 각각 독립으로 동작하는 진동 보정 제어 회로.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 스테핑 제어부는, 상기 스테핑 모터를 다른 위상 분해능으로 구동하는 상기 펄스 신호를 생성하여 출력하고,
    상기 스테핑 제어부는, 상기 스테핑 모터의 위상 분해능의 절환 신호에 따라서 상기 스테핑 모터의 회전의 각 위상에 대하여 복수의 신호의 조합을 변경한 상기 펄스 신호를 생성하여 출력하는 진동 보정 제어 회로.
  7. 광학 부품과, 촬상 소자와,
    촬상 장치의 진동을 검출하는 진동 검출 소자로부터 출력되는 진동 검출 신호를 디지털 신호로 변환하는 아날로그/디지털 변환부와,
    상기 아날로그/디지털 변환부에서 디지털화된 상기 진동 검출 신호에 기초하여 촬상 장치의 이동량을 구하는 자이로 필터와,
    상기 광학 부품 또는 상기 촬상 소자의 현재의 위치와, 상기 이동량에 기초하여, 스테핑 모터의 회전 구동량을 생성하는 회전 제어부와,
    상기 회전 구동량에 따라서 상기 스테핑 모터를 각 위상으로 회전 구동하는 펄스 신호를 생성하여 출력하는 스테핑 제어부를 구비하고,
    상기 스테핑 제어부는, 상기 스테핑 모터의 동일한 위상에 대하여 상기 펄스 신호를 하이 레벨로 하는 기간과 로우 레벨로 하는 기간의 비를 펄스폭 변조 가능한 촬상 장치.
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