JP6119956B2 - 車両の危険回避支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、走行中の自車両と駐停車車両との事故を回避する車両の危険回避支援装置に関する。

自動車の走行に際し、例えば片側二車線の道路の右側の車線を自車両が走行して、左側の走行車線で駐停車している他車両の側方を通過する状況は頻繁に見られる。
ところが、駐停車している他車両において、右側走行車線の後方から接近してくる車両に気付かずに、右側のドア（走行車両が存在する車線側のドア）を開放させる危険な行為が見られる。

こうした状況から駐停車車両のドアの開放動作が行われると、駐停車車両の開放したドアに、接近してくる自車両が衝突するおそれがある。
そこで、自動車では、運転者によるフットブレーキ操作を支援するブレーキ支援装置として、ブレーキアシスト機能（フットブレーキ操作が緊急操作のとき通常時よりも大きな制動力を発生させる機能）やブレーキプレフィル機能（所定の状況下で、制動装置のブレーキディスクとブレーキパッドの隙間を通常時よりも狭めておく機能）などを組み込んだブレーキ装置を用いて、事故を回避することが進められている。特にブレーキアシスト機能は、近年、自動車のブレーキ装置に、標準装備として組み込まれつつある。

しかし、ブレーキアシスト機能やブレーキプレフィル機能が装備されていても、走行している自車両と駐停車している他車両とが接近している状況から、駐停車している他車両のドアが開放される緊急の場合、自車両に装備されているブレーキアシスト機能やブレーキプレフィル機能は、同状況を検出してから、始めて大きな制動力を発生させる作動やブレーキディスクとブレーキパッドの隙間を狭める作動を開始させるため、このような緊急事態には対応できない、すなわち、間に合わないおそれがある。

そのため、走行中の自車両と駐停車している他車両との衝突を回避する技術として、特許文献１にも開示されているように自車両や他車両の所定時間後の到達予想点や同到達予想点を中心とした予想円を求め、自車両の予想円と他車両の予想円との重なり具合から衝突割合を算出し、衝突割合に関する情報を自車両や他車両の運転者に報知して危険回避行動を促す、車両間通信を用いたシステムが提案されている。

特開２００４−１４５４７９号公報

しかしながら、車両間通信を用いて衝突割合の情報を運転者に伝える技術は、自車両と他車両と情報の授受を行う車両間の通信設備が必要なので、自車両だけでの対応は難しく、かなりコスト的な負担が強いられる。しかも、自車両の運転者が、他車両の動きを把握している場合も、自車両の運転者には、頻繁に情報の提供が行われるため、運転者は情報提供が煩わしくなってしまう。

そこで、本発明の目的は、自車両に搭載されるブレーキ支援装置を活用して、自車両の簡単な制御だけで、自車両が駐停車車両の側方を通過する際に生じやすい、通常では間に合わない緊急時の事故が回避されるようにした車両の危険回避支援装置を提供することにある。

請求項１に記載の発明は、ブレーキ操作を支援するブレーキ支援装置を有する車両に、走行中の自車両から前方の所定領域を監視し、当該自車両が走行している走行車線と隣接する車線における他車両の存在の有無を検出する監視部と、監視部によって検出された隣接車線における他車両が駐停車車両かを判定する駐停車両判定部と、駐停車両判定部で駐停車車両と判定された他車両と自車両とが所定距離に達したときから、自車両のブレーキ支援装置を直ちに作動可能な待機状態に設定する待機設定部とを設けてなり、ブレーキ支援装置は、前記車両の所定の状況下で、ブレーキディスクとブレーキパッドとの隙間を、通常時よりも狭めるブレーキプレフィル機能を有するブレーキ装置であり、前記他車両に接近するに連れて前記隙間を狭めるように制御するものとした。

同構成により、走行中の自車両が、隣接車線で駐停車している他車両の側方を通過する際、他車両と所定距離に達した状況から、自車両に搭載のブレーキ支援装置は、直ちに作動可能な待機状態（即、ブレーキ支援を発揮させる準備）に入る。これにより、自車両が駐停車している他車両の側方を通過する際、自車両の接近に気付かずに、他車両のドア（自車両に臨む側のドア）が開けられるなど緊急の事態にも、すぐさま自車両のブレーキ支援機能が応答して自車両を素早く制動させ、緊急の事態に対応する。

請求項２に記載の発明は、どのような自車両の走行状態にも対応できるよう、待機設定部は、走行中の自車両が、ブレーキ支援装置の作動で停止する制動距離まで、駐停車車両と判定された他車両と接近したときから、ブレーキ支援装置を待機状態に設定するものとした。
請求項３に記載の発明は、さらに駐停車車両が存在しなくなるとブレーキ支援装置の待機状態が解除されて元の状態に戻るよう、更に車両が駐停車車両と判定された他車両の側方を通過するのを検出する通過検出部を設け、待機設定部が、通過検出部で他車両の側方を自車両が通過したと検出し、さらに監視部で隣接車線において駐停車している他車両が存在しないと検出したとき、待機状態が解除されるものとした。

請求項４に記載の発明は、既存のブレーキ支援装置の活用ですむよう、ブレーキ支援装置として、運転者によるフットブレーキ操作が緊急操作のとき、通常時よりも大きい減速度を発生させるブレーキアシスト機能を有するブレーキ装置を用いたことにある。

請求項１の発明によれば、走行中の自車両は、隣接車線で駐停車している他車両の側方を通過する際、他車両と接近したときから、自車両に搭載のブレーキ支援装置が直ちに作動可能な待機状態に入るため、駐停車している他車両のドア（自車両に臨む側のドア）が、自車両の接近に気付かずに開けられたりするなど緊急の事態にも、すぐさま自車両のブレーキ支援機能が応答して自車両を素早く制動させ、緊急の事態に対応できる。

それ故、自車両が駐停車車両の側方を通過する際に生じやすい、通常では間に合わない緊急時の事故が回避できる。しかも、自車両に搭載のブレーキ支援装置を、自車両が駐停車車両に所定に接近したときから待機状態に設定するだけなので、自車両だけでの簡単な制御ですみ、コスト的な負担が少なくてすむ。そのうえ、運転者に無用の煩わしさも与えない。

請求項２の発明によれば、どのような自車両の走行状態にも対応できる。
請求項３の発明によれば、駐停車車両が存在しなくなるとブレーキ支援装置の待機状態が解除され、ブレーキ支援装置は元の状態に戻るので、無用な待機状態の設定は行われずすむ。
請求項４，５の発明によれば、既存のブレーキ支援装置の活用ですむ。

本発明の基礎となる車両の危険回避支援装置を示すブロック図。 自車両が、駐停車している他車両の側方を通過する際に行われる制御を示すフローチャート。 自車両が駐停車している他車両の側方を通過するときの状況を説明する道路の平面図。 本発明の一実施形態の要部を示すブロック図。

以下、図１ないし図３に示す本発明の基礎となる車両の危険回避支援装置を説明する。
図１は、同車両の危険回避支援装置のブロック図を示す。
この危険回避支援装置は、図３に示されるように例えば片側二車線道路の右側の走行車線ａを走行している自車両Ａが、左側の走行車線ｂ（隣接した車線）で駐停車している他車両Ｂを通過する際の事故が回避されるよう、自車両Ａに装備されている設備、ここでは自車両Ａに既に装備されているブレーキ支援機能を活用して、自車両Ａが他車両Ｂの側方を通過する際、自車両Ａと他車両Ｂとが所定に接近したときから、自車両Ａのブレーキ支援機能を直ちに作動可能な待機状態にして、運転者のフットブレーキ操作に対する応答性を高め、他車両Ｂの走行車線ａ側のドアＢ1（自車両Ａ側のドア）が、自車両Ａの接近に気付かずに開けられる等の緊急の事態に備える。

この危険回避装置を説明すると、図１に示されるように自車両Ａは、標準の装備として、ハンドル１（車両を左右操舵するもの）、例えば車間距離制御（前方車両との車間距離を保つ制御）を行うのに用いるレーダー装置２、同じく自車両Ａの前方を撮影するカメラ装置４、自車両Ａの速度を検知する車速センサなど自車両Ａの挙動などを検出する各種検出センサ６、ブレーキペダル８（運転者がフットブレーキ操作するもの）、前後輪９ａ，９ｂに制動力を与えるブレーキ装置としての例えば油圧ディスクブレーキ装置１０が付いている。油圧ディスクブレーキ装置１０には、運転者によるフットブレーキ操作を支援するブレーキ支援機能として、例えばブレーキアシスト機能が付いた油圧ディスクブレーキ装置１０が用いられている。ちなみに自車両Ａには、ブレーキペダル８を踏む速度を検知するペダル速度センサ１１、ブレーキペダル８を踏む力を検知するペダル踏力センサ１２なども付いている。

油圧ディスクブレーキ装置１０には、同油圧ディスクブレーキ装置１０の作動しき値を変更する作動しきい値設定部１０ａを有した装置が用いられ、作動しきい値設定部１０ａで設定される作動しきい値を変更すると、通常時よりも大きな制動力（減速度）が発生される構造となっている。
この他、自車両Ａには、各種制御を行う制御部１５が装備されている。制御部１５には、各種センサ６、レーダー装置２、カメラ装置４、作動しきい値設定部１０ａ、ペダル速度センサ１１、ペダル踏力センサ１２などが接続される。この制御部１５には、ペダル速度センサ１１、ブレーキペダル８から検知されるブレーキペダル８の踏込む速度や踏込む力から急ブレーキと判定する機能、急ブレーキと判定すると、作動しきい値設定部１０ａの作動しきい値を変更して、通常時よりも大きな制動力を発生させるブレーキアシスト機能が設定されていて、運転者によるフットブレーキ操作（ブレーキ操作）を支援する構造となっている。

また制御部１５には、自車両Ａの走行中、レーダー装置２やカメラ装置４などの出力情報から自車両Ａの前方の所定領域を監視する前方監視機能や、同レーダー装置２やカメラ装置４などで得た所定領域の情報から、自車両Ａの前方の、自車両Ａが走行している走行車線ａと隣接する走行車線ｂに、他車両Ｂが存在しているか否かを検出する車両検出機能が設定され、他車両Ｂの存在を検出する監視部を構成している。またレーダー装置２で得られる自車両Ａと他車両Ｂとの相対距離や車速センサから検知される自車速などから、走行車線ｂ上の他車両Ｂが駐停車車両であるか否かを判定する駐停車判定機能や、カメラ装置４の撮影画像から、他車両Ｂがどのような車種（乗用車やトラックなど）であるかを識別する識別機能も設定されている。

さらに制御部１５には、走行している自車両Ａと駐停車車両と判定された他車両Ｂとが所定に接近したときから、自車両Ａの油圧ディスクブレーキ装置１０の作動しきい値を変更、ここでは作動しきい値を下げる機能が設定されている。この設定により、自車両Ａが駐停車車両と判定された他車両Ｂに接近すると、自車両Ａのブレーキアシスト機能が、直ちに作動可能な体制、すなわち待機状態に設定されるようにしている。

具体的には制御部１５には、例えばブレーキアシスト機能を待機状態にする時間として、
ＴＴＳ（Time To Stand-by）[sec]＝（Ｙ[m]−Ｌ[m]）／Ｖ［m/s］
但し、Ｙ：自車両Ａと駐停車車両（他車両Ｂ）との相対距離、Ｌ：ブレーキアシスト機能の作動で、走行中の自車両Ａが停止するまでの制動距離、Ｖ：自車速。
なる演算式が設定され、自車両Ａが、ブレーキアシスト機能時の制動距離Ｌ（ブレーキアシスト機能で自車両Ａが停止する制動距離）の地点まで、駐停車車両（他車両Ｂ）に接近すると（ＴＴＳ＝０）、待機状態（ブレーキアシスト機能）が設定されるようにしている。
つまり、自車両Ａのブレーキアシスト機能（通常時よりも大きな制動力を発生）は、自車両Ａ前方の駐停車車両においてドアが開けられるおそれが有ることを想定して、自車両Ａと駐停車している他車両Ｂとの相対距離が、予め設定された距離まで縮まると、即、作動（実行）できる体制になる。むろん、与式では与えられていないが、ブレーキアシスト機能の待機状態が完了するまでの時間も考慮することはいうまでもない。

また制御部１５には、ブレーキアシスト機能の待機状態を解除する機能も設定されている。同機能は、自車両Ａが、駐停車車両と判定した他車両Ｂの側方を通過するのを検出する通過検出機能と、同他車両Ｂを通過した自車両Ａの前方に駐停車車両が存在しないのを検出する不存在検出機能と、駐停車車両が存在しないと作動しきい値設定部１０ａで設定した作動しきい値を戻す復帰機能とを組み合わせて構成される。

通過検出機能は、例えば自車両Ａが、停車車両と判定された他車両Ｂを通過するのに要する時間（sec）を求める演算式を設定してなる。具体的には、
ＴＴＰ（Time To Pass）[sec]＝（Ｙ[m]＋δ[sec]）／Ｖ［m/s］
但し、Ｙ：自車両Ａと駐停車車両（他車両Ｂ）との相対距離、Ｖ：自車速、δ：補正係数。
が用いられる。補正係数δは、他車両Ｂの全長（図３中の車両前後長Ｘ）を確保するために用いる係数で、例えばカメラ装置４で撮像した他車両Ｂの画像から、乗用車、トラックなどに車種を識別し、識別の結果に応じて、予め設定されている車種毎の車両全長の通過時間値を選ぶことで行われる。
同演算式により、自車両Ａが他車両Ｂ（駐停車車両）の側方を通過するまで進むと、ＴＴＰ＝０となる。つまり、ＴＴＰ＝０なる結果から、他車両Ｂの側方を自車両Ａが通過したとの判定が行われる。

不存在検出機能は、自車両Ａが他車両Ｂの側方を通過したと検出しとき、上記監視部を用いて、走行車線ｂ（隣接車線）の前方に他車両（駐停車車両）が存在するか否かを検出する機能でなる。
復帰機能は、不存在検出機能によって走行車線ｂ（隣接車線）の前方に、駐停車している他車両が存在しないことを検出すると、ブレーキアシスト機能の待機状態を解除すべく、当初の値に作動しきい値を戻す機能でなる（元の状態に復帰）。

こうしたブレーキアシスト機能の制御により、自車両Ａの走行中（走行車線ａ）、隣接車線（走行車線ｂ）に駐停車車両が存在する都度、ブレーキアシスト機能の待機状態設定、同待機状態解除が行われるようにしている。
図２には、このように構成された危険回避支援装置で行われる制御のフローチャートが示されている。この制御を、図３に示されている自車両Ａが駐停車車両の側方を通過するときの状況と共に説明する。

今、図３に示されるように自車両Ａが片側二車線の道路の右側の走行車線ａを走行しているとする。走行中の自車両Ａは、車載のレーダー装置２やカメラ装置４により、自車両Ａの前方の走行車線ｂ（走行車線ａと隣接する車線）に車両が存在するか否かを監視している（ステップＳ２）。Ｓは、自車両Ａから前方の所定距離の領域に形成される監視領域を示している。

ここで、図３に示されるように他車両Ｂが自車両Ａ前方の走行車線ｂ上で駐停車しているとする。
このとき、監視領域Ｓ内に入るまで自車両Ａが他車両Ｂへ近付くと、レーダー装置２やカメラ装置４からの情報を受けて、制御部１５は、自車両Ａ前方の走行車線ｂ（隣接車線）上に他車両Ｂが存在することを検出する。と共にカメラ装置４の撮影画像から、同車両Ｂがどのような車種なのかを識別する（乗用車、トラックなど）。ここでは、乗用車と識別。

その後、レーダー装置２で検出される自車両Ａと他車両Ｂとの相対距離Ｙ、自車速センサで検出される自車速から、他車両Ｂが駐停車車両かの判定が行われる（ステップＳ４）。他車両Ｂが駐停車車両と判定されると、制御部１５は、相対距離Ｙ、自車速、補正係数δ、ブレーキアシスト機能の作動時の制動距離Ｌを用いて、与えられた与式にもとづきＴＴＰやＴＴＳを逐次、算出する（ステップＳ６）。

自車両Ａの走行が進むのにしたがい、自車両Ａと他車両Ｂとの相対距離Ｙが短くなり、自車両Ａが他車両Ｂにかなり近付き、相対距離Ｙが所定の距離、ここではＴＴＳ＝０となる地点になったとする（ステップＳ８）。これを受けて、制御部１５は、自車両Ａのブレーキアシスト機能を待機状態に設定する（ステップＳ１０）。ここでは、作動しきい値設定部１０ａの作動しきい値を下げる変更を行う。これにより、油圧ディスクブレーキ装置１０（ブレーキ支援装置）は、通常より大きい制動力（減速度）を発揮させるフットブレーキの準備が整う。つまり、緊急のフットブレーキ操作時に、直ちにブレーキアシスト機能を発揮させるのを可能にした準備が完了する。

このとき、図３中の破線で示されるように他車両Ｂ（駐停車車両）の乗員が、接近してくる自車両Ａに気が付かずに、自車両Ａ側のドアＢ1を開けたとする。
すると、自車両Ａの運転者は、このドアＢ1との接触を避けるために、他車両Ｂと接近している緊急の状況から、フットブレーキ操作を踏み込み、急ブレーキをする。
ここで、自車両Ａの油圧ディスクブレーキ装置７は、既に通常よりも大きな制動力（減速度）が発生可能な状態（待機状態）となっている。

つまり、かなり近くまで接近した状況から急ブレーキ操作が行われても、そのときには既にブレーキアシスト機能（ブレーキ支援機能）の応答性は高められているから、急なフットブレーキ操作に応答して、すぐさま自車両Ａのブレーキアシスト機能は作動し、大きな制動力で、自車両Ａを素早く制動させる。これにより、通常では間に合わない緊急の事態に対応でき、自車両Ａと駐停車している他車両ＢのドアＢ１との接触は回避される。また、たとえ間に合わずに接触したとしても、被害は少ない。

ちなみに、何事もなく自車両Ａが、ＴＴＰ＝０となるまで、他車両Ｂの側方を過ぎると、制御部１５は、図３中の二点鎖線に示されるように駐停車している他車両Ｂを自車両Ａが通過したと判定する（ステップＳ１２）。続いて走行車線ｂ（隣接車線）に、駐停車している他車両Ｂが存在しなければ、アシストブレーキ機能の待機状態を解除（作動しきい値設定部１０ａの作動しきい値を当初の値に戻す）する（ステップＳ１６）。

またブレーキアシスト機能の設定は、自車両Ａが、ブレーキアシスト機能の作動で停止する制動距離Ｌまで他車両Ｂ（駐停車車両）と接近したときから行うので、どのような自車両Ａの走行状態にも対応できる。しかも、ブレーキアシスト機能の待機状態は、他車両Ｂを通過後、走行車線ｂ上（隣接車線）に、駐停車している車両が存在しないとき解除してあるので、無用な待機状態の設定は行われずにすむ。

図４は、本発明の一実施形態を示す。
本実施形態は、運転者によるフットブレーキ操作を支援するブレーキ支援装置として、ブレーキプレフィル機能が付いた油圧ディスクブレーキ装置２０を用いたものである。

ブレーキプレフィル機能は、油圧ディスクブレーキ装置２０に、ブレーキディスクとブレーキパッド（いずれも図示せず）の隙間を狭める機能、ここでは作動圧を高める変更をするための隙間設定部２０ａ（本願の待機設定部に相当）を組み込んで、所定の状況下でブレーキディスクとブレーキパッド（いずれも図示せず）の隙間を通常時よりも狭め、運転者がフットブレーキ操作（ブレーキ操作）した際、制動（減速）が開始されるようにしたものである。

本実施形態は、このブレーキプレフィル機能を用いて、自車両Ａと、駐停車車両と判定された他車両Ｂとが所定に接近したときから、直ちに作動可能な待機状態するようにした。具体的には、油圧ディスクブレーキ装置２０のブレーキディスクとブレーキパッドとの隙間を狭めるために用いる隙間設定部２０ａを活用して、自車両Ａと他車両Ｂ（駐停車車両）とが所定に接近したときから、隙間設定部２０ａの隙間値を変更して、通常時よりもブレーキディスクとブレーキパッドの隙間を狭めるようにした。

このようにすると、制御部１５は、走行車線ａを走行している自車両Ａが、走行車線ａ上（隣接車線）で駐停車している他車両Ｂに所定に接近するにしたがい、隙間設定部２０ａの隙間値を所定の小隙間値に変更し、直ちにブレーキプレフィル機能が作動可能な待機状態にする。
それ故、自車両Ａが、駐車停車している他車両Ｂの側方を通過する際、他車両ＢのドアＢ1が開けられ、急ブレーキ操作が強いられる事態になっても、既にブレーキプレフィル機能の応答性は高められているから、自車両Ａを素早く大きな制動力で制動させることができ、緊急の事態に対応でき、自車両Ａと他車両ＢのドアＢ1との接触が回避できる。

なお、ブレーキプレフィル機能を用いた制御フローチャートは、図２と同様なので省略した。ちなみに、ブレーキプレフィル機能を用いた制御フローチャートは、図２の制御フローチャート中のステップＳ１０，１６に記載されている「ブレーキアシスト」を「ブレーキプレフィル」に代えるだけである。
むろん、ブレーキアシスト、ブレーキプレフィルの両方を用いても構わない。

但し、図４において、図１と同じ部分には、同一符号を付してその説明を省略した。
なお、本発明は、一実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々可変して実施しても構わない。例えば上述した実施形態では、レーダー装置やカメラ装置を用いた例を挙げたが、これに限らず、他の装置を用いて駐停車車両の判定を行ってもよい。また上述した実施形態では、油圧ディスクブレーキ装置を用いたが、これに限らず、電動ブレーキ装置など他のブレーキ装置を用いてもよい。

２，４ レーダー装置、カメラ装置（監視部）
８ ブレーキペダル
１０，２０ ブレーキ支援機能が付いた油圧ディスクブレーキ装置（ブレーキ支援装置）
１０ａ，２０ａ 作動しきい値設定部，隙間設定部（待機設定部）
１５ 制御部（駐車車両判定部、通過検出部）
Ａ 自車両
Ｂ 駐停車している他車両

Claims (4)

1. 運転者によるブレーキ操作を支援するブレーキ支援装置を有する車両において、
   走行中の自車両から前方の所定領域を監視し、当該自車両が走行している走行車線と隣接する車線における他車両の存在の有無を検出する監視部と、
   前記監視部によって検出された前記隣接車線における他車両が駐停車車両かを判定する駐停車両判定部と、
   前記駐停車両判定部で駐停車車両と判定された他車両と前記自車両とが所定距離に達したときから、前記自車両の前記ブレーキ支援装置を直ちに作動可能な待機状態に設定する待機設定部と
   を有してなり、
   前記ブレーキ支援装置は、前記車両の所定の状況下で、ブレーキディスクとブレーキパッドとの隙間を、通常時よりも狭めるブレーキプレフィル機能を有するブレーキ装置であり、前記他車両に接近するに連れて前記隙間を狭めるように制御する
   ことを特徴とする車両の危険回避支援装置。
2. 前記待機設定部は、前記走行中の自車両が、前記ブレーキ支援装置の作動で停止する制
   動距離まで、前記駐停車車両と判定された他車両と接近したときから、前記ブレーキ支援
   装置を待機状態に設定するものであることを特徴とする請求項１に記載の車両の危険回避
   支援装置。
3. 更に、前記自車両が、前記駐停車車両と判定された他車両の側方を通過するのを検出す
   る通過検出部を有し、
   前記待機設定部は、前記通過検出部が前記他車両の側方を前記自車両が通過したと検出
   し、さらに前記監視部で前記隣接車線において駐停車している他車両が存在しないと検出
   したとき、前記待機状態が解除される設定としてある
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の危険回避支援装置。
4. 前記ブレーキ支援装置は、前記運転者によるブレーキ操作が緊急操作のとき、通常時よ
   りも大きい減速度を発生させるブレーキアシスト機能を有するブレーキ装置であることを
   特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか一つに記載の車両の危険回避支援装置。

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