KR100726404B1 - 전동식 동력 조향장치의 제어프로그램을 튜닝하기 위한 프로그램을 기록하여 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 및 튜닝 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전동식 동력 조향장치의 모터를 제어하는 MDPS 제어프로그램을 파라미터가 결여된 보이드프로그램과 파라미터로 분리함으로써, 연속적인 파라미터 보정 및 성능 검사가 가능하며, 보이드프로그램 제작시 제어로직을 자동으로 C언어와 기계어로 변환해주도록 한 전동식 동력 조향장치의 제어프로그램을 튜닝하기위한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 및 튜닝 방법에 관한 것이다.

본 발명에 따른 전동식 동력 조향장치의 제어프로그램을 튜닝하기위한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 전동식 동력 조향장치의 전자제어유닛과 보이드프로그램 전송 포트는 에뮬레이터를 통하여 연결되며, 기타 포트는 직접 연결되는 컴퓨터에 설치되며, 전동식 동력 조향장치의 모터를 제어하는 제어로직이 설계되며, 상기 설계된 제어로직을 파라미터가 결여된 제어프로그램인 보이드프로그램으로 자동 생성하는 보이드프로그램 생성 알고리즘; 상기 보이드프로그램에 적용되는 파라미터가 설정되며, 상기 설정된 파라미터를 저장하는 파라미터 보정 알고리즘 및 상기 전자제어유닛의 비활성 메모리에 상기 보이드프로그램을 이식하기 위해 상기 보이드프로그램을 상기 에뮬레이터로 출력하며, 상기 전자제어유닛의 활성 메모리에 상기 파라미터를 저장하기 위해 상기 파라미터를 전자제어유닛으로 출력하는 통신 알고리즘을 포함하여 이루어진다.

전동식 동력 조향장치, EPS, MDPS, 파라미터 보정

Description

전동식 동력 조향장치의 제어프로그램을 튜닝하기 위한 프로그램을 기록하여 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 및 튜닝 방법{tuning program for control program of MDPS and tuning method}

도 1은 차량에 설치된 전동식 동력 조향장치의 개략적인 사시도,

도 2는 종래 MDPS 제어프로그램을 튜닝하기 위해 컴퓨터 및 JTAG가 연결된 전동식 동력 조향장치의 전기적인 블록 구성도,

도 3은 종래 MDPS 제어프로그램 튜닝 방법의 흐름도,

도 4는 본 발명에 따라 MDPS 제어프로그램을 튜닝하기 위해 컴퓨터 및 JTAG가 연결된 전동식 동력 조향장치의 전기적인 블록 구성도,

도 5는 본 발명에 따른 MDPS 제어프로그램 튜닝 방법의 흐름도,

도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 튜닝프로그램의 예시화면이다.

*** 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 ***

100 : 전동식 동력 조향장치 110 : 스티어링

120, 220 : 전자제어유닛 130, 230 : 모터

140, 240 : 차속센서 150, 250 : 토크센서

160 : 스티어링 기어박스 221 : 마이크로프로세서유닛

223 : 롬 225 : 모터구동로직

260 : JTAG 300, 400 : 컴퓨터

310 : MDPS 제어로직 설계 프로그램

320 : C언어 제작 프로그램 330 : 기계어변환 프로그램

340 : 모니터링 프로그램 410, 500 : 튜닝프로그램

411 : 보이드프로그램 생성 알고리즘

413 : 파라미터 보정 알고리즘 415 : 모니터링 알고리즘

417 : 통신 알고리즘 510 : 메뉴바

520 : DAQ 영역

530 : 파라미터 표시 및 보정영역 540 : 버튼 영역

본 발명은 전동식 동력 조향장치의 제어프로그램을 튜닝하기위한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 및 튜닝 방법에 관한 것으로, 특히 전동식 동력 장치의 모터를 제어하는 MDPS 제어프로그램을 보이드프로그램과 파라미터로 분리하여 MDPS 제어프로그램을 간편하고, 정확하며, 연속적으로 튜닝 할 수 있는 전동식 동력 조향장치의 제어프로그램을 튜닝하기위한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 및 튜닝 방법에 관한 것이다.

일반적으로 차량에는 조향 상태의 안정성을 보장하기 위해 파워 스티어링 (Power Steering) 장치가 적용되는바, 파워 스티어링 장치는 기존에 유압을 이용한 유압식 파워 스티어링 장치(Hydraulic Power Steering;HPS)가 차량에 널리 이용되었으나, 최근에는 유압을 사용하던 기존의 방식과는 달리 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향력을 도와주는 환경친화적인 전동식 파워 스티어링 장치(Motor Driven Power Steering;MDPS)의 설치가 증가되는 추세이다.

이러한 전동식 파워 스티어링 장치는 차속센서 및 토크센서 등에서 감지한 차량의 운행조건에 따라 전자제어유닛(Electronic Control Unit;ECU)에서 모터를 구동시켜 저속 운행시에는 가볍고 편안한 조향감을 부여하고, 고속 운행시에는 무겁고 안전한 조향감과 더불어 양호한 방향 안정성을 부여하며, 비상 상황에서는 급속한 조향이 이루어지도록 하여 운전자 에게 최적의 조향 조건을 제공하도록 하고 있다.

이와 같은 전동식 파워 스티어링 장치는 그 설치상태에 따라 칼럼타입(C-EPS)과, 피니언 타입(P-EPS) 및 랙 타입(R-EPS)으로 세분되며, 주로 소형차량에는 칼럼타입이 장착되고, 중형차량에는 피니언 타입이 장착되며, 대형차량에는 랙 타입이 장착된다.

도 1은 차량에 설치된 전동식 동력 조향장치의 개략적인 사시도인바, 칼럼타입의 전동식 파워 스티어링 장치를 도시하고 있다.

도 1에 도시한 바와 같이, 전동식 파워 스티어링 장치(100)는 차량의 진행방향을 변경시키기 위해 운전자가 조작하는 스티어링(110), 차륜과 연결된 스티어링 기어(160), 스티어링 기어(160)를 구동시키는 MDPS 모터(130), 스티어링(110)의 움직임을 감지하는 토크센서(150), 차속을 감지하는 차속센서(140) 및 토크센서(150) 와 차속센서(140)로부터 감지신호를 입력받아 MDPS 모터(130)를 제어하는 전자제어유닛(120)을 포함하여 이루어진다.

따라서 전자제어유닛(120)은 토크센서(150)와 차속센서(140)로부터 감지신호를 입력받아 MDPS 모터(130)를 제어함으로써, 저속 또는 고속에 따라 스티어링(110)의 회동 무게감을 제어한다.

도 2는 종래 MDPS 제어프로그램을 튜닝하기 위해 컴퓨터 및 JTAG가 연결된 전동식 동력 조향장치의 전기적인 블록 구성도인바, 도 1의 구성에 컴퓨터(300)와 JTAG(Joint Test action Group)장비(260)가 추가된다.

전술한 구성에서 컴퓨터(300)는 MDPS 제어로직을 설계하는 MDPS 제어로직 설계 프로그램(310), 설계된 MDPS 제어로직을 수학적으로 표현한 후 이를 바탕으로 MDPS 제어프로그램을 프로그래밍하는 C언어 제작 프로그램(320), C언어로 제작된 제어프로그램을 기계가 이해할 수 있는 기계어로 변환하는 기계어 변환 프로그램(330) 및 전자제어유닛(220)으로부터 입력되는 감지신호를 모니터(미도시)에 표시해주는 모니터링 프로그램(340)을 포함하여 이루어진다.

전술한 구성에서 MDPS 제어로직은 차량이 저속으로 주행할 때는 스티어링(110)의 무게감을 가볍게 하고, 고속으로 주행할 때에 스티어링(110)의 무게감을 무겁게 하기위해 MDPS 모터(230)로 출력되는 전류를 제어하는 어시스트로직, 어시스트로직에 의해 MDPS 모터(230) 구동시 MDPS 모터(230)의 구동에 따른 관성이 조향에 영향을 끼치지 않게 하기위해 MDPS 모터(230)로 출력되는 전류를 제어하는 관성보상로직, 어시스트로직에 의해 MDPS 모터(230) 구동시 MDPS 모터(230)의 진동을 감쇠하기위해 MDPS 모터(230)로 출력되는 전류를 제어하는 감쇠보상로직 및 스티어링(110)의 회동에 의해 MDPS 모터(230)가 구동된 후 스티어링(110)의 복원력을 위해 MDPS 모터(230)로 출력되는 전류를 제어하는 리턴제어로직을 포함하여 이루어진다.

한편 전자제어유닛(220)은 MDPS 모터(230)를 구동시키는 MDPS 모터 구동부(225) 및 MDPS 모터 구동부(225)를 제어하기 위한 MDPS 제어프로그램이 이식되는 비활성 메모리(Read Only Memory;ROM)인 플래시메모리(flash memory)(223)가 구비되어 토크센서(250)와 차속센서(240)로부터 입력되는 감지신호와 플래시메모리(223)에 이식된 MDPS 제어프로그램을 근거로 MDPS 모터 구동부(225)를 제어하는 마이크로프로세서유닛(221)을 포함하여 이루어진다.

한편 JTAG는 컴퓨터로부터 입력되는 기계어로 된 MDPS 제어프로그램을 플래시메모리(221a)에 이식하며, 마이크로프로세서(221)로부터 입력되는 차속신호와 토크신호를 컴퓨터(300)로 전달하기 위한 에뮬레이터(emulator)이다.

한편 플래시메모리(221a)에 저장된 MDPS 제어프로그램은 성능 검사를 거쳐 그 안정성이 인정될 때 비로소 출시되는 차량에 적용되는바, 성능 검사는 MDPS 모터 구동부(225)를 제어하는 MDPS 제어프로그램의 파라미터를 보정함으로써 달성된다.

도 3은 종래 제어프로그램의 파라미터 보정 방법의 흐름도인바, 단계 S11은 검사자가 MDPS 제어로직 설계 프로그램(310)을 이용하여 MDPS 제어로직을 설계하는 단계이며, 단계 S13은 설계된 MDPS 제어로직을 수학적으로 표현하는 단계이다.

단계 S15는 검사자가 수학적을 표현된 MDPS 제어로직을 C언어로 프로그래밍하는 단계이며, 단계 S17은 프로그래밍된 MDPS 제어프로그램을 컴파일러를 통하여 컴퓨터가 이해할 수 있는 기계어로 변환하는 단계이다.

다음 단계 S19는 기계어로 변환된 MDPS 제어프로그램을 플래시메모리(221a)에 이식하기 위해 컴퓨터(300)와 전자제어유닛(220) 사이에 JTAG(260)를 연결하는 단계이며, 단계 S21은 MDPS 제어프로그램을 플래시메모리(221a)에 이식하는 단계이다.

이후 단계 S23은 모니터링 프로그램(340)을 통하여 이식된 MDPS 제어프로그램에 의한 전동식 동력 조향장치의 동작상태를 검사하는 단계이며, 단계 S25는 단계 S23에서의 검사결과 파라미터 보정이 필요한가를 판단하는 단계이다.

단계 S25에서의 판단결과 파라미터 보정이 필요한 경우 다시 단계 S11로 진행하여 단계 S11이하의 모든 과정을 반복하며, 파라미터 보정이 필요하지 않은 경우 종료하게 된다.

전술한 바와 같이 종래의 전동식 동력 조향장치의 제어프로그램을 튜닝하기위한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 및 튜닝 방법에 따르면, 파라미터를 보정할 때마다 로직설계, 수학식 표현, C언어 프로그래밍, 컴파일 및 플래시메모리에 이식하는 과정이 필요하므로 매우 번거롭고, 이식하는 과정에서 MDPS의 온/오프가 불가피 하므로 연속적인 성능 검사가 어려우며, 성능 검사 기간이 오래 걸리고, 보정할 파라미터 값을 검사자가 직접 계산하므로 계산상에 오류가 발생할 수도 있는 문제점이 있었다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 전동식 동력 조향장치의 모터를 제어하는 MDPS 제어프로그램을 파라미터가 결여된 보이드프로그램과 파라미터로 분리함으로써, 연속적인 파라미터 보정 및 성능 검사가 가능하며, 보이드프로그램 제작시 제어로직을 자동으로 C언어와 기계어로 변환해주도록 한 전동식 동력 조향장치의 제어프로그램을 튜닝하기위한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 및 튜닝 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 전동식 동력 조향장치의 전자제어유닛과 보이드프로그램 전송 포트는 에뮬레이터를 통하여 연결되며, 기타 포트는 직접 연결되는 컴퓨터에 설치되며, 전동식 동력 조향장치의 모터를 제어하는 제어로직이 설계되며, 상기 설계된 제어로직을 파라미터가 결여된 제어프로그램인 보이드프로그램으로 자동 생성하는 보이드프로그램 생성 알고리즘; 상기 보이드프로그램에 적용되는 파라미터가 설정되며, 상기 설정된 파라미터를 저장하는 파라미터 보정 알고리즘 및 상기 전자제어유닛의 비활성 메모리에 상기 보이드프로그램을 이식하기 위해 상기 보이드프로그램을 상기 에뮬레이터로 출력하며, 상기 전자제어유닛의 활성 메모리에 상기 파라미터를 저장하기 위해 상기 파라미터를 전자제어유닛으로 출력하는 통신 알고리즘을 포함하여 이루어진다.

이하에는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이동통신 단말기의 단문 편집 방법에 대해서 상세하게 설명한다.

도 4는 본 발명에 따라 MDPS 제어프로그램의 파라미터 보정을 위해 컴퓨터가 연결된 전동식 동력 조향장치의 전기적인 블록 구성도인바, 차륜과 연결된 스티어링 기어박스를 움직이는 MDPS 모터(230), 스티어링(110)의 회동을 감지하는 토크센서(250), 차량의 속도를 감지하는 차속센서(240), 토크센서(250)와 차속센서(240)로부터 입력되는 감지신호와 내부 메모리의 제어프로그램을 근거로 MDPS 모터(230)를 구동시키는 전자제어유닛(220') 및 전자제어유닛(220')과 연결되며, 제어프로그램을 튜닝할 수 있는 튜닝프로그램(410)이 설치된 컴퓨터(400)를 포함하여 이루어진다. 미설명 부호 260은 튜닝프로그램(410)으로부터 출력되는 MDPS 제어프로그램을 전자제어유닛(220')의 내부 메모리에 이식하기위해 연결되는 JTAG이다.

전술한 구성에서 전자제어유닛(220')은 MDPS 모터(230)를 구동시키는 MDPS 모터 구동부(225) 및 MDPS 모터 구동부(225)를 제어하기 위한 보이드프로그램이 이식된 비활성 메모리인 플래시메모리(221a') 및 파라미터가 저장된 활성 메모리인 램(221b')을 포함하여 이루어지며, 토크센서(250)와 차속센서(240)로부터 입력되는 감지신호와 보이드프로그램 및 파라미터를 근거로 MDPS 모터 구동부(225)를 제어하는 마이크로프로세서유닛(221')을 포함하여 이루어진다.

한편 컴퓨터(400)는 검사자에 의해 MDPS 제어로직이 설계되고, 설계된 MDPS 제어로직이 자동으로 C언어로 프로그래밍되며, C언어로 프로그래밍 된 MDPS 제어프로그램이 기계어로 자동 변환되는 보이드프로그램 생성 알고리즘(411); 현재 적용되고 있는 파라미터를 표시하며, 검사자에 의해 보정되는 경우 보정된 파라미터를 일시 저장하는 파라미터 보정 알고리즘(413); 전자제어유닛(220')으로부터 입력되 는 감지신호를 검사자가 알아볼 수 있도록 표시하는 모니터링 알고리즘(415) 및 보이드프로그램 생성 알고리즘(411)과 파라미터 보정 알고리즘(413)으로부터 입력되는 신호를 전자제어유닛(220')으로 출력하며, 전자제어유닛(220')으로부터 입력되는 신호를 모니터링 알고리즘(415)으로 출력하는 통신 알고리즘(417)을 포함하여 이루어진다.

도 5는 본 발명에 따른 MDPS 제어프로그램의 튜닝방법의 흐름도인바, 단계 S31은 검사자가 튜닝프로그램을 이용하여 MDPS 제어로직을 설계하는 단계이며, 단계 S33은 검사자의 명령에 의해 설계된 MDPS 제어로직이 보이드프로그램으로 생성 즉, C언어 프로그래밍과 기계어변환이 자동으로 되는 단계이다.

단계 S35는 기계어로 변환된 보이드프로그램을 플래시메모리(221a')에 이식하기위해 컴퓨터(400), JTAG 및 전자제어유닛(220')을 연결하는 단계이며, 단계 S37은 보이드프로그램을 플래시메모리(221a')에 이식하는 단계이다.

이후 단계 S39는 보이드프로그램에 적용될 파라미터를 설정 또는 보정하여 컴퓨터(400) 및 마이크로프로세서유닛(221')의 램(221b')에 저장시키는 단계이며, 단계 S41은 플래시메모리(221a')에 이식된 보이드프로그램 및 램(221b')에 저장된 파라미터에 의한 전동식 동력 조향장치의 동작상태를 검사하는 단계이다.

다음 단계 S43은 단계 S41에서의 검사결과 파라미터 보정이 필요한가를 판단하는 단계이며, 단계 S41에서의 판단결과, 파라미터 보정이 필요한 경우 다시 단계 S39로 진행하여 단계 S39이하의 과정을 반복하며, 파라미터 보정이 필요하지 않은 경우 단계 S47로 진행한다.

마지막으로 단계 S47에서는 마지막으로 저장된 파라미터를 보이드프로그램에 적용하여 MDPS 제어프로그램으로 만든 후 플래시메모리(221a')에 이식함으로써 모든 과정이 종료된다.

도 6 및 도 7은 본 발명에 따른 튜닝프로그램의 예시화면이다.

도 6에 도시된 바와 같이 튜닝프로그램(500)은 통신포트, 통신속도, 저장 및 불러오기 등의 기능이 풀다운 선택메뉴 또는 아이콘으로 구비된 메뉴바(510); 성능 검사 결과가 그래프로 출력되는 DAQ영역(520); MDPS 제어로직별로 파라미터가 표시되며, 표시된 파라미터가 보정되는 파라미터 표시 및 보정영역(530) 및 MDPS 제어로직 선택, 성능 검사 시작, 성능 검사 결과 저장 및 성능 검사 결과 불러오기 등의 버튼이 구비된 버튼영역(540)을 포함하여 이루어진다.

따라서 성능 검사자는 성능 검사 결과가 표시되는 DAQ영역(520)을 참고하여 파라미터 표시 및 보정영역(530)에 표시된 파라미터들을 마우스로 드래그 또는 선택하여 파라미터 보정을 쉽게 할 수 있으며, 필요에 따라 버튼영역(540)의 버튼을 클릭하여 성능 검사 결과 저장, 성능 검사 결과 불러오기, 로직선택 및 프로그램 종료 등을 선택할 수 있다.

도 7은 도 6에서 파라미터 표시 및 보정 영역의 임의의 파라미터를 보정한 파라미터 보정 프로그램의 예시화면인바, 도 6에서 파라미터 표시 및 보정 영역(530)의 중심을 기준으로 오른쪽 첫 번째 파라미터(531)를 상측으로 이동시킨 화면이다. 스티어링 복원력에 대한 파라미터를 도 7과 같이 보정하면, 보정된 파라미터(532)에 해당하는 앵글에서 MDPS 모터로 흐르는 전류가 보정되기 전보다 더 커짐으 로써 스티어링 복원력이 커지게 되는 효과가 있다.

한편 제어로직을 보이드프로그램으로의 프로그래밍은 C언어 뿐만아니라 베이직과 같은 타 언어로도 제작이 가능하며, 보이드프로그램 생성 알고리즘에 최종적으로 저장된 파라미터와 보이드프로그램을 하나로 합쳐 MDPS 제어프로그램으로 생성하는 기능을 추가할 수도 있을 것이다.

본 발명의 전동식 동력 조향장치의 제어프로그램을 튜닝하기위한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 및 튜닝 방법은 전술한 실시예에 국한 되지 않고 본 발명의 기술 사상이 허용하는 범위에서 다양하게 변형하여 실시할 수가 있다.

이상에서 설명한 바와 같은 본 발명의 전동식 동력 조향장치의 제어프로그램을 튜닝하기위한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체 및 튜닝 방법에 따르면, 전동식 동력 조향장치의 모터를 제어하는 MDPS 제어프로그램을 파라미터가 결여된 보이드프로그램과 파라미터로 분리함으로써, 연속적인 파라미터 보정 및 성능 검사가 가능하며, 성능 검사의 기간이 단축되고, 보이드프로그램 제작시 제어로직을 자동으로 C언어와 기계어로 변환해주도록 함으로써, 보정할 파라미터 값이 오차 없이 자동 계산되는 효과가 있다.

Claims (3)

1. 전동식 동력 조향장치의 전자제어유닛과 보이드프로그램 전송 포트는 에뮬레이터를 통하여 연결되며, 기타 포트는 직접 연결되는 컴퓨터에 설치되며,

   전동식 동력 조향장치의 모터를 제어하기 위해 설계된 제어로직을 프로그램언어로 프로그래밍하는 과정과 상기 프로그래밍된 제어로직을 기계어로 변환하는 과정을 거쳐 파라미터가 결여된 모터 제어프로그램인 보이드프로그램으로 자동 생성하는 보이드프로그램 생성 알고리즘;

   상기 컴퓨터에 구비되는 입력수단의 조작에 따라 보정되는 상기 보이드프로그램의 파라미터를 저장하는 파라미터 보정 알고리즘 및

   상기 전자제어유닛의 비활성 메모리에 상기 보이드프로그램을 이식하기 위해 상기 보이드프로그램을 상기 에뮬레이터로 출력하며, 상기 전자제어유닛의 활성 메모리에 파라미터를 저장하기 위해 상기 파라미터 보정 알고리즘에 저장되어 있는 파라미터를 전자제어유닛으로 출력하는 통신 알고리즘을 포함하여 이루어진 전동식 동력 조향장치의 제어프로그램을 튜닝하기 위한 프로그램을 기록하여 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
2. 제 1 항에 있어서,

   상기 전동식 동력 조향장치의 제어프로그램을 튜닝하기 위한 프로그램을 기록하여 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 상기 전자제어유닛으로부터 입력되는 차속, 조향각 및 전류 신호를 표시하는 모니터링 알고리즘을 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 전동식 동력 조향장치의 제어프로그램을 튜닝하기 위한 프로그램을 기록하여 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.
3. 전동식 동력 조향장치를 제어하는 제어프로그램이 이식되는 전자제어유닛;

   상기 제어프로그램을 튜닝하기 위한 프로그램을 기록하여 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체가 설치된 컴퓨터 및

   상기 컴퓨터에서 출력되는 파라미터가 결여된 제어프로그램인 보이드프로그램을 상기 전자제어유닛의 비활성 메모리에 이식하는 에뮬레이터 사이에서 이루어지며,

   상기 전동식 동력 조향장치의 모터를 제어하기 위해 설계된 제어로직을 프로그램언어로 프로그래밍하는 (a) 단계;

   상기 (a) 단계 프로그래밍된 제어로직을 기계어로 변환하여 상기 파라미터가 결여된 보이드프로그램으로 생성하는 (b) 단계;

   상기 (b) 단계에서 생성된 보이드프로그램을 상기 전자제어유닛의 비활성 메모리에 이식하는 (c)단계;

   상기 컴퓨터에 구비되는 입력수단의 조작에 의해 생성된, 상기 보이드프로그램에 적용되는 파라미터를 상기 전자제어유닛의 활성 메모리로 전송하는 (d) 단계 및

   상기 (d) 단계에서 수신된 파라미터를 상기 (c) 단계에서 이식된 보이드프로그램에 적용되는 파라미터로 하여 상기 전동식 동력 조향장치를 제어하는 (e) 단계를 포함하여 이루어진 전동식 동력 조향장치의 제어프로그램 튜닝 방법.

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