KR100764419B1 - 불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정장치 및 측정방법 - Google Patents

불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정장치 및 측정방법 Download PDF

Info

Publication number
KR100764419B1
KR100764419B1 KR1020067015683A KR20067015683A KR100764419B1 KR 100764419 B1 KR100764419 B1 KR 100764419B1 KR 1020067015683 A KR1020067015683 A KR 1020067015683A KR 20067015683 A KR20067015683 A KR 20067015683A KR 100764419 B1 KR100764419 B1 KR 100764419B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
irregular pattern
image
pattern
camera
measurement object
Prior art date
Application number
KR1020067015683A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20060126545A (ko
Inventor
강철권
폴 김
Original Assignee
강철권
폴 김
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 강철권, 폴 김 filed Critical 강철권
Publication of KR20060126545A publication Critical patent/KR20060126545A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100764419B1 publication Critical patent/KR100764419B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A43—FOOTWEAR
    • A43D—MACHINES, TOOLS, EQUIPMENT OR METHODS FOR MANUFACTURING OR REPAIRING FOOTWEAR
    • A43D1/00—Foot or last measuring devices; Measuring devices for shoe parts
    • A43D1/02—Foot-measuring devices
    • A43D1/025—Foot-measuring devices comprising optical means, e.g. mirrors, photo-electric cells, for measuring or inspecting feet
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2513—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with several lines being projected in more than one direction, e.g. grids, patterns
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/24—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures
    • G01B11/25—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object
    • G01B11/2545—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring contours or curvatures by projecting a pattern, e.g. one or more lines, moiré fringes on the object with one projection direction and several detection directions, e.g. stereo

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

본 발명은 불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정장치 및 측정방법에 관한 것으로서, 측정대상물의 표면에 불규칙 패턴을 생성한 상태에서 카메라로 이를 촬영하여 촬영된 영상으로부터 3차원 데이터를 획득하되, 영상에 포함된 불규칙패턴을 3차원형상의 데이터에 대한 대응성을 찾는 기준으로 이용함으로써 3차원형상 측정 과정을 단순화시킨 측정장치 및 측정방법을 제공한다.
이러한 본 발명은 움직이는 물체의 측정에 적합하고, 패턴은 불규칙패턴 하나만 사용하므로 그 장비구성을 용이하게 할 수 있고, 패턴생성수단을 다양하게 선택할 수 있으며, 고가의 산업용 카메라 대신 저렴하고 대중화된 화상카메라 등을 사용할 수 있으므로 경제적이다. 응용분야는 맞춤 신발창, 신발 제작, 의료분야 등이 있다.

Description

불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정장치 및 측정방법{DEVICE FOR MEASURING 3D SHAPE USING IRREGULAR PATTERN AND METHOD FOR THE SAME}
본 발명은 불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정장치 및 측정방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 측정대상물의 표면에 소정의 패턴을 생성한 상태에서 카메라로 이를 촬영하여 촬영된 영상으로부터 3차원 데이터를 획득하되, 특히 불규칙패턴을 이용함으로써 3차원형상 측정 과정을 단순화시킨 측정장치 및 측정방법에 관한 것이다.
3차원 물체의 형상을 측정하기 위한 종래 기술의 일예로서, 1대 또는 2대 이상의 카메라와, 카메라에 고정적으로 또는 분리착탈이 가능하도록 부착되는 프로젝터 등이 결합된 3차원 측정장치가 제안된 바 있다.
도 1은 종래의 3차원형상 측정장치의 일예(대한민국 공개특허 제2001-0009721호)를 나타낸 도면으로서, 그 측정 과정은 다음과 같다.
(1) 카메라 보정(Calibration)
측정대상물을 CCD 카메라 세트로 촬영하기에 앞서, 기준좌표계로부터 카메라의 상대적위치(외부변수)와 촛점거리 및 렌즈 왜곡계수(내부 변수)를 구한다.
(2) 카메라 동기화(Synchronization)
제1카메라로 대상물을 촬영한 후 제2카메라로 다시 대상물을 촬영하면 시간이 많이 소요되므로, 상기 두 카메라로 동시에 이미지를 받아들이기 위해 동기화시킨다.
(3) 줄무늬 투사(Stripe pattern projection)
제1카메라가 촬영한 이미지의 특정한 선이 제2카메라가 촬영한 이미지의 어느 선에 해당하는지에 대한 대응성을 찾기 위하여, 일련의 패턴을 측정대상물에 순차적으로 투사하고 이를 각 카메라로 반복 촬영한다.
(4) 3차원 점 데이터 구현
컴퓨터 제어부에서 패턴 이미지 정보를 이용하여 3차원 점 데이터를 구한다. 이를 위하여 각각의 촬영 이미지에 투영된 마지막 패턴에 해당하는 선들 중에서 동일한 이력(History)을 갖는 하나의 선을 샘플로 취하며, 그 선을 이루는 점들의 3차원 좌표를 구한다.
이러한 종래 기술은 프로젝터(113)에서 규칙적인 줄무늬들로 구성된 서로 다른 패턴들(114)(예:그레이코드, 공간부호화된 패턴, 모아레 등)을 측정대상물에 연속적으로 수회 투사하여 투사된 대상물의 영상을 투사순간마다 카메라(111,112)를 통해 입력받아 그 패턴들 수(보통 10장 이상)만큼의 영상을 3차원 측정의 계산에 사용하였다.
그러나, 상기의 방식은 1회의 3차원형상 측정시 패턴 갯수 만큼의 카메라 촬영이 필요하므로, 측정 소요시간이 짧게는 1초 길게는 수십초가 걸린다는 문제점을 갖고 있어 순간순간 움직이는 대상물(예: 사람의 발)에는 적합하지 못하고 프로젝 터 등의 장비가 고가이고, 고속 촬영을 위해 산업용 카메라를 사용해야 하므로 비경제적이라는 단점이 있었다.
기술적 과제
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 측정대상물의 표면에 불규칙 패턴을 생성한 상태에서 카메라로 이를 촬영하여 촬영된 영상으로부터 3차원 데이터를 획득하되, 영상에 포함된 불규칙패턴을 3차원형상의 데이터에 대한 대응성을 찾는 기준으로 이용함으로써 3차원형상 측정 과정을 단순화시킨 측정장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 이러한 3차원형상 측정장치를 구현하기 위한 측정방법을 제공하는 것을 또다른 목적으로 한다.
기술적 해결방법
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 측정대상물의 표면에 불규칙패턴을 생성하는 불규칙패턴 생성수단과, 상기 불규칙패턴이 생성된 측정대상물의 영상을 획득하는 촬영수단과, 상기 촬영수단을 제어하는 제어부와, 상기 촬영수단에서 획득한 영상을 처리하여 3차원형상의 데이터를 생성하는 연산부를 포함하며, 촬영된 측정대상물의 영상을 3차원형상의 데이터로 처리하는 과정에서 상기 영상에 포함된 불규칙패턴을 3차원형상의 데이터에 대한 대응성을 찾는 기준으로 이용한다.
보다 바람직하게, 상기 불규칙패턴 생성수단은 프로젝터이고, 상기 촬영수단으로서 적어도 1대의 카메라를 사용한다.
보다 바람직하게, 상기 불규칙패턴 생성수단은 불규칙패턴이 형성되어 측정대상물의 표면에 밀착된 천으로서, 더욱 바람직하게는 양말이며, 상기 촬영수단으로서 적어도 2대의 카메라를 사용한다.
보다 바람직하게, 상기 불규칙패턴은 규칙적으로 배열된 소정 무늬의 특정부분에 불규칙적으로 형성된 무늬로서, 더욱 바람직하게는 등간격으로 배열된 줄무늬의 특정 부분에 비등간격으로 형성된 줄무늬이다.
보다 바람직하게 본 발명은, 촬영된 영상을 그레이값으로 표현한 상태에서 그레이값이 급격하게 변화하는 부분을 패턴의 에지로 인식하고, 불규칙패턴에 의해 그레이값이 불규칙하게 변화하는 에지를 기준 에지로 하여 각 에지에 대하여 고유 아이디를 부여하는 방식으로 대응성을 찾는다.
또다른 측면에 의한 본 발명은, 규칙적으로 배열된 소정 무늬의 특정 부분에 적어도 하나의 불규칙적인 무늬가 형성되는 형태로 측정대상물의 표면에 불규칙패턴을 생성하는 단계와, 촬영수단을 이용하여 불규칙패턴이 생성된 측정대상물의 영상을 획득하는 단계와, 상기 영상에 포함된 불규칙패턴을 3차원형상의 데이터에 대한 대응성을 찾는 기준으로 이용하여, 측정대상물의 영상을 3차원형상의 데이터로 연산 처리하는 단계를 포함하여 구성된다.
유리한 효과
본 발명은 불규칙패턴을 이용함으로써, 기존의 3차원형상 측정장치가 측정시간이 많이 소요되는 것과는 달리, 일반적인 영상 카메라처럼 단 1회의 영상 획득으로 짧은 시간에 3차원형상을 측정할 수 있어 움직이는 물체의 측정에 적합하고, 패턴은 불규칙패턴 하나만 사용하므로 그 장비구성을 용이하게 할 수 있고, 패턴생성수단을 다양하게 선택할 수 있으며, 고가의 산업용 카메라 대신 저렴하고 대중화된 화상카메라, 웹카메라 등을 사용할 수 있으므로 경제적이다.
응용분야는 본 발명의 장치로 발바닥을 측정하고 그 측정한 3차원 데이터를 이용하여 CNC 가공을 하여 맞춤 신발창을 제작할 수 있고, 발 전체를 측정하여 맞춤 신발 제작에도 이용할 수 있다. 발의 3차원 데이터를 이용하여 발이 불편한 환자를 대상으로 하는 의료분야(예컨대, 보행분석 등)에도 활용할 수 있다.
도 1은 종래의 3차원형상 측정장치의 일예를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 불규칙패턴들을 나타낸 도면이다.
도 3 및 도 4는 1대 또는 2대의 카메라 및 1대의 프로젝터를 이용한 3차원형상 측정장치와 불규칙패턴이 투사된 측정대상물을 나타낸 도면이다.
도 5는 2대의 카메라 및 불규칙패턴이 인쇄된 천과 그 천이 감싸진 측정대상물을 나타낸 도면이다.
도 6은 2대의 카메라 영상에 나타난 대응점과 그 대응점과 연결된 3차원상의 직선 벡터를 나타낸 도면이다.
도 7은 2대의 카메라 영상에 나타난 대응선을 나타낸 도면이다.
도 8은 1대의 카메라 및 1대의 프로젝터를 이용하여 3차원상의 선의 좌표를 연산하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 9 내지 도 11은 불규칙패턴에서 대응점을 구하는 과정을 나타낸 도면이다.
도 12는 불규칙패턴이 직조된 양말을 신은 발바닥을 2대의 카메라로 촬영하는 모습을 나타낸 사진이다.
도 13은 도 12의 과정을 통해 2대의 카메라로 촬영한 영상을 나타낸 사진이다.
도 14는 도 12의 과정을 통해 촬영된 3차원 형상을 3차원 폴리곤 데이터로 표현한 화면의 사진이다.
발명의 실시를 위한 형태
이하 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예를 설명한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 의한 불규칙패턴들을 나타낸 도면, 도 3 및 도 4는 1대 또는 2대의 카메라 및 1대의 프로젝터를 이용한 3차원형상 측정장치와 불규칙패턴이 투사된 측정대상물을 나타낸 도면, 도 5는 2대의 카메라 및 불규칙패턴이 인쇄된 천과 그 천이 감싸진 측정대상물을 나타낸 도면이다.
불규칙패턴을 생성하는 불규칙패턴 생성수단과, 불규칙패턴이 생성된 측정대상물의 영상을 획득하는 촬영수단과, 촬영수단을 제어하는 제어부와, 촬영수단에서 획득한 영상을 처리하여 3차원형상의 데이터를 생성하는 연산부가 구비된다. 제어부와 연산부는 예를 들어, 일반적인 컴퓨터(데스크탑, 노트북)로 구성되며, 바람직하게는 하나의 컴퓨터로 구성된다.
먼저, 불규칙패턴 생성수단에 대하여 설명한다.
도 2에 예시된 불규칙패턴은 줄의 간격이 모두 동일하지는 않은(즉, 적어도 하나의 간격이 다른) 줄무늬들 또는 크기가 모두 같지는 않은 원들, 도너츠 모양들, 사각형들, 기타 도형들로 구성된다.
이러한 불규칙패턴을 생성하는 수단으로서 불규칙패턴을 투사하는 프로젝터(33) 또는 불규칙패턴이 인쇄된 천(42)을 예로 들 수 있다.
프로젝터(33)로서는 LCD프로젝터, DLP프로젝터, 슬라이드 프로젝터(환등기), 레이저 투사장치 또는 이와 유사한 것들이 사용된다.
LCD프로젝터를 사용하는 경우를 예로 들면, LCD프로젝터를 측정대상물(36)쪽으로 향하게 하고 컴퓨터 모니터에 불규칙패턴의 이미지를 띄우면, 컴퓨터에 연결된 LCD프로젝터에서 불규칙패턴이 투사되어 측정대상물의 표면에 불규칙패턴이 생성된다. 슬라이드 프로젝터를 사용하는 경우는 불규칙패턴이 인쇄된 필름을 끼우고 투사하게 된다.
불규칙패턴이 인쇄된 천(42)으로서는 예를 들어, 도 5에 도시된 것처럼 흰색 천에 검정색의 줄무늬들을 인쇄한 것이 사용되며, 측정대상물(42)의 표면에 직접 감싸서 불규칙패턴이 생성되는 효과를 얻을 수 있다. 측정대상물이 발인 경우에는 불규칙패턴이 인쇄되거나 직조된 양말이 사용될 수 있다.
다음으로, 촬영수단에 대하여 설명한다.
촬영수단은 불규칙패턴이 생성된 측정대상물(36)의 영상을 획득하는 수단으로서 카메라가 사용되며, 예를 들어 CCD카메라, CMOS카메라, 화상카메라, 웹카메라, 디지털카메라 등이 사용된다.
카메라(31, 32)는 도 3, 도 4 또는 도 5에 예시된 것처럼 1대 또는 2대로 구성될 수 있으며, 불규칙패턴 생성수단(33, 42)에 의해 불규칙패턴이 생성된 측정대상물(36)의 영상을 획득한다.
도 1을 통해 예시한 종래 기술에 있어서는, 대응성을 찾기 위하여 측정대상물에 투사되는 패턴(114)이 여러 개(보통 10개 이상)이기 때문에 여러 장의 영상을 획득하게 되지만, 이와 달리 본 실시예에서는 불규칙패턴이 생성된 측정대상물에 대하여 각 카메라는 단 1회의 촬영으로 영상을 획득한다. 예를 들어, 카메라가 1대인 경우에는 1장의 영상을 획득하며, 카메라가 2대인 경우는 2장의 영상을 획득하게 된다.
도 12와 도 13의 예에서는 카메라 2대를 수평으로 놓고서 촬영을 하였으나, 사용자가 촬영의 편의를 위해 2대의 카메라 전체를 회전해서(예: 90도 좌회전, 90도 우회전) 사용할 수도 있다. 이 경우 불규칙 패턴이 생성된 대상물(예: 불규칙패턴이 직조된 양말을 신은 발)도 같은 방향으로 회전할 필요가 있다.
다음으로, 제어부에 대하여 설명한다.
제어부(37)는 데스크탑 컴퓨터, 노트북, 마이크로 프로세서 또는 이와 동일한 기능을 수행하는 장치가 사용될 수 있다.
제어부(37)는 측정 대상물에 불규칙패턴이 생성되었을 때에 촬영수단이 측정대상물의 영상을 획득할 수 있도록 제어하며, 획득된 영상을 연산부에 전달하는 기능을 수행한다. 바람직하게는, 불규칙패턴 생성수단이 프로젝터인 경우에 제어부(37)는 모니터 화면에 나타난 불규칙패턴을 제어부(37)에 연결된 프로젝터에 전송 하는 기능도 수행한다.
다음으로, 연산부에 대하여 설명한다.
연산부(38)는 데스크탑 컴퓨터, 노트북, 마이크로 프로세서 또는 이와 동일한 기능을 수행하는 장치가 사용될 수 있으며, 바람직하게는 제어부와 일체로 구성된다. 연산부(38)는 촬영수단에 의해 획득된 1장 또는 2장의 영상을 처리하여 3차원 데이터를 생성하는 역할을 수행한다.
본 발명의 일실시예에 따라 2대의 카메라를 이용하여 3차원형상을 측정하는 과정을 설명한다.
(1)카메라 보정(Calibration)
측정대상물(36)을 2대의 카메라(31, 32)로 촬영하기에 앞서, 기준좌표계로부터 각 카메라의 상대적위치(외부변수)와 촛점거리 및 렌즈 왜곡계수(내부 변수)를 알아낸다.
(2) 불규칙패턴 생성 및 촬영
제1카메라(31)가 촬영한 이미지의 특정한 선이 제2카메라(32)가 촬영한 이미지의 어느 선에 해당하는지에 대한 대응성을 찾기 위하여, 불규칙패턴을 측정대상물(36)에 프로젝터(3)로 투사하고 이를 양측 카메라(31, 32)로 촬영하여 영상을 획득한다.
도 9 내지 도 11은 불규칙 패턴에서 대응점을 구하는 과정을 나타낸 도면이다.
3차원형상 측정에 있어서 가장 중요한 문제는 측정 과정 중에 대응점들 (correspondent points) 또는 대응선들(correspondent lines)을 찾는 것이다.
그런데, 도 7과 같이 3차원 상에 모두 동일한 간격의 줄무늬들만 있을 경우에는 양측 영상에서 쌍을 이루는 대응선들(대응점들이 모인 것)을 찾기가 곤란하다.
3차원형상을 정밀 측정하기 위하여는 줄무늬의 갯수가 많이 형성될 필요가 있고(발바닥을 촬영하는 경우를 예로 들면, 30개 이상), 예를 들어 2대의 카메라중 제1카메라(31)에는 29개, 제2카메라(32)에는 25개의 줄무늬가 촬영된다면, 기준 선을 설정하기가 곤란하게 된다. 즉, 제1카메라(31)로 촬영된 첫번째 줄이 제2카메라(32)로 촬영된 첫번째 줄과 다른 경우가 발생할 수 있다.
이로 인해, 종래에는 이러한 대응선들을 찾기 위하여 프로젝터를 이용하여 일련의 패턴(그레이코드 또는 공간부호화된 패턴 또는 모아레)을 측정대상물에 순차적으로(보통 10장 이상) 투사하고 카메라로 반복 촬영하여, 촬영된 영상에 포함된 선이나 점에 이력(History)을 부여하는 방식을 취하였다.
그러나, 본 발명에서는 불규칙패턴을 측정대상물 표면에 생성하고 이를 카메라로 촬영하여, 촬영된 영상에 포함된 불규칙패턴을 이용하여 대응선 또는 대응점을 찾는다.
도 9는 흰색과 검정색 선으로 패턴이 구성되어 줄간 간격이 하나만 넓고 나머지는 모두 동일한 불규칙패턴이 사용된 경우이다.
1에서 16까지의 숫자는 에지(Edge, 흰색선과 검정색선의 경계부분)의 아이디(id)를 나타낸 것으로서 좌측에서 우측방향으로 볼 때 검정색에서 흰색으로 변하는 에지(업에지:Up Edge)는 홀수, 흰색에서 검정색으로 변하는 에지(다운에지:Down Edge)는 짝수이다.
도 10을 참조하여 에지를 찾는 방법을 설명한다.
이상적인 흰색을 그레이값(gray value)'255'로 하고, 이상적인 검정색을 '0'으로 한다.
실제 촬영된 영상의 좌측에서 우측방향으로 따라가면서 줄무늬의 그레이값을 찾으면, 도 9의 흰색과 검정색 줄은 도 10에 나타난 것과 같이 0에서 255사이의 그레이값으로 표현되며, 이는 줄의 갯수만큼의 정현파 곡선(sine curve)으로 표현된다.
이 곡선에서 기울기가 급격히 변하는 부분 또는 기울기가 0인 부분(top, bottom)이 바로 에지(edge)가 된다. 이와 같이 에지는 2가지가 고려될 수 있으나, 본 실시예에서는 기울기가 급격히 변하는 부분을 에지로 본다.
카메라 영상에 이와 같은 선(또는 띠)으로 이루어진 불규칙패턴이 획득됐을 때, 영상의 좌측에서 시작하여 우측 방향으로 임의의 검정색선과 다음 검정색선의 간격이 가장 넓은 흰색선(아이디 1번 및 10번 사이의 넓은 흰색 부분)을 찾는다. 바로 이 흰색선이 기준선이 되며, 이 흰색선의 폭(간격)이 넓을수록 다른 선간 간격에 비해 그 차이가 크므로 쉽게 찾을 수 있다. 도 12 내지 도 13의 예의 경우 이 기준선이 다른 흰색선에 비해 거의 4~5배의 폭을 갖는다.
첫번째 단계로서, 가장 넓은 흰색선의 좌측 에지의 아이디를 1번으로 설정하고, 위와 아래로 에지를 찾아 진행하면서 모두 1번으로 설정한다.
1번 에지의 아이디 설정이 모두 끝나면 좌측으로 진행하면서 새로운 에지가 나올 때마다 순서대로 아이디를 설정하며 마지막 에지인 8번까지 찾는다.
그 다음 단계로서, 다시 가장 넓은 흰색선(기준선)으로 돌아와 우측으로 진행하면서 업에지(홀수)와 다운에지(짝수)를 구별하면서 순서대로 아이디를 설정한다. 이와 같이 진행하면 모든 선들에 대하여 아이디가 설정되므로 대응선들을 찾을 수 있다.
도 11은 규칙적으로 배열된 도너츠 모양 중에서 하나의 도너츠 모양만 크게 형성된 불규칙패턴이 사용된 경우로서, 도 11에 도시된 1에서 12까지의 숫자는 전체 도너츠 모양 원들의 아이디 중 일부만을 나타낸 것이다.
첫번째 단계로서, 가장 크기가 큰 도너츠 모양을 찾아 그 중심점을 아이디 1번으로 설정한 후, 좌측으로 진행하며 차례로 아이디를 2번, 3번으로 설정하고, 그 다음 단계에서 1번 바로 위의 아이디는 4번, 그 좌측으로는 5번, 6번으로 설정한다.
이렇게 위로의 진행 및 좌측 진행의 반복이 끝나면, 아래로의 진행 및 좌측 진행을 한다. 좌측 부분의 아이디 설정이 모두 끝나면 우측 부분을 좌측부분과 대칭적으로 수행하면 모든 도너츠 모양의 원들에 아이디가 설정되어 대응점들을 찾을 수 있게 된다.
한편, 도너츠 모양 원들의 아이디 설정의 다른 방법을 예로 들면, 가운데 가장 크기가 큰 도너츠 모양을 찾아 아이디를 1번으로 설정한 후 인접한 8개의 도너츠 원들에 아이디를 설정하고 다시 그 인접한 도너츠 원들에 아이디를 설정하는 방 법이 사용될 수도 있다.
이러한 과정이 완료되면 2대의 카메라를 이용한 3차원형상 측정장치에서 제1카메라 영상의 아이디 1번 선(점)이 제2카메라 영상의 아이디 1번 선(점)과 동일하다는 대응성(correspondence)을 찾을 수 있게 된다.
(3) 3차원 점 데이터 구현
2대의 카메라에서 촬영된 각 영상에 포함된 대응점들 또는 대응선들을 이용하여 연산부에서 3차원 점 데이터 구현을 수행한다.
불규칙패턴이 점의 형태로 형성된 경우에는 도 6에서 대응점인 p1(u1,v1) 또는 p2(u2,v2)를 상기 (2)과정을 통해 직접 찾게 되며, 불규칙패턴이 선의 형태로 형성된 경우에는 상기 (2)과정을 통해 찾은 대응선 상의 임의의 한 점을 대응점인 p1(u1,v1) 또는 p2(u2,v2)로서 찾게 된다.
도 6은 2대의 카메라 영상에 나타난 대응점 p1(u1,v1)과 p2(u2,v2)와 그 대응점과 연결된 3차원상의 직선 벡터를 나타낸 도면으로서, 측정대상물의 표면에 존재하는 3차원상의 임의의 점 P1(x1,y1,z1) 또는 P2(x2,y2,z2)에 대하여 2대의 카메라의 영상(52, 53)에 각각 나타난 두 점 p1(u1,v1), p2(u2,v2)와 카메라좌표계의 직선벡터인 vector E1과 vector E2이 도시되어 있다. 여기서, 카메라의 영상(52, 53)이란, 예를 들어 카메라의 영상감지수단인 CMOS 또는 CCD에 의해 감지된 영상으로 볼 수 있다.
도시된 좌표축 xw,yw,zw 는 기준좌표계(world coordinate)를 의미하며, 또다른 좌표축 xc,yc,zc는 카메라좌표계(camera coordinate)를 의미한다.
카메라의 영상(52, 53)에 각각 나타난 두 점 p1(u1,v1), p2(u2,v2)는 대응점(correspondent point)으로서 한 쌍을 이루게 된다.
제1카메라의 영상(52)에 나타난 점 p1(u1,v1), 그 직선 벡터인 vector E1(xc1,yc1,zc1), 제1카메라의 초점거리 f1, 벡터의 매개변수 t1을 고려할 때, 다음과 같은 관계식이 성립한다.
vector E1 = (xc1,yc1,zc1)=(t1 u1,t1 v1,t1 f1)
vector P1 =(x1,y1,z1) = vector O1 + vector E1
동일한 방법으로 제2카메라의 영상(53)의 대응점 p2(u2,v2)에 대한 직선 벡터 vector E2를 구한 후 두 직선 벡터 E1 및 E2의 교차점을 구하면, 이 교차점이 3차원상의 점 P1 또는 P2의 좌표값이 된다. 이를 수식으로 표현하면 다음과 같다.
vector E2 = (xc2, yc2, zc2)= (t2 u2, t2 v2, t2 f2)
vector P2 = (x2,y2,z2) = vector O2 + vector E2
vector P1 = vector P2
(x1,y1,z1) = (x2,y2,z2)
위 식에서 f1, f2, vector O1, vector O2는 카메라 보정(Calibration) 단계에 의해 구할 수 있으므로, 미지수는 t1, t2로서 2개이고, 식은 3개(x1 = x2, y1 = y2, z1 = z2)이므로 행렬 계산(예를 들어, least squares solution)에 의해 P1의 좌표값 x1,y1,z1(또는 P2의 좌표 x2,y2,z2)을 구할 수 있게 된다.
한편, 불규칙패턴 생성 수단으로서 천이나 양말, 카메라와의 상대 좌표가 고정되지 않은 프로젝터 등이 사용되는 경우에는, 상기와 같은 방식으로 3차원형상의 데이터를 생성하기 위하여 적어도 2대의 카메라가 필요하게 된다.
본발명의 또다른 실시예에 따라 1대의 카메라를 이용하여 3차원형상을 측정하는 과정을 설명한다.
도 8은 1대의 카메라 및 1대의 프로젝터를 이용하여 3차원상의 선의 좌표를 계산하는 과정을 나타낸 도면으로서, 본 실시예에서는 1대의 카메라와 1대의 프로젝터를 이용한다.
프로젝터(33)에서 공간상에 1개의 줄무늬(65)를 투사하고, 그 줄무늬를 카메라(31)가 촬영한다. 2대의 카메라를 이용하는 경우와 유사한 방식으로, 프로젝터(33)에서 투사되는 직선 벡터들(64)을 구하고, 상기 줄무늬(65)가 투영된 카메라(31)의 영상으로부터 직선 벡터들(63)을 구하여 두 직선 벡터들(63, 64)의 교차점들을 구하게 된다.
이를 보다 상세하게 설명하면, 프로젝터(33)에서 투사되는 줄무늬의 경계선(에지선, 65)의 방정식을 3차원 기준좌표계 기준으로 구하고, 프로젝터(33) 램프점 의 3차원 좌표를 구한 후, 위 에지선과 램프점이 이루는 평면에 대한 3차원 평면 방정식을 구한다.
상기 평면 방정식은 카메라 보정 단계에서 구해지며, 3차원 측정장치의 고유값이 된다. 예를 들어, 줄무늬 형태로 형성된 에지선의 아이디가 1에서 30번까지 설정되면 평면 방정식도 30개가 구해지게 된다.
이후, 측정대상물을 측정장치 앞에 두고 프로젝터(33)를 투사한 후, 측정대상물의 표면에 투사된 에지선(65)에 해당하는 평면 방정식(카메라 보정 단계에서 저장된 평면 방정식)을 파악하고, 그 평면과 카메라(31)에서 가상적으로 뻗어나오는 직선 벡터(63)의 교점을 구하면 3차원 점의 좌표값이 구해지게 된다.
예를 들어, 카메라의 영상에서 어느 에지선(에지점들의 집합)의 아이디가 12번인 경우, 그 12번 에지선에 해당하는 평면 방정식을 카메라 보정 단계에서 이미 저장되어 있는 카메라 보정(Calibration) 파일에서 찾아 그 평면 방정식과 카메라 이미지(12번 에지점)에서 가상적으로 뻗어나오는 직선 벡터와의 교점을 찾는 방식이다.
도 12는 불규칙패턴이 직조된 양말을 신은 발바닥을 2대의 카메라로 촬영하는 모습을 나타낸 사진이며, 도 13은 도 12의 과정을 통해 2대의 카메라로 촬영한 영상을 나타낸 사진이다.
불규칙패턴 생성수단으로서 줄무늬가 직조된 양말을 발에 신고, 촬영수단으로서 화상카메라 2대를 사용하여 영상을 획득하였다. 제어부 및 연산부는 데스크탑 컴퓨터를 사용하였다.
도 14는 도 12의 과정을 통해 촬영된 3차원 형상을 3차원 폴리곤 데이터로 표현한 화면의 사진이다.
촬영수단에서 획득한 2장의 영상으로부터 대응선들(대응점들의 집합)을 찾아 3차원형상의 선(점들의 집합) 데이티를 계산하고, 그 3차원 데이터를 폴리곤(polygon)으로 만들어 컴퓨터 화면에 도시하였다.
이상 설명한 본 발명은 그 기술적 사상 또는 주요한 특징으로부터 벗어남이 없이 다른 여러가지 형태로 실시될 수 있다. 따라서, 상기 실시예는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않으며 한정적으로 해석되어서는 안된다.

Claims (9)

  1. 측정대상물의 표면에, 규칙적으로 배열된 다수 개의 같은 무늬에서 적어도 한 부분이 불규칙적으로 형성된 불규칙패턴을 생성하는 불규칙패턴 생성수단과,
    상기 불규칙패턴이 생성된 측정대상물의 영상을 획득하는 촬영수단과,
    상기 촬영수단을 제어하는 제어부와,
    상기 촬영수단에서 획득한 영상을 처리하여 3차원형상의 데이터를 생성하는 연산부를 포함하며,
    촬영된 측정대상물의 영상을 3차원형상의 데이터로 처리하는 과정에서 상기 측정대상물의 영상에서 상기 불규칙패턴 내의 상기 불규칙적으로 형성된 부분을 3차원형상의 데이터에 대한 대응성을 찾는 기준으로 이용하는 것을 특징으로 하는 불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 불규칙패턴 생성수단은 프로젝터이고, 상기 촬영수단으로서 적어도 1대의 카메라를 사용하는 것을 특징으로 하는 불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 불규칙패턴 생성수단은 불규칙패턴이 형성되어 측정대상물의 표면에 밀착된 천이고, 상기 촬영수단으로서 적어도 2대의 카메라를 사용하는 것을 특징으로 하는 불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 측정대상물은 발(foot)이고, 상기 불규칙패턴 생성수단은 상기 발에 착용되는 양말로서 상기 불규칙패턴이 형성된 것임을 특징으로 하는 불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정장치.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 불규칙패턴은 등간격으로 배열된 줄무늬의 특정 부분에 비등간격으로 형성된 줄무늬인 것을 특징으로 하는 불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정장치.
  7. 제1항에 있어서,
    촬영된 영상을 그레이값으로 표현한 상태에서 그레이값이 급격하게 변화하는 부분을 패턴의 에지로 인식하고, 불규칙패턴에 의해 그레이값이 불규칙하게 변화하는 에지를 기준 에지로 하여 각 에지에 대하여 고유 아이디를 부여하는 방식으로 대응성을 찾는 것을 특징으로 하는 불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정장치.
  8. 측정대상물의 표면에, 규칙적으로 배열된 다수 개의 같은 무늬에서 적어도 한 부분이 불규칙적으로 형성된 불규칙패턴을 생성하는 단계와,
    촬영수단을 이용하여 불규칙패턴이 생성된 측정대상물의 영상을 획득하는 단계와,
    상기 영상에 포함된 불규칙패턴 내의 상기 불규칙적으로 형성된 부분을 3차원형상의 데이터에 대한 대응성을 찾는 기준으로 이용하여, 측정대상물의 영상을 3차원형상의 데이터로 연산 처리하는 단계를 포함하여 구성된 불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정방법.
  9. 제8항에 있어서,
    촬영된 영상을 그레이값으로 표현한 상태에서 그레이값이 급격하게 변화하는 부분을 패턴의 에지로 인식하고, 불규칙패턴에 의해 그레이값이 불규칙하게 변화하는 에지를 기준 에지로 하여 각 에지에 대하여 고유 아이디를 부여하는 방식으로 대응성을 찾는 것을 특징으로 하는 불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정방법.
KR1020067015683A 2004-02-09 2005-01-11 불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정장치 및 측정방법 KR100764419B1 (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020040008272 2004-02-09
KR20040008272 2004-02-09
KR1020040087986 2004-11-01
KR20040087986 2004-11-01

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20060126545A KR20060126545A (ko) 2006-12-07
KR100764419B1 true KR100764419B1 (ko) 2007-10-05

Family

ID=34840286

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020067015683A KR100764419B1 (ko) 2004-02-09 2005-01-11 불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정장치 및 측정방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20070165243A1 (ko)
KR (1) KR100764419B1 (ko)
WO (1) WO2005076198A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100933466B1 (ko) 2009-08-28 2009-12-23 주식회사 래보 입체 영상 처리 장치 및 방법

Families Citing this family (60)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2007105205A2 (en) * 2006-03-14 2007-09-20 Prime Sense Ltd. Three-dimensional sensing using speckle patterns
US20110096182A1 (en) * 2009-10-25 2011-04-28 Prime Sense Ltd Error Compensation in Three-Dimensional Mapping
CN101288105B (zh) * 2005-10-11 2016-05-25 苹果公司 用于物体重现的方法和系统
JP5592070B2 (ja) * 2006-03-14 2014-09-17 プライム センス リミティド 三次元検知のために深度変化させる光照射野
WO2008087652A2 (en) * 2007-01-21 2008-07-24 Prime Sense Ltd. Depth mapping using multi-beam illumination
US8493496B2 (en) * 2007-04-02 2013-07-23 Primesense Ltd. Depth mapping using projected patterns
US8150142B2 (en) * 2007-04-02 2012-04-03 Prime Sense Ltd. Depth mapping using projected patterns
US8340437B2 (en) 2007-05-29 2012-12-25 University Of Iowa Research Foundation Methods and systems for determining optimal features for classifying patterns or objects in images
US8494252B2 (en) * 2007-06-19 2013-07-23 Primesense Ltd. Depth mapping using optical elements having non-uniform focal characteristics
US8265347B2 (en) * 2008-04-24 2012-09-11 The Hong Kong Polytechnic University Method and system for personal identification using 3D palmprint imaging
US8456517B2 (en) * 2008-07-09 2013-06-04 Primesense Ltd. Integrated processor for 3D mapping
US8462207B2 (en) * 2009-02-12 2013-06-11 Primesense Ltd. Depth ranging with Moiré patterns
US8643717B2 (en) * 2009-03-04 2014-02-04 Hand Held Products, Inc. System and method for measuring irregular objects with a single camera
US8786682B2 (en) * 2009-03-05 2014-07-22 Primesense Ltd. Reference image techniques for three-dimensional sensing
US20100268069A1 (en) 2009-04-16 2010-10-21 Rongguang Liang Dental surface imaging using polarized fringe projection
US8717417B2 (en) * 2009-04-16 2014-05-06 Primesense Ltd. Three-dimensional mapping and imaging
US8570530B2 (en) * 2009-06-03 2013-10-29 Carestream Health, Inc. Apparatus for dental surface shape and shade imaging
WO2011013079A1 (en) * 2009-07-30 2011-02-03 Primesense Ltd. Depth mapping based on pattern matching and stereoscopic information
AT508563B1 (de) * 2009-10-07 2011-02-15 Ait Austrian Inst Technology Verfahren zur aufnahme dreidimensionaler abbilder
US8830227B2 (en) 2009-12-06 2014-09-09 Primesense Ltd. Depth-based gain control
JP5578844B2 (ja) * 2009-12-21 2014-08-27 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
BRPI1000301B1 (pt) * 2010-01-27 2017-04-11 Photonita Ltda dispositivo óptico para medição e identificação de superfícies cilíndricas por deflectometria aplicado para identificação balística
US8982182B2 (en) 2010-03-01 2015-03-17 Apple Inc. Non-uniform spatial resource allocation for depth mapping
US8134719B2 (en) * 2010-03-19 2012-03-13 Carestream Health, Inc. 3-D imaging using telecentric defocus
US9098931B2 (en) 2010-08-11 2015-08-04 Apple Inc. Scanning projectors and image capture modules for 3D mapping
WO2012066501A1 (en) 2010-11-19 2012-05-24 Primesense Ltd. Depth mapping using time-coded illumination
US9167138B2 (en) 2010-12-06 2015-10-20 Apple Inc. Pattern projection and imaging using lens arrays
WO2012078636A1 (en) 2010-12-07 2012-06-14 University Of Iowa Research Foundation Optimal, user-friendly, object background separation
WO2012100221A1 (en) 2011-01-20 2012-07-26 University Of Iowa Research Foundation Automated determination of arteriovenous ratio in images of blood vessels
US9030528B2 (en) 2011-04-04 2015-05-12 Apple Inc. Multi-zone imaging sensor and lens array
DE102011052802B4 (de) * 2011-08-18 2014-03-13 Sick Ag 3D-Kamera und Verfahren zur Überwachung eines Raumbereichs
AU2013219966B2 (en) 2012-02-15 2015-04-02 Apple Inc. Scanning depth engine
WO2013165614A1 (en) 2012-05-04 2013-11-07 University Of Iowa Research Foundation Automated assessment of glaucoma loss from optical coherence tomography
WO2014143891A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 University Of Iowa Research Foundation Automated separation of binary overlapping trees
CN105849503B (zh) * 2013-12-27 2019-04-16 Ａｇｃ株式会社 形状测定装置、形状测定方法及玻璃板的制造方法
JP6465682B2 (ja) * 2014-03-20 2019-02-06 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
US10410355B2 (en) 2014-03-21 2019-09-10 U.S. Department Of Veterans Affairs Methods and systems for image analysis using non-euclidean deformed graphs
CN104949633B (zh) * 2014-03-27 2017-07-11 欧利速亚洲有限公司 鞋底与鞋面粘合标线的三维测量系统及其三维测量方法
US10115194B2 (en) 2015-04-06 2018-10-30 IDx, LLC Systems and methods for feature detection in retinal images
US10488192B2 (en) 2015-05-10 2019-11-26 Magik Eye Inc. Distance sensor projecting parallel patterns
JP6566768B2 (ja) * 2015-07-30 2019-08-28 キヤノン株式会社 情報処理装置、情報処理方法、プログラム
WO2018106671A2 (en) 2016-12-07 2018-06-14 Magik Eye Inc. Distance sensor including adjustable focus imaging sensor
WO2019070806A1 (en) * 2017-10-08 2019-04-11 Magik Eye Inc. CALIBRATION OF A SENSOR SYSTEM COMPRISING MULTIPLE MOBILE SENSORS
KR20200054326A (ko) 2017-10-08 2020-05-19 매직 아이 인코포레이티드 경도 그리드 패턴을 사용한 거리 측정
US10679076B2 (en) 2017-10-22 2020-06-09 Magik Eye Inc. Adjusting the projection system of a distance sensor to optimize a beam layout
JP7354133B2 (ja) 2018-03-20 2023-10-02 マジック アイ インコーポレイテッド 三次元深度検知及び二次元撮像のためのカメラ露出調節
KR20200123849A (ko) 2018-03-20 2020-10-30 매직 아이 인코포레이티드 가변 밀도들의 투영 패턴을 사용하는 거리 측정
EP3803266A4 (en) 2018-06-06 2022-03-09 Magik Eye Inc. DISTANCE MEASUREMENT USING HIGH DENSITY PROJECTION PATTERNS
FI128523B (en) 2018-06-07 2020-07-15 Ladimo Oy Modeling of topography of a 3D surface
KR102545980B1 (ko) 2018-07-19 2023-06-21 액티브 서지컬, 인크. 자동화된 수술 로봇을 위한 비전 시스템에서 깊이의 다중 모달 감지를 위한 시스템 및 방법
WO2020033169A1 (en) 2018-08-07 2020-02-13 Magik Eye Inc. Baffles for three-dimensional sensors having spherical fields of view
US11483503B2 (en) 2019-01-20 2022-10-25 Magik Eye Inc. Three-dimensional sensor including bandpass filter having multiple passbands
US11474209B2 (en) 2019-03-25 2022-10-18 Magik Eye Inc. Distance measurement using high density projection patterns
JP2022526626A (ja) 2019-04-08 2022-05-25 アクティブ サージカル， インコーポレイテッド 医療撮像のためのシステムおよび方法
CN114073075B (zh) 2019-05-12 2024-06-18 魔眼公司 将三维深度图数据映射到二维图像上
KR102161453B1 (ko) * 2019-07-30 2020-10-05 (주)칼리온 고해상도 패턴 스캐닝 방법 및 그 장치
CN114599263A (zh) 2019-08-21 2022-06-07 艾科缇弗外科公司 用于医疗成像的系统和方法
EP4065929A4 (en) 2019-12-01 2023-12-06 Magik Eye Inc. IMPROVEMENT OF TRIANGULATION-BASED THREE-DIMENSIONAL DISTANCE MEASUREMENTS WITH TIME OF FLIGHT INFORMATION
JP2023508501A (ja) 2019-12-29 2023-03-02 マジック アイ インコーポレイテッド ３次元座標と２次元特徴点との関連付け
US11688088B2 (en) 2020-01-05 2023-06-27 Magik Eye Inc. Transferring the coordinate system of a three-dimensional camera to the incident point of a two-dimensional camera

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010009721A (ko) * 1999-07-13 2001-02-05 박호군 비접촉식 3차원 스캐너 장치
JP2001091232A (ja) * 1999-09-24 2001-04-06 Sony Corp ３次元形状計測装置および方法、並びに記録媒体

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5546189A (en) * 1994-05-19 1996-08-13 View Engineering, Inc. Triangulation-based 3D imaging and processing method and system
US6690474B1 (en) * 1996-02-12 2004-02-10 Massachusetts Institute Of Technology Apparatus and methods for surface contour measurement
FR2761476B1 (fr) * 1997-03-28 1999-06-11 Lorraine Laminage Procede d'inspection de surface d'une bande en defilement par classification prealable d'irregularite de surface detectee
JP2000292135A (ja) * 1999-04-07 2000-10-20 Minolta Co Ltd ３次元情報入力カメラ
KR100502560B1 (ko) * 2002-07-25 2005-07-20 주식회사 솔루션닉스 광학식 마커를 이용한 3차원 측정 데이터 자동 정렬장치및 그 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010009721A (ko) * 1999-07-13 2001-02-05 박호군 비접촉식 3차원 스캐너 장치
JP2001091232A (ja) * 1999-09-24 2001-04-06 Sony Corp ３次元形状計測装置および方法、並びに記録媒体

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100933466B1 (ko) 2009-08-28 2009-12-23 주식회사 래보 입체 영상 처리 장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
WO2005076198A1 (en) 2005-08-18
KR20060126545A (ko) 2006-12-07
US20070165243A1 (en) 2007-07-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100764419B1 (ko) 불규칙패턴을 이용한 3차원형상 측정장치 및 측정방법
US10902668B2 (en) 3D geometric modeling and 3D video content creation
CN101352277B (zh) 用于脚部形状生成的方法和系统
CN108389212B (zh) 用以量测脚部尺寸的方法及计算机可读媒体
JP6238521B2 (ja) ３次元計測装置およびその制御方法
US8090194B2 (en) 3D geometric modeling and motion capture using both single and dual imaging
JP4226550B2 (ja) 光学式マーカーを用いた三次元測定データ自動整列装置及びその方法
JP5834615B2 (ja) プロジェクタ、その制御方法、そのプログラム、及び、そのプログラムを記録した記録媒体
US20160252346A1 (en) Determining three-dimensional information from projections or placement of two-dimensional patterns
CN111649690A (zh) 一种能够手持的3d信息采集的设备及方法
KR20130032368A (ko) 삼차원 계측장치, 삼차원 계측방법 및 기억매체
JP2017194301A (ja) 顔形状測定装置及び方法
CN112016570A (zh) 用于背景板同步旋转采集中的三维模型生成方法
JP2013079854A (ja) ３次元計測システム及び３次元計測方法
JP4193342B2 (ja) ３次元データ生成装置
WO2017077277A1 (en) System and methods for imaging three-dimensional objects
US7046839B1 (en) Techniques for photogrammetric systems
JP6632298B2 (ja) 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
JP2015102532A (ja) 三次元形状測定装置
JP2017156311A (ja) ３次元計測装置、３次元計測システム、３次元計測方法及びプログラム
JP4429135B2 (ja) 三次元形状計測システム及び計測方法
KR20060118680A (ko) 컬러 패턴을 이용한 3차원형상 측정장치 및 측정방법
JP5968370B2 (ja) 三次元計測装置、三次元計測方法、及びプログラム
CN107063131A (zh) 一种时间序列相关无效测量点去除方法及系统
EP2646769B1 (en) System and method for creating a three-dimensional image file

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
A302 Request for accelerated examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
G170 Re-publication after modification of scope of protection [patent]
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130715

Year of fee payment: 7

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20140711

Year of fee payment: 8

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20150908

Year of fee payment: 9

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160922

Year of fee payment: 10

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170925

Year of fee payment: 11

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20181106

Year of fee payment: 12