KR101078511B1 - 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드 - Google Patents

Abstract

본 발명은 박스 핸들링용 로봇핸드에 관한 것으로, 그 목적은 흡착식으로만 되어 로봇핸드의 측면에 포크유닛을 설치하여 제품의 추락을 방지하는 한편 상하좌우로 움직일 수 있도록 하여 보다 다양한 사이즈의 박스를 핸들링 할 수 있도록 한 박스 핸들링용 로봇핸드를 제공함에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 박스를 핸들링 하는 로봇 핸드에 있어서, 상판 프레임에 설치되며 박스의 상부를 진공 흡착시키는 진공흡착부와, 상기 상판 프레임의 상단에 설치되어 횡방향 이동을 가능하게 하는 횡방향 구동 실린더와, 상기 횡방향 구동 실린더와 연결되어 있으며 수직방향으로 연결되어 있는 측면 이동 클램프와, 상기 측면 이동 클램프에 설치되며 횡방향 구동 실린더와 수직방향으로 설치되어 종방향 이동을 가능하게 하는 종방향 구동 실린더와, 상기 측면 이동 클램프의 반대편에 측면 이동 클램프와 같은 방향으로 설치되어 있는 측면 고정 클램프와, 상기 종방향 실린더와 연결되어 있으며 끝단이 'ㄴ'자 형으로 형성되어 있는 유닛이 다수개 연결되어 있는 포크 유닛으로 구성되어, 박스의 상단을 진공흡착부에 의해 흡착시킨 후 횡방향 구동 실린더 및 종방향 구동 실린더를 이용하여 포크유닛을 상하좌우로 이동시켜 박스의 크기에 맞게 조절하여 밀착시킴으로써 하단을 포크유닛이 받쳐주어 추락을 방지하고 보다 안전한 박스 핸들링을 할 수 있는 것을 특징으로 하는 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드에 관한 것을 그 기술적 요지로 한다.

박스, 핸들링, 로봇, 포크 유닛, 횡방향 구동 실린더, 종방향 구동 실린더,

Description

다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드{Robot Hand For Variable Box}

도 1 은 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 정단면도,

도 2 는 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 평단면도,

도 3 은 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 좌측단면도,

도 4 는 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 우측단면도,

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

(10): 상판 프레임 (11): 진공흡착부

(12): 측면 고정 클램프 (13): 이동홈

(20): 횡방향 구동 실린더 (21): 측면 이동 클램프

(30): 종방향 구동 실린더 (40): 포크 유닛

본 발명은 다규격 박스 핸들링용 로봇핸드에 관한 것으로, 보다 상세하게는 흡착식으로만 되어 로봇핸드의 측면에 포크유닛을 설치하여 제품의 추락을 방지하는 한편 상하좌우로 움직일 수 있도록 하여 보다 다양한 사이즈의 박스를 핸들링 할 수 있도록 한 다규격 박스 핸들링용 로봇핸드에 관한 것이다.

통상 박스제품을 핸들링 하는 로봇은 박스에 가해지는 압력에 의한 박스의 변형 및 내부 제품 파손을 막기 위하여 진공흡착방식을 사용한 로봇핸드를 이용하게 된다.

그러나 단순히 진공흡착만을 사용하여 제품을 핸들링 함으로써 제품의 추락이 우려되며, 제품이 추락 할 경우 파손품을 제거할 때 까지 라인이 정지하기 때문에 이에대한 손해가 큰 문제점이 있었다.

한편, 도 1 은 종래의 제품의 추락을 방지하기 위하여 추락 방지장치를 측면에 부착한 로봇 핸드를 나타내고 있으나 이는 횡방향으로는 크기조절이 가능하지만 종방향으로는 크기조절이 불가능하여 높이가 일정한 크기의 제품만을 핸들링 할 수 있기 때문에 다양한 제품을 핸들링 할 수 없어 비 효율적인 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 실린더에 의하여 소재의 크기에 따라 상하좌우로 움직이는 포크유니트를 구비함으로써 다양한 크기의 제품을 핸들링 하면서 추락을 방지할 수 있도록 하는 박스 핸들링 로봇핸드를 제공함을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 박스를 핸들링 하는 로봇 핸드에 있어 서, 상판 프레임에 설치되며 박스의 상부를 진공 흡착시키는 진공흡착부와, 상기 상판 프레임의 상단에 설치되어 횡방향 이동을 가능하게 하는 횡방향 구동 실린더와, 상기 횡방향 구동 실린더와 연결되어 있으며 수직방향으로 연결되어 있는 측면 이동 클램프와, 상기 측면 이동 클램프에 설치되며 횡방향 구동 실린더와 수직방향으로 설치되어 종방향 이동을 가능하게 하는 종방향 구동 실린더와, 상기 측면 이동 클램프의 반대편에 측면 이동 클램프와 같은 방향으로 설치되어 있는 측면 고정 클램프와, 상기 종방향 실린더와 연결되어 있으며 끝단이 'ㄴ'자 형으로 형성되어 있는 유닛이 다수개 연결되어 있는 포크 유닛으로 구성되어, 박스의 상단을 진공흡착부에 의해 흡착시킨 후 횡방향 구동 실린더 및 종방향 구동 실린더를 이용하여 포크유닛을 상하좌우로 이동시켜 박스의 크기에 맞게 조절하여 밀착시킴으로써 하단을 포크유닛이 받쳐주어 추락을 방지하고 보다 안전한 박스 핸들링을 할 수 있는 것을 특징으로 하는 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드에 관한 것이다.

이하 본 발명의 실시예인 구성과 그 작용을 첨부도면에 연계시켜 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1 은 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 정단면도, 도 2 는 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 평단면도, 도 3 은 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 좌측단면도, 도 4 는 본 발명인 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드의 우측단면도를 나타낸 것으로, 로봇 핸드의 상판 프레임(10)의 상부에는 횡방향 구동 실린더(20)가 설치되어 있으며, 상기 횡방향 구동 실린더(20)가 설치되어 있는 상판 프레임(10)의 하부에는 진공흡착부(11)가 설치되어 있다.

상기 횡방향 구동 실린더(20)는 측면 이동 클램프(21)와 연결되어 있으며, 상판 프레임(10)에는 측면 이동 클램프(21)가 횡방향으로 이동할 수 있도록 이동 홈(13)이 형성되어 있다.

상기 측면 클램프(21)에는 종방향 구동 실린더(30)가 설치되며 상기 종방향 구동 실린더(30)의 끝단에는 포크 유닛(40)이 설치된다.

상기 측면 클램프(21)의 반대편에는 상판 프레임에 고정되어 있는 고정 클램프(12)가 연결되어 있다.

본 발명의 동작을 설명하면 다음과 같다.

우선 진공흡착부(11)를 사용하여 박스를 부착시킨 후 박스를 약간 들어올린 후 횡방향 구동 실린더(20)를 구동하여 측면 이동 클램프(21)를 이동시켜 박스와 밀착시킴으로서 고정 클램(12)프와 이동 클램프(21)로 인하여 박스를 고정시킨다.

그 후 종방향 구동 실린더(30)를 작동하여 박스의 높이에 따라 실린더의 끝단에 설치되어 있는 포크 유닛(40)을 이동시켜 박스의 하단과 밀착시켜 안전하게 고정을 시킨 후 박스를 핸들링 한다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

상기와 같은 구성 및 작용에 의해 기대할 수 있는 본 발명의 효과는 다음과 같다.

횡방향으로 이동을 하는 측면 클램프에 실린더를 부착시키고, 실린더의 끝단에 포크 유닛을 설치함으로써 박스의 추락 위험 없이 핸들링을 할 수 있으며, 종래에 사용하던 추락방지용 포크 유닛의 크기보다 작게 제작이 가능하기 때문에 비용 및 효율면에서 아주 큰 효과가 있다.

Claims (1)

1. 박스를 핸들링 하는 로봇 핸드에 있어서,

   상판 프레임(10)에 설치되며 박스의 상부를 진공 흡착시키는 진공흡착부(11)와,

   상기 상판 프레임(10)의 상단에 설치되어 횡방향 이동을 가능하게 하는 횡방향 구동 실린더(20)와,

   상기 횡방향 구동 실린더(20)와 연결되어 있으며 수직방향으로 연결되어 있는 측면 이동 클램프(21)와,

   상기 측면 이동 클램프(21)에 설치되며 횡방향 구동 실린더(20)와 수직방향으로 설치되어 종방향 이동을 가능하게 하는 종방향 구동 실린더(30)와,

   상기 측면 이동 클램프(21)의 반대편에 측면 이동 클램프(21)와 같은 방향으로 설치되어 있는 측면 고정 클램프(12)와,

   상기 종방향 실린더(30)와 연결되어 있으며 끝단이 'ㄴ'자 형으로 형성되어 있는 유닛이 다수개 연결되어 있는 포크 유닛(40)으로 구성되어,

   박스의 상단을 진공흡착부에 의해 흡착시킨 후 횡방향 구동 실린더 및 종방향 구동 실린더를 이용하여 포크유닛을 상하좌우로 이동시켜 박스의 크기에 맞게 조절하여 밀착시킴으로써 하단을 포크유닛이 받쳐주어 추락을 방지하고 보다 안전한 박스 핸들링을 할 수 있는 것을 특징으로 하는 다규격 박스 핸들링용 로봇 핸드.

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