KR100936290B1 - 회전체의 회전각을 검출하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents

회전체의 회전각을 검출하기 위한 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 회전체에 장착된 리졸버(resolver)로부터 출력되는 리졸버 신호에 기초하여 회전체의 회전각을 검출하기 위한 회전각 검출 장치는, 리졸버 신호의 특정 위상 타이밍을 검출하는 제1 수단(function); 리졸버 신호가 특정 위상 타이밍으로부터 피크에 도달하는데 필요한 시간을 측정하는 제2 수단; 제2 수단에 의해 측정되는 시간에 따라 샘플링 타이밍을 생성하는 제3 수단; 리졸버 신호의 피크값을 유지하기 위해서, 샘플링 타이밍에 리졸버 신호를 샘플-홀드(sample-hold)하는 제4 수단; 및 제4 수단에 의해 홀드되는 리졸버 신호의 피크값에 기초하여, 회전체의 회전각을 연산하는 제5 수단을 포함한다.
Figure R1020070109236
회전체, 회전각(전기각), 리졸버, 샘플-홀드, 피크-홀드, 샘플링 타이밍, 리졸버 신호, 여자 신호, 정현파

Description

회전체의 회전각을 검출하기 위한 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR DETECTING ROTATION ANGLE OF ROTATING BODY}
본 발명은 리졸버를 이용하여 회전체의 회전각을 검출하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
높은 신뢰성을 갖는 것이 차량의 중요 부품 중 하나인 전기-구동 조타(steering) 장치에 요구된다. 따라서, 전기-구동 조타 장치의 조타 토크 및 전기 모터의 회전 위치를 검출하기 위하여 높은 기계적 신뢰성을 갖는 리졸버를 이용하는 회전각 검출 장치를 이용하는 것이 제안되고 있다. 예를 들어, 일본특허공개공보 제2003-166803호를 참조하라. 이러한 회전각 검출 장치는, ECU(Electronic Control Unit)에 장착된 여자 트랜지스터, 내장 버퍼를 갖는 IC 및 마이크로컴퓨터를 이용하여 리졸버에 공급되는 여자 신호가 생성되고, 여자 신호에 종속하여 리졸버가 출력하는 SIN 출력 신호 및 COS 출력 신호로 이루어지는 한 쌍의 리졸버 신호의 피크값에 기초한 연산을 통해 마이크로컴퓨터가 모터의 회전각을 검출하는 구성 을 갖는다. 도16은 종래기술에서 어떻게 리졸버 신호의 피크값이 추정되는지를 설명하는 도면이다. 도16에 도시된 바와 같이, 종래기술에 있어서, 리졸버 신호는 여자 신호의 1 주기 내의 특정 4 지점에서 A/D 변환되고, 마이크로컴퓨터의 CPU는 4회의 A/D 변환 결과에 기초하여 리졸버 신호의 피크값을 추정하여, 이 추정된 피크값에 기초하여 모터의 회전각을 결정한다.
그러나, 이 종래기술은, 복수의 A/D-변환 결과에 대한 연산을 통해 리졸버 신호의 피크값이 추정되기 때문에, CPU 부하가 커지게 되고, 그에 따라 고성능 CPU가 필요하고, 이는 회전각 검출 장치의 생산 비용을 증가시킨다.
그러므로, 본 발명의 목적은, CPU 부하를 감소시키면서 정확하게 회전체의 회전각을 검출할 수 있는 회전체의 회전각 검출 장치 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명은 회전체에 장착된 리졸버로부터 출력되는 리졸버 신호에 기초하여 회전체의 회전각을 검출하기 위한 회전각 검출 장치를 제공하는데, 이러한 회전각 검출 장치는, 리졸버 신호의 특정 위상 타이밍을 검출하는 제1 수단; 리졸버 신호가 특정 위상 타이밍으로부터 피크에 도달하는데 필요한 시간을 측정하는 제2 수단; 제2 수단에 의해 측정되는 시간에 따라 샘플링 타이밍을 생성하는 제3 수단; 리졸버 신호의 피크값을 유지하기 위해서, 샘플링 타이밍에 리졸버 신호를 샘플-홀드하는 제4 수단; 및 제4 수단에 의해 홀드되는 리졸버 신호의 피크값에 기초하여, 회전체의 회전각을 연산하는 제5 수단을 포함한다.
또한, 본 발명은 회전체에 장착된 리졸버로부터 출력되는 리졸버 신호에 기초하여 회전체의 회전각을 검출하는 방법을 제공하는데, 이러한 회전각 검출 방법은, 리졸버 신호의 특정 위상 타이밍을 검출하는 제1 단계; 리졸버 신호가 특정 위상 타이밍으로부터 피크에 도달하는데 필요한 시간을 측정하는 제2 단계; 제2 단계에서 측정되는 시간에 따라 샘플링 타이밍을 생성하는 제3 단계; 리졸버 신호의 피크값을 유지하기 위해서, 샘플링 타이밍에 리졸버 신호를 샘플-홀드하는 제4 단계; 및 제4 단계에서 홀드되는 리졸버 신호의 피크값에 기초하여, 회전체의 회전각을 연산하는 제5 단계를 포함한다.
또한, 본 발명은 회전체에 장착된 리졸버로부터 출력되며 서로 소정의 위상차를 갖는 한 쌍의 리졸버 신호에 기초하여 회전체의 회전각을 검출하는 방법을 제공하는데, 이러한 회전각 검출 방법은, 한 쌍의 리졸버 신호 중 보다 큰 진폭을 갖는 하나를 선택하는 제1 단계; 선택된 리졸버 신호의 특정 위상 타이밍을 검출하는 제2 단계; 선택된 리졸버 신호가 특정 위상 타이밍으로부터 피크에 도달하는데 필요한 시간을 측정하는 제3 단계; 제3 단계에서 측정되는 시간에 따라 샘플링 타이밍을 생성하는 제4 단계; 한 쌍의 리졸버 신호의 피크값을 유지하기 위해서, 샘플링 타이밍에 한 쌍의 리졸버 신호를 샘플-홀드하는 제5 단계; 및 제5 단계에서 홀드되는 한 쌍의 리졸버 신호의 피크값에 기초하여, 회전체의 회전각을 연산하는 제6 단계를 포함한다.
본 발명에 따르면, 회전체에 장착된 리졸버로부터 출력되는 리졸버 신호에 기초한 회전체의 회전각 검출시 CPU 부하를 감소시키는 것이 가능하다.
본 발명의 다른 이점 및 특징은 도면 및 특허청구범위를 포함하여 다음의 설명으로부터 명백해질 것이다.
전술한 본 발명의 회전각 검출 장치 및 방법에 따르면, 마이크로컴퓨터의 CPU가 리졸버 신호의 피크값을 추정하는 종래 구성과 비교하여 볼 때, CPU의 부하 를 실질적으로 감소시키면서 정확하게 회전체의 회전각을 검출할 수 있는 효과가 있다.
도1은 본 발명의 일실시예에 따른 회전각 검출 장치(1)의 전체 구조를 도시한 블록도이다.
회전각 검출 장치(1)는 마이크로컴퓨터(10), 여자 신호 생성 회로(20), 리졸버(30), 샘플링 신호 생성 회로(40) 및 샘플-홀드 회로(50, 60)를 포함한다.
CPU, ROM, RAM 및 A/D 변환기를 포함하는 마이크로컴퓨터(10)는, 정현파(sinusoidal) 여자 신호를 생성하기 위해 이용되는 PWM(Pulse Width Modulation) 신호를 여자 신호 생성 회로(20)로 출력하는 프로세스, A/D 변환기를 통해 샘플-홀드 회로(50)로부터 리졸버 신호의 피크-홀드값을 캡처하는 프로세스, 및 리졸버 신호의 캡처된 피크-홀드값에 기초하여 모터(M)의 회전각을 연산하는 프로세스를 수행한다. 비록 마이크로컴퓨터(10)가 모터 구동 회로(D)를 통해 모터(M)를 구동하는 프로세스도 수행하지만, 이 프로세스는 본 발명에 관련되지 않기 때문에, 이 프로세스에 대한 설명은 생략한다.
여자 신호 생성 회로(20)는 마이크로컴퓨터(10)로부터 수신되는 PWM 신호에 따라 여자 신호로서 정현파 전압을 생성한다.
리졸버(30)는, 모터(M)의 회전 샤프트에 고정된 회전자 둘레에 감겨지며 여자 신호 생성 회로(20)로부터 공급되는 여자 신호가 인가되는 여자 권선(도시되지 않음), 및 서로에 대해 90°의 전기 거리(electrical distance)를 갖기 위해서 모터(M)의 고정자 둘레에 감겨지는 한 쌍의 출력 권선(도시되지 않음)을 포함한다. 이들 출력 권선은, 리졸버 신호로서, 서로 90°의 위상차를 갖는 SIN 출력 신호와 COS 출력 신호를 출력한다.
도2는 모터(M)의 전기각(electric angle)(회전각)이 θ이고, 여자 신호의 위상각이 ωt인 경우의 여자 신호(sinωt), SIN 출력 신호(sinωt×sinθ), 및 COS 출력 신호(sinωt×cosθ)의 파형을 도시한 도면이다.
샘플링 신호 생성 회로(40)는, 여자 신호 생성 회로(20)로부터 수신되는 여자 신호 및 리졸버(30)로부터 수신되는 리졸버 신호(SIN 출력 신호와 COS 출력 신호)에 기초하여, 리졸버 신호의 피크값을 샘플-홀드하도록 샘플-홀드 회로(50, 60)에 명령하는 샘플링 신호를 생성한다.
도3에 도시된 바와 같이, 샘플링 신호 생성 회로(40)는 4V-입상-교차점(rising-crosspoint) 검출부(41), 1-주기 시간 측정 카운터(42), 1/4-주기 시간 버퍼(43), 피크 홀드 타이밍 보정부(44), 2.5V-교차점 검출부(451, 452), 피크 홀드 타이밍 측정부(461, 462) 및 샘플링 시간 제어부(471, 472)를 포함한다.
4V-입상-교차점 검출부(41)는, 여자 신호가 4V의 중심 전압을 뛰어 넘는 입상 교차점을 검출하기 위한 디지털 논리 회로이다. 도4에 도시된 바와 같이, 4V-입상-교차점 검출부(41)는 정현파/구형파 변환부(411), 입상 에지 검출부(412) 및 동기화부(413)를 포함한다.
정현파/구형파 변환부(411)는 비교기 회로, 및 비교기 회로의 출력 전압을 레벨-시프트하기 위한 레벨 시프터를 포함한다. 비교기 회로는, 비반전 입력 단자에서 여자 신호 생성 회로(20)로부터 출력되는 여자 신호(MREZ)를 수신하고, 반전 입력 단자에서 4V의 문턱 전압(threshold voltage)을 수신한다. 따라서, 여자 신호가 4V 이상인 경우에는, 비교기 회로의 출력은 "H" 레벨에 있고, 여자 신호가 4V 미만인 경우에는, 비교기 회로의 출력은 "L" 레벨에 있다. 그 결과, 여자 신호가 4V 미만으로부터 4V 이상으로 변경되는 경우, 비교기 회로의 출력은 "L" 레벨로부터 "H" 레벨로 변경된다.
정현파/구형파 변환부(411)의 출력은 입상 에지 검출부(412)에서 2개로 분할되는데, 그 중 하나는 그대로 AND 회로로 입력되는 것이고, 다른 하나는 반전된 이후에 지연 회로를 통해 AND 회로로 입력되는 것이다. AND 회로는 2개의 입력의 논리곱을 출력하는 회로이다. 따라서, AND 회로는, 정현파/구형파 변환부(411)의 출력이 "L" 레벨로부터 "H" 레벨로 상승하는 경우에 펄스 신호를 출력한다. 이 펄스 신호를 검출함으로써, 여자 신호의 4V-입상-교차점을 신뢰성있게 검출하는 것이 가능하다.
2개의 D-플립플롭 및 AND 회로로 구성되는 동기화부(413)는, 입상 에지 검출부(412)로부터 출력되는 펄스 신호를 클록(fOSC)에 대해 동기화하여, 동기화된 펄스 신호를 출력한다.
도4에 도시된 바와 같이, 업-카운터(up-counter)인 1-주기 시간 측정 카운터(42)는, 리셋 신호로서, 4V-입상-교차점 검출부(41)로부터 출력되는 여자 신호의 4V-입상-교차점의 검출을 나타내는 펄스 신호를 수신하는 경우에 제로-클리어되 고(zero-cleared), 여자 신호의 다음의 4V-입상-교차점의 검출을 나타내는 펄스 신호를 수신할 때까지 클록의 업-카운트를 시작하여, 여자 신호의 1-주기 시간을 측정한다. 도8에 있어서, 여자 신호의 파형, 1-주기 시간 측정 카운터(42)의 카운트값, 및 1/4-주기 시간 버퍼(43)의 콘텐츠 사이의 관계가 도시되어 있다.
도4에 도시된 바와 같이, 1/4-주기 시간 버퍼(43)는, 여자 신호의 1-주기 시간을 나타내는 1-주기 시간 측정 카운터(42)의 카운트값에 대한 2-비트 우측 시프트 연산(4로 제산)을 수행하여, 리졸버 신호의 1/4-주기 시간을 획득한다. 리졸버 신호의 1-주기 시간이 여자 신호의 1-주기 시간과 같기 때문에, 리졸버 신호의 1/4-주기 시간은 4로 제산된 여자 신호의 1-주기 시간의 값으로서 획득될 수 있다.
피크 홀드 타이밍 보정부(44)는, 리졸버 신호의 1/4-주기 시간을 나타내는 1/4-주기 시간 버퍼의 콘텐츠로부터 피크 홀드 타이밍 보정값을 감산하여, 리졸버 신호가 2.5V의 중심 전압을 교차하는 2.5V-교차점에 대하여 샘플링 시작 타이밍(피크 홀드 타이밍)을 결정한다. 피크 홀드 타이밍 보정값은, 피크값의 샘플링을 수행하는데 필요한 시간에 대응하는 값이다. 여자 신호의 1/4-주기 시간에 대응하는 카운트값으로부터 피크 홀드 타이밍 보정값을 감산함으로써, 피크값의 샘플링을 수행하는데 필요한 시간만큼 피크 홀드 시작 타이밍이 앞당겨져(moved up), 피크 홀드 종료 타이밍이 리졸버 신호의 피크와 일치된다.
2.5V-교차점 검출부(451, 452)의 각각은 리졸버 신호의 2.5V-교차점을 검출하기 위한 디지털 논리 회로이다. 보다 상세하게는, 검출부(451)는 SIN 출력 신호의 2.5V-교차점을 검출하기 위한 것이고, 검출부(452)는 COS 출력 신호의 2.5V-교 차점을 검출하기 위한 것이다. 검출부(451, 452)가 동일한 구조를 갖기 때문에, 이하 검출부(451)만 상세하게 설명된다.
도5에 도시된 바와 같이, 2.5V-교차점 검출부(451)는 정현파/구형파 변환부(4511), 양쪽-에지 검출부(4512) 및 동기화부(4513)를 포함한다.
정현파/구형파 변환부(4511)는, 반전 입력 단자에서 2.5V의 문턱 전압을 수신하고, 비반전 입력 단자에서 리졸버(30)로부터 출력되는 리졸버 신호(SIN 출력 신호)를 수신하는 비교기 회로를 포함한다. 따라서, 리졸버 신호가 2.5V 이상인 경우에는, 비교기 회로의 출력은 "H" 레벨에 있고, 리졸버 신호가 2.5V 미만인 경우에는, 비교기 회로의 출력은 "L" 레벨에 있다. 그 결과, 리졸버 신호가 2.5V 미만으로부터 2.5V 이상으로 변경되는 경우에는, 정현파/구형파 변환부(4511)의 출력은 "L" 레벨로부터 "H" 레벨로 변경되고, 리졸버 신호가 2.5V 이상으로부터 2.5V 미만으로 변경되는 경우에는, 정현파/구형파 변환부(4511)의 출력은 "H" 레벨로부터 "L" 레벨로 변경된다.
정현파/구형파 변환부(4511)의 출력은 양쪽-에지 검출부(4512)에서 2개로 분할되는데, 그 중 하나는 그대로 일치 회로(coincidence circuit)로 입력되는 것이고, 다른 하나는 반전된 이후에 지연 회로를 통해 일치 회로로 입력되는 것이다. 일치 회로는, 2개의 입력이 동일한 레벨을 갖는 경우에 "H" 레벨을 출력하는 회로이다. 따라서, 일치 회로는, 정현파/구형파 변환부(4511)의 출력이 "L" 레벨로부터 "H"레벨로 상승하는 경우, 또는 "H" 레벨로부터 "L" 레벨로 하강하는 경우에 펄스 신호를 출력한다. 이 펄스 신호를 검출함으로써, 리졸버 신호의 2.5V-교차점을 신 뢰성있게 검출하는 것이 가능하다.
D-플립플롭으로 구성되는 동기화부(4513)는 양쪽-에지 검출부(4512)로부터 출력되는 펄스 신호를 클록(fOSC)에 대해 동기화하여, 동기화된 펄스 신호를 출력한다.
도5에 도시된 바와 같이, 피크 홀드 타이밍 측정부(461)는 피크 홀드 타이밍 측정 카운터(4611) 및 1/2-주기 타임아웃 측정 카운터(4612)를 포함한다.
다운-카운터(down-counter)인 피크 홀드 타이밍 측정 카운터(4611)는, 피크 홀드 타이밍 보정부(44)에 의해 보정된 카운트값과 같은 초기값, 즉 여자 신호의 1/4-주기 시간에 대응하는 카운트값으로부터 피크 홀드 타이밍 보정값을 감산함으로써 획득된 값으로 설정되고, 또한 2.5V-교차점 검출부(451)에 의한 리졸버 신호의 2.5V-교차점의 검출 시점으로부터, 카운트값이 0이 되는 시점까지 다운-카운트하도록 구성되어, 리졸버 신호의 2.5V-교차점과 피크 홀드 시작 타이밍 사이에 경과한 시간을 측정한다. 도9에 있어서, 리졸버 신호의 파형과 피크 홀드 타이밍 측정 카운터(4611)의 카운트값 사이의 관계가 도시되어 있다.
다운-카운터인 1/2-주기 타임아웃 측정 카운터(4612)는, 1-주기 시간 측정 카운터(42)의 카운트값과 같은 초기값으로 설정되고, 4V-입상-교차점 검출부에 의한 여자 신호의 4V-입상-교차점의 검출 시점으로부터, 카운트값이 0이 되는 시점까지 다운-카운트하도록 구성되어, 여자 신호의 4V-입상-교차점과 여자 신호의 1/2-주기 시간(타임아웃 시간) 사이에 경과한 시간을 측정한다.
도6에 도시된 바와 같이, 샘플링 시간 제어부(471)는 다운-카운터인 샘플링 시간 제어 카운터(4711)를 포함한다. 이 샘플링 시간 제어 카운터(4711)는, 피크 홀드 타이밍 측정부(461)로부터 "H" 레벨 신호를 수신하면 전술한 피크 홀드 타이밍 보정값과 같은 샘플링 시간 길이에 대응하는 카운트값으로 설정되고, 카운트값이 0이 될 때까지 다운-카운트하는 동안에 "H" 레벨의 샘플링 신호를 출력한다.
도7에 도시된 바와 같이, 샘플-홀드 회로(50)는, 연산 증폭기(511)를 갖는 입력측 버퍼(51), 및 연산 증폭기(521)를 갖는 출력측 버퍼(52)를 포함한다. 연산 증폭기(511)와 연산 증폭기(521) 사이에는, 접지된 캐패시터(54), 및 샘플링 신호 생성 회로(40)로부터 공급된 샘플링 신호에 의해 온/오프 제어되는 스위치(53)가 접속된다. 입력측 버퍼(51)의 연산 증폭기(511)에는, 비반전 입력 단자에서 리졸버(30)로부터 출력되는 리졸버 신호(SIN 출력 신호)가 인가된다. 샘플링 신호가 "H" 레벨이 되는 경우에는, 스위치(53)는 폐쇄되고, 그 결과 캐패시터(54)가 충전된다. 샘플링 신호가 "L" 레벨이 되는 경우에는, 스위치(53)는 개방되고, 캐패시터(54)로 충전 전류가 흐르지 않기 때문에, 캐패시터(54)의 단자 전압(terminal voltage)이 일정하게 유지된다. 캐패시터(54)에 유지되는 전압은 피크-홀드 신호로서 출력측 버퍼(52)의 연산 증폭기(521)로부터 출력된다. 샘플-홀드 회로(60)가, 리졸버 신호로서 COS 출력 신호를 수신한다는 점에서만 샘플 홀드 회로(50)와 상이하게 때문에, 샘플-홀드 회로(60)에 대한 설명은 생략한다.
다음에, 도14의 흐름도를 참조하여, 회전각 검출 장치(1)에 의한 모터(M)의 전기각의 검출 프로세스가 설명된다. 도1에 있어서, 마이크로컴퓨터(10)가 여자 신호 생성 회로(20)로 PWM 신호를 송신하는 경우, 여자 신호 생성 회로(20)는 여자 신호로서 정현파 전압을 생성한다(단계 S1).
도3 및 도4에 도시된 샘플링 신호 생성 회로(40)에 있어서, 4V-입상-교차점 검출부(41) 및 1-주기 시간 측정 카운터(42)에 의해 여자 신호의 1-주기 시간 또는 여자 신호의 4V-입상-교차점과 다음의 4V-입상-교차점 사이의 시간이 측정된다(단계 S2). 1/4-주기 시간 버퍼(43)는, 1-주기 시간 측정 카운터(42)의 카운트값에 대한 2-비트 우측 시프트 연산을 수행함으로써 여자 신호의 1/4-주기 시간(또는 리졸버 신호의 1/4-주기 시간)을 획득한다(단계 S3).
피크 홀드 타이밍 보정부(44)는, 1/4-주기 시간 버퍼로부터 판독된 여자 신호의 1/4-주기 시간에 대응하는 카운트값으로부터 피크 홀드 타이밍 보정값을 감산함으로써, 리졸버 신호의 2.5V-교차점에 대하여 피크값의 샘플링 시작 타이밍(피크 홀드 타이밍)을 결정한다(단계 S4).
한편, 2.5V-교차점 검출부(451, 452)는 리졸버 신호(SIN 출력 신호, COS 출력 신호)의 교차점을 검출한다. 피크 홀드 타이밍 측정부(461, 462)의 각각은, 피크 홀드 타이밍 보정부(44)로부터 출력되는 값과 같은 초기값, 즉 피크 홀드 타이밍 보정값만큼 감산된 여자 신호의 1/4-주기 시간에 대응하는 카운트값으로 설정되고, 2.5V-교차점 검출부(451 또는 452)에 의한 리졸버 신호의 2.5V-교차점의 검출 시점으로부터, 카운트값이 0이 되는 시점까지 다운-카운트하여, 리졸버 신호의 2.5V-교차점과 피크 홀드 시작 타이밍 사이에 경과한 시간을 측정한다(단계 S5). 이와 동시에, 1/2-주기 타임아웃 카운터(4612)는, 1-주기 시간 측정 카운터(42)로부터 출력되는 여자 신호의 1/2-주기 시간에 대응하는 카운트값과 같은 초기값으로 설정되고, 4V-입상-교차점 검출부(41)에 의한 여자 신호의 4V-입상-교차점의 검출 시점으로부터, 카운트값이 0이 되는 시점까지 다운-카운트하여, 여자 신호의 4V-입상-교차점과 여자 신호의 1/2-주기 시간(타임아웃 시간) 사이에 경과한 시간을 측정한다. 피크 홀드 타이밍 측정부(461, 462)의 각각은, 피크 홀드 타이밍 측정 카운터(4611)의 출력이 "H" 레벨에 있고, 1/2-주기 타임아웃 측정 카운터(4612)의 출력이 "H" 레벨에 있는 경우(즉, 타임아웃 시간 내에 있는 경우), "H" 레벨을 출력한다. 따라서, 도11에 도시된 바와 같이, 0°<전기각≤180°의 범위에 있어서, 여자 신호의 포지티브측 피크 직후에 보이는 리졸버 신호의 포지티브측 피크가 샘플 홀드 포인트로서 선택된다. 한편, 180°<전기각≤360°의 범위에 있어서, 여자 신호의 포지티브측 피크 직후에 보이는 리졸버 신호의 네거티브측 피크가 샘플 홀드 포인트로서 선택된다.
샘플링 시간 제어부(471, 472)의 각각은, 피크 홀드 타이밍 측정부(461 또는 462)로부터 "H" 레벨 신호를 수신하면 샘플링 시간 길이에 대응하는 카운트값과 같은 초기값으로 설정되고, 카운트값이 0이 될 때까지 클록(fOSC)을 다운-카운트하는 동안에 "H" 레벨의 샘플링 신호를 출력한다(단계 S6).
샘플-홀드 회로(50, 60)의 각각은, 샘플링 신호 생성 회로(40)로부터 샘플링 신호로서 "H" 레벨 신호를 수신하는 동안, 리졸버 신호(SIN 출력 신호 또는 COS 출력 신호)의 피크값을 샘플-홀드한다(단계 S7).
마이크로컴퓨터(10)는, 샘플-홀드 회로(50, 60))(도13 참조)를 통해 피크-홀드 신호(리졸버 신호의 피크-홀드값)를 획득하기 위해서 여자 신호가 상승하는 동 안에 A/D 변환을 수행하고, 획득된 피크-홀드값에 기초하여 모터(M)의 회전각(모터(M)의 전기각(θ))을 연산한다(단계 S8). 전기각(θ)은, tanθ=SIN 출력 신호의 피크-홀드값/COS 출력 신호의 피크값의 수식에 의해 획득될 수 있다.
전술한 설명으로부터 이해되는 바와 같이, 이 실시예에 있어서, 2.5V-교차점 검출부(451, 452)의 각각은 리졸버 신호의 2.5V-교차점을 검출하고, 피크 홀드 타이밍 측정부(461, 462)의 각각은 피크 홀드 타이밍(2.5V-교차점에 대하여 리졸버 신호가 대략 피크에 도달하는 타이밍)을 측정하고, 샘플링 시간 제어부(471, 472)의 각각은 피크 홀드 타이밍 측정부(461 또는 462)에 의한 타이밍 측정 결과에 따라 샘플링 신호(샘플링 타이밍)를 생성한다. 샘플-홀드 회로(50, 60)의 각각은 샘플링 신호에 따라 리졸버 신호의 피크값을 샘플-홀드하고, 마이크로컴퓨터(10)의 CPU는 A/D 변환기를 통해 샘플-홀드 회로(50 또는 60)로부터 리졸버 신호의 피크-홀드값을 캡처하여, 이 피크-홀드값에 기초하여 회전각을 연산한다. 2.5V-교차점 검출부(451, 452), 피크 홀드 타이밍 측정부(461, 462) 및 샘플링 시간 제어부(471, 472)를 포함하는 샘플링 신호 생성 회로는 디지털 논리 회로로 구현되고, 샘플-홀드 회로(50, 60)는 캐패시터(54)를 포함하는 단순 회로로 구현된다. 따라서, 이 실시예에 있어서, 회전각을 연산하는데 필요한 리졸버 신호의 피크값이 하드웨어 구성에 의해 획득될 수 있기 때문에, CPU 부하는, 마이크로컴퓨터의 CPU가 리졸버 신호의 피크값을 추정하는 종래 구성과 비교하여 볼 때, 실질적으로 감소될 수 있다.
4V-입상-교차점 검출부(41) 및 1-주기 시간 측정 카운터(42)는 여자 신호 생 성 회로(20)에 의해 생성되는 정현파 여자 신호의 주기를 측정하고, 1/4-주기 시간 버퍼는, 여자 신호의 주기에 기초하여, 리졸버 신호가 2.5V-교차점으로부터 피크에 도달하는데 걸리는 시간인 여자 신호의 1/4-주기 시간을 측정하고, 샘플링 시간 제어부(471, 472)의 각각은 피크 홀드 타이밍 측정부(461 또는 462)에 의해 측정되는 피크 홀드 타이밍(리졸버 신호가 2.5V-교차점으로부터 대략 피크에 도달하는 타이밍)에 따라 샘플링 신호를 생성한다. 리졸버 신호가 중심 전압을 교차하는 타이밍은 연산 증폭기 등에 의해 용이하게 검출될 수 있다. 리졸버 신호가 모터(M)의 회전각의 사인값 또는 코사인값과 정현파 여자 신호의 곱이기 때문에, 리졸버 신호는, 0° 또는 180°의 위상 위치에 모터(M)가 있는 특정 위상 타이밍에서 중심 전압을 교차하고, 리졸버 신호는 이 위상 타이밍으로부터 여자 신호의 1/4-주기 시간의 경과 이후에 피크에 도달한다. 따라서, 샘플링 시간 제어부(471, 472)의 각각은, 여자 신호의 1/4-주기 시간에 기초하여, 리졸버 신호가 피크 홀드 타이밍 측정부(461 또는 462)에 의해 측정되는 0° 또는 180°의 위상 타이밍으로부터 피크까지 도달하는 타이밍에 맞춰 샘플링 신호를 신뢰성있게 생성할 수 있다. 4V-입상-교차점 검출부(41), 1-주기 시간 측정 카운터(42) 및 1/4-주기 시간 버퍼(43)가 각각 디지털 논리 회로로 구성되기 때문에, 마이크로컴퓨터(10)의 CPU 부하는 작아질 수 있다.
리졸버 신호의 피크는, 여자 신호의 포지티브측 피크 직후에, 또한 이 여자 신호의 네거티브측 피크 직후에 보인다. 그러나, 여자 신호의 포지티브측 피크 직후에 보이는 피크만이 회전각을 연산하는데 필요하다. 이 실시예에 있어서, 샘플링 시간 제어부(471, 472)가 여자 신호의 4V-입상-교차점으로부터 여자 신호의 1/2-주기 시간 내에 샘플링 타이밍을 생성하는 것을 가능하게 하도록, 1/2-주기 타임아웃 카운터(4612)가 제공되기 때문에, 샘플-홀드 회로(50, 60)는, 여자 신호의 포지티브측 피크 직후에 보이는 리졸버 신호의 피크값만을 샘플-홀드할 수 있다.
피크 홀드 타이밍 보정부(44)는, 샘플링을 수행하는데 필요한 시간만큼 리졸버 신호가 피크를 취하는 타이밍보다 타이밍 시작 타이밍이 이르도록(early) 하는 방식으로 샘플-홀드 회로(50, 60)가 리졸버 신호를 샘플-홀드하는데 필요한 시간 길이에 따라 샘플링 타이밍을 보정하여, 리졸버 신호가 샘플 홀드 종료 타이밍에서 그 값을 취하게 된다. 이는, 샘플-홀드 회로(50, 60)가 리졸버 신호의 피크값을 정확하게 샘플-홀드하는 것을 가능하게 한다. 따라서, 마이크로컴퓨터(10)의 CPU는 정확하게 샘플-홀드된 피크값에 기초하여 정확하게 회전각을 연산할 수 있다.
물론, 전술한 실시예에 대해 다양한 변경이 이루어질 수도 있다.
도15의 흐름도에 도시된 바와 같이, 이 실시예는, SIN 출력 신호 및 COS 출력 신호 중 보다 큰 진폭을 갖는 하나를 선택하는 리졸버 신호 선택 단계(단계 S9)를 더 수행하도록 구성될 수도 있다. 이 경우, 전술한 샘플 홀드 단계는 SIN 및 COS 출력 신호의 양쪽 모두의 피크 전압을 샘플-홀드하도록 변경된다. 전술한 것에 대한 이유는 다음과 같다.
리졸버 신호의 피크 위치를 검출하고, 리졸버 신호의 진폭이 작은 경우에도 피크값을 샘플-홀드할 수 있는 회전각 검출 장치가 요구되지만, 리졸버 신호의 진폭이 매우 작은 경우, 잘못된 위치에 리졸버 신호가 샘플-홀드될 가능성이 있다. 이 문제점은, SIN 출력 신호와 COS 출력 신호가 서로 90°만큼 위상 시프트된다는 사실을 이용함으로써 처리될 수 있고, 따라서 이들은 동시에 작아지지 않게 된다. 이 구성은, 리졸버 신호의 진폭이 현저하게 작은 경우에도, 리졸버 신호의 피크 위치가 오검출 또는 미검출되는 것을 방지하는 것을 가능하게 한다.
전술한 바람직한 실시예는 특허청구범위에 의해 기재된 이 출원의 발명을 대표하는 것이다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일어날 수 있는 것으로서 바람직한 실시예의 변형이 이루어질 수도 있다는 것이 이해되어야 한다.
도1은 본 발명의 일실시예에 따른 회전각 검출 장치의 전체 구조를 도시한 블록도.
도2는 여자 신호, SIN 출력 신호 및 COS 출력 신호의 파형을 도시한 도면.
도3은 샘플링 신호 생성 회로의 전체 구조를 도시한 블록도.
도4는 4V-입상-교차점 검출부, 1-주기 시간 측정 카운터 및 1/4-주기 시간 버퍼의 구조를 도시한 회로도.
도5는 2.5V-교차점 검출부, 피크 홀드 타이밍 보정부 및 피크 홀드 타이밍 측정부의 구조를 도시한 회로도.
도6은 샘플링 시간 제어부의 구조를 도시한 회로도.
도7은 샘플-홀드 회로의 구조를 도시한 회로도.
도8은 여자 신호 파형, 1-주기 시간 측정 카운터의 카운트값, 및 1/4-주기 시간 버퍼의 콘텐츠 사이의 관계를 도시한 그래프.
도9는 리졸버 신호 파형과 피크 홀드 타이밍 카운터의 카운트값 사이의 관계를 도시한 그래프.
도10은 여자 신호 파형과 샘플링 신호 사이의 관계를 도시한 그래프.
도11은 전기각이 0도와 180도 사이에 있는 경우의 리졸버 신호 파형과 샘플 홀드 포인트 사이의 관계를 도시한 그래프.
도12는 전기각이 180도와 360도 사이에 있는 경우의 리졸버 신호 파형과 샘플 홀드 포인트 사이의 관계를 도시한 그래프.
도13은 리졸버 신호 파형과 피크-홀드 신호 사이의 관계를 도시한 그래프.
도14는 본 발명의 회전각 검출 장치의 동작을 설명하는 흐름도.
도15는 본 발명의 회전각 검출 장치의 변형 동작을 설명하는 흐름도.
도16은 종래기술에서 어떻게 리졸버 신호의 피크값이 추정되는지를 설명하는 도면.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1: 회전각 검출 장치 10: 마이크로컴퓨터
20: 여자 신호 생성 회로 30: 리졸버
40: 샘플링 신호 생성 회로 41: 4V-입상-교차점 검출부
42: 1-주기 시간 측정 카운터 43: 1/4-주기 시간 버퍼
44: 피크 홀드 타이밍 보정부 50, 60: 샘플-홀드 회로
451, 452: 2.5V-교차점 검출부 461, 462: 피크 홀드 타이밍 측정부
471, 472: 샘플링 시간 제어부

Claims (11)

  1. 회전체에 장착된 리졸버(resolver)로부터 출력되는 리졸버 신호에 기초하여 상기 회전체의 회전각을 검출하기 위한 회전각 검출 장치에 있어서,
    주기적으로 발생하는 상기 리졸버 신호의 특정 위상 타이밍을 검출하는 제1 수단(function);
    상기 리졸버 신호가 상기 특정 위상 타이밍으로부터 피크에 도달하는데 필요로 되는 추정된 시간의 경과를 검출하는 제2 수단;
    상기 제2 수단이 상기 시간의 경과를 검출할 때, 샘플링 타이밍을 생성하는 제3 수단;
    상기 리졸버 신호의 피크값을 유지하기 위해서, 상기 샘플링 타이밍에 상기 리졸버 신호를 샘플-홀드(sample-hold)하는 제4 수단; 및
    상기 제4 수단에 의해 홀드되는 상기 리졸버 신호의 피크값에 기초하여, 상기 회전체의 회전각을 연산하는 제5 수단
    을 포함하는 회전각 검출 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 리졸버에 공급되는 정현파(sinusoidal) 여자 신호를 생성하는 제6 수단; 및
    상기 여자 신호의 주기를 측정하는 제7 수단
    을 더 포함하고,
    여기서, 상기 제2 수단은, 상기 제7 수단에 의해 측정되는 상기 여자 신호의 주기에 기초하여, 상기 리졸버 신호가 상기 특정 위상 타이밍으로부터 피크에 도달하는데 필요한 시간을 연산하는
    회전각 검출 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제2 수단은 상기 여자 신호의 1/4-주기 시간을 연산하고, 상기 제1 수단은, 상기 리졸버 신호가 중심 전압을 교차하는 타이밍을 상기 특정 위상 타이밍으로서 검출하고, 상기 제3 수단은, 상기 여자 신호의 1/4-주기 시간 및 상기 리졸버 신호가 중심 전압을 교차하는 타이밍에 따라 상기 샘플링 타이밍을 생성하는
    회전각 검출 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제3 수단은, 상기 여자 신호가 상기 중심 전압으로부터 입상(rising)하는 타이밍으로부터 상기 여자 신호의 1/2-주기 시간 내에 상기 샘플링 타이밍을 생성하는
    회전각 검출 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제4 수단이 상기 리졸버 신호에 대한 샘플-홀드 동작을 수행하는데 필요한 시간 길이에 종속하여 상기 샘플링 타이밍을 보정하는 제8 수단
    을 더 포함하는 회전각 검출 장치.
  6. 회전체에 장착된 리졸버로부터 출력되는 리졸버 신호에 기초하여 상기 회전체의 회전각을 검출하는 방법에 있어서,
    주기적으로 발생하는 상기 리졸버 신호의 특정 위상 타이밍을 검출하는 제1 단계;
    상기 리졸버 신호가 상기 특정 위상 타이밍으로부터 피크에 도달하는데 필요로 되는 추정된 시간의 경과를 검출하는 제2 단계;
    상기 제2 단계에서 상기 시간의 경과를 검출할 때, 샘플링 타이밍을 생성하는 제3 단계;
    상기 리졸버 신호의 피크값을 유지하기 위해서, 상기 샘플링 타이밍에 상기 리졸버 신호를 샘플-홀드하는 제4 단계; 및
    상기 제4 단계에서 홀드되는 상기 리졸버 신호의 피크값에 기초하여, 상기 회전체의 회전각을 연산하는 제5 단계
    를 포함하는 회전각 검출 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 리졸버에 공급되는 정현파 여자 신호를 생성하는 제6 단계; 및
    상기 여자 신호의 주기를 측정하는 제7 단계
    를 더 포함하고,
    여기서, 상기 제2 단계는, 상기 제7 단계에서 측정되는 상기 여자 신호의 주기에 기초하여, 상기 리졸버 신호가 상기 특정 위상 타이밍으로부터 피크에 도달하는데 필요한 시간을 연산하는
    회전각 검출 방법.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제2 단계는 상기 여자 신호의 1/4-주기 시간을 연산하고, 상기 제1 단계는, 상기 리졸버 신호가 중심 전압을 교차하는 타이밍을 상기 특정 위상 타이밍으로서 검출하고, 상기 제3 단계는, 상기 여자 신호의 1/4-주기 시간 및 상기 리졸버 신호가 중심 전압을 교차하는 타이밍에 따라 상기 샘플링 타이밍을 생성하는
    회전각 검출 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제3 단계는, 상기 여자 신호가 상기 중심 전압으로부터 입상하는 타이밍으로부터 상기 여자 신호의 1/2-주기 시간 내에 상기 샘플링 타이밍을 생성하는
    회전각 검출 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제4 단계가 상기 리졸버 신호에 대한 샘플-홀드 동작을 수행하는데 필요한 시간 길이에 종속하여 상기 샘플링 타이밍을 보정하는 제8 단계
    를 더 포함하는 회전각 검출 방법.
  11. 회전체에 장착된 리졸버로부터 출력되는 한 쌍의 리졸버 신호에 기초하여 상기 회전체의 회전각을 검출하는 방법에 있어서 - 여기서, 상기 한 쌍의 리졸버 신호는 서로 소정의 위상차를 가짐 -,
    상기 한 쌍의 리졸버 신호 중 하나를 선택하는 제1 단계 - 여기서, 선택된 리졸버 신호는 보다 큰 진폭을 가짐 - ;
    주기적으로 발생하는 상기 선택된 리졸버 신호의 특정 위상 타이밍을 검출하는 제2 단계;
    상기 선택된 리졸버 신호가 상기 특정 위상 타이밍으로부터 피크에 도달하는데 필요로 되는 추정된 시간의 경과를 검출하는 제3 단계;
    상기 제3 단계에서 상기 시간의 경과를 검출할 때, 샘플링 타이밍을 생성하는 제4 단계;
    상기 한 쌍의 리졸버 신호의 피크값을 유지하기 위해서, 상기 샘플링 타이밍에 상기 한 쌍의 리졸버 신호를 샘플-홀드하는 제5 단계; 및
    상기 제5 단계에서 홀드되는 상기 한 쌍의 리졸버 신호의 피크값에 기초하여, 상기 회전체의 회전각을 연산하는 제6 단계
    를 포함하는 회전각 검출 방법.
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