KR100987853B1 - 트윈 동기 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 과제는 갠트리형의 구조를 갖는 기계에 대하여 용이하게 고속, 고정밀도의 동작을 실현할 수 있는 트윈 동기 방법을 제공하는 것이다.

본 발명에 의하면, 체결부(체결 지그(6))에 의해 기계적으로 체결되어 있는 2개의 축(가동자(3))을 구동하는 2개의 모터를 동기하여 운전하는 트윈 동기 제어 방법에 있어서, 2개의 축 중 한 쪽의 축을 위치 제어로 저속 동작시키고, 다른 쪽의 축은 프리 런으로 추종시켜 원점 복귀를 행하고, 한 쪽의 축과 다른 쪽의 축의 위치 편차를 임의의 피치로 계측하여 한 쪽의 축이 주행하는 위치에 대응하는 상기 위치 편차를 함수로서 데이터베이스에 기록하고, 1개의 위치 지령을 메인 위치 지령으로서 한 쪽의 축에는 그대로 분배하고 다른 쪽의 축에는 상기 데이터베이스에 기록된 함수를 이용하여 보정한 위치 지령으로서 분배하여 운전을 행하도록 하였다.

Description

트윈 동기 제어 방법{TWIN SYNCHRONIZATION CONTROL METHOD}

본 발명은 고속 반송 기계나 그 밖의 기계 등의 갠트리형 기계의 고속 위치 결정 제어에 적용되는 응용 기계에 관한 것으로, 특히 고속, 고정밀도 용도의 제어 방법에 관한 것이다.

최근, 산업 기계 분야의 고속, 고정밀도 반송 기계에 있어서, 2개의 축을 동기하여 운전하는 소위 갠트리형 기계가 도입되고 있다. 이 갠트리형 기계에 있어서 축간의 동기를 행하는 경우에는 강성이 낮고, 비틀림이나 반동 등이 존재하는 기계로는 고속, 고정밀도의 동기 운전을 실현하는 것은 어렵다.

종래는 2축간의 편차를 적게 하기 위해서 각 축에 동일한 위치 지령, 속도 지령을 컨트롤러로부터 분배하고, 각 축의 위치 제어, 속도 제어 루프의 게인을 고게인으로 조정하며, 위치 제어, 속도 제어 루프에 적분을 이용하여 제어 중의 편차를 없애고, 또한 속도 피드 포워드를 행함으로써 축마다의 응답성을 높여 2축간의 편차를 작게 하는 방법을 채용하고 있었다(예컨대, 일본 특허 공개 공보 평11-305839호 참조).

그런데, 갠트리형 기계 구조의 경우,

(1) 기계적으로 2축이 체결되어 있기 때문에 고게인에 견딜 수 있는 강성이 높은 기계로 하는 것은 어렵다.

(2) 상기에서 설명한 기계의 설치 오차, 위치 센서의 부착 오차, 각 축의 변형, 반동이 반드시 존재한다.

(3) 2축간의 편차를 줄이기 위해서 고게인화했음에도 불구하고, 제어 중에 서로 간섭하여 서로가 내는 토크가 외란되어 기대 진동이나 정밀도에 악영향을 미친다.

등의 문제가 있었다.

따라서, 본 발명은 갠트리형의 구조를 갖는 기계에 대하여, 이러한 문제를 회피하여 용이하게 고속, 고정밀도의 동작을 실현할 수 있는 트윈 동기 방법을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.

상기 목적을 달성하기 위해서, 본 발명 1은 체결부에 의해 기계적으로 체결되어 있는 2개의 축을 구동하는 2개의 모터를 동기하여 운전하는 트윈 동기 제어 방법에 있어서, 상기 2개의 축 중 한 쪽의 축을 위치 제어로 저속 동작시키고, 다른 쪽의 축은 프리 런으로 추종시켜 원점 복귀를 행하며, 상기 한 쪽의 축과 다른 쪽의 축의 위치 편차를 임의의 피치로 계측하여 상기 한 쪽의 축이 주행하는 위치에 대응하는 상기 위치 편차를 함수로서 데이터베이스에 기록하고, 1개의 위치 지령을 메인 위치 지령으로서 상기 한 쪽의 축에는 그대로 분배하고, 상기 다른 쪽의 축에는 상기 데이터베이스에 기록된 함수를 이용하여 보정한 위치 지령으로서 분배하여 운전을 행하는 것을 특징으로 한다.

2축의 동기 오차를 감소시키기 위해서는 우선 원점 복귀 동작을 어떻게 하는 가를 정하는 것이 중요하다. 이 경우, 우선 원점 복귀 동작을 행하는 경우에는, 2축을 동시에 전기적으로 속도 제어와 위치 제어로 동작시키면, 각 축의 모터가 기계측에 응력을 부여하기 때문에 기계 자체가 가지는 변형 등의 특성을 파악할 수 없다. 따라서 원점 복귀 시의 구동은 메인 축(2축 중 어느 것이라도 가능)을 위치 제어로 저속으로 동작시키고, 다른 축은 프리 런으로 추종시켜 한 쪽 구동으로 원점 복귀를 행한다.

원래, 기계적으로 또한 이상적으로 체결되어 있는 구조이면, 2축간의 편차가 어느 위치에서도 O이어야 하지만, 현실의 기계에서는 설치 오차, 위치 센서의 부착 오차, 각 축의 변형, 반동이 반드시 존재하기 때문에, 장소에 따라 반드시 2축간의 편차가 생기고 있다. 그 때문에, 2축간의 편차를 자동적으로 임의의 피치로 계측하여 데이터베이스에 기록한다. 이 시점에서도 원점 복귀 시와 마찬가지로 2축을 동시에 전기적으로 속도 제어와 위치 제어로 동작시키면, 각 축의 모터가 기계측에 응력을 부여하기 때문에 기계 자체가 가지는 변형 등의 특성을 파악할 수 없다. 따라서 계측시의 구동은 메인 축을 위치 제어로 저속으로 동작시키고, 다른 축은 프리 런으로 추종시켜 2축간의 편차의 측정을 행한다.

2축을 동기시키기 위해서는 1개의 위치 지령을 주위치 지령으로서 2축으로 분배한다. 이 분배하는 주위치 지령을 1축번째에는 그대로 분배하고, 다른 축에 대해서는 상기 데이터베이스에 기록된 함수를 사용하여 입력에는 주위치 지령을 사용하여 그 출력을 이용하고, 주위치 지령-함수 출력값=타축의 위치 지령(2축번째의 위치 지령) 즉 비틀림 분을 고려한 보정을 가미하여 위치 지령을 하여 분배한다.

상기 수단에 의해 종래의 제어 방식으로는 실현할 수 없던 고속, 고정밀도인 동기 제어가 기계계의 강성이나 변형에 의한 악영향을 받는 일없이 실현할 수 있다.

또한, 본 발명 2는 상기 임의의 피치로 계측한 편차가 함수 내부에서 직선 보간 처리를 행하여 출력하는 것을 특징으로 하고 있다.

청구항 2의 발명에 있어서는, 임의의 피치로 계측한 편차는 이동 거리에 따라 임의로 변화하기 때문에, 함수 내부에서 직선 보간 처리를 행하여 출력시킨다.

또한, 본 발명 3은 상기 다른 쪽의 축으로의 위치 지령이 주행 속도를 파라미터로 하여 보정값의 위상을 진행(move forward)시키는 것을 특징으로 하고 있다.

청구항 3의 발명에 있어서는, 기계의 주행 속도가 상승하면 보정 자체를 행하는 처리 시간의 지연이 문제가 되기 때문에, 주행 속도를 파라미터로 하여 보정값의 위상을 진행시키는 기능을 이용하여 동기 제어를 행한다.

또한, 본 발명 4는 상기 체결부의 중심 위치를 검출하고, 그 위치 신호를 입력으로서 각 축의 관성 보상 게인을 생성하는 함수를 준비하며, 상기 체결부의 중심 위치에서 상기 관성 보상 게인을 변경하고, 상기 2개의 축의 위치 지령으로부터 구한 가속도와 각 축의 질량에 의거하여 연산한 필요 토크를 토크 지령에 가하는 것을 특징으로 한다.

이 청구항 4의 발명에 있어서는, Y1, Y2축을 체결한 X축이 가동하는 경우는 기계의 중심 위치가 이동하기 때문에 동기 정밀도가 열화된다. 그것을 관성 보정하기 위해 X축이 이동하는 위치를 파악하고, 그 위치 신호를 입력으로 하여 관성 보상 게인(Ktffx)을 생성하는 함수를 준비하고 X축의 위치에서 관성 보상 게인(Ktffx)을 변경한다. 경사는 중심의 변화로 축에 가해지는 하중의 변화분을 기본으로 한다.

이에 따라, 종래의 제어 방식으로는 실현할 수 없던 고속, 고정밀도인 동기 제어가 기계계의 강성이나 변형, 체결부의 X축의 이동에 의한 중심의 변화에 의한 악영향을 받는 일없이 실현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시형태에서의 구성을 도시하는 것으로, (a)는 정면도, (b)는 측면도, (c)는 평면도.

도 2는 본 발명의 제1 실시형태에서의 제어 블록도.

도 3은 본 발명의 제1 실시형태에서의 비틀림분 보정 함수 생성 순서를 도시하는 흐름도.

도 4는 본 발명의 제1 실시형태에서의 비틀림 보정량 출력예를 도시하는 도면.

도 5는 본 발명의 제1 실시형태에서의 비틀림 보정이 없는 경우의 메인 위치 지령과 메인 토크 지령 및 보정측 토크 지령의 관계를 도시하는 도면.

도 6은 본 발명의 제1 실시형태에서의 비틀림 보정이 있는 경우의 메인 위치 지령과 메인 토크 지령 및 보정측 토크 지령의 관계를 도시한 도면.

도 7은 본 발명의 제2 실시형태에서의 관성 보정 제어 블록도.

도 8은 본 발명의 제2 실시형태에서의 관성 보정 게인 생성 상세 설명도.

도 9는 본 발명의 제2 실시형태에서의 관성 보정 제어가 없는 경우의 메인 위치 지령과 메인 토크 지령 및 보정측 토크 지령의 관계를 도시한 도면.

도 10은 본 발명의 제2 실시형태에서의 관성 보정 제어가 있는 경우의 메인 위치 지령과 메인 토크 지령 및 보정측 토크 지령의 관계를 도시한 도면.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

1 : 컨트롤러

2, 2-1, 2-2 : 서보 드라이브

3 : 가동자

4 : 고정자

5 : 리니어 스케일

6 : 체결 지그

7-1 : 1축번째의 모터

7-2 : 2축번째의 모터

11 : 메인 위치 지령 생성부

12 : 보간부

13 : 위상 진행 보상부

14 : 비틀림분 보정값 생성 함수부

15, 16 : 미분 연산부

17 : 스케일 변환부

18 : 게인 앰프

21 : 위치 루프 제어부

22 : 속도 루프 제어부

23 : 전류 루프 제어부

24 : 리니어 스케일

31 : 메인 위치 지령 생성부

32 : 보간부

33, 34 : 미분 연산부

35, 37 : 관성 연산부

36 : y1축 토크 FF 보상부

38 : y2축 토크 FF 보상부

39 : X축 위치 검출부

40 : 관성 보상 게인 생성 함수부

41, 42 : 관성 보상부

이하, 본 발명의 제1 실시형태에 관해서 도면을 참조하여 설명한다.

도 1은 본 발명을 리니어 모터를 이용하여 구축하는 제1 실시형태의 구성을 도시하고 있고, (a)는 정면도, (b)는 측면도, (c)는 평면도이다. 도면 중 1은 컨트롤러, 2는 서보 드라이브, 3은 가동자, 4는 고정자, 5는 리니어 스케일, 6은 2축을 기계적으로 체결하는 체결 지그이다.

도 2는 본 실시형태의 제어 블록도이다. 동 도면에 있어서, 컨트롤러(1)는 메인 위치 지령 생성부(11)와, 보간부(12)와, 위상 진행 보상부(13)와, 비틀림분 보정값 생성 함수부(14)와, 미분 연산부(15, 16)와, 스케일 변환부(17)와, 게인 앰프(18)로 구성된다. 또한, 서보 드라이브(2-1, 2-2)는 위치 루프 제어부(21)와, 속도 루프 제어부(22)와, 전류 루프 제어부(23)로 구성된다. 도면 중 7-1은 1축번째의 모터, 7-2는 2축번째의 모터, 24는 각각 모터(7-1, 7-2)의 가동자 위치를 검출하는 리니어 스케일이다.

도 2의 제어 블록도에 있어서, 컨트롤러(1)의 내부에서는 우선 메인 위치 지령을 메인 위치 지령 생성부(11)에 의해 생성하고, 그것을 보간부(12)에서 보간함으로써 시시각각의 메인 위치 지령을 생성한다. 1축번째 서보 드라이브(2-1)에 대해서는, 메인 축으로서 생성한 메인 위치 지령과 그 위치 지령을 2단의 미분 연산부(15, 16)에서 2계 시간 미분하고, 스케일 변환부(17)에서 스케일 변환을 행하며, 게인 앰프(18)에서 게인(Ktff)을 곱한다. 이에 따라, T-FF(토크 피드 포워드)를 생성한다.

2축번째 서보 드라이브(2-2)에 대해서는 메인 축의 시시각각의 위치 지령을 입력으로 하고, 비틀림분 보정값 생성 함수부(14)에서 생성한 비틀림분 보정 함수를 사용하여 통과하는 위치 지령에 따른 비틀림 보정 위치 지령을 생성하며, 시시각각의 메인 위치 지령-비틀림분 보정 위치 지령=2축 위치 지령을 생성하여 2축번째 서보 드라이브(2-2)에 출력한다.

도 3은 비틀림분 보정값 생성 함수부(14)에서의 비틀림분 보정 함수의 생성 순서를 도시하는 흐름도이다.

단계 1: 원점 복귀

메인 축인 1축번째를 위치 제어로, 타축인 2축번째는 프리 런으로 원점 복귀시킨다.

단계 2 : 2축간 비틀림 데이터 계측

2축간의 편차(1축의 위치 FB-2축번째의 위치 FB)를 자동적으로 임의의 피치로 계측하고 데이터베이스에 기록하는 방법을 행한다. 이 시점에서도 원점 복귀 시와 마찬가지로 2축을 동시에 전기적으로 속도 제어와 위치 제어로 동작시키면, 각 축의 모터가 기계측에 응력을 부여하기 때문에 기계 자체가 가지는 변형 등의 특성을 파악할 수 없다. 따라서 계측 시의 구동은 메인 축(2축 중 어느 하나에서도 가능)을 위치 제어로 저속으로 동작시키고, 타축은 프리 런으로 추종시켜 2축간의 편차의 측정을 행한다.

단계 3 : 비틀림 데이터의 함수화

주행하는 위치를 입력으로 하고, 단계 2에서 측정한 축간의 편차를 출력으로 하는 함수를 생성한다. 한편 입력은 이동 거리에 따라서 임의로 변화하기 때문에, 단계 2에서 임의의 피치로 계측한 편차는 함수 내부에서 직선 보간 처리를 행하여 출력시킨다.

한편, 가감속 시의 응답성의 향상을 꾀하기 위해서 서보 드라이브(2-1, 2-2)측에 1축, 2축 양쪽에 동시에 출력한다. 이러한 동기 제어를 행하는 수법으로서는, 본 출원인의 출원에 따른 일본 특허 공개 공보 평06-28036호에 기재된 위치 동 기형 속도 제어계에서의 위치 추종 제어 방법을 이용할 수 있다.

한편, 자동 계측 조작으로 생성한 보정량만으로는 보정할 수 없는 경우에 대비하여, 매뉴얼로 보정량을 오프셋값으로서 가할 수 있는 기능도 준비한다. 또한 기계의 주행 속도가 상승하면 보정 자체를 행하는 처리 시간의 지연이 문제가 되는 경우에 대비하여 주행 속도를 파라미터로 하여 보정값의 위상을 진행(lead)시키는 기능도 준비한다.

도 4는 구체적으로 도 3에서 도시한 순서로 계측한 비틀림 보정량의 그래프이다.

A는 실제로 기계에 레이저 변위계를 부착하여 계측한 비틀림량, B는 도 3에서 도시한 순서로 측정한 비틀림량이다. 전술한 오프셋량을 가하고 있기 때문에 그 몫만큼 오프셋하고 있지만, 도 3에서 도시한 방법에 의해 정확히 기계의 비틀림량을 측정 가능한 것을 알 수 있다.

도 5 및 도 6는 메인 위치 지령과 메인 토크 지령 및 보정측 토크 지령의 관계를 도시하는 것으로, 도 5는 본 실시형태의 방법을 사용하지 않은 경우의 예, 도 6은 본 실시형태 방법을 사용한 예이다. 도 6에서는 2축간의 편차가 약1/3로 현저하게 개선되어 있는 것을 알 수 있다. 이와 같이, 본 발명의 방법을 이용함으로써 리니어 모터를 사용한 갠트리형의 기계에 있어서 종래 실현될 수 없었던 동기 제어가 실현될 수 있다.

다음에, 본 발명의 제2 실시형태에 관해서 설명한다.

도 7은 본 발명의 제2 실시형태를 도시하는 컨트롤러의 블록도이다.

도 7에 있어서, 컨트롤러(1)는 메인 위치 지령 생성부(31)와, 보간부(32)와, 미분 연산부(33, 34)와, 관성 연산부(35, 37)와, y1축 토크 FF(feed forward) 보상부(36)와, y2축 토크 FF 보상부(38)와, X축 위치 검출부(39)와, 관성 보상 게인 생성 함수부(40)와, 관성 보상부(41, 42)를 구비하고 있다.

이 제2 실시형태에서는 X축이 이동하는 경우의 관성 보정을 토크 FF(feed forward) 보상으로 제어한다.

트윈 동기(갠트리형)의 기계에 있어서는 체결 지그(6)(X축)부가 이동하고 또한 트윈 구동부(Y1, Y2축)가 동기 운전하는 경우, 기계의 중심 위치가 이동하기 때문에 동기 정밀도가 열화한다.

따라서, 기계의 중심 위치의 이동에 의한 정밀도 열화를 관성 보정하기 위해서, X축이 이동하는 위치를 X축 위치 검출부(39)에서 파악하고, 그 위치 신호를 입력으로 하여 관성 보상원 생성 함수부(40)에서 관성 보상 게인(Ktffx)을 생성하는 함수를 준비하며, X축의 위치에서 관성 보상 게인(Ktffx)을 변경한다(도 7(a) 참조).

이 관성 보상 게인(Ktffx)의 경사는 중심의 변화로 축에 가해지는 하중의 변화분을 기본으로 한다. 즉, X축의 물체가 이동함으로써 X축의 중심이 변화하고, Y1, Y2에 가해지는 하중이 변화하기 때문에, 그 변화분만을 베이스로 하여 보정을 행한다.

경사는 X축의 현재 위치로부터 X축의 중립 위치를 우선 감산하고, 조정 계수, 즉, 출력하는 토크 보정량과 실제의 전체의 토크 지령이 일치하도록 조정하기 위한 계수를 곱하고, 그 값에 대하여 Y1, Y2축에 X축의 위치에 따라서 경사를 더하기 때문에, 도 8과 같이 Y1에 대해서는 1.0에서 감산하고, Y2에 대해서는 1.0을 가산함으로써 Y1, Y2축의 관성 보상 계수(Ktffy1, Ktffy2)를 생성한다.

이 Ktffy1, Ktffy2를 이용하여 관성 보상부(41, 42)에서는 X축이 이동한 경우의 Y1, Y2축의 질량(Wwyl'과 Wwy2')을 다음 식에 의거하여 계산한다. 한편, Wwy1 및 Wwy2는 이동 전의 Y1축 및 Y2축의 질량이다.

Wwyl'=Wwy1×Ktffy1

Wwy2'=Wwy2×Ktffy2

실제의 토크 FF 지령은 메인 위치 지령 생성부(31)에서 생성되고, 보간부(32)에서 보간된 메인의 위치 지령을 2단의 미분 연산부(33, 34)에서 2계 시간 미분하여 가속도(αref)를 생성한다. 관성 연산부(35, 37)에서는 가속도(αref)와, Y1축, Y2축의 이동 후의 질량(Wwy1', Wwy2')과, 체결 지그(6)의 질량(Wt)과, 모터의 질량(Wm)과, 부하의 토크(FL)를 이용하여 동작하는 경우에 필요한 토크를 다음 식에 의해 계산한다.

(((Wwy1'+Wt+Wm)×가속도(αref)+FL)/정격 추력)×100%

(((Wwy2'+Wt+Wm)×가속도(αref)+FL)/정격 추력)×100%

이렇게 계산된 토크는 y1축 토크 FF 보상부(36), y2축 토크 FF 보상부(38)에 보상 토크로서 입력하고 드라이버측의 토크 지령에 가함으로써 동기 정밀도를 개선시킨다.

도 9 및 도 10은 메인 위치 지령과 메인 토크 지령 및 보정측 토크 지령의 관계를 도시하는 것이고, 도 9는 본 실시형태의 방법을 사용하지 않은 경우의 예, 도 10은 본 실시형태의 방법을 사용한 예이다. 도 9에서는 X축이 가동한 경우에, Y1의 토크 FF의 양과 Y1의 실제로 필요한 토크 지령이 일치하지 않기 때문에 2축간의 편차가 생기고 있다. 도 10에서는, 이 보정에 의해 Y1의 토크 FF의 양과 Y1에서 실제로 필요한 토크 지령이 일치하고 있기 때문에 2축간의 편차가 약1/5로 현저하게 개선되어 있는 것을 알 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명에 의하면, 2개의 축 중 한 쪽의 축을 위치 제어로 저속 동작시키고, 다른 쪽의 축은 프리 런으로 추종시켜 원점 복귀를 행하며, 상기 한 쪽의 축과 다른 쪽의 축의 위치 편차를 임의의 피치로 계측하고, 상기한 쪽의 축이 주행하는 위치에 대응하는 상기 위치 편차를 함수로서 데이터베이스에 기록하고, 1개의 위치 지령을 메인 위치 지령으로서 상기 한 쪽의 축에는 그대로 분배하고, 상기 다른 쪽의 축에는 상기 데이터베이스에 기록된 함수를 이용하여 보정한 위치 지령으로서 분배하여 운전을 행함으로써 고속, 고정밀도의 동작을 실현할 수 있는 트윈 동기 제어를 용이하게 실현할 수 있다.

또한, 체결부의 중심 위치를 검출하고 그 위치 신호를 입력으로 하여 각 축의 관성 보상 게인을 생성하는 함수를 준비하며, 상기 체결부의 중심 위치에서 상기 관성 보상 게인을 변경하고, 상기 2개의 축의 위치 지령으로부터 구한 가속도와 각 축의 질량에 의거하여 연산한 필요 토크를 토크 지령에 첨가함으로써 2개의 축의 한 쪽의 토크 피드 포워드의 양과 실제로 필요한 토크 지령이 일치하고 있기 때 문에 2축간의 편차를 현저하게 저감시킬 수 있다.

Claims (4)

1. 체결부에 의해 기계적으로 체결되어 있는 2개의 축을 구동하는 2개의 모터를 동기하여 운전하는 트윈 동기 제어 방법에 있어서,

   상기 2개의 축 중 한 쪽의 축을 위치 제어로 저속 동작시키고, 다른 쪽의 축은 프리 런으로 추종시켜 원점 복귀를 행하고,

   상기 한 쪽의 축과 다른 쪽의 축의 위치 편차를 임의의 피치로 계측하여 상기 한 쪽의 축이 주행하는 위치에 대응하는 상기 위치 편차를 함수로서 데이터베이스에 기록하고,

   1개의 위치 지령을 메인 위치 지령으로서 상기 한 쪽의 축에는 그대로 분배하고, 상기 다른 쪽의 축에는 상기 데이터베이스에 기록된 함수를 이용하여 보정한 위치 지령으로서 분배하여 운전을 하는 것을 특징으로 하는 트윈 동기 제어 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 임의의 피치로 계측한 편차는 함수 내부에서 직선 보간 처리를 행하여 출력하는 것을 특징으로 하는 트윈 동기 제어 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 다른 쪽의 축으로의 위치 지령은 주행 속도를 파라미터로 하여 보정값의 위상을 진행(move forward)시키는 것을 특징으로 하는 트윈 동기 제어 방법.
4. 제1항에 있어서, 상기 체결부의 중심 위치를 검출하고,

   그 위치 신호를 입력으로서 각 축의 관성 보상 게인을 생성하는 함수를 준비하며,

   상기 체결부의 중심 위치에서 상기 관성 보상 게인을 변경하고,

   상기 2개의 축의 위치 지령으로부터 구한 가속도와 각 축의 질량에 의거하여 연산한 필요 토크를 토크 지령에 가하는 것을 특징으로 하는 트윈 동기 제어 방법.

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