KR100855538B1

KR100855538B1 - 보행 보조 장치

Info

Publication number: KR100855538B1
Application number: KR1020077018637A
Authority: KR
Inventors: 야스시 이케우치; 타츠야 노다; 쥰 아시하라; 유타카 히키
Original assignee: 혼다 기켄 고교 가부시키가이샤
Priority date: 2005-05-27
Filing date: 2006-05-29
Publication date: 2008-09-01
Also published as: EP2168548A1; RU2007148516A; EP1905408A1; US8114034B2; EP1905408A4; EP2168548B1; JPWO2006126711A1; EP1905408B1; US20080156363A1; CA2595557C; WO2006126711A1; KR20070102552A; RU2389468C2; BRPI0607755A2; JP4782115B2; CA2595557A1; RU2389468C9

Abstract

이용자(P)가 걸터앉듯이 하여 착좌하는 착좌 부재(1)와, 착좌 부재(1)의 하면에 설치한 연결부(3)에 전후방향으로 요동 자유롭게 연결되는 다리 링크(2L,2R)를 구비하는 보행 보조 장치에 있어서, 연결부(3)를 다리 링크(2L, 2R)의 전후방향의 요동 지지점이 착좌 부재(1)의 상방에 위치하도록 구성하고, 착좌 부재(1)의 안정성을 향상할 수 있게 한다. 보다 구체적으로는, 연결부(3)에 착좌 부재(l)보다 상방에 곡률 중심(3a)이 위치하는 전후방향으로 긴 원호 모양의 안내 궤도(32)를 설치하고, 이 안내 궤도(32)를 따라 다리 링크(2L, 2R)가 전후방향으로 요동되도록 한다. 또, 다리 링크(2L, 2R)를 횡방향으로도 요동 자유롭게 하는 경우에는, 다리 링크(2L, 2R)의 횡방향의 요동 지지점도 착좌 부재(1)의 상방에 위치시키는 것이 바람직하다.

보행 보조 장치, 다리 링크, 연결부, 요동 지지점, 안내 궤도

Description

보행 보조 장치{WALKING ASSISTING DEVICE}

본 발명은 이용자의 보행을 보조하는 보행 보조 장치에 관한 것이다.

종래, 이 종류의 보행 보조 장치로서, 이용자의 허리 둘레에 장착되는 허리 지지 벨트를 구비하고, 허리 지지 벨트의 횡방향 양측에 사람의 고관절에 상당하는 제 1 관절부를 통하여 좌우 1쌍의 다리 링크를 연결하여 이루어지는 것이 알려져 있다(예를 들면, 일본 특허공개 2003-220102호 공보 참조). 이것으로 각 다리 링크는 상하방향 중간에 사람의 무릎 관절에 상당하는 제 2 관절부를 갖는 굴신 자유로운 링크로 구성되고, 각 다리 링크의 하단에는 이용자의 족평(足平)에 장착되는 접지 부재가 연결되어 있다. 그리고, 제 2 관절부용의 구동원을 설치하고, 구동원에 의한 제 2 관절부의 회전 구동으로 이용자의 체중의 일부를 지탱하는 지지력을 발생시키고 있다.

상기한 종래의 예에서는 지지력을 이용자의 동체에 확실하게 전달하기 위해서, 허리 지지 벨트를 허리 둘레에 꼭 끼게 장착할 필요가 있어, 이용자가 속박감을 받기 쉽고, 또한 이용자의 허리의 양측에 좌우의 다리 링크의 제 1 관절부가 튀어나오기 때문에, 보행 시 팔을 흔들 때에 제 1 관절부나 제 1 관절부에 연결되는 다리 링크의 상부에 손이 부딪히기 쉬워, 사용편리성이 나빠진다.

또, 종래, 이용자의 주위를 후방측에서 횡방향 양측에 걸쳐서 둘러싸는 프레임에, 하단의 차륜을 갖는 4개의 다리 링크를 늘어뜨려 설치함과 아울러, 이용자가 걸터앉듯이 하여 착좌하는 새들 모양의 착좌 부재를 프레임에 부착하고, 이용자에 의해 착좌 부재에 가해지는 힘을 검출하고, 이 힘이 소정의 목표값이 되도록 차륜을 구동하는 보행 보조 장치도 알려져 있다(예를 들면 일본특허 제3156367호 공보 참조).

이것에서는, 이용자의 속박감을 경감할 수 있지만, 장치가 대형으로 되어 좁은 장소에서는 사용할 수 없고, 또한 보행 시 팔을 흔들 때에 프레임에 손이 부딪히기 쉬워, 사용편리성은 양호하게 되지 않는다.

상기와 같이 종래의 보행 보조 장치에는 여러 문제가 있다. 그래서, 본원 발명자들은 이용자가 걸터앉듯이 하여 착좌하는 착좌 부재의 하면에 설치한 연결부에 다리 링크를 연결하는 것을 착상하기에 이르렀다. 이것에 의하면, 다리 링크에 의한 지지력을 착좌 부재를 통하여 이용자의 가랑이 아래로부터 동체에 확실하게 전달할 수 있다. 그리고, 이용자는 착좌 부재를 걸터앉듯이 하여 이것에 착좌하기만 하면 돼, 이용자의 속박감이 경감된다. 또, 착좌 부재의 하면에 연결부가 설치되기 때문에, 연결부 및 이것에 연결되는 다리 링크의 상부는 이용자의 가랑이 아래에 위치하게 되어, 보행 시 팔을 흔들 때에 연결부나 다리 링크의 상부에 손이 부딪히지 않아, 자유로운 팔 흔들기가 가능하게 된다. 또한 이용자를 둘러싸는 프레임을 구비하는 종래예의 것과 달리 장치가 소형으로 되어, 좁은 장소에서도 사용할 수 있어, 상기한 속박감의 경감 및 팔 흔들기의 자유로움의 확보와 아울러, 사용편리성이 현저하게 향상된다.

여기에서, 착좌 부재의 하면의 연결부는 다리 링크가 전후방향으로 요동 자유롭게 되고, 또, 이용자의 다리의 외전(外轉)을 가능하게 하기 때문에, 다리 링크가 횡방향으로도 요동 자유롭게 되도록 구성하는 것이 기대된다. 이 경우, 일반적으로 생각되는 것은 연결부를 횡방향의 축선을 갖는 횡축과 전후방향의 축선을 갖는 종축을 구비하는 것으로 구성하고, 횡축을 지지점으로 하여 다리 링크를 전후방향으로 요동 자유롭게 하고, 종축을 지지점으로 하여 다리 링크를 횡방향으로 요동 자유롭게 하는 것이다.

그런데, 이용자가 상반신을 앞으로 기울이는 등 하여 착좌 부재에 대한 이용자의 상반신의 체중의 작용점이 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점의 전방으로 벗어난 경우, 착좌 부재를 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점을 중심으로 하여 전방 하향으로 경사지게 하는 방향의 회전 모멘트가 착좌 부재에 작용한다. 여기에서, 상기한 바와 같이 착좌 부재의 하면의 연결 부재에 설치한 횡축을 지지점으로 하여 다리 링크를 전후방향으로 요동 자유롭게 하는 경우에는, 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점(횡축)이 착좌 부재의 하방에 위치하기 때문에, 착좌 부재의 전방 하향의 경사로 체중 작용점이 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점에 대하여 전방으로 변위하고, 이 지지점과 체중 작용점 사이의 전후방향 거리가 증가하고, 착좌 부재에 작용하는 회전 모멘트도 증가한다. 그 결과, 착좌 부재가 점점 전방 하향으로 경사져서 이용자에 대하여 후방으로 벗어나고, 때로는 착좌 부재가 이용자의 가랑이 아래로부터 후방으로 빠져 나가버린다. 또, 상기한 바와 같이 착좌 부재의 하면의 연결 부재에 설치한 종축을 지지점으로 하여 다리 링크를 횡방향으로 요동 자유롭게 하는 경우도, 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점(종축)이 착좌 부재의 하방에 위치하기 때문에, 체중 작용점이 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점에 대하여 횡방향으로 약간이라도 벗어나면, 착좌 부재가 횡방향으로 크게 기울어버린다.

본 발명은 이상의 점을 감안하여, 착좌 부재의 하면의 연결부에 다리 링크를 연결함에도 불구하고 착좌 부재의 안정성을 향상할 수 있게 한 소형이고 사용편리성이 좋은 보행 보조 장치를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.

본 발명은 이용자가 걸터앉듯이 하여 착좌하는 착좌 부재와, 착좌 부재의 하면에 설치한 연결부에 연결되는 다리 링크를 구비하는 보행 보조 장치에 관한 것으로, 상기 목적을 달성하기 위하여, 상기 다리 링크가 상기 착좌 부재에 대하여 상기 연결부를 통하여 전후방향으로 요동 자유롭게 연결되는 경우에는, 상기 연결부가 상기 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점이 상기 착좌 부재의 상방에 위치하도록 구성되고, 또, 상기 다리 링크가 상기 착좌 부재에 대하여 상기 연결부를 통하여 횡방향으로 요동 자유롭게 연결되는 경우에는, 상기 연결부가 상기 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점이 상기 착좌 부재의 상방에 위치하도록 구성되고, 또, 상기 다리 링크가 상기 착좌 부재에 대하여 상기 연결부를 통하여 전후방향 및 횡방향으로 요동 자유롭게 연결되는 경우에는, 상기 연결부가 상기 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점과 횡방향의 요동 지지점이 각각 상기 착좌 부재의 상방에 위치하도록 구성되는 것을 특징으로 한다.

상기한 바와 같이 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점이 착좌 부재의 상방에 위치하면, 착좌 부재에 대한 이용자의 상반신의 체중의 작용점이 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점의 전방으로 벗어나서, 착좌 부재가 전방 하향으로 경사진 경우, 체중 작용점은 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점의 하측에서 후방으로 변위된다. 그 때문에 이 지지점과 체중 작용점 사이의 전후방향 거리가 감소하여, 착좌 부재에 작용하는 회전 모멘트도 감소한다. 그리고, 체중 작용점이 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점의 바로 아래의 위치까지 변위한 지점에서, 착좌 부재에 작용하는 회전 모멘트가 0이 되고, 이 상태에서 착좌 부재가 안정된다. 이렇게 하여 착좌 부재가 자동적으로 안정 상태에 수렴하기 때문에, 착좌 부재가 이용자의 가랑이 아래에서 전후방향으로 벗어나는 것을 억제할 수 있다.

또, 상기한 바와 같이 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점이 착좌 부재의 상방에 위치하면, 체중 작용점이 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점의 횡방향 바깥으로 벗어나서, 착좌 부재가 횡방향으로 경사진 경우, 체중 작용점은 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점의 하측에서 횡방향 안쪽으로 변위되어, 이 지지점과 체중 작용점 사이의 횡방향 거리가 감소한다. 그 때문에 착좌 부재에 작용하는 횡전(橫轉) 모멘트도 감소한다. 그리고, 체중 작용점이 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점의 바로 아래의 위치까지 변위한 곳에서, 착좌 부재에 작용하는 횡전 모멘트가 0이 되고, 이 상태에서 착좌 부재가 안정된다.

이렇게 본 발명에 의하면, 착좌 부재의 하면의 연결부에 다리 링크를 연결함에도 불구하고 착좌 부재의 안정성을 향상할 수 있게 되어, 소형이고 사용편리성이 좋은 보행 보조 장치가 얻어진다.

또한, 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점을 착좌 부재의 상방에 위치시키는 가장 간단한 수단은 착좌 부재의 상방에 곡률 중심을 갖는 전후방향으로 긴 원호 모양의 안내 궤도를 연결 부재에 설치하고, 이 안내 궤도에 다리 링크의 상단부를 이동 자유롭게 걸어맞추어지게 하는 것이다. 이것에 의하면, 다리 링크가 안내 궤도를 따라 전후방향으로 요동하게 되어, 안내 궤도의 곡률 중심이 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점이 된다.

여기에서, 다리 링크가 중간에 회전식의 관절부를 갖는 굴신 자유로운 링크 또는 중간에 직동식의 관절부를 갖는 신축 자유로운 링크로 구성되어 있으면, 이 관절부를 펴는 방향(착좌 부재를 밀어 올리는 방향)으로 가압하는 가압 수단을 설치하여, 이용자의 체중의 적어도 일부를 지탱하는 지지력을 발생시킬 수 있다. 그러나, 바람직하게는, 다리 링크의 중간의 관절부를 구동하는 구동원을 설치해야 한다. 이것에 의하면, 구동원의 제어에 의해 이용자의 족평에 작용하는 하중에 따른 지지력을 발생시켜, 보행을 적절하게 보조할 수 있다.

또, 착좌 부재의 상방에 곡률 중심을 갖는 전후방향으로 긴 원호 모양의 안내 궤도에 다리 링크의 상단부가 이동 자유롭게 걸어맞추어지고, 또한, 다리 링크가 중간에 회전식의 관절부를 갖는 굴신 자유로운 링크로 구성되어 있는 경우, 다리 링크의 상단부가 중간의 관절부와 안내 궤도의 곡률 중심(다리 링크의 전후방향의 요동 지지점)을 연결하는 선보다 후방에 위치하는 안내 궤도의 부분에 걸어맞추어지도록 해두는 것이 바람직하다. 이것에 의하면, 이용자의 다리의 전방으로의 흔들어 내밀기에 추종하는 다리 링크의 전방으로의 요동 스크로크를 안내 궤도의 길이를 전방으로 그다지 길게 하지 않고 확보할 수 있다. 따라서, 연결부를 소형화할 수 있어 유리하다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시형태의 보행 보조 장치의 사시도,

도 2는 제 1 실시형태의 보행 보조 장치의 측면도,

도 3은 제 1 실시형태의 보행 보조 장치의 정면도,

도 4는 제 1 실시형태의 보행 보조 장치의 제 1 관절부의 부분 사시도,

도 5는 제 1 실시형태의 보행 보조 장치의 제 1 관절부의 부분 측면도,

도 6은 제 1 실시형태의 보행 보조 장치의 다리 링크의 하단 부분의 사시도,

도 7(a)는 제 1 실시형태의 보행 보조 장치의 착좌 부재의 사시도, 7(b)는 착좌 부재의 심재의 사시도,

도 8은 제 2 실시형태의 제 1 관절 부분의 사시도,

도 9는 제 3 실시형태의 제 1 관절 부분의 측면도,

도 10은 제 4 실시형태의 제 1 관절 부분의 사시도이다.

(부호의 설명)

1 착좌 부재

2L, 2R 다리 링크

3 제 1 관절부(착좌 부재의 하면의 연결부)

3a 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점

3b 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점

32 안내 궤도

41 슬라이더(다리 링크의 상단부)

5 제 2 관절부(다리 링크의 중간의 관절부)

9 구동원

이하, 본 발명의 실시형태의 보행 보조 장치에 대해 설명한다. 보행 보조 장치는 도 1 내지 도 3에 도시하는 바와 같이, 이용자(P)가 걸터앉듯이 하여 착좌하는 하중 전달부인 착좌 부재(1)와, 착좌 부재(1)의 하측에 배치되는 좌우 1쌍의 다리 링크(2L, 2R)를 구비하고 있다.

각 다리 링크(2L, 2R)는 착좌 부재(1)의 하면에 설치한 연결부인 제 1 관절부(3)에 연결되는 제 1 링크부(4)와, 제 1 링크부(4)의 하단에 회전식의 제 2 관절부(5)를 통하여 연결되는 제 2 링크부(6)를 구비하는 굴신 자유로운 링크로 구성된다. 또, 제 2 링크부(6)의 하단에는, 제 3 관절부(7)를 통하여, 이용자의 좌우의 각 족평에 장착되는 접지 부재(8)가 연결되어 있다. 각 다리 링크(2L, 2R)에는, 또한 제 2 관절부(5)용의 구동원(9)이 탑재되어 있다. 그리고, 구동원(9)에 의한 제 2 관절부(5)의 회전 구동으로 각 다리 링크(2L, 2R)에 접지 부재(8)와 착좌 부재(1) 사이의 거리를 길게 하는 펴는 방향의 힘을 가하여, 이용자의 체중의 적어도 일부를 지지하는 지지력(이하, 체중부하 감쇄 어시스트력이라고 함)을 발생시킨다. 각 다리 링크(2L, 2R)에서 발생된 체중부하 감쇄 어시스트력은 착좌 부재(1)를 통하여 이용자(P)의 동체에 전달되어, 이용자(P)의 다리에 작용하는 하중이 경감된다.

본 실시형태의 보행 보조 장치는 이용자(P)가 족평에 접지 부재(8)를 장착하고 착좌 부재(1)에 착좌하는 것만으로 사용할 수 있어, 거의 속박감을 받지 않는다. 또, 다리 링크(2L, 2R)의 제 1 관절부(3) 및 제 1 링크부(4)는 이용자(P)의 가랑이 아래에 위치하기 때문에, 보행 시 팔을 흔들 때에 손이 제 1 관절부(3)나 제 1 링크부(4)에 부딪히지 않아, 자유로운 팔 흔들기가 가능하게 된다. 또한, 장치가 소형으로 되어, 좁은 장소에서도 사용할 수 있고, 속박감의 경감 및 팔 흔들기의 자유로움의 확보와 아울러, 사용편리성이 현저하게 향상된다.

각 다리 링크(2L, 2R)용의 각 제 1 관절부(3)는 도 4, 도 5에 명시하는 바와 같이, 전후방향으로 긴 원호 모양의 안내 궤도(32)와, 안내 궤도(32)를 지지하는 지지판(33)으로 이루어지는 관절 부재(31)로 구성되어 있다. 또한, 본 실시형태에서는 안내 궤도(32)를 원호 모양의 레일로 구성하고 있지만, 지지판(33)에 형성하는 원호 모양의 홈으로 안내 궤도(32)를 구성하는 것도 가능하다. 각 다리 링크(2L, 2R)의 제 1 링크부(4)의 상단부에는, 안내 궤도(32)를 상하에서 끼우는 상하 각 1쌍의 롤러(41a)를 갖는 슬라이더(41)가 부착되어 있고, 안내 궤도(32)에 슬라이더(41)가 롤러(41a)를 통하여 이동 자유롭게 걸어맞추어진다. 이렇게 하여, 각 다리 링크(2L, 2R)는 안내 궤도(32)의 곡률 중심을 중심으로 하여 전후방향으로 요동하게 되고, 각 다리 링크(2L, 2R)의 전후방향의 요동 지지점은 안내 궤도(32) 의 곡률 중심이 된다.

도 2에 도시하는 바와 같이, 안내 궤도(32)의 곡률 중심, 즉 각 다리 링크(2L, 2R)의 전후방향의 요동 지지점(3a)는 착좌 부재(1)의 상방에 위치한다. 여기에서, 이용자(P)가 상반신을 앞으로 기울이는 등 하여 착좌 부재(1)에 대한 이용자(P)의 상반신의 체중의 작용점이 각 다리 링크(2L, 2R)의 전후방향의 요동 지지점(3a)의 전방으로 벗어나면, 착좌 부재(1)가 전방 하향으로 경사진다. 그리고, 착좌 부재(1)가 이대로 계속해서 경사지면, 착좌 부재(1)가 이용자(P)에 대하여 후방으로 벗어나 버린다. 그러나, 본 실시형태에서는, 착좌 부재(1)의 전방 하향의 경사에 따라 체중 작용점은 요동 지지점(3a)의 하측에서 후방으로 변위되고, 이 지지점(3a)과 체중 작용점 사이의 전후방향 거리가 감소하여, 착좌 부재(1)에 작용하는 회전 모멘트도 감소한다. 그리고, 체중 작용점이 요동 지지점(3a)의 바로 아래의 위치까지 변위한 곳에서, 착좌 부재(1)에 작용하는 회전 모멘트가 0이 되고, 이 상태에서 착좌 부재(1)가 안정된다. 이렇게 하여 착좌 부재(1)가 자동적으로 안정 상태에 수렴하기 때문에, 착좌 부재(1)가 이용자(P)의 가랑이 아래에서 전후방향으로 벗어나는 것을 억제할 수 있다.

또, 각 다리 링크(2L, 2R)의 상단부인 슬라이더(41)는 각 다리 링크(2L, 2R)의 제 2 관절부(5)와 각 다리 링크(2L, 2R)의 전후방향의 요동 지지점(3a)(안내 궤도(32)의 곡률 중심)을 연결하는 선(L1)보다도 후방에 위치하는 안내 궤도(32)의 부분에 걸어맞추어져 있다. 이것에 의해, 이용자(P)의 각 다리의 전방으로의 흔들어 내밀기에 추종하는 각 다리 링크(2L, 2R)의 전방으로의 요동 스크로크를 안내 궤도(32)의 길이를 전방으로 그다지 길게 하지 않고 확보할 수 있다. 또한, 안내 궤도(32)의 전후의 각 단부에는 제 1 링크부(4)의 이탈 방지를 위한 스토퍼(32a)가 부착되어 있다.

또, 좌우의 각 다리 링크(2L, 2R)용의 각 제 1 관절부(3)를 구성하는 상기 각 관절 부재(31)는 착좌 부재(1)의 하면의 횡방향 중앙에 부착되는 전후 1쌍의 지지 블록(34, 34)에 각각 지지시킨 전후방향의 축선을 갖는 지지축(35, 35)에 지지판(33)의 전후의 상단부에 부착한 힌지 부재(36, 36)를 통하여 횡방향으로 요동 자유롭게 축지지된다. 따라서, 제 1 관절부(3)는 각 다리 링크(2L, 2R)의 전후방향의 요동을 허용하는 자유도에 더하여 각 다리 링크(2L, 2R)의 횡방향으로의 요동을 허용하는 자유도를 갖게 되어, 이용자(P)의 다리를 외전할 수 있게 된다.

또, 좌측의 다리 링크(2L)용의 관절 부재(31)와 우측의 다리 링크(2R)용의 관절 부재(31)는 공통의 지지축(35)으로 축지지되어 있다. 즉 좌측의 다리 링크(2L)의 횡방향의 요동 지지점과 우측의 다리 링크(2R)의 횡방향의 요동 지지점이 전후방향의 동일 축선 상에 위치한다. 여기에서, 외다리 지지 상태에서는, 미착지 다리(족평이 바닥면으로부터 떨어져 있는 다리)측의 다리 링크의 중량(후술하는 바와 같이 다리 링크에 이것을 굴곡시키는 방향의 힘을 가하여 미착지 다리의 들어 올림을 보조하는 어시스트력을 발생시킬 경우에는 이 어시스트력)이 당해 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점을 통하여 착좌 부재(1)에 작용한다. 그리고, 좌측의 다리 링크(2L)의 횡방향의 요동 지지점과 우측의 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점이 떨어져 있으면, 외다리 지지 상태에서는, 착좌 부재(1)에 미착지 다리측의 다 리 링크의 중량에 의해, 지지 다리(족평이 바닥면에 접지해 있는 다리)측의 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점을 중심으로 한 횡전 모멘트가 작용하여 착좌 부재(1)가 롤링해 버린다.

이에 반해, 본 실시형태에서는, 외다리 지지 상태에서, 미착지 다리측 다리 링크의 중량의 작용 개소인 미착지 다리측 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점이 지지 다리측 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점과 동일 축선(지지축(35)) 상에 위치하기 때문에, 착좌 부재(1)에 지지 다리측 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점을 중심으로 한 횡전 모멘트는 작용하지 않는다. 따라서, 외다리 지지 상태에서의 착좌 부재(1)의 롤링을 방지할 수 있다. 또한, 미착지 다리측의 다리 링크의 중량은 지지 다리측의 다리 링크를 통하여 바닥면에 전달되어, 착좌 부재(1)에는 미착지 다리측의 다리 링크의 중량은 작용하지 않는다.

또, 제 1 관절부(3)에서의 각 다리 링크(2L, 2R)의 전후방향의 요동 지지점(3a)과 제 3 관절부(7)를 연결하는 선을 기준선(L2)(도 2 참조)으로 하여, 각 다리 링크(2L, 2R)는 이용자(P)의 직립 상태에서도, 제 2 관절부(5)가 기준선(L2)의 전방으로 튀어나오는 굴곡 상태가 되는 것과 같은 길이로 형성되어 있다. 그리고, 구동원(9)의 제어로 착좌 부재(1)의 높이를 이용자(P)에 맞추어 자동적으로 조절할 수 있게 하고 있다. 그 때문에 개인마다 전용의 장치를 제작하거나, 다리 링크의 길이를 조절할 필요가 없고, 범용성이 있어서 비용 절감을 도모할 수 있다.

여기에서, 이용자(P)의 직립 상태에서 기준선(L2)은 거의 연직으로 되고, 제 2 관절부(5)를 포함하여 다리 링크(2L, 2R)의 대부분의 부분이 제 3 관절부(7)보다 전방에 위치해버린다. 따라서, 구동원(9)을 제 2 관절부(5)와 동축 상에 배치한 경우에는, 이용자(P)의 직립 상태에서 구동원(9)을 포함하는 각 다리 링크(2L, 2R)의 중량에 의해, 각 다리 링크(2L, 2R)에 제 3 관절부(7)를 중심으로 한 전방으로 기운 방향의 큰 요동 모멘트가 발생한다. 그리고, 이 요동 모멘트로 착좌 부재(1)에 전방으로의 미는 힘이 작용하게 된다. 또한 이용자(P)의 다리를 전방으로 흔들어 내밀 때, 다리 링크(2L, 2R)에 제 1 관절부(3)에서의 전후방향의 요동 지지점(3a)을 중심으로 한 후방으로의 요동 모멘트가 발생하여, 다리를 전방으로 흔들어 내미는 것에 대한 저항감을 주게 된다. 또한 구동원(9)을 제 2 관절부(5)와 동축 상에 배치하면, 제 1 관절부(3) 주위의 다리 링크(2L, 2R)의 관성 모멘트가 커져, 보행 시에 이용자(P)의 다리가 다리 링크(2L, 2R)의 관성 모멘트를 받아서 무겁게 느껴진다.

그래서 본 실시형태에서는, 각 다리 링크(2L, 2R)의 제 1 관절부(3)측의 단부, 즉 제 1 링크부(4)의 상단의 슬라이더(41)에 기준선(L2)에 대하여 제 2 관절부(5)와는 전후방향 반대측인 후방으로 튀어나오는 판 부재로 이루어지는 돌출부(42)를 부착하고, 이 돌출부(42)에 구동원(9)을 탑재하고 있다. 이것에 의하면, 이용자(P)의 직립 시에, 구동원(9)을 제외한 각 다리 링크(2L, 2R)의 중량에 의해 각 다리 링크(2L, 2R)에 발생하는 제 3 관절부(7)를 중심으로 한 전방으로 기운 방향의 요동 모멘트가 구동원(9)의 중량에 의해 발생하는 역방향의 요동 모멘트에 의해 감쇄된다. 즉, 구동원(9)이 카운터 웨이트로서 기능하여, 구동원(9)을 포함하는 다리 링크(2L, 2R) 전체의 요동 모멘트는 작아진다. 그 결과, 착좌 부재(1)에 작용하는 전방으로의 미는 힘도 작아져, 안정성이 향상된다.

또한, 이용자(P)의 다리를 전방으로 흔들어 내밀 때는, 구동원(9)의 중량에 의해 각 다리 링크(2L, 2R)의 전후방향의 요동 지지점(3a)을 중심으로 한 전방으로의 요동 모멘트가 발생하고, 이 모멘트로 다리의 전방으로의 흔들어 내밀기가 보조된다. 따라서, 제 2 관절부(5)가 기준선(L2)의 전방으로 튀어나오도록 다리 링크(2L, 2R)가 굴곡해 있는 경우에 문제가 되는 다리의 전방으로의 흔들어 내밀기에 대한 저항감을 해소할 수 있다. 또, 중량물인 구동원(9)과 요동 지지점(3a) 사이의 거리가 짧아지고, 그 때문에 제 1 관절부(3) 주위의 다리 링크(2L, 2R)의 관성 모멘트가 작아진다. 따라서, 보행 시에 이용자(P)의 다리가 다리 링크(2L, 2R)의 관성 모멘트를 받아서 무겁게 느껴지는 것을 방지할 수 있다.

또, 체중부하 감쇄 어시스트력은 횡방향에서 보아 상기 기준선(L2)과 거의 일치하는 선 상에 작용한다. 여기에서, 각 다리 링크(2L, 2R)의 상단의 슬라이더(41)가 각 다리 링크(2L, 2R)의 제 2 관절부(5)와 각 다리 링크(2L, 2R)의 전후방향의 요동 지지점(3a)을 연결하는 선(L1)에 합치하는 안내 궤도(32)의 부분에 걸어맞추어지면, 체중부하 감쇄 어시스트력의 작용선에 대하여 안내 궤도(32)의 슬라이더 걸어맞춤 부분이 전방으로 크게 오프셋하고, 안내 궤도(32)에 슬라이더(41)를 통하여 작용하는 체중부하 감쇄 어시스트력에 의한 모멘트도 커진다. 그 때문에 안내 궤도(32)의 강성을 높일 필요가 있고, 제 1 관절부(3)의 소형 경량화가 곤란하게 된다. 이에 반해, 본 실시형태에서는, 상기한 바와 같이 각 다리 링크(2L, 2R)의 상단의 슬라이더(41)가 각 다리 링크(2L, 2R)의 제 2 관절부(5)와 각 다리 링크(2L, 2R)의 전후방향의 요동 지지점(3a)을 연결하는 선(L1)보다도 후방에 위치하는 안내 궤도(32)의 부분에 걸어맞추어져 있다. 그 때문에 체중부하 감쇄 어시스트력의 작용선에 대한 안내 궤도(32)의 슬라이더 걸어맞춤 부분의 오프셋 량이 감소되고, 안내 궤도(32)에 슬라이더(41)를 통하여 작용하는 체중부하 감쇄 어시스트력에 의한 모멘트도 감소한다. 따라서, 제 1 관절부(3)의 소형 경량화를 도모할 수 있다.

구동원(9)에 의해 발생하는 구동력은 구동력 전달 수단(91)을 통하여 제 2 관절부(5)에 전달된다. 구동력 전달 수단(91)으로서는 제 2 링크부(6)의 제 2 관절부(5)로부터 떨어진 부분에 제 1 링크부(4)와 평행하게 연결되는 링크를 사용한 평행 링크 기구나, 유압 실린더를 사용한 유압 전달 기구도 사용할 수 있다. 그러나, 본 실시형태에서는, 경량화와 비용 절감을 도모하기 위해서, 제 2 관절부(5)와 구동원(9)을 연결하는 와이어(91a)를 사용한 와이어식 전달 기구로 구동력 전달 수단(91)을 구성하고 있다.

그 상세한 것은 아래와 같다. 즉 구동원(9)으로부터는 2개의 와이어(91a)가 도출되어 있고, 구동원(9)으로부터 일방의 와이어(91a)가 풀려나갈 때 타방의 와이어(91a)가 구동원(9)으로 끌려 들어간다. 또한, 구동원(9)은 전동 모터와 이 모터에 의해 구동되는 와이어(91a)용의 구동 풀리로 구성된다. 양 와이어(91a, 91a)는 제 1 링크부(4)의 제 2 관절부(5)의 근방 부분에 형성한 플랜지(43)와 구동원(9) 사이에 배열 설치한 2개의 가이드 튜브(91b, 91b)에 삽입 통과되어 있다. 또, 제 2 링크부(6)에 제 2 관절부(5)의 축(51)과 동축 상의 풀리(52)를 고정하고, 이 풀 리(52)에 2개의 와이어(91a, 91a)를 서로 역방향으로 둘러 감아, 각 와이어(91a)의 단말을 풀리(52)에 고정하고 있다. 이렇게 하여, 구동원(9)에 의한 와이어(91a, 91a)의 풀어내기와 끌어들이기에 의해, 풀리(52)가 회전되고, 이 회전으로 제 2 링크부(6)가 제 1 링크부(4)에 대하여 제 2 관절부(5)의 축(51)을 중심으로 하여 요동하여, 다리 링크(2L, 2R)가 굴신된다. 또한, 도시하지 않지만, 풀리(52)의 측면에 원호 모양의 홈을 형성함과 아울러, 제 1 링크부(4)에 이 홈에 걸어맞추는 돌기부를 형성하여, 제 1 링크부(4)에 대한 제 2 링크부(6)의 요동 스크로크를 소정 범위에 규제하고 있다.

제 3 관절부(7)는, 도 6에 도시하는 바와 같이, 제 2 링크부(6)의 하단에 2축의 힘 센서(10)를 통하여 연결되는 요크(71)와 요크(71)의 하단부에 횡방향으로 설치한 축(72)에 회전 자유롭고 또한 축방향으로 경동 자유롭게 연결한 가동자(73)로 이루어지는 프리 조인트로 구성된다. 여기에서, 상기한 체중부하 감쇄 어시스트력은 횡방향에서 보아, 제 1 관절부(3)에서의 다리 링크(2L, 2R)의 전후방향의 요동 지지점(3a)과 제 3 관절부(7)를 연결하는 상기 기준선(L2)에 대략 일치하여 작용한다. 그리고, 기준선(L2) 상에 작용하는 실제의 체중부하 감쇄 어시스트력(정확하게는 체중부하 감쇄 어시스트력과 착좌 부재(1) 및 각 다리 링크(2L, 2R)의 중량에 의한 힘의 합력)을 힘 센서(10)로 검출되는 2축방향의 힘의 검출값에 기초하여 산출하고 있다.

접지 부재(8)는 구두(81)와, 구두(81)에 포함된 도 6에 도시하는 고강성의 등자 모양 연결링(82)을 구비하고 있다. 연결링(82)의 상면에는 칼라(83)가 세워 설치되고, 이 칼라(83)에 제 3 관절부(7)의 가동자(73)의 하단이 연결되어 있다. 또, 도 2에 도시하는 바와 같이, 연결링(82)의 하변부에는 구두(81) 중간 깔개가 되는 탄성판(84)이 놓여 있다. 탄성판(84)의 하면에는, 이용자의 족평의 중지절 관절(MP 관절) 부분과 발뒤꿈치 부분에 작용하는 하중을 검출하는 전후 1쌍의 압력 센서(85, 85)가 부착되어 있다.

각 다리 링크(2R, 2L)의 제어 시에는, 각 접지 부재(8)의 양 압력 센서(85, 85)의 검출값에 기초하여 이용자의 양 족평에 작용하는 전체 하중에 대한 각 족평의 작용 하중의 비율을 산출한다. 다음에, 미리 설정되는 체중부하 감쇄 어시스트력의 설정값에 각 족평의 하중 비율을 승산한 값을 각 다리 링크에서 발생할 체중부하 감쇄 어시스트력의 제어 목표값으로서 산출한다. 그리고, 상기 힘 센서(10)의 검출값에 기초하여 산출되는 실제의 체중부하 감쇄 어시스트력이 제어 목표값이 되도록 구동원(9)을 제어하고 있다. 또, 외다리 지지 상태에서는 지지 다리측의 다리 링크만으로 설정값의 체중부하 감쇄 어시스트력을 발생시킨다. 이 경우, 미착지 다리측의 다리 링크의 구동원의 구동을 정지하여, 제 2 관절부(5)를 자유회전 상태로 한다. 또한, 미착지 다리측의 다리 링크에 구동원에 의해 굴곡방향의 힘을 더하여, 미착지 다리의 족평의 들어 올리기를 보조하는 것도 가능하다.

그런데, 체중부하 감쇄 어시스트력은 전방에서 보아, 제 1 관절부(3)의 횡방향의 요동 지지점인 지지축(35)과 제 3 관절부(7)를 연결하는 선에 대략 일치하여 작용한다. 그 때문에 지지축(35)과 제 3 관절부(7) 사이의 횡방향 거리가 길어지면, 체중부하 감쇄 어시스트력의 횡방향 성분이 커져, 접지 부재(8) 및 착좌 부 재(1)에 작용하는 횡방향 응력이 증가한다. 그래서, 본 실시형태에서는, 도 3에 도시하는 바와 같이, 제 3 관절부(7)가 접지 부재(8)의 횡폭 중앙보다 횡 방향 안쪽에 위치하도록 연결링(82)의 상면의 칼라(83)를 횡방향 내측으로 조금 이동하여 배치하고 있다. 이것에 의하면, 지지축(35)과 제 3 관절부(7) 사이의 횡방향 거리가 짧아져, 접지 부재(8) 및 착좌 부재(1)에 작용하는 횡방향 응력이 작아져서, 접지 부재(8)와 착좌 부재(1)의 안정성이 향상된다.

이상과 같이 착좌 부재(1)의 안정화를 위한 여러 연구를 했는데, 본 실시형태에서는, 착좌 부재(1) 그 자체에도 연구를 했다. 이하, 이것에 대하여 상세히 설명한다. 착좌 부재(1)는 도 7(a)에 도시하는 바와 같이, 전후방향 중간에 후방부(1a)와 전방부(1b)에 비해 횡폭을 좁힌 네킹부(1c)를 갖는 형상으로 형성되어 있다. 또, 전방부(1b)는 상방으로 만곡하고(도 2 참조), 또한, 횡방향 중간부가 절결된 두 갈래 형상으로 형성되어 있다. 이용자는 좌우의 다리를 네킹부(1c)의 횡방향 양측에 위치시키고 착좌 부재(1)에 착좌한다. 이것에 의하면, 폭이 넓은 후방부(1a)와 전방부(1b)에 의하여 이용자에 대한 착좌 부재(1)의 전후방향의 위치 벗어남을 억제할 수 있고, 또한, 전방부(1b)가 상방으로 만곡해 있기 때문에, 보행 시에 전방으로 흔들어 내밀어지는 다리가 전방부(1b)에 부딪히기 어렵게 되어, 보행 시의 다리의 움직임의 자유도가 확보된다. 또한, 전방부(1b)를 두 갈래 형상으로 형성함으로써 전방부(1b)가 횡방향으로 휘기 쉬워진다. 그 때문에 전방으로 흔들어 내밀어지는 다리가 전방부(1b)에 맞닿아도, 이 맞닿는 힘을 전방부(1b)의 휨으로 흡수하여, 다리의 맞닿음으로 착좌 부재(1)가 요잉하는 것을 억제할 수 있다. 또, 이용자의 가랑이 사이 부분 등이 전방부(1b)에 닫지 않게 되어, 앉아 있는 느낌이 좋아진다. 후방부(1a)는 이용자의 좌우의 좌골을 받는데 충분한 횡폭을 가지고 있다. 그 때문에, 이용자에 대하여 좌골 접촉에 의해 체중부하 감쇄 어시스트력을 확실하게 전달할 수 있다.

또한, 착좌 부재(1)는 탄소 섬유 등으로 형성되는 심재(芯材)(101)와, 심재(101)의 상면에 부착한 쿠션재(102)와, 이들 심재(101)와 쿠션재(102)를 덮는 커버(103)로 구성되어 있다. 심재(101)에는, 도 7(b)에 나타나 있는 바와 같이, 전후방향으로 뻗는 횡방향 중앙의 오목부(104)가 형성되어 있고, 오목부(104)의 양측에 쿠션재(102)를 부착하고 있다. 또, 심재(101)의 둘레 가장자리부의 두께를 얇게 하여, 측방으로부터의 다리의 맞닿는 힘을 유연하게 흡수할 수 있게 하고 있다.

그런데, 상기 실시형태에서는, 외다리 지지 상태에서, 미착지 다리측의 다리 링크의 중량에 의해 착좌 부재(1)가 횡방향으로 롤링하는 것을 방지하기 위해서, 좌측의 다리 링크(2L)용의 제 1 관절부(3)의 관절 부재(31)와 우측의 다리 링크(2R)용의 제 1 관절부(3)의 관절 부재(31)를 공통의 지지축(35)으로 횡방향으로 요동 자유롭게 축지지하고 있다. 그러나, 이것에서는, 양다리 지지 상태에서, 지지축(35)을 중심으로 하여 착좌 부재(1)가 횡방향으로 롤링 가능하게 된다.

그래서, 도 8에 도시하는 제 2 실시형태에서는, 착좌 부재(1)의 횡방향의 안정성도 향상할 수 있도록 제 1 관절부(3)를 이하와 같이 구성하고 있다. 즉 각 다리 링크(2L, 2R)의 상단부에 설치한 슬라이더(41)를 상기 제 1 실시형태와 마찬가지로, 착좌 부재(1)의 상방에 곡률 중심(3a)을 갖는 전후방향으로 긴 원호 모양의 각 제 1 안내 궤도(32)에 이동 자유롭게 걸어맞추어지게 함과 아울러, 착좌 부재(1)의 하측에 설치되는 착좌 부재용의 지지 프레임(37)에, 착좌 부재(1)의 상방에 곡률 중심(3b)을 갖는 횡방향으로 긴 원호 모양의 제 2 안내 궤도(38)를 전후 1쌍으로 부착하고 있다. 그리고, 양 제 2 안내 궤도(38, 38)에 각각 제 1 안내 궤도(32)를 그 양단의 슬라이더(39, 39)에서 이동 자유롭게 걸어맞추어지게 하고 있다.

이것에 의하면, 각 다리 링크(2L, 2R)가 제 2 안내 궤도(38)를 따라 횡방향으로 요동하게 되고, 제 2 안내 궤도(38)의 곡률 중심(3b)이 각 다리 링크(2L, 2R)의 횡방향의 요동 지지점이 된다. 따라서, 각 다리 링크(2L, 2R)의 횡방향의 요동 지지점(3b)은 착좌 부재(1)의 상방에 위치한다. 그리고, 착좌 부재(1)에 대한 이용자의 상반신의 체중의 작용점이 다리 링크(2L, 2R)의 횡방향의 요동 지지점의 횡방향 바깥으로 벗어나서, 착좌 부재(1)가 횡방향으로 경사진 경우, 체중 작용점은 다리 링크(2L, 2R)의 횡방향의 요동 지지점(3b)의 하측에서 횡방향 안쪽으로 변위된다. 그 때문에 이 지지점(3b)과 체중 작용점 사이의 횡방향 거리가 감소되어, 착좌 부재(1)에 작용하는 횡전 모멘트도 감소한다. 그리고, 체중 작용점이 다리 링크(2L, 2R)의 횡방향의 요동 지지점(3b)의 바로 아래의 위치까지 변위한 지점에서, 착좌 부재(1)에 작용하는 횡전 모멘트가 0이 되고, 이 상태에서 착좌 부재(1)가 안정된다. 그 때문에, 착좌 부재(1)가 횡방향에 크게 기울 일은 없어, 착좌 부재(1)의 횡방향의 안정성이 향상된다.

또한, 상기한 착좌 부재(1)의 구조에서 착좌 부재(1)의 전후방향의 안정성이 향상되면, 각 다리 링크(2L, 2R)를 전후방향으로 요동 자유롭게 축지지하는 지지축을 부착한 관절 부재를 제 2 안내 궤도(38)에 이동 자유롭게 걸어맞추어지게 하고, 다리 링크(2L, 2R)의 횡방향의 요동 지지점만이 착좌 부재(1)의 상방에 위치하도록 제 1 관절부(3)를 구성해도 된다.

또, 다리 링크(2L, 2R)의 횡방향의 요동 지지점(3b)을 착좌 부재(1)의 상방에 위치시키기 위해서는, 제 1 관절부(3)를 도 9에 도시하는 제 3 실시형태와 같이 구성해도 된다. 제 3 실시형태에서는, 상기 실시형태와 마찬가지로, 각 다리 링크(2L, 2R)의 상단의 슬라이더(41)를 이동 자유롭게 걸어맞추어지게 하는, 착좌 부재(1)의 상방에 곡률 중심(3a)을 갖는 전후방향으로 긴 원호 모양의 각 안내 궤도(32)를 구비하고 있다. 상기 실시형태와 상이한 것은 착좌 부재용의 지지 프레임(37)의 단부에 착좌 부재(1)보다도 상방으로 뻗어 있는 기립부(37a)가 형성되고, 기립부(37a)의 상단부에 부착한 지지축(35)에 각 안내 궤도(32)가 힌지 부재(36)를 통하여 횡방향으로 요동 자유롭게 축지지되어 있는 것이다. 이렇게 하여, 다리 링크(2L, 2R)의 횡방향의 요동 지지점이 되는 지지축(35)의 축선(3b)이 착좌 부재(1)의 상방에 위치한다.

그런데, 제 3 실시형태에서는, 지지 프레임(37)의 전후 1단부, 예를 들면 후단부에만 기립부(37a)를 형성하고, 안내 궤도(32)를 그 전후 1단부에서 캔틸레버식으로 지지하고 있지만, 지지 프레임(37)의 전후 양단부에 기립부(37a)를 형성하고, 안내 궤도(32)를 그 전후 양단부에서 양단 지지하도록 해도 된다. 단, 안내 궤도(32)를 그 전후 일단부에서 캔틸레버식으로 지지하면, 경량화와 비용 절감을 도 모할 수 있어 유리하다.

또, 착좌 부재(1)의 전방부(1b)가 상기한 바와 같이 상방으로 만곡해 있는 경우, 다리 링크(2L, 2R)의 전후방향의 요동 지지점(3a) 및 횡방향의 요동 지지점(3b)은 이용자의 체중이 작용하는 착좌 부재(1)의 중간부 및 후방부의 상면보다 상방에 위치하는 한, 착좌 부재(1)의 전방부(1b)의 상단보다 낮은 위치에 있어도 된다.

또, 제 3 실시형태의 변형예인 도 10에 도시하는 제 4 실시형태와 같이, 안내 궤도(32)를 횡방향으로 요동 자유롭게 축지지하는 지지축(35)의 축선(다리 링크의 횡방향의 요동 지지점이 되는 축선)(3b)은 전후방향의 수평선에 대하여 경사져 있어도 된다. 제 4 실시형태에서는, 축선(3b)이 전방 하향으로 경사지고, 착좌 부재(1)의 전방부(1b)에 합치하는 전후방향 영역에서는 축선(3b)이 전방부(1b)보다 하방에 위치한다. 그러나, 착좌 부재(1)의 중간부 및 후방부에 합치하는 전후방향 영역에서는 축선(3b)이 착좌 부재(1)의 중간부 및 후방부의 상면보다 상방에 위치한다. 이것에 의해, 제 2, 제 3 실시형태와 마찬가지로 착좌 부재(1)의 횡방향의 안정성이 향상된다. 바꾸어 말하면, 착좌 부재(1)의 횡방향의 안정성을 향상시키기 위해서는, 이용자의 체중이 작용하는 착좌 부재(1)의 부분에 합치하는 전후방향 영역에서 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점이 되는 축선(3b)이 착좌 부재(1)의 상방에 위치해 있으면 된다.

이상, 본 발명의 실시형태에 대하여 도면을 참조하여 설명했지만, 본 발명은 상기 실시형태에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 다리 링크(2L, 2R)로서, 상기 실시형태와 같은 중간에 회전식의 관절부(5)를 갖는 굴신 자유로운 링크가 아니라, 중간에 직동식의 관절부를 갖는 신축 자유로운 링크를 사용하는 것도 가능하다. 또, 접지 부재(8)를 생략하고, 각 다리 링크(2L, 2R)의 하단부를 이용자의 각 다리의 하퇴부에 적당한 수단으로 고정해도 된다. 이 경우, 다리 링크의 하단부를 고정한 부분보다 아래의 다리의 부분을 반력 받이로 하여, 체중부하 감쇄 어시스트력을 발생시킨다. 또한, 한쪽 다리가 골절 등으로 부자유한 이용자의 보행을 보조하기 위해서, 상기 실시형태의 좌우의 다리 링크(2L, 2R) 중 이용자의 부자유한 다리측의 다리 링크만을 남기고 타방의 다리 링크를 생략하는 것도 가능하다. 또, 다리 링크(2L, 2R)의 중간의 제 2 관절부(5)용의 구동원(9)을 다리 링크(2L, 2R)에 탑재하지 않고, 착좌 부재(1)의 후방에 부착하는 브래킷에 탑재해도 된다. 또한, 제 2 관절부(5)를 펴는 방향(착좌 부재(1)를 밀어 올리는 방향)으로 가압하는 가압 수단을 설치하고, 구동원(9)을 생략하는 것도 가능하다.

Claims

이용자가 걸터앉듯이 하여 착좌하는 착좌 부재와, 착좌 부재의 하면에 설치한 연결부에 연결되는 다리 링크를 구비하는 보행 보조 장치로서,

상기 다리 링크는 상기 착좌 부재에 대하여 상기 연결부를 통하여 전후방향으로 요동 자유롭게 연결되고,

상기 연결부는 상기 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점이 상기 착좌 부재의 상방에 위치하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
이용자가 걸터앉듯이 하여 착좌하는 착좌 부재와, 착좌 부재의 하면에 설치한 연결부에 연결되는 다리 링크를 구비하는 보행 보조 장치로서,

상기 다리 링크는 상기 착좌 부재에 대하여 상기 연결부를 통하여 횡방향으로 요동 자유롭게 연결되고,

상기 연결부는 상기 다리 링크의 횡방향의 요동 지지점이 상기 착좌 부재의 상방에 위치하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
이용자가 걸터앉듯이 하여 착좌하는 착좌 부재와, 착좌 부재의 하면에 설치한 연결부에 연결되는 다리 링크를 구비하는 보행 보조 장치로서,

상기 다리 링크는 상기 착좌 부재에 대하여 상기 연결부를 통하여 전후방향 및 횡방향으로 요동 자유롭게 연결되고,

상기 연결부는 상기 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점과 횡방향의 요동 지지점이 각각 상기 착좌 부재의 상방에 위치하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
제 1 항에 있어서, 상기 연결부는 상기 착좌 부재의 상방에 곡률 중심을 갖는 전후방향으로 긴 원호 모양의 안내 궤도를 구비하고, 이 안내 궤도에 상기 다리 링크의 상단부가 이동 자유롭게 걸어맞추어짐으로써 상기 곡률 중심이 상기 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점이 되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
제 4 항에 있어서, 상기 다리 링크는 중간에 회전식의 관절부를 갖는 굴신 자유로운 링크로 구성되고, 상기 다리 링크의 상단부는 상기 관절부와 상기 안내 궤도의 곡률 중심을 연결하는 선보다 후방에 위치하는 상기 안내 궤도의 부분에 걸어맞추어지는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
제 3 항에 있어서, 상기 연결부는 상기 착좌 부재의 상방에 곡률 중심을 갖는 전후방향으로 긴 원호 모양의 안내 궤도를 구비하고, 이 안내 궤도에 상기 다리 링크의 상단부가 이동 자유롭게 걸어맞추어짐으로써 상기 곡률 중심이 상기 다리 링크의 전후방향의 요동 지지점이 되도록 구성되는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
제 6 항에 있어서, 상기 다리 링크는 중간에 회전식의 관절부를 갖는 굴신 자유로운 링크로 구성되고, 상기 다리 링크의 상단부는 상기 관절부와 상기 안내 궤도의 곡률 중심을 연결하는 선보다 후방에 위치하는 상기 안내 궤도의 부분에 걸어맞추어지는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
제 5 항 또는 제 7 항에 있어서, 상기 관절부를 구동하는 구동원을 구비하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.
제 1 항, 제 2 항, 제 3 항, 제 4 항, 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 다리 링크는 중간에 관절부를 갖고, 이 관절부를 구동하는 구동원을 구비하는 것을 특징으로 하는 보행 보조 장치.