KR100878963B1

KR100878963B1 - 자동차용 브레이크 유압시스템 및 이의 제어방법

Info

Publication number: KR100878963B1
Application number: KR1020060126003A
Authority: KR
Inventors: 이찬규
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2006-12-12
Filing date: 2006-12-12
Publication date: 2009-01-19
Also published as: KR20080054003A; JP2008143506A; US20080136251A1

Abstract

본 발명은 자동차용 브레이크 유압시스템 및 이의 제어방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차간거리 제어장치나 충돌 피해경감장치의 브레이크 응답지연 현상을 저감할 수 있도록 한 자동차용 브레이크 유압시스템 및 이의 제어방법에 관한 것이다.

이를 위해, 본 발명은 상기 제1 및 제2밸브에 연결된 제3어큐뮬레이터 및 제13밸브와; 상기 제7 및 제8밸브에 연결된 제4어큐뮬레이터 및 제14밸브를 포함하여 구성되고, 프리필 플래그에 의해 작동되는 프리필 모드 진입시 상기 제13밸브 및 제14밸브를 열어 제3 및 제4어큐뮬레이터에 저장된 압력이 방출되어 FL,RR,FR,RL 캘리퍼에 작용하고, 리저브 플래그에 의해 작동되는 리저브 모드 진입시 닫혀 있던 상기 제13 및 제14밸브를 다시 열어 이미 유압라인에 형성되어 있던 브레이크 압력을 제3 및 제4어큐뮬레이터에 저장하는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크 유압시스템 및 이의 제어방법을 제공한다.

밸브, 어큐뮬레이터, 밸브, 캘리퍼, 프리필, 리저브

Description

자동차용 브레이크 유압시스템 및 이의 제어방법{Hydraulic brake system and control method of it for vehicle}

도 1은 본 발명에 따른 자동차용 브레이크 유압시스템을 나타내는 구성도이고,

도 2는 본 발명에 따른 차간거리 제어장치의 모드 선택 플래그를 설명하기 위한 도면이고,

도 3은 본 발명에 따른 충돌피해 경감장치의 모드 선택 플래그를 설명하기 위한 도면이다.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

10 : 제1파트 11 : 제2파트

12~25 : 제1 내지 제14밸브 26~29 : 제1내지 제4어큐뮬레이터

30 : 제1펌프 31 : 제2펌프

32~36 : 제1 내지 제5압력센서

37~40 : FL,RR,FR,RL 캘리퍼 41 : 마스터 실린더

일반적으로 차간거리 제어 시스템과 충돌피해경감 시스템은 차량의 감속을 위해서 ESC(Electronic Stability Control)를 브레이크 액추에이터로서 사용하고 있다.

상기 두 시스템이 브레이크 제어를 위해서 ESC에 요구하는 값은 브레이크 압력, 브레이크 토크 또는 요구 감속도 등으로 요약될 수 있다. 이에 따라서 ESC는 명령에 따른 추종 제어를 수행하게 되어 있다.

그런데 ESC가 브레이크 제어를 주행할 때 물리적 여건에 의해서 생길 수 밖에 없는 지연 요소가 발생하게 되는데, 이를 분류하면 다음과 같다.

1. 모터 작동에 의한 펌프의 초기 구동에 소요되는 시간

2. 브레이크 패드가 브레이크 디스크에 닿기 위한 이동 시간

3. 브레이크 패드가 캘리퍼의 스프링 힘을 극복하여 이동하기 위한 압력 발생에 필요한 시간

4. 펌프의 용량 한계로 인해서 압력 증가 기울기가 정해짐에 따라 발생되는 지연 시간

5. 유체 압력 라인의 마찰, 밸브의 구동 및 마찰 등에 의한 압력 발생 시간

상기와 같은 많은 지연 시간은 300~1000ms가 발생되며, 이러한 지연을 통해 실제로 휠에 브레이크 토크가 발생되게 된다.

그러나, 상기한 지연시간은 차간거리제어 장치의 제어 성능에 영향을 미치며, 특히 충돌 피해 경감 시스템은 수밀리초 이내의 압력 발생을 요구하므로, 이러한 지연을 없애기 위한 노력이 필요하게 된다.

따라서 종래 ESC를 브레이크 액추에이터로 사용하는 시스템은 이러한 지연을 극복하기 위해서 프리필(Prefill; 또는 Prebrake)기능을 추가하였다.

즉 프리필 신호의 입력에 따라 모터를 구동시켜 브레이크 패드가 브레이크 디스크에 닿을 정도의 압력(3~5bar)에 도달하면 펌프의 구동을 멈추어 압력을 미리 발생시켜 놓는 방법을 개발하였다.

그러나 상기 프리필 방법은 잦은 모터 구동을 유발하게 되고, ESC의 가장 큰 약점인 모터 구동 시간의 한계로 모터 수명에 의해 ESC의 수명도 좌우되고 있으므로, 모터의 수명을 짧게하고 필요없는 동력 소모를 초래하는 원인이 된다.

본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 밸브 및 어큐뮬레이터의 추가하여 프리필, 리저브 및 리저브 체크모드를 수행함으로써, 차간거리제어 시스템의 응답성능을 향상시켜 제어성능을 개선할 수 있고, 충돌피해경감시스템의 응답성능을 향상시켜, 충돌의 위험으로부터 보다 빠른 감속이 수행할 수 있도록 한 자동차용 브레이크 유압시스템 및 이의 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 종래의 프리필 기능을 수행하기 위한 모터의 구동을 절감하여 동력 소모 및 소음을 감소시킬 수 있고, 모터 구동 절감에 따른 내구성을 향상시킬 수 있도록 한 자동차용 브레이크 유압시스템 및 이의 제어방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 자동차용 브레이크 유압시스템에 있어서,

마스터 실린더에 연결된 제1,제2,제7 및 제8밸브와; 상기 제1 및 제2밸브에 연결된 제3어큐뮬레이터 및 제13밸브와; 상기 제7 및 제8밸브에 연결된 제4어큐뮬레이터 및 제14밸브와; 상기 제1 및 제2밸브와 FL 캘리퍼를 연결하여 상기 마스터 실린더에서 생성된 브레이크 압력을 FL 캘리퍼에 공급하는 제3 및 제4밸브와; 상기 제1 및 제2밸브와 RR 캘리퍼를 연결하여 상기 마스터 실린더에서 생성된 브레이크 압력을 RR 캘리퍼에 공급하는 제5 및 제6밸브와; 상기 제7 및 제8밸브와 FR 캘리퍼를 연결하여 상기 마스터 실린더에서 생성된 브레이크 압력을 FR 캘리퍼에 공급하는 제9 및 제10밸브와; 상기 제7 및 제8밸브와 RL 캘리퍼를 연결하여 상기 마스터 실린더에서 생성된 브레이크 압력을 RL 캘리퍼에 공급하는 제11 및 제12밸브;를 포함하여 구성되고, 프리필 모드 진입시 상기 제1,제2,제3,제5밸브 및 제7,제8,제9,제11밸브가 닫히고, 제4,제6,제13밸브 및 제10,제12,제14밸브를 열어 제3 및 제4어 큐뮬레이터에 저장된 압력이 방출되어 FL,RR,FR,RL 캘리퍼에 작용하고, 리저브 모드 진입시 닫혀 있던 상기 제13 및 제14밸브를 다시 열어 이미 유압라인에 형성되어 있던 브레이크 압력을 제3 및 제4어큐뮬레이터에 저장하는 것을 특징으로 한다.

바람직한 구현예로서, 자동차용 브레이크 유압시스템의 제어방법에 있어서,

브레이크 액추에이터에 프리필 플래그가 발생하는 단계와; 제13 및 제14밸브를 일정 시간동안 열어서 제3 및 제4어큐뮬레이터에 저장되어 있던 브레이크 압력을 방출하는 단계와; 상기 제3 및 제4어큐뮬레이터에 저장된 유량을 방출한 후, 상기 제13 및 제14밸브를 닫아 상기 압력이 FL,RR,FR,RL 캘리퍼에 작용하는 단계와; 상기 단계에서 증압 제어모드로 진입하여 압력제어를 수행하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직한 구현예로서, 상기 FL,RR,FR,RL 캘리퍼에서 감지된 압력값이 기준값보다 큰 상태에서 리저브 플래그가 발생하면 상기 제13 및 제14밸브를 열어서 상기 FL,RR,FR,RL 캘리퍼에서 발생된 유압라인과 동일한 압력이 상기 제3 및 제4어큐뮬레이터에 작용하는 단계와; 상기 단계에서 감압제어모드가 수행되는 중 상기 압력값이 기준값이하로 내려가면 상기 제13 및 제14밸브를 닫아 제3 및 제4어큐뮬레이터에 압력을 저장하는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.

또한, 프리필 모드를 수행하여 압력을 방출하였으나, 브레이크 액추에이터가 상기 증압제어모드를 수행하지 않아 리저브 모드에 진입하지 못한 경우에 리저브 체크 플래그가 발생하는 단계와; 제4,제5,제6 및 제10,제11,제12밸브를 닫고, 제1 및 제2펌프를 구동하여 마스터 실린더에서 생성된 브레이크 압력이 제1,제13밸브 및 제7,제14밸브를 통해 제3 및 제4어큐뮬레이터에 작용하는 단계와; 상기 단계에서 압력값이 기준값이상 되면 상기 제1 및 제2펌프를 멈추고 제1,제13밸브 및 제7,제14밸브를 닫아 저장하는 단계를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 프리필 모드를 수행하여 압력을 방출하였으나 브레이크 액추에이터가 증압제어모드를 수행하지 않아 리저브 모드에 진입하지 못한 경우에 상기 제3 및 제4어큐뮬레이터에 압력을 보상하기 위해 상기 제1밸브와 제13밸브 사이 및 제7밸브와 제14밸브 사이에 제1펌프 및 제2펌프를 각각 설치하는 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명한다.

본 발명은 이러한 방법을 회피하여 모터 구동을 없애거나 줄여서 동일한 기능을 구현하고자 한다.

도 1은 본 발명에 따른 브레이크 유압시스템의 일실시예를 나타내는 도면으로서, 제1파트(10)와 제2파트(11)로 나뉘어져 있으며, 구조는 동일하다. 다만, 제1파트(10)는 FL(Front Left), RR(Rear Right) 휠에 연결되어 있고, 제2파트(11)는 FR(Front Right), RL(Rear Left) 휠에 연결되어 있다.

본 발명에 따른 브레이크 유압시스템은 일반적인 ESC 유압 유닛에 제13밸브(24), 제14밸브(25), 제3어큐뮬레이터(28), 제4어큐뮬레이터(29)를 추가하여 유압 라인을 구성한다.

동작 모드에 따른 유압의 흐름도를 설명하면 다음과 같다. 이때, 제1파트(10)를 기준하여 설명하고, 제2파트(11)는 제1파트(10)의 구조 및 원리와 동일하다.

1. 운전자 브레이킹 모드

마스터실린더(41)→제2밸브(13)→제4밸브(15)→FL 캘리퍼(37)

마스터실린더(41)→제2밸브(13)→제6밸브(17)→RR 캘리퍼(38)

2. 브레이크 증압 제어 모드

마스터실린더(41)→제2밸브(13)→제1펌프(30)→제4밸브(15)→FL 캘리퍼(37)

마스터실린더(41)→제2밸브(13)→제1펌프(30)→제6밸브(17)→RR 캘리퍼(38)

3. 감압 제어 모드

FL 캘리퍼(37)→제4밸브(15)→제2밸브(13)→마스터 실린더(41)

RR 캘리퍼(38)→제6밸브(17)→제2밸브(13)→마스터 실린더(41)

이러한 모드가 일반적으로 브레이크 압력을 제어하여 차량의 가속도를 제어하는 방법이며, 상기 유압 라인에서 나머지 제1, 제3 및 제5밸브(12,14,16)는 닫혀 있는 상태이다.

본 발명에 따른 브레이크 유압시스템에서 부가적으로 작동하는 압력 제어 모드는 다음과 같다.

4. 프리필 모드

제3어큐뮬레이터(28)→제13밸브(24)→제4밸브(15)→FL 캘리퍼(37)

제3어큐뮬레이터(28)→제13밸브(24)→제6밸브(17)→RR 캘리퍼(38)

5. 리저브 모드

FL 캘리퍼(37)→제4밸브(15)→제13밸브(24)→제3어큐뮬레이터(28)

RR 캘리퍼(38)→제6밸브(17)→제13밸브(24)→제3어큐뮬레이터(28)

상기 프리필 모드는 프리필 플래그(Prefill Flag)에 의해 작동되며, 제3어큐뮬레이터(28)에 의해 압력이 저장되어 있다. 상기 제1,제2,제3,제5밸브(12,13,14,16)가 닫히고, 제13,제4 및 제6밸브(24,15,17)를 열어줌으로써, 제3어큐뮬레이터(28)에 저장되어 있는 압력이 FL 및 RR 캘리퍼(37,38)에 작용하게 된다.

이때 제3어큐뮬레이터(28)의 저장 압력은 내부 스프링의 힘 또는 충전 가스 양에 따라서 조절 가능하며, 최대 충전 압력은 제13밸브(24)를 열어서 저장 유량을 방출하였을 때, FL 및 RR 캘리퍼(37,38)에 작용하는 압력이 3~5bar가 되도록 스프링 강도 또는 충전가스량이 미리 설정되어 있어야 한다.

상기 저장유량을 방출한 후, 제13밸브(24)가 닫히게 되고, 이때 증압 제어 모드로 진입하여 압력 제어를 수행함으로써, 초기 캘리퍼의 브레이크 패드와 브레이크 디스크의 간극을 줄이기 위해 필요한 유량 및 압력을 발생하는데 필요한 지연 시간을 저감시키게 된다.

따라서 펌프가 작동할 때 초기 지연 없이 바로 압력이 증가하게 된다.

상기 리저브 모드는 제3어큐뮬레이터(28)가 유량을 방출한 후 다시 유량을 얻어서 압력을 저장하는 과정을 말한다.

상기 감압 제어 모드가 수행될 때는 이미 유압 라인에 브레이크 압력이 형성되어 있는 시점이다.

따라서 상기 브레이크 압력을 마스터 실린더(41)로 제거하는 과정에서 제13밸브(24)를 열어서 제3어큐뮬레이터(28)에 일정 유량 및 압력을 저장한 다음, 제13밸브(24)을 다시 닫는 리저브 모드를 수행한 후, 감압 제어 모드가 계속적으로 수 행된다.

보다 상세하게는, 도 2는 차간거리 제어 장치의 모드 선택 플래그를 나타내는 도면으로서, 상기 차간거리 제어장치는 요구가속도를 계산하여 브레이크 액추에이터(ESC)에 요구 가속도를 추정하기를 명령하게 된다.

브레이크 엑추에이터는 엔진의 토크 정보에 의해서 현재 연료 컷(Fuel Cut)에 의해 엔진 브레이킹이 발생되어 엔진이 최대로 낼 수 있는 감속도를 계산하게 된다.

이 값을 엔진 브레이크 액셀(Engine Brake Accel)이라고 부르면, 도 2에 도시한 바와 같이 프리필 플래그는 엔진 브레이크 액셀의 일정 부분 이하로 가속도 명령이 들어올 때 행해지며(일정기준을 양→음으로 통과), 리저브 플래그는 엔진 브레이크 액셀의 일정 배수 만큼의 감속도를 저하시키려 할 때(일정기준을 음→양으로 통과) 행해지게 된다.

또한 프리필 모드에 의해 압력이 방출된 후 리저브 모드 조건이 발생되지 않을 것을 대비하여 리저브 체크 플래그(Reserve Check Flag)를 연산한다. 이 플래그는 도 2에 도시한 바와 같이, 프리필 기준 라인을 음에서 양으로 통과할 때 발생하게 된다.

따라서 ESC는 내부적으로 프리필 플래그가 발생되면, 제13밸브 및 제14밸브를 일정 시간 동안 열어서 제3 및 제4어큐뮬레이터에 저장되어 있던 압력을 방출하게 된다.

상기 리저브 플래그에 의한 압력제어 방법은 다음과 같다.

현재 압력 제어 중인 상태 즉, 제1 내지 제4압력센서(32~35)에 의해 감지된 압력값이 기준값보다 경우에 리저브 플래그가 발생되면, 제13밸브(24) 및 제14밸브(25)를 열어서 현재 유압에 발생된 라인과 동일한 압력이 제3 및 제4어큐뮬레이터(28,29)에 작용하도록 한다.

이때 계속적으로 감압제어 모드가 수행되는 동안 상기 제1 내지 제4압력센서(32~35)의 감지값이 기준값 이하로 떨어지게 되면, 제13밸브(24) 및 제14밸브(25)를 닫아서 압력을 저장하게 되고, 나머지 감압 제어를 계속적으로 수행하게 된다.

그리고 프리필 모드를 수행하여 압력을 방출하였으나, ESC가 증압 모드를 수행하지 않아 리저브 모드에 진입하지 못할 때 제3 및 제4어큐뮬레이터(28,29)는 압력이 비어 있게 된다.

이것을 보상하기 위해서 리저브 체크 플래그가 발생되며, 이때 제1 및 제2펌프(30,31)를 구동하여

마스터 실린더(41)→제1밸브(12)→제1펌프(30)→제13밸브(24)→제3어큐뮬레이터(28)에 압력을 저장하고, 제1압력센서(32)에 의해 감지된 압력값이 기준값보다 크게 되면 제1펌프(30)의 구동을 멈추고 제1밸브(12) 및 제13밸브(24)를 닫는다. 이때, 상기 제4 내지 제6밸브(15~17)는 닫혀있게 된다.

상기 제2파트(11)의 경우도 상기와 같은 방법으로 제4어큐뮬레이터(29)에 압력을 저장한다.

도 3은 충돌 피해 경감장치의 모드 선택 플래그를 나타내는 도면으로서, 충 돌피해 경감장치는 위험 상황일 때 운전자에게 경고하는 경고모드(Warning Mode)와 보다 더 위험한 상황일 때 운전자에게 경보를 하면서 브레이킹 제어를 수행하는 충돌전 모드(Precollision Mode), 충돌 상황일 때 풀 브레이킹(Full Braking)을 수행하는 충돌 모드(Collision Mode)로 나눌 수 있다.

상기 각각의 모드는 스탠바이 상태에서 가변적으로 변할 수 있도록 되어 있다.

상기 프리필 플래그는 스탠바이 상태에서 경고모드 또는 충돌전 모드 또는 충돌모드로 진입 할 때 발생된다.

상기 리저브 플래그는 압력 제어 이후에 스탠바이 상태로 복귀 할 때 발생되므로, 충돌전 모드나 충돌모드에서 스탠바이 상태로 바뀔때 압력 저장을 하게 되는 것이다.

그런데, 경고 모드로 진입하면서 프리필 기능을 수행하여 제3 및 제4어큐뮬레이터(28,29)가 압력을 방출한 이후, 다시 스탠바이 상태로 복귀할 때는 유압 라인에 제3 및 제4어큐뮬레이터(28,29)가 저장할 만큼의 압력이 존재하지 않기 때문에, 리저브 체크 플래그를 발생시켜 펌프를 구동함으로써, 강제로 유압 라인에 압력을 공급해야 한다.

상기 프리필 모드, 리저브 모드, 리저브 체크 플래그 등의 제어 방법은 차간거리 제어 장치의 요구에 의한 압력 제어 방법과 같다.

따라서 본 발명은 밸브 및 어큐뮬레이터의 추가하여 프리필, 리저브 및 리저브 체크모드를 수행하되, 차간거리제어 시스템의 응답성능을 향상시켜 제어성능을 개선할 수 있고, 충돌피해경감시스템의 응답성능을 향상시켜, 충돌의 위험으로부터 보다 빠른 감속이 수행할 수 있다.

또한, 종래의 프리필 기능을 수행하기 위한 모터의 구동을 절감하여 동력 소모 및 소음을 감소시킬 수 있고, 모터 구동 절감에 따른 내구성을 향상시킬 수 있다.

도 1에서 제1 내지 제12밸브(12~23)는 솔레노이드밸브이고, 상기 제1 및 제2어큐뮬레이터(26,27)는 휠 캘리퍼에 공급된 브레이크액을 잠시동안 저장하기 위한 저압 어큐뮬레이터이다.

이상에서는 본 발명을 특정의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 이러한 실시예에 한정되지 않으며, 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위내에서 실시할 수 있는 다양한 형태의 실시예들을 모두 포함한다.

이상에서 본 바와 같이, 본 발명에 따른 자동차용 브레이크 유압시스템 및 이의 제어방법에 의하면, 밸브 및 어큐뮬레이터의 추가하여 프리필, 리저브 및 리저브 체크모드를 수행하되, 차간거리제어 시스템의 응답성능을 향상시켜 제어성능을 개선할 수 있고, 충돌피해경감시스템의 응답성능을 향상시켜, 충돌의 위험으로부터 보다 빠른 감속이 수행할 수 있다.

Claims

마스터 실리더(41)에서 생성된 브레이크 압력이 제1 내지 제6밸브(12~17) 및 제7 내지 제12밸브(18~23)를 통해 FL,RR 및 FR,RL 캘리퍼(37~40)에 공급되는 자동차용 브레이크 유압시스템에 있어서,

상기 제1 및 제2밸브(12,13)에 연결된 제3어큐뮬레이터(28) 및 제13밸브(24)와;

상기 제7 및 제8밸브(18,19)에 연결된 제4어큐뮬레이터(29) 및 제14밸브(25);를 포함하여 구성되고,

프리필 플래그에 의해 작동되는 프리필 모드 진입시 상기 제13밸브 및 제14밸브를 열어 제3 및 제4어큐뮬레이터에 저장된 압력이 방출되어 FL,RR,FR,RL 캘리퍼에 작용하고, 리저브 플래그에 의해 작동되는 리저브 모드 진입시 닫혀 있던 상기 제13 및 제14밸브를 다시 열어 이미 유압라인에 형성되어 있던 브레이크 압력을 제3 및 제4어큐뮬레이터에 저장하는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크 유압시스템.
자동차용 브레이크 유압시스템의 제어방법에 있어서,

브레이크 액추에이터에 프리필 플래그가 발생하고, 프리필 플래그에 의해 작동되는 프리필 모드를 수행하는 단계와;

제13 및 제14밸브(24,25)를 일정 시간동안 열어서 제3 및 제4어큐뮬레이터(28,29)에 저장되어 있던 브레이크 압력을 방출하는 단계와;

상기 제3 및 제4어큐뮬레이터(28,29)에 저장된 유량을 방출한 후, 상기 제13 및 제14밸브(24,25)를 닫아 상기 압력이 FL,RR,FR,RL 캘리퍼(37~40)에 작용하는 단계와;

상기 단계에서 증압 제어모드로 진입하여 압력제어를 수행하는 단계;

를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크 유압시스템의 제어방법.
청구항 2에 있어서,

상기 FL,RR,FR,RL 캘리퍼에서 감지된 압력값이 기준값보다 큰 상태에서 리저브 플래그가 발생하면 상기 제13 및 제14밸브를 열어서 상기 FL,RR,FR,RL 캘리퍼(37~40)에서 발생된 유압라인과 동일한 압력이 상기 제3 및 제4어큐뮬레이터(28,29)에 작용하는 단계와;

상기 단계에서 감압제어모드가 수행되는 중 상기 압력값이 기준값이하로 내려가면 상기 제13 및 제14밸브(24,25)를 닫아 제3 및 제4어큐뮬레이터(28,29)에 압력을 저장하는 단계;

를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크 유압시스템의 제어방법.
청구항 2에 있어서,

프리필 모드를 수행하여 압력을 방출하였으나, 브레이크 액추에이터가 상기 증압제어모드를 수행하지 않아 리저브 모드에 진입하지 못한 경우에 리저브 체크 플래그가 발생하는 단계와;

제4,제5,제6 및 제10,제11,제12(15~17,21~23)밸브를 닫고, 제1 및 제2펌프(30,31)를 구동하여 마스터 실린더(41)에서 생성된 브레이크 압력이 제1,제13밸브(12,24) 및 제7,제14밸브(18,25)를 통해 제3 및 제4어큐뮬레이터(28,29)에 작용하는 단계와;

상기 단계에서 압력값이 기준값이상 되면 상기 제1 및 제2펌프(30,31)를 멈추고 제1,제13밸브(12,24) 및 제7,제14밸브(18,25)를 닫아 저장하는 단계;

를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크 유압시스템의 제어방법.
청구항 1에 있어서,

상기 프리필 모드를 수행하여 압력을 방출하였으나 브레이크 액추에이터가 증압제어모드를 수행하지 않아 리저브 모드에 진입하지 못한 경우에 상기 제3 및 제4어큐뮬레이터(28,29)에 압력을 보상하기 위해 상기 제1밸브(12)와 제13밸브(24) 사이 및 제7밸브(18)와 제14밸브(25) 사이에 제1펌프(30) 및 제2펌프(31)를 각각 설치하는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크 유압시스템.
청구항 1에 있어서,

상기 프리필 모드는 차간거리 장치에서 요구가속도를 계산하여 브레이크 액츄에이터에 요구가속도 추정명령을 하면, 상기 브레이크 액츄에이터에 의해 계산된 엔진브레이크 액셀(연료컷에 의해 엔진 브레이킹이 발생되어 엔진이 최대로 낼 수 있는 감속도)의 일정부분 이하로 가속도 명령이 들어올 경우에 수행되는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크 유압시스템.
청구항 6에 있어서,

상기 리저브 모드는 상기 엔진브레이크 액셀의 일정 배수만큼의 감속도를 저하시키려 할 때 수행되는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크 유압시스템.
청구항 1 또는 청구항 5에 있어서,

상기 프리필 플래그는 스탠바이 상태에서 위험상황일때 운전자에게 경고하는 경고모드, 상기 경고모드보다 상대적으로 더 위험한 상황일 때 운전자에게 경보하면서 브레이킹 제어를 수행하는 충돌전 모드 및 충돌 상황일 때 풀 브레이킹을 수행하는 충돌모드 중 선택된 어느 하나의 모드로 진입할 때 발생되는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크 유압시스템.
청구항 8에 있어서,

상기 리저브 플래그는 압력제어 이후에 스탠바이 상태로 복귀할 때 발생되고, 충돌전 모드 또는 충돌모드에서 스탠바이 상태로 바뀔 때 압력이 저장되는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크 유압시스템.
청구항 8에 있어서,

상기 경고모드로 진입하면서 프리필 기능을 수행하여 제3 및 제4어큐뮬레이터(28,29)가 압력을 방출한 이후, 다시 스탠바이 상태로 복귀할 때 리저브 체크 플래그를 발생시키고, 제1 및 제2펌프(30,31)를 구동하여 강제로 유압라인에 압력을 공급하여 상기 제3 및 제4어큐뮬레이터(28,29)에 저장하는 것을 특징으로 하는 자동차용 브레이크 유압시스템.