KR100877662B1 - 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법 - Google Patents

이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 이동 대상물의 설치 위치에 맞추어 레일을 배치하는 단계(S100); 레일 상에 제 1 이동대차 및 제 2 이동대차를 배치하고, 제 1 이동대차 및 제 2 이동대차 상부에 이동 대상물을 적재하는 단계(S200); 레일을 따라 수평 장애물과 근접한 위치까지 제 1 이동대차 및 제 2 이동대차를 이동시키는 단계(S300); 레일 상의 제 3 이동대차로 상기 수평 장애물을 승월하여 지나간 이동 대상물의 일측을 지지하고, 제 2 이동대차를 하강시키는 단계(S400); 제 1 이동대차가 수평 장애물과 근접하도록 제 1 이동대차 내지 제 3 이동대차를 이동시키는 단계(S500); 수평 장애물의 하부를 통과한 제 2 이동대차를 상승시켜 제 1 이동대차가 지지하는 곳과 근접한 위치에서 이동 대상물을 지지하고, 제 1 이동대차를 하강시키는 단계(S600); 및 제 2 이동대차 및 제 3 이동대차를 이동시켜 상기 이동 대상물을 설치하는 단계(S700);를 포함하는 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법을 구현한바, 교량 등을 새로 만들거나, 보수 또는 확장하기 위한 공사를 하는 경우, 교량 상부에 구비되는 전신주 등과 같은 장치에 전력을 공급하기 위해 설치된 케이블과 같은 수평 장애물을 해체 또는 이전하지 않고, 거더를 해체 및/또는 설치가 가능한 효과가 있다. 따라서, 장애물의 해체 또는 이전하는데 소요되는 공사 비용을 감소하고, 공사기간을 단축할 수 있는 효과가 있다.
승월, 수평, 장애물, 케이블, 이동대차

Description

이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법{Construction Method of Riding Over Horizontal Obstracles by Using a Moving Car}
본 발명은 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 이동 경로상에 수평으로 설치된 전선 등과 같은 장애물을 철거 또는 이전하지 않고, 수평으로 설치된 장애물 상부로 이동 대상물을 설치장소에 안정적으로 이송할 수 있는 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법에 관한 것이다.
일반적으로 건축 부재를 이송하는 건축현장, 대형 기계들을 생산하는 생산 라인 등과 같은 중량물을 안치한 상태로 작은 힘을 이용하여 중량물의 손상을 최소화하면서 이송하는 곳에서는 이동대차를 사용한다. 이러한 일례로써, 교량을 설치하는 경우에는 교각을 설치하고, 각각의 교각 상부에 거더를 연결하여 교량을 완성하게 된다. 그러나, 교량에는 교량의 상부에 구비되는 전신주, 가로등과 같은 다수의 전기를 이용하는 구조물들이 설치된다. 이에 따라, 이러한 구조물들에 전기를 공급하기 위해 교량의 측면을 따라 케이블이 설치되게 된다. 사고 또는 노후에 의해 거더를 교체해야하는 경우에는 주변에 설치된 케이블로 인하여 거더를 이송하는데 어려운 문제점이 있다. 또한, 안정적으로 거더를 이송하기 위해서는 케이블을 철거 또는 이전하고 거더 교체를 완료한 후 다시 케이블을 재 설치해야함으로 많은 공사 비용이 발생하고, 공사 기간이 오래 걸리는 문제점이 있다.
따라서, 본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 케이블과 같은 수평 장애물을 해체 및/또는 이전하지 않고, 이동 대상물을 설치위치에 안정적으로 이송할 수 있는 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기와 같은 본 발명의 목적은 이동 대상물의 설치 위치에 맞추어 레일을 배치하는 단계(S100); 레일 상에 제 1 이동대차 및 제 2 이동대차를 배치하고, 제 1 이동대차 및 제 2 이동대차 상부에 이동 대상물을 적재하는 단계(S200); 레일을 따라 수평 장애물과 근접한 위치까지 제 1 이동대차 및 제 2 이동대차를 이동시키는 단계(S300); 레일 상의 제 3 이동대차로 상기 수평 장애물을 승월하여 지나간 이동 대상물의 일측을 지지하고, 제 2 이동대차를 하강시키는 단계(S400); 제 1 이동대차가 수평 장애물과 근접하도록 제 1 이동대차 내지 제 3 이동대차를 이동시키는 단계(S500); 수평 장애물의 하부를 통과한 제 2 이동대차를 상승시켜 제 1 이동대차가 지지하는 곳과 근접한 위치에서 이동 대상물을 지지하고, 제 1 이동대차를 하강시키는 단계(S600); 및 제 2 이동대차 및 제 3 이동대차를 이동시켜 상기 이동 대상물을 설치하는 단계(S700);를 포함하는 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법에 의해 달성될 수 있다.
본 발명에 따르면 교량 등을 새로 설치하거나, 보수 또는 확장하기 위한 공사를 하는 경우, 교량 상부에 구비되는 전신주 등과 같은 장치에 전력을 공급하기 위해 설치된 케이블과 같은 수평 장애물을 해체 또는 이전하지 않고, 거더를 해체 및/또는 설치가 가능한 효과가 있다. 따라서, 장애물의 해체 또는 이전하는데 소요되는 공사 비용을 감소하고, 공사기간을 단축할 수 있는 효과가 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.
<수평 장애물 승월 방법>
(1 실시예)
도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 승월 방법을 순서대로 나타내는 순서도를 도시한 것이다. 도 1과 같은 승월 방법을 교량에 적용하여 시공하는 방법을 일례로 하여 본 발명에 따른 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법을 설명하기로 한다. 교량 시공 방법을 일례로 설명하기 때문에 원활한 설명을 위해 이하에서는 이동 대상물(130)을 거더(130)로 지칭하고, 동일한 도면 부호를 사용하기로 한다.
도 2는 교량의 측면도를 도시한 것이다. 도 2에 도시된 바와 같이 교량(100)은 기둥 역할을 하는 교각(110), 교각(110) 상부에 구비되어 교각(110)과 거더(130)를 연결하기 위한 교좌장치(120) 및 교좌장치(120) 상부에 구비되는 거더(130)로 이루어진다. 교각(110)과 교각(110) 사이에 거더(130)의 이송 위치에 맞 도록 레일(300)을 설치한다(S100).
도 3은 본 발명에 따른 승월 방법에 따라 거더(130)를 교각(110) 상부에 설치하는 과정을 순서대로 도시한 것이다.
도 3a에 도시된 바와 같이, 하나의 레일(300) 상부에 제 1 이동대차(410) 및 제 2 이동대차(420)를 배치한다. 이때, 원활한 설명을 위해 임의로 교량(100)과 근접한 이동대차를 제 2 이동대차(420), 교량(100)과 멀리 떨어진 이동대차를 제 1 이동대차(410)라 명명한다. 그 후, 거더(130)를 제 1 이동대차(410) 및 제 2 이동대차(420) 상부에 적재한다(S200). 이때, 제 1 이동대차(410)는 거더(130)의 일측 종단면 부근에 위치하고, 제 2 이동대차(420)는 거더(130)의 균형이 유지되는 범위 내에서 제 1 이동대차(410)와 최대한 근접한 위치에서 거더(130)를 지지할 수 있도록 적재한다. 제 1 이동대차(410) 및 제 2 이동대차(430)가 위치한 일측과 대향되는 수평 장애물(200)의 타측에는 제 3 이동대차(430)가 배치된다.
그 후, 도 3b에 도시된 바와 같이, 제 1 이동대차(410) 및 제 2 이동대차(420)는 거더(130)를 교각(110)의 높이 이상으로 상승시키고, 교량(100) 일측에 설치된 케이블과 같은 수평 장애물(200)이 설치된 곳과 제 2 이동대차가 최대한 접근 가능한 위치까지 이동한다(S300). 이때, 제 1 이동대차(410) 및 제 2 이동대차(420)는 제 1 이동대차(410) 및 제 2 이동대차(420) 중 적어도 하나의 이동대차(410, 420)의 구동에 의해서 이동된다.
도 3c에 도시된 바와 같이, 제 2 이동대차(420)의 외곽으로 돌출되어 수평 장애물(200)을 승월하여 지나간 거더(130)의 일측을 제 3 이동대차(430)가 지지하 고 제 2 이동대차(420)의 상승 구동장치(464)를 하강하여 제 2 이동대차(420)의 전체 높이를 수평 장애물(200)의 높이보다 낮게 하강시킨다(S400).
도 3d에 도시된 바와 같이, 제 1 이동대차(410)가 수평 장애물(200)과 접촉하지 않는 최소한의 거리까지 제 1 이동대차(410) 내지 제 3 이동대차(430)를 이동시킨다(S500). 이때, 제 2 이동대차(420)는 수평 장애물(200)의 하부를 통과하여 수평 장애물(200)과 최소한의 거리로 이격된 곳에 위치한다. 이때, 제 1 이동대차(410) 및 제 3 이동대차(430)는 제 1 이동대차(410) 및 제 3 이동대차(430) 중 어느 하나의 이동대차(410, 430)에 의해서 이동 대상물(130)이 이동된다. 그리고, 제 2 이동대차(420)는 스스로의 구동에 의해 이동된다.
도 3e에 도시된 바와 같이, 제 2 이동대차(420)의 승강 구동장치(464)를 상승하여 거더(130)의 일측을 지지하고, 제 1 이동대차(410)의 승강 구동장치(464)를 하강시킨다(S600). 즉, 수평 장애물(200)을 기준으로 제 1 이동대차(410)와 대향되는 위치에서 제 2 이동대차(420) 및 제 3 이동대차(430)가 거더(130)를 지지한다.
도 3f에 도시된 바와 같이, 제 2 이동대차(420) 및 제 3 이동대차(430)에 의해 지지되는 거더(130)를 이송하여 교각(110) 상단에 위치한 교좌장치(120)의 상단에 정확한 위치로 이동하여 제 2 이동대차(420) 및 제 3 이동대차(430)를 하강하여 작업을 완료한다(S700). 이대, 제 2 이동대차(420) 및 제 3 이동대차(430)는 제 2 이동대차(420) 및 제 3 이동대차(430) 중 적어도 하나의 구동에 의해서 이동된다.
본 발명에 따른 방법에서 사용되는 이동대차(400)는 종래에 사용되고 있는 어떠한 이동대차를 사용하여도 무방하다. 또한, 적재단계(S200) 내지 설치단 계(S700)는 제 1 이동대차(410) 내지 제 3 이동대차(430)에 각각 설치된 제어부(500)에 의해서 수행된다.
(제 2 실시예)
거더(130)가 폭에 비해 길이가 길어서 하나의 레일 상에 위치한 제 1 이동대차(410) 내지 제 3 이동대차(430)만으로는 이동 대상물의 지지가 불안정한 경우에는 하나의 레일(300)과 평행하게 레일(미도시)을 하나 더 구비한다. 그 후, 하나의 레일(300) 상에 제 1 이동대차(410) 내지 제 3 이동대차(430)를 위치시키고, 평행하게 설치된 또 다른 레일(미도시) 상에 제 1 이동대차(410) 내지 제 3 이동대차(430)와 대응되는 위치에 제 4 이동대차(미도시) 내지 제 6 이동대차(미도시)를 위치하여 제 1 실시예와 동일한 방법을 통해 수평 장애물(200)을 철거 또는 이동하지 않고 이동 대상물을 안정적으로 이송할 수 있다.
(제 3 실시예)
다수의 전선 등과 같이 수평 장애물(200)이 소정 간격으로 이격되어 다수 설치되어 있는 경우, 적재단계(S200) 내지 설치단계(S700)를 반복 수행하여 이동 대상물(130)을 안정적으로 이송 및 설치할 수 있다.
(변형예)
본 발명에 따른 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법은 교량의 설치 뿐 만 아니라, 항만의 기초 작업을 위한 테트라포드(Tetrapod)의 이송 또는 전신주에 연결된 전선이 많이 설치된 도심 등과 같은 곳에서 전선 상부로 이동 대상물(130)을 운반하는 다양한 경우에도 적용 가능하다.
<수평 장애물 승월 방법에 사용되는 이동대차의 구성>
도 4는 본 발명에 따른 승월 방법에 사용되는 이동대차의 측면도를 도시한 것이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 바퀴(451)는 레일의 상부에 안착되어 레일(300)의 이동 경로를 따라 이동대차(400)들을 이동시키는 구성으로 이루어진다. 바퀴(451) 상부에는 평판 형상으로 이루어진 플레이트(452)가 구비된다. 이러한 플레이트(452)에는 이동 대상물의 하중으로 인한 높은 압력이 인가된다. 그러므로 이러한 압력에 의해 쉽게 파손되지 않는 강재를 사용하는 것이 좋다. 그리고 플레이트(452) 일측, 바람직하게는 하단 일측에는 이동대차(400)를 이송시키기 위한 동력을 공급하는 이동모터(453)가 구비된다. 이때, 이동모터(453)에서 공급되는 동력은 이동모터(453)와 좌/우 바퀴(451)를 연결하는 바퀴축을 체인, 기어 또는 벨트 등과 같은 연결부(454)로 연결하여 동력을 전달하는 구성으로 이루어진다.
본 발명에 따른 가이드 지주(462)는 사각 형상의 플레이트(452)의 각 모서리 부분에 설치되어 승강 베이스(463)의 상하 이동경로를 제공하는 구성으로 이루어진다. 이러한 구성으로 이루어진 것이라면 그 형상은 어떠한 형상으로 이루어져도 무방하지만, 바람직하게는 사각 기둥 형상으로 이루어진 것이 좋다. 또한, 가이드 지주(462)의 내부 일측에는 가이드 지주(462)의 길이 방향을 따라 가이드 레일이 구 비된다. 이때, 압축 응력에 따른 휨 변형 등을 방지하기 위하여 횡 이음재를 추가로 더 설치하여 가이드 지주(462)의 변형 등을 방지할 수 있다.
본 발명에 따른 승강 구동장치(464)은 이동 대상물(130)을 승강하기 위한 것으로서, 유압을 이용한 유압 펌프 및 유압실린더, 모터와 나사로 구동되는 잭 장치 등 어떠한 장치를 사용하여도 무방하다. 하지만, 이하에서는 잭 장치를 이용하여 설명하기로 한다.
본 발명에 따른 승강 구동장치(464)는 전동모터(465), 잭(466) 및 잭 커버(467)로 구성된다. 여기서, 전동모터(465)는 플레이트(452)의 상부 중앙영역에 구비되어 잭(466)으로 동력을 전달하는 구성으로 이루어진다.
본 발명에 따른 잭(466)은 플레이트(452) 중심부에 구비되고, 전동모터(465)와 웜 기어로 연결된다. 잭(466)은 외주면 일측에 나사산이 형성되어 있는 원형 기둥 형상으로 이루어진 것이 좋다. 이와 같이, 웜 기어로 연결된 잭(466)은 전동모터(465)의 동력을 전달받아 수직축을 기준으로 회전한다.
본 발명에 따른 잭 커버(467)는 잭(466)과 같은 내경을 갖는 원형 기둥 형상으로 이루어지고, 잭(466)의 외부를 덮도록 구성된다. 이때, 잭 커버(467)의 내측 벽면에는 잭(466)의 외주면에 형성된 나사산과 대응되는 암나사산이 형성되어 잭(466)의 회전에 따라 상하로 승강한다.
본 발명에 따른 승강 베이스(463)는 잭 커버(467)의 외부 일측과 연결된 판 형상으로 구성된다. 또한, 승강 베이스(463)는 가이드 지주(462)에 형성된 가이드 레일과 연결되어 잭(466)에 가해지는 압력을 가이드 지주(462)로 분할하여주는 구 성으로 이루어진다.
본 발명에 따른 받침빔(468)은 승강 베이스의 상단 일측에 잭 커버(467)를 중심으로 서로 대응되는 위치에 두 개 이상 설치되어 이동 대상물(130)을 안정적으로 이동시키는 구성으로 이루어진다. 여기서, 받침빔(468)은 잭커버(467) 보다 다소 높은 H빔 또는 I 빔으로 이루어진 것이 좋다.
본 발명에 따른 이동대차(400)의 외부에는 이동대차(400)의 이동 거리 및 속도를 제어하고, 잭(466)의 승강 높이 및 승강 속도를 조절하기 위한 제어부(500)가 구비된다.
또한, 승강 베이스(463) 상단에는 틸팅부재(471) 및/또는 회전부재(470) 등의 여러 기능성 부재(469)를 더 구비할 수 있다.
도 5는 본 발명에 따른 이동대차들을 제어하기 위한 구동 시스템을 개략적으로 나타낸 도를 도시한 것이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 복수 개의 이동대차(400, 410, 420, 430)에는 각각의 제어부가(500)가 설치된다. 이동대차(400, 410, 420, 430)에 각각 설치된 제어부(500)는 중앙의 컴퓨터(600)와 유선 또는 무선으로 네트워크 연결되어 승강 구동장치(464)의 승강 동작 및 이동대차(400, 410, 420, 430)의 이동 속도, 이동거리 등을 제어할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시 될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 상술한 실시예들은 모든 면에 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 등가 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.
도 1은 본 발명에 따른 승월 방법을 순서대로 나타내는 순서도,
도 2는 교량의 측면도,
도 3은 본 발명의 제 1 실시예에 따른 승월 방법에 따라 거더를 교각 상부에 설치하는 과정을 순서대로 도시한 도,
도 4는 본 발명에 따른 승월 방법에 사용되는 이동대차의 측면도,
도 5는 본 발명에 따른 이동대차들을 제어하기 위한 구동 시스템을 개략적으로 나타낸 도이다.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100 : 교량 110 : 교각
120 : 교좌장치 130 : 이동 대상물(거더)
200 : 수평 장애물(케이블) 300 : 레일
400 : 이동대차 410 : 제 1 이동대차
420 : 제 2 이동대차 430 : 제 3 이동대차
451 : 바퀴 452 : 플레이트
453 : 이동모터 454 : 연결부
462 : 가이드 지주 463 : 승강 베이스
464 : 승강 구동장치 465 : 전동모터
466 : 잭 467 : 잭 커버
468 : 받침빔 469 : 기능성 부재
470 : 회전부재 471 : 틸팅부재
500 : 제어부 600 : 중앙 컴퓨터

Claims (11)

  1. 이동 대상물(130)의 설치 위치에 맞추어 레일(300)을 배치하는 단계(S100);
    상기 레일(300) 상에 제 1 이동대차(410) 및 제 2 이동대차(420)를 배치하고, 상기 제 1 이동대차(410) 및 제 2 이동대차(420) 상부에 이동 대상물(130)을 적재하는 단계(S200);
    상기 레일(300)을 따라 수평 장애물(200)과 상기 제 2 이동대차(420)가 최대한 접근 가능한 위치까지 상기 제 1 이동대차(410) 및 제 2 이동대차(420)를 이동시키는 단계(S300);
    상기 레일(300) 상의 제 3 이동대차(430)로, 상기 수평 장애물(200)을 승월하여 지나간 상기 이동 대상물(130)의 일측을 지지하고, 상기 제 2 이동대차(420)를 하강시키는 단계(S400);
    상기 제 1 이동대차(410)가 상기 수평 장애물(200)과 접촉하지 않는 최소한의 거리까지 상기 제 1 이동대차(410) 및 제 3 이동대차(430)는 적어도 하나의 구동에 의해 이동대상(130)을 이동시키고, 상기 제 2 이동대차(420)는 스스로의 구동에 의해 이동하는 단계(S500);
    상기 수평 장애물(200)의 하부를 통과한 상기 제 2 이동대차(420)를 상승시켜 상기 수평 장애물(200)을 기준으로 상기 제 1 이동대차(410)와 대향되는 위치에서 상기 수평 장애물(200)과 접촉하지 않는 최소한의 거리로 상기 이동 대상물(130)을 지지하고, 상기 제 1 이동대차(410)를 하강시키는 단계(S600); 및
    상기 제 2 이동대차(420) 및 제 3 이동대차(430)를 이동시켜 상기 이동 대상물(130)을 설치하는 단계(S700);를 포함하는 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 이동대차(410)는 상기 이동 대상물(130)의 일측 종단면 부근에 위치하여 상기 이동 대상물(130)을 지지하고, 상기 제 2 이동대차(420)는 상기 이동 대상물(130)의 균형이 유지되는 범위 내에서 상기 제 1 이동대차(410)와 최대한 접근가능한 위치로 상기 이동 대상물(130)을 지지하는 것을 특징으로 하는 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 수평 장애물(200)이 소정 간격으로 이격되어 다수 설치되어 있는 경우, 각 수평 장애물(200)의 승월 때마다 상기 적재 단계(S200) 내지 상기 설치단계(S700)를 반복 수행하는 것을 특징으로 하는 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 이동단계(S300)는 상기 제 1 이동대차(410) 및 상기 제 2 이동대차(420) 중 적어도 하나의 구동에 의해 이동되는 것을 특징으로 하는 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법.
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  6. 제 1항에 있어서,
    상기 설치단계(S700)는 상기 제 2 이동대차(420) 및 상기 제 3 이동대차(430) 중 적어도 하나의 구동에 의하여 이동되는 것을 특징으로 하는 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 이동 대상물(130)이 폭에 비해 길이가 긴 경우, 길이 방향의 일측에 상기 제 1 이동대차(410) 내지 제 3 이동대차(430)가 위치하고, 그 타측에 하나 이상의 이동대차(400)가 배치되는 것을 특징으로 하는 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법.
  8. 제 1항에 있어서,
    상기 이동대차(410, 420, 430)는 상기 레일(300)을 지나기 위한 바퀴(451), 상기 바퀴(451) 상부에 구비되는 플레이트(452), 상기 플레이트(452) 일측에 구비되는 이동모터(453), 상기 이동모터(453)에서 발생하는 동력을 상기 바퀴(451)로 전달하기위한 연결부(454), 상기 플레이트(452)의 모서리 부분에 구비되는 복수의 가이드 지주(462), 상기 가이드 지주(462)를 따라 이동하는 승강 베이스(463) 및 상기 승강 베이스(463)를 상하로 승강시키기 위한 승강 구동장치(464)로 구성되는 것을 특징으로 하는 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 승강 구동장치(464)는 웜 기어 또는 유압 실린더를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법.
  10. 제 1항에 있어서,
    상기 적재단계(S200), 이동단계(S300), 하강단계(S400), 이동단계(S500), 하강단계(S600) 및 설치단계(S700)는 상기 이동대차(410, 420, 430)에 각각 설치된 제어부(500)에 의해 수행되는 것을 특징으로 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법.
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 제어부(500)들은 유선 또는 무선으로 연결된 중앙의 컴퓨터(600)로부터 동작 명령을 수신하는 것을 특징으로 하는 이동대차를 이용한 수평 장애물 승월 방법.
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