KR101136176B1 - 스토커의 감지시스템 및 이를 이용한 구동방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 인한 인명사고를 방지하는 스토커의 감지시스템 및 이를 이용한 구동방법을 개시한다. 본 발명의 감지시스템은 카세트가 적재되는 선반; 카세트를 이동시키는 랙마스터 로봇; 랙마스터 로봇이 이동되는 라인 상에 구비되어 작업자를 감지하기 위한 감지수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

따라서, 본 발명은 스토커 내부의 양측면에 복수의 감지수단를 구비함으로써, 작업자가 스토커 내부에서 작업중에 이동중인 랙마스터 로봇과 신체일부가 충돌하는 인명사고를 방지하는 효과가 있다.

감지수단, 랙마스터 로봇, 스토커, 인명사고, 센서발광부, 반사부

Description

스토커의 감지시스템 및 이를 이용한 구동방법{SENSING SYSTEM OF STOKER AND METHOD DRIVING WITH THE SAME}

도 1는 종래 기술에 따른 스토커를 도시한 평면도.

도 2는 종래 기술에 따른 스토커를 도시한 단면도.

도 3는 본 발명에 따른 스토커를 도시한 평면도.

도 4은 본 발명에 따른 스토커를 도시한 단면도.

도 5는 본 발명에 따른 감지시스템의 구성을 도시한 도면.

도 6는 본 발명에 따른 작업자의 내부 진입에 의한 감지시스템의 작동을 단계적으로 나타내는 순서도.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

100 : 스토커 110 : 카세트

120 : 랙마스터 로봇 130 : 선반

140 : 인라인 장비 150 : AGV

160 : AGV INPORT 170 : AGV OUTPORT

180 : MGV IN/OUTPORT 190 : MGV

200 : 트롤리 레일 300 : 감지수단

310 : 제어부 320 : 구동부

본 발명은 카세트(Cassette)를 저장하는 스토커(Stocker)에 관한 것으로, 특히 스토커 내부에 사람의 출입으로 인한 인명사고를 방지하는 스토커의 감지시스템 및 이를 이용한 구동방법에 관한 것이다.

최근, 계속해서 주목받고 있는 평판표시장치 중 하나인 액정표시장치는 액체의 유동성과 결정의 광학적 성질을 겸비하는 액정에 전계를 가하여 광학적 이방성을 변화시키는 소자로서, 종래 CRT(Cathode Ray Tube)에 비해 소비전력이 낮고 부피가 적으며 대형화 및 고정세가 가능하여 널리 사용되고 있다.

이러한 상기 액정표시장치의 제조공정은 유리 기판상에 픽셀(Pixel)단위의 신호를 인가하는 스위칭 소자들을 형성하는 TFT(Thin Film Transistor:박막 트랜지스터)공정과, 색상을 구현하기 위한 컬러 RGB(Red, Green, Blue) 어레이를 형성하는 컬러 필터(Color Filter)공정, 그리고, 상기 각 공정을 거쳐 형성된 TFT 기판과 컬러 필터 기판 사이에 액정 셀(Cell)을 형성하는 액정 공정으로 크게 나눌 수 있다.

이와 같은 상기 각 공정은 순차적으로 행하여지며, 각 공정을 거치기 위해 상기 기판이 각각의 공정에 사용되는 제조 장비로 반송 또는 이송된다.

이때, 상기 각 기판들은 미세 먼지나 입자에 의해서도 쉽게 불량이 발생하기 때문에 상기 각 공정간을 이동하는 기판들은 매우 청정한 상태로 유지되어야 한다. 이를 위해 상기 기판들은 카세트(Cassette)에 수납된 상태로 공정간을 이동하게 되고, 상기 카세트 역시 각 공정간을 이동하면서 일정 장소에 위치하는 스토커의 내부에 저장된다.

도 1은 종래 기술에 따른 스토커를 도시한 평면도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 스토커(10)는 스토커(10)내부의 시스템을 제어하는 SMC(Stocker Master Controller)(미도시)와, 기판이 수납된 카세트(11)를 상기 스토커(10) 내부에서 이동, 로딩(Loading), 언로딩(Unloading)하기 위한 랙마스터 로봇(Rack Master Robot:12)과, 상기 랙마스터 로봇(12)에 의해 로딩된 상기 카세트(11)를 각각 하나씩 보관하는 복수개의 선반(Shelf:13)와, 공정이 진행되는 복수개의 인라인 장비(14)를 포함한다.

또한 상기 스토커(10)는 상기 카세트(11)를 스토커(10) 외부 또는 내부에 자동 운반하는 AGV(Automatic Guided Vehicle:15)를 이용하여 상기 스토커(10)에 상기 카세트(11)를 입고하기 위한 AGV INPUT 포트(16)와, 상기 스토커(10)에 보관된 상기 카세트(11)를 출고하여 상기 AGV(15)에 인계하기 위한 AGV OUTPUT 포트(17)와, 작업자에 의해 수동으로 이동되는 MGV(Manual Guided Vehicle:19)를 이용하여 상기 카세트(11)를 입출고하기 위한 MGV IN/OUTPUT 포트(18)를 포함한다.

이와 같이 구성되는 상기 스토커(10)는 다음과 같은 방법으로 상기 카세트(11)를 입출고 시킨다.

먼저, 상기 AGV(15)를 통해 이송된 상기 카세트(11)는 랙마스터 로봇(12)에서 로딩한 후 이송되고, 상기 카세트(11)를 선반(13)에 적재함으로써 상기 카세트 (11)의 입고가 완료된다.

여기서, 상기 카세트(11) 일단에는 별도의 바코드가 부착되어 상기 SMC에 입력되고, 상기 SMC는 카세트(11)를 상기 선반(13), 인라인 장비(14), AGV INPUT 포트(16)/OUTPUT 포트(17), MGV IN/OUTPUT 포트(18)에 로딩 또는 언로딩 될때 입력된 상기 바코드의 정보에 따라 상기 랙마스터 로봇(12)을 제어하여 정확히 이송한다.

다음으로, 상기 카세트(11)를 출고 할때는 상기 선반(13)에 적재되어 있는 상기 카세트(11)가 랙마스터 로봇(12)에 의해 언로딩된후 이송되고, 상기 AGV INPUT 포트(16)/OUTPUT 포트(17) 또는 MGV IN/OUTPUT 포트(18)에 로딩되어 출고된다.

도 2는 종래 기술에 따른 스토커를 도시한 단면도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 스토커(10) 내부의 양쪽 상측에 구비되어 있는 선반(13)과, 상기 스토커(10) 내부의 양쪽 하측에 구비되는 인라인 장비(14)와, 상기 스토커(10) 하부의 중앙에 구비되는 트롤리 레일(Trolley rail:20)과, 상기 트롤리 레일(20)과 접촉되어 이동하는 랙마스터 로봇(12)이 구비된다.

상기 랙마스터 로봇(12)이 작동되고, 인라인 장비(14)가 작동되면서 상기 스토커(10) 내부에서 카세트(11)의 이송과 공정이 진행되는데, 상기 선반(13) 또는 인라인 장비(14)의 점검 또는 이물질 제거를 위해 작업자가 스토커(10) 내부에 빈번하게 진입하게 된다.

하지만, 이와 같은 종래의 상기 스토커(10)에서는 작업자가 선반(13) 또는 인라인 장비(14) 내부로 진입해서 점검 또는 이물질 제거시에 신체 일부가 상기 선 반(13) 또는 인라인 장비(14) 외부로 노출될 때가 빈번하게 발생하는데, 작동중인 랙마스터 로봇(12)과 충돌 발생시 큰 인명사고를 야기하는 문제점이 있다.

본 발명은 스토커 내부의 양측면에 복수의 감지수단를 구비함으로써, 작업자가 스토커 내부에서 작업중에 이동중인 랙마스터 로봇과 신체일부가 충돌하는 인명사고를 방지하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 스토커의 감지시스템은,

카세트가 적재되는 선반;

상기 카세트를 이동시키는 랙마스터 로봇;

상기 랙마스터 로봇이 이동되는 라인 상에 구비되어 작업자를 감지하기 위한 감지수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 스토커의 구동방법은,

인라인 장비와 랙마스터 로봇이 작동하는 단계;

작업자를 감지하는 단계;

상기 작업자의 동작감지를 판별하는 단계;

상기 작업자가 감지되어 정지신호를 전송하는 단계;

상기 정지신호에 의해 랙마스터 로봇을 정지하는 단계;

상기 랙마스터 로봇이 정지되는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 실시예를 자세히 설명하도록 한다.

도 3은 본 발명에 따른 스토커를 도시한 평면도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 스토커(100)는 기판이 수납된 카세트(110)와, 상기 카세트(110)가 적재된 선반(130)과, 상기 카세트(110)내에 수납된 기판의 각 공정이 이루어지는 인라인 장비(140)와, 상기 스토커(100)에서 카세트(110)의 입고 또는 출고가 이루어지는 AGV IN/OUTPUT 포트(160, 170) 및 MGV IN/OUTPUT 포트(180)와, 상기 AGV IN/OUTTPUT 포트(160, 170)에서 상기 카세트(110)를 자동으로 이동하는 AGV(150)와, 상기 MGV IN/OUTOUT 포트(180)에서 상기 카세트(110)를 작업자에 의해 수동으로 이동하는 MGV(190)와, 상기 스토커(100) 양측면에 구비되는 복수의 감지수단(300)을 포함한다.

여기서, 상기 감지수단(300)은 상기 스토커(100)의 양측면에 각각 센서발광부와 반사부를 포함하여 구비되고, 하나의 센서발광부와 대응되는 하나의 반사부가 한쌍으로 구비된다.

상기 스토커(100) 내부의 시스템을 통제하는 SMC(미도시)에 의해 상기 인라인 장비(140)가 구동되고, 상기 랙마스터 로봇(120)이 구동된다.

또한, 상기 스토커(100)에 입고되는 상기 카세트(110)의 일측에 바코드가 부착되어 상기 SMC에 의해 상기 선반(130), 인라인 장비(140), AGV IN/OUTPUT 포트(160, 170), MGV IN/OUTPUT 포트(180)로 이송된다.

이러한 상기 스토커(100)는 내부의 미세 먼지나 입자에 의해 기판 불량이 발생하기 때문에 상기 선반(130) 또는 인라인 장비(140)의 이물질 제거 및 정비가 주기적으로 이루어지는데, 상기 이물질 제거 및 정비는 상기 스토커(100) 내부에 작 업자가 진입하여 작업을 해야 하기 때문에 사고발생의 소지가 있다.

상기 스토커(100) 내부의 선반(130) 또는 인라인 장비(140)에 진입하여 작업시에 작업자의 신체 일부가 상기 랙마스터 로봇(120)이 이동하는 라인으로 노출되면, 상기 감지수단(300)에 의해 검출되어 상기 감지수단(300)에서 제어부(미도시)로 감지신호를 전송한다.

다음, 상기 감지신호를 전달받은 상기 제어부는 구동부에 정지신호를 전송하고, 상기 구동부에 의해 랙마스터 로봇(120)의 작동이 멈추게 된다.

도 4는 본 발명에 따른 스토커를 도시한 단면도이다.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 스토커(100)는 내부의 양쪽 상측에 구비되어 있는 선반(130)과, 상기 스토커(100) 내부의 양쪽 하측에 구비되어 있는 인라인 장비(140)와, 중앙에 트롤리 레일(200)과, 상기 트롤리 레일(200)과 접촉되어 이동하는 랙마스터 로봇(120)과. 상기 랙마스터 로봇(120)이 구동되는 라인내부 양측면에 구비되는 복수의 감지수단(300)을 포함한다.

상기 감지수단(300)은 작업자의 신체 일부가 감지될 수 있도록 일정한 간격을 유지하여 구비된다.

상기 스토커(100) 내부로 점검 또는 이물질 제거를 위해 작업자가 진입하면, 감지수단(300)에 의해 상기 랙마스터 로봇(120)이 정지하게 되고, 외부 다른 작업자가 안전여부를 확인하고 재작동시킨다.

상기 선반(130) 또는 인라인 장비(140)의 점검 또는 이물질 제거시에 상기 작업자의 신체 일부가 상기 랙마스터 로봇(120)의 라인으로 노출되면, 상기 감지수 단(300)에 감지되어 제어부를 통해 구동부에서 상기 랙마스터 로봇(120)의 작동을 정지시킨다.

도 5는 본 발명에 따른 감지시스템의 구성을 도시한 도면이다.

도 5에 도시된 바와 같이, 감지시스템은 동작을 감지하는 감지수단(300)과, 상기 감지수단(300)을 제어하는 제어부(310)와, 상기 제어부(310)의 신호에 의해 구동하는 구동부(320)와 랙마스터 로봇(330)을 포함한다.

상기 감지수단(300)에서 동작이 감지되면, 상기 제어부(310)에 감지신호가 전송되고, 상기 제어부(310)에서 정지신호가 상기 구동부(320)에 전송되고, 상기 정지신호에 의해 상기 구동부(320)에서 랙마스터 로봇(330)을 정지 시키게 된다.

상기 랙마스터 로봇(330)은 이동, 로딩 또는 언로딩 작동중에 상기 제어부(310)에 의해 상기 구동부(320)에 정지신호가 전송되면, 상기 구동부(320)에 의해 강제로 정지된다.

그리고, 상기 랙마스터 로봇(330)은 작업자가 안전을 확인하고 스토커 외부에서 ON 스위치에 의해 재작동된다.

도 6는 본 발명에 따른 작업자의 내부 진입에 의한 감지시스템의 작동을 단계적으로 나타내는 순서도이다.

본 발명의 스토커의 감지방법을 도 6과 결부하여 설명하면 다음과 같다.

본 발명의 따른 감지방법은 작업자로부터 스토커(도3:100)의 작동명령을 지시하게 되면서 시작된다. (S1 단계)

그러면, 상기 스토커(도3:100)내의 인라인 장비(도3:140)와 랙마스터 로봇( 도3:120)이 작동되고, 상기 카세트(도3:110)가 이동 또는 저장된다. 또한, 상기 감지수단(도5:300)의 센서발광부와 반사부가 작동되어 동작감지를 수행하게 된다. (S2 단계)

이어서, 상기 감지수단(도5:300) 영역에 작업자의 동작이 감지되는지를 제어부(도5:310)에서 판별하게 된다. (S3 단계)

다음, 상기 감지수단(도5:300)에 의해 작업자의 동작이 감지되어 감지신호가 제어부(도5:310)에 전송되면, 상기 제어부(도5:310)에서 정지신호를 상기 구동부(도5:320)에 전송한다. (S4 단계)

이와 같이, 상기 제어부로 부터 전송된 정지신호를 통해 상기 구동부에서는 상기 랙마스터 로봇(도3:120)의 작동을 정지시키게 된다. (S5 단계)

상기 랙마스터 로봇(도3:120)은 상기 카세트(도3:110)를 이동, 로딩 및 언로딩하는 작업중에 상기 구동부에 의해 정지된다.

또한, 랙마스터 로봇(도3:120)은 작업자로 부터 작동명령을 지시받기 전에는 작동되지 않고 정지상태가 유지된다.

반면에, 상기 감지수단(도5:300)에 의해 작업자의 동작이 감지되지 않은 경우에는 제 S2 단계로 돌아가서 동작이 감지될 때까지 제 S2 단계를 반복하게 된다.

이와 같은, 상기 감지수단(도5:300)에서 동작이 감지되면, 감지신호가 제어부(도5:310)에 전송되고, 상기 제어부(도5:310)에서 정지신호가 구동부(도5:320)에 전송되고, 상기 구동부(도5:320)에서 전송된 정지신호에 의해 상기 랙마스터 로봇(도3:120)의 구동이 정지되는 것을 특징으로 한다.

따라서, 본 발명에서는 스토커 내부의 양측면에 복수의 상기 감지수단(도3:300)를 구비함으로써, 상기 스토커(도3:100) 내부의 인라인 장비(도3:140) 및 선반(도3:130)에서 작업자가 이불질 제거 또는 점검 작업시에 상기 랙마스터 로봇(도3:120)과의 충돌에 의한 인명사고를 방지할 수있다.

상술한 바와 같이, 본 발명은 스토커 내부의 양측면에 복수의 감지수단를 구비함으로써, 작업자가 스토커 내부에서 작업중에 이동중인 랙마스터 로봇과 신체일부가 충돌하는 인명사고를 방지하는 효과가 있다.

이상 설명한 내용을 통해 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술사상을 일탈하지 아니하는 범위에서 다양한 변경 및 수정이 가능할 것이다.

Claims (7)

1. 카세트가 적재되는 선반;

   상기 카세트를 이동시키는 랙마스터 로봇;

   상기 랙마스터 로봇이 이동되는 라인 상에 구비되어 작업자의 진입여부를 라인상의 전 영역에 걸쳐 감지하기 위한 감지수단을 포함하고,

   상기 감지수단은 스토커의 양측면에 구비된 한 쌍의 센서 발광부와 반사부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커의 감지시스템.
2. 삭제
3. 제 1 항에 있어서,

   상기 감지수단은 상기 라인 상에 적어도 한축에 구비되는 것을 특징으로 하는 스토커의 감지시스템.
4. 제 1 항에 있어서,

   상기 감지수단은 복수개로 구비되는 것을 특징으로 하는 스토커의 감지시스템.
5. 인라인 장비와 랙마스터 로봇이 작동하는 단계;

   상기 랙마스터 로봇이 이동되는 라인상의 전 영역의 작업자의 진입여부를 감지수단에서 감지하는 단계;

   상기 작업자의 동작감지를 판별하는 단계;

   상기 작업자가 감지되어 정지신호를 전송하는 단계;

   상기 정지신호에 의해 랙마스터 로봇을 정지하는 단계;

   상기 랙마스터 로봇이 정지되는 단계; 를 포함하고,

   상기 감지수단은 스토커의 양측면에 구비된 센서발광부와 반사부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커의 구동방법.
6. 제 5 항에 있어서,

   상기 감지수단은 정지신호를 전송하는 제어부와, 랙마스터를 정지하는 구동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 스토커의 구동방법.
7. 삭제

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