KR100678759B1 - 구동 장치 - Google Patents

구동 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR100678759B1
KR100678759B1 KR20050050407A KR20050050407A KR100678759B1 KR 100678759 B1 KR100678759 B1 KR 100678759B1 KR 20050050407 A KR20050050407 A KR 20050050407A KR 20050050407 A KR20050050407 A KR 20050050407A KR 100678759 B1 KR100678759 B1 KR 100678759B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
coil
moving member
current waveform
voltage
controller
Prior art date
Application number
KR20050050407A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20060049584A (ko
Inventor
도모히로 이즈미
야스오 이부키
미키히로 야마시타
히데아키 아베
Original Assignee
마츠시다 덴코 가부시키가이샤
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 마츠시다 덴코 가부시키가이샤 filed Critical 마츠시다 덴코 가부시키가이샤
Publication of KR20060049584A publication Critical patent/KR20060049584A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100678759B1 publication Critical patent/KR100678759B1/ko

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K33/00—Motors with reciprocating, oscillating or vibrating magnet, armature or coil system
    • H02K33/16—Motors with reciprocating, oscillating or vibrating magnet, armature or coil system with polarised armatures moving in alternate directions by reversal or energisation of a single coil system
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K15/00—Methods or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines
    • H02K15/02—Methods or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines of stator or rotor bodies
    • H02K15/03—Methods or apparatus specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining or repairing of dynamo-electric machines of stator or rotor bodies having permanent magnets
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/032—Reciprocating, oscillating or vibrating motors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B26—HAND CUTTING TOOLS; CUTTING; SEVERING
    • B26B—HAND-HELD CUTTING TOOLS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B26B19/00—Clippers or shavers operating with a plurality of cutting edges, e.g. hair clippers, dry shavers
    • B26B19/28—Drive layout for hair clippers or dry shavers, e.g. providing for electromotive drive
    • B26B19/282—Motors without a rotating central drive shaft, e.g. linear motors

Abstract

본 발명의 구동 장치는 이동 부재, 상기 이동 부재를 지지하는 탄성체, 상기 이동 부재 상에 고정된 영구 자석, 상기 영구 자석과 대향하도록 배치된 전자석, 및 컨트롤러를 포함한다. 이동 부재와 탄성체가 공진 시스템을 구성한다. 전자석은 자성 물질 및 상기 자성 물질 둘레에 권취된 코일을 포함한다. 컨트롤러는 코일을 통해 전류를 공급하여 자성 물질을 자화시키고, 자성 물질과 영구 자석 사이에 작용하는 자력에 의하여 진동력을 이동 부재에 제공한다. 본 발명의 특징은 컨트롤러가, 이동 부재의 원하는 동작에 필요한 전류 파형을 결정하고, 전류 파형 형태의 전류가 코일을 통하도록 상기 코일에 전압을 간헐적으로 인가하는데 있다.
구동 장치, 이동 부재, 탄성체, 영구 자석, 전자석, 컨트롤러, 공진 시스템, 자성 물질, 코일

Description

구동 장치 {DRIVING UNIT}
도 1a 및 도 1b는 본 발명의 실시예에 따른 구동 장치의 구조를 도시한 도면이다.
도 2는 구동 장치의 컨트롤러의 블록도이다.
도 3a 내지 도 3c는 구동 장치의 이동 부재의 거동을 검출하는 센서의 예를 도시한 도면이다.
도 4는 도 3a 내지 도 3c에 도시된 센서의 회로 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 도 4에 도시된 회로의 출력을 도시한 타임차트이다.
도 6은 전류 파형 결정 장치에 의하여 결정된 전류 파형의 예를 도시한 도면이다.
도 7a 내지 도 7e는 전류 파형의 다른 예를 도시한 도면이다.
도 8은 기본 파형을 도시한 도면이다.
도 9는 교번 전압 출력부의 회로 구성의 일례를 도시한 도면이다.
도 10은 제어 신호의 타임차트이다.
도 11a 및 도 11b는 제어 신호의 예를 도시한 도면이다.
도 12는 교류 전압을 도시한 도면이다.
도 13a 내지 도 13c는 전류 파형을 도시한 도면이다.
도 14a 내지 도 14c는 전류 파형을 도시한 도면이다.
도 15는 컨트롤러 및 코일의 구성을 도시한 도면이다.
도 16은 유도 기전력을 도시한 도면이다.
도 17은 전류와 전압 사이의 관계를 도시한 도면이다.
도 18은 코일의 인덕턴스 변화를 도시한 도면이다.
도 19는 에너지 비교 결과를 도시한 도면이다.
도 20은 센서를 설명하는 도면이다.
도 21은 도 20에 도시된 센서의 출력을 도시한 도면이다.
도 22a 내지 도 22e는 교번 전압 출력부의 회로 구성의 다른 예를 도시한 도면이다.
도 23a 내지 도 23b는 제어 신호의 타임차트이다.
도 24는 종래 기술의 전류 파형을 도시한 타임차트이다.
본 발명은 탄성체 및 상기 탄성체에 의해 지지되는 이동 부재를 포함하는, 공진 시스템의 구동 장치 및 구동 방법에 관한 것이다.
일본국 특허공보 제3382061호에는 탄성체 및 상기 탄성체에 의하여 지지되는 이동 부재를 포함하는, 공진 시스템을 구동하는 구동 장치에 관하여 기재되어 있다. 구동 장치는 전기 면도기에서 내측 커터를 왕복 운동시키는 리니어 액추에이 터로서 사용된다.
구동 장치는 이동 부재가 왕복 운동하면서 공진 시스템이 이동 부재의 운동 에너지 및 탄성체의 탄성 에너지를 보존하여 이들 에너지를 서로 교호로 변환시키기 때문에 에너지 효율적이다. 실제로, 에너지는 부하 등에 의하여 소모되기 때문에, 구동 장치는 이동 부재가 계속해서 왕복 운동하도록 상기 이동 부재에 소모된 에너지를 제공해야 한다.
상기 구동 장치에서는, 도 24에 도시된 바와 같이, 구동 장치의 컨트롤러가 하프 사이클마다 직사각형 파형의 교류 전압을 전자석에 제공하고, 교류 전압의 전압 인가 주기(Ton) 및 위상(Tph)을 제어함으로써 이동 부재를 일정한 진폭으로 왕복 운동시킨다.
보다 상세하게 설명하면, 직사각형 파형의 전압이 전자석에 인가될 때, 도 24에 도시된 바와 같이, 삼각형 파형 형태의 전류가 전자석의 코일을 통하여 흐른다. 이동 부재를 이동시키는 진동력은 코일을 통하여 흐르는 전류량에 따라 증가 또는 감소한다. 예를 들면, 코일을 통하여 흐르는 전류량이 도 24에 쇄선으로 도시된 바와 같이 증가할 때, 진동력은 증가하는 한편, 코일을 통하여 흐르는 전류량이 감소할 때, 진동력은 감소한다. 따라서, 상기 구동 장치에서, 컨트롤러는 하프 사이클마다 이동 부재의 거동을 검출하여, 이동 부재의 폭이 목표물 폭보다 더 큰 경우 컨트롤러는 전압 인가 주기를 줄이고, 이동 부재의 폭이 목표물 폭보다 더 짧은 경우 컨트롤러는 전압 인가 주기를 늘인다. 또한, 컨트롤러는, 이동 부재의 이동 방향을 유지하면서 정확한 시간에 전압이 인가되도록, 이동 부재가 상사점 또는 하사점으로부터 소정의 위상(Tph)에 도달할 때 코일에 전압을 인가한다.
전술한 바와 같이, 종래의 구동 장치는 이동 부재가 일정한 진폭으로 움직이는 왕복 운동과 같은 원하는 동작을 수행하도록 하기 위하여 전압 인가 주기(Ton) 및 전압 위상(Tph)을 변경시킴으로써 이동 부재를 제어한다. 그러나, 종래의 제어 방법은 이동 부재가 원하는 동작을 수행하도록 할 수 있지만, 코일을 통하여 흐르는 전류의 파형이 에너지 효율에 미치는 영향에 대하여는 고려하지 않았다. 따라서, 종래의 구동 장치에서는, 전술한 바와 같이, 많은 고조파 성분을 가진 삼각형파(wave) 형태의 전류가 코일을 통하여 흐르므로 에너지화(energization)가 종료될 때 순간 전류가 매우 높아진다. 그 결과, 코일, 제어 회로 등의 저항 때문에 에너지 손실이 증가하게 되어 전자 부품 및 코일의 가열값이 증가하고 총 에너지 효율이 감소된다.
상기 문제점의 관점에서, 본 발명의 목적은 에너지 효율을 향상시킬 수 있는 공진 시스템의 구동 장치 및 구동 방법을 제공하는 것이다.
본 발명에 따른 구동 장치는 이동 부재, 상기 이동 부재를 지지하는 탄성체, 상기 이동 부재 상에 고정된 영구 자석, 상기 영구 자석과 대향하도록 배치된 전자석, 및 컨트롤러를 포함한다. 이동 부재와 탄성체가 공진 시스템을 구성하고, 상기 공진 시스템 내에서 이동 부재의 운동 에너지 및 탄성체의 탄성 에너지가 유지되어 서로 변환된다. 전자석은 자성 물질 및 상기 자성 물질 둘레에 권취된 코일 을 포함한다. 컨트롤러는 코일에 전류를 공급하여 자성 물질을 자화시키고, 자성 물질과 영구 자석 사이에 작용하는 자력에 의하여 이동 부재에 진동력을 제공한다. 본 발명의 특징은, 컨트롤러가 이동 부재의 원하는 동작에 필요한 전류 파형을 결정하고, 전류 파형 형태의 전류가 코일을 통하여 흐르도록 상기 코일에 전압을 간헐적으로 인가한다는 점이다. 따라서, 이동 부재의 원하는 동작에 바람직한 전류 파형 형태의 전류가 코일을 통하여 흐를 수 있으므로, 불필요한 전류로 인한 에너지 손실이 감소될 수 있고 에너지 효율이 향상될 수 있다.
컨트롤러는 이동 부재의 원하는 동작에 필요한 전류 파형의 형상 및 위상을 결정하는 것이 바람직하다. 또는, 컨트롤러는 전류 파형의 형상 및 인가 시간을 결정하는 것이 또한 바람직하다. 구동 장치는 전류 파형의 형상을 제어하는 외에 전류 파형의 위상 및 인가 시간을 제어함으로써 보다 효율적으로 구동될 수 있다.
이동 부재의 원하는 동작에 바람직한 전류 파형은 공진 시스템의 상태 및 외부 부하 등 여러 가지 요인에 따라 변한다. 따라서, 구동 장치는 이동 부재의 거동을 검출하는 센서를 더 포함하고, 컨트롤러는 상기 센서에 의하여 검출된 이동 부재의 거동에 응답하여 전류 파형을 결정하는 것이 바람직하다. 이 경우, 최적의 전류 파형이 이동 부재의 거동에 응답하여 결정될 수 있다.
상기 공진 시스템을 구동하는 구동 장치에서, 이동 부재는 상기 이동 부재의 왕복 운동이 이동 부재의 질량 및 탄성체의 탄성에 의하여 결정된 자연 주파수와 동시에 일어나는 공진 상태 하에서 왕복 운동할 때 가장 에너지 효율적이다. 따라서, 컨트롤러는 이동 부재를 공진 상태로 왕복 운동시키는데 필요한 전류 파형을 결정하는 것이 바람직하다.
원하는 전류 파형을 정밀하게 형성하기 위하여, 컨트롤러는 이동 부재의 왕복 운동으로 발생된 유도 기전력을 예측하고, 유도 기전력을 사용하여 전류 파형을 형성하는 것이 바람직하다. 또한, 컨트롤러는 인덕턴스, 또는 이동 부재의 위치에 의하여 변하는 인덕턴스의 변화 또는 이동 부재(1)의 위치의 변화를 예측하고, 인덕턴스 또는 인덕턴스의 변화를 고려하여 전류 파형을 형성하는 것이 바람직하다. 또한, 컨트롤러는 전원 전압의 변화에 응답하여 전류 파형을 변경시키는 것이 바람직하다.
코일에 전압을 간헐적으로 인가하기 위하여, 컨트롤러는 코일에 인가될 전압의 온-타임 및 오프-타임을 제어하는 것이 바람직하다. 또한, 컨트롤러는 코일에 인가될 전압의 온-타임 대 오프-타임의 비율을 제어하는 것이 바람직하다. 또한, 컨트롤러는 코일에 인가될 전압의 온-타임 및 오프-타임의 합을 제어할 수 있다. 또한, 컨트롤러는 코일에 인가될 전압의 온-타임 및 오프-타임의 합, 및 전압의 온-타임 대 오프-타임의 비율을 제어할 수 있다. 이들 경우, 컨트롤러는 전류 파형을 여러 가지 형상으로 형성할 수 있으므로, 원하는 전류 파형이 코일을 통하여 흐를 수 있다.
이하, 본 발명을 첨부 도면을 참조하여 보다 상세하게 설명한다.
도 1a는 본 발명의 실시예에 따른 공진 시스템을 구동하는 구동 장치의 도면이다. 구동 장치는 전기 면도기에서 이동 부재(1) 상에 고정된 내부 커터를 왕복 운동시키는 리니어 액추에이터로서 사용된다. 도 1a에 도시된 바와 같이, 구동 장 치는 탄성체인 코일 스프링(2)에 의하여 양쪽이 지지된 이동 부재(1), 상기 이동 부재(1) 상에 고정된 영구 자석(3), 상기 영구 자석(3)에 대향하여 고정 부재(4) 상에 고정된 전자석(5), 상기 전자석(5)을 자화시켜 상기 이동 부재(1)를 구동하는 컨트롤러(6)를 포함한다. 각각의 코일 스프링(2)의 일단은 이동 부재(1)에 연결되며, 그 타단은 케이스의 벽에 고정된다. 이동 부재(1)는 수평 방향으로 왕복 운동할 수 있고, 코일 스프링(2)은 이동 부재(1)가 이동 범위 내 중앙으로 복귀하도록 하는 힘을 이동 부재(1)에 제공한다. 전자석(5)은 균일하게 이격된 3개의 자성 물질(50, 51, 52) 및 상기 자성 물질 사이에 권취된 코일(55)을 포함한다. 코일(55)이 에너지화되었을 때, 중앙에 위치한 자성 물질(51) 및 양단부에 위치한 자성 물질(50, 52)은 반대극으로 여자된다. 영구 자석(3)은 이동 부재(1)의 이동 방향을 따라 N극 및 S극을 갖고, N극과 S극의 중앙 사이의 거리는 인접하는 자성 물질의 중앙 사이의 거리와 거의 똑같다. 컨트롤러(6)는 코일(55)에 교류 전압을 제공한다. 컨트롤러(6)에 의하여 정전압이 코일(55)에 제공될 때, 도 1a에 도시된 바와 같이, 중앙에 위치한 자성 물질(51)은 N극으로 여자되고 양단부에 위치한 자성 물질(50, 52)은 S극으로 각각 여자되며, 이동 부재(1)는 자성 물질(50, 51)과 영구 자석(3) 사이에 작용하는 자력에 의하여 도 1a의 좌측으로 이동한다. 한편, 부전압이 코일(55)에 제공될 때, 도 1b에 도시된 바와 같이, 중앙에 위치한 자성 물질(51)은 S극으로 여자되고 양단부에 위치한 자성 물질(50, 52)은 N극으로 각각 여자되며, 이동 부재(1)는 자성 물질(51, 52)과 영구 자석(3) 사이에 작용하는 자력에 의하여 도 1b의 우측으로 이동한다. 코일(55)이 여기되지 않을 때, 이동 부재(1) 는 코일 스프링(2)의 스프링력에 의하여 이동 범위 내 중앙에 위치한다. 공진 시스템은 탄성체(코일 스프링(2))를 포함하고, 이와 같은 탄성체에 의하여 지지된 이동 부재(1)는 상기 이동 부재(1)가 왕복 운동하면서 이동 부재의 운동 에너지 및 탄성체의 탄성 에너지를 유지하여 이들 에너지를 교호로 서로 변환시키기 때문에 에너지 효율적이다.
도 2는 컨트롤러(6)의 블록도이다. 컨트롤러(6)는 이동 부재(1)의 거동을 검출하는 센서(7)에 전기적으로 연결되고, 이동 부재의 원하는 동작에 필요한 전류 파형을 센서(7)에 의하여 검출된 이동 부재(1)의 거동에 응답하여 결정하는 전류 파형 결정 장치(60), 및 상기 전류 파형 결정 장치(60)에 의하여 결정된 전류 파형 형태의 전류가 코일(55)을 통하여 흐르도록 상기 전류 파형 결정 장치(60)로부터의 제어 신호에 따라 코일(55)에 전압을 간헐적으로 인가하는 교번 전압 출력부(61)를 포함한다.
센서(7)는 진폭, 속도, 가속도, 진동력, 주파수, 및 이동 방향과 같은 이동 부재(1)의 거동을 검출하고, 이렇게 검출된 정보를 전류 파형 결정 장치(60)에 제공한다.
도 3a 내지 도 3c는 센서(7)의 일례를 도시한 도면이다. 상기 센서(7)는 발광 소자(71) 및 수광 소자(72)를 포함하는 광 센서(70)이다. 이 경우, 이동 부재(1)는 폭 W를 갖는 슬릿(10)을 갖고, 발광 소자(71) 및 수광 소자(72)는 슬릿(10)의 양쪽에 배치된다. 도 4에 도시된 바와 같이, 발광 소자(71)는 LED1로 구성되고, 수광 소자(72)는 저항 R1 및 광트랜지스터 PT1의 직렬 회로, 저항 R2 및 R3의 직렬 회로 및 비교기(COMP1)로 구성되며, 상기 비교기의 전환 입력 단자(inverting input terminal)는 저항 R1과 광트랜지스터 PT1의 컬렉터 사이의 연결점에 연결될 뿐만 아니라 비전환 입력 단자(noninverting input terminal)는 저항 R2와 저항 R3 사이의 연결점에 연결된다. 도 3a에 도시된 바와 같이, 발광 소자(71)로부터 발광된 빛이 이동 부재(1)에 의하여 차단되는 동안, 광트랜지스터 PT1의 컬렉터의 전압(Va)은, 도 5에 도시된 바와 같이, 높아지고 비교기(COMP1)의 출력(Vb)은 낮아진다. 도 3b에 도시된 바와 같이, 이동 부재(1)가 한쪽으로부터 중앙 위치 쪽으로 이동하기 시작하여 중앙 위치(진폭 = 0)에 도달했을 때(도 5의 시간(t1, t3) 참조), 수광 소자(72)는 발광 소자(71)로부터 발광된 빛을 슬릿(10)을 통하여 수광하기 시작한다. 수광 소자(72)가 슬릿(10)을 통하여 수광할 때(도 5의 기간(Tv) 참조), 컬렉터의 전압(Va)이 저레벨로 유지되므로, 비교기(COMP1)의 출력(Vb)은 고레벨로 유지된다. 슬릿(10)이 도 3c에 도시된 바와 같이 광센서를 통과했을 때, 발광 소자(71)로부터 발광된 빛은 이동 부재(1)에 의하여 차단되고, 컬렉터의 전압(Va)은 높아지며 비교기(COMP1)의 출력(Vb)은 낮아진다(도 5의 기간(Td) 참조). 한편, 이동 부재(1)가 다른쪽으로부터 중앙 위치 쪽으로 이동하기 시작할 때, 수광 소자(72)는 이동 부재(1)가 중앙 위치(도 5의 시간(t1, t2, 및 t4) 참조)에 도달하기 전에 발광 소자(71)로부터 발광된 빛을 슬릿(10)을 통하여 수광하고, 수광 소자(72)는 슬릿(10)이 광센서를 통과할 때까지 계속해서 수광한다. 수광 소자(72)가 수광하는 동안(도 5의 기간(Tv) 참조), 컬렉터의 전압(Va)은 저레벨로 유지되며 비교기(COMP1)의 출력(Vb)은 고레벨로 유지된다. 슬릿(10)이 광센서를 통과했을 때, 발광 소자(71)로부터 발광된 빛은 이동 부재(1)에 의하여 차단되고, 컬렉터의 전압(Va)은 높아지며 비교기(COMP1)의 출력(Vb)은 하프 피리어드(도 5의 기간(Tw/2) 참조)에 걸쳐 낮아진다. 비교기(COMP1)로부터의 이러한 출력에 의하여, 이동 부재(1)의 위치, 주파수(1/Tw), 특정 세그멘트의 속도(W/Tv), 및 이동 방향 등과 같은 이동 부재(1)의 거동이 검출될 수 있다(이동 방향은 기간(Tw/2)과 기간(Td)의 길이 비교에 의하여 검출될 수 있음).
전류 파형 결정 장치(60)는 센서(7)에 의하여 겸출된 이동 부재(1)의 거동에 응답하여 이동 부재(1)의 원하는 동작을 위한 최적의 전류 파형을 계산한다. 예를 들면, 전류 파형 결정 장치(60)는 공진 상태 하의 일정한 진폭을 가진 이동 부재(1)의 왕복 운동을 위한 최적의 전류 파형을 계산한다. 전기 면도기용 구동 장치는 임의의 외부 부하에 상관없이 일정한 진폭을 유지하는 것이 요구되며, 이와 같은 공진 시스템에서, 이동 부재가 상기 이동 부재의 왕복 운동이 이동 부재의 질량 및 탄성체의 탄성에 의하여 결정된 자연 주파수와 동시에 일어나는 공진 상태 하에서 왕복 운동할 때 가장 에너지 효율적이다. 따라서, 전류 파형 결정 장치(60)는 공진 상태 하의 일정한 진폭을 가진 이동 부재(1)의 왕복 운동을 위한 최적의 전류 파형을 계산한다. 이동 부재(1)의 진동력은 전류 파형의 순간값(instantaneous value)에 응답하여 발생된 자력에 의하여 결정되기 때문에, 이동 부재(1)의 원하는 동작에 필요한 전류 파형을 결정한다는 것은 이동 부재(1)의 원하는 동작에 필요한 진동력을 결정한다는 의미라는 점에 유의해야 한다. 즉, 전류 파형 결정 장치(60)는 이동 부재(1)를 효율적으로 구동하기 위하여 이동 부재(1)의 원하는 동작에 필 요한 최적의 진동력을 계산한다.
전류 파형 결정 장치(60)가 결정하는 전류 파형은 전류 파형의 위상 및 인가 시간은 물론 전류 파형의 형상을 포함한다. 즉, 전류 파형 결정 장치(60)는 전류 파형의 위상 및 인가 시간을 물론 전류 파형의 형상을 계산한다. 공진 시스템의 제어 방법에 있어서, 이동 부재(1)는 코일이 이동 부재(1)의 이동 방향이 전환되어 소정 기간(Tph)이 지난 후 여기되는 경우 효율적으로 구동될 수 있다. 또한, 공진 시스템의 제어 방법은 진동력이 힘을 제동하도록 이동 부재의 하프-피리어드 내에 코일에 전류를 제공하는 것이 중요하다. 따라서, 전류 파형 결정 장치(60)는 이동 부재(1)가 원하는 동작을 효율적으로 수행하도록 센서(7)에 의하여 검출된 이동 부재(1)의 거동에 응답하여 전류 파형의 위상, 즉 도 6의 기간(Tph), 및 전류 파형의 인가 시간, 즉 도 6의 기간(Ton)은 물론 전류 파형의 형상을 결정한다. 이동 부재(1)는 전류 파형의 형상을 제어하는 외에 전류 파형의 위상 및 전류 파형의 인가 시간을 제어함으로써 보다 효율적으로 구동될 수 있다.
도 6은 전류 파형 결정 장치(60)에 의하여 결정된 전류 파형의 일례를 도시한 도면이다. 도 6의 전류 파형은 피크가 낮게 유지되는 톱니형 전류 파형이다. 전류 파형은 이동 부재(1)가 최대 진폭점(Pmax)을 통과하는 시점으로부터 소정 기간(Tph)이 지난 후 소정의 인가 시간(Ton) 동안 코일에 인가된다. 전류값 및 기간의 길이(Tph, Ton)는 이동 부재(1)의 거동에 응답하여 적절하게 제어된다.
물론, 전류 파형의 형상은 도 6에 도시된 톱니형 전류 파형에만 한정되는 것은 아니다. 공진 시스템에 진동력을 제공하는 최적의 전류 파형은 공진 시스템의 구조, 또는 부하에 따라 상이하기 때문에, 전류 파형 결정 장치(60)는 공진 시스템의 구조, 부하, 이동 부재(1)의 거동 등에 따라 전류 파형을 결정한다. 도 7a 내지 도 7e에 전류 파형의 다른 예가 도시되어 있다. 도 7a에 도시된 전류 파형은 이등변 삼각형 형태이고, 도 7b에 도시된 전류 파형은 하프 사이클 형태이며, 도 7c에 도시된 전류 파형은 사다리꼴 형태이고, 도 7d에 도시된 전류 파형은 리플(ripple)을 가진 하프 사이클 형태이며, 도 7e에 도시된 전류 파형은 리플을 가진 삼각형 형태이다. 이들 파형은 도 8에 도시된 기본 파형을 결합시켜 형성될 수 있다.
교번 전압 출력부(61)는, 전류 파형 결정 장치(60)로부터 송신된 제어 신호에 의하여 제어되며 전류 파형 결정 장치(60)에 의하여 결정된 전류 파형 형태의 전류가 코일(55)을 통하여 흐르도록 코일(55)에 전압을 인가한다.
도 9는 교번 전압 출력부(61)의 회로 구성의 일례를 도시한 도면이다. 교번 전압 출력부(61)는, 각각이 제어 전압(+Vs)과 제어 전압(-Vs) 사이에 연결된 NPN 트랜지스터인 스위칭 소자(Q1, Q2)의 직렬 회로로 구성된다. 코일(55)은 스위칭 소자(Q1, Q2) 사이의 연결점 및 접지에 연결된다. 스위칭 소자(Q1, Q2)는 전류 파형 결정 장치(60)에 의하여 스위칭 소자(Q1, Q2)의 베이스 단자에 각각 입력된 제어 신호(S1, S2)에 의하여 제어된다.
도 10은 도 6에 도시된 톱니형 전류 파형을 형성하는 제어 신호(S1, S2)의 타임 차트이다. 도 10에 도시된 바와 같이, 제어 신호(S1, S2)는 스위칭 소자(Q1, Q2)에 간헐적으로 입력되고, 이로써 전압이 인가 시간(Ton) 동안 간헐적으로 코일 (55)에 인가된다. 따라서, 원하는 전류 파형, 즉 톱니형 전류 파형이 코일(55)을 통하여 흐를 수 있다. 제어 신호는 도 11a에 도시된 형상이거나, 또는 도 11b에 도시된 바와 같이, 도11a에 도시된 형상의 복잡한 파형일 수 있다.
이하, 교류 전압의 제어 방법에 대하여 후술한다. 도 12에 도시된 바와 같이, 전류 파형 결정 장치(60)는 제어 신호(S1, S2)에 의하여 코일(55)에 인가될 교류 전압의 온-타임(T1) 및 오프-타임(T2)을 각각 제어한다. 도 13a 내지 도 13c는 온-타임(T1) 및 오프-타임(T2)이 소정 시간(T3) 내에 각각 변하는 경우의 전류 파형을 도시한 도면이다. 도 13a 내지 도 13c에 도시된 바와 같이, 전류는 온-타임 동안에는 증가하며, 오프-타임 동안에는 감소한다. 따라서, 코일(55)의 순간 전류는 온-타임(T1) 및 오프-타임(T2)의 길이를 변화시킴으로써 제어될 수 있으므로, 여러 종류의 전류 파형이 도 14a 내지 도 14c에 도시된 바와 같이 형성될 수 있다.
원하는 전류 파형을 정밀하게 형성하기 위하여, 컨트롤러(6)는 이동 부재(1)의 왕복 운동에서 발생된 유도 기전력을 예측하고, 상기 유도 기전력을 사용하여 전류 파형을 형성한다. 유도 기전력을 고려하지 않은 경우, 코일을 통하여 흐르는 전류는 다음 식으로 나타내어 진다:
Figure 112005031095580-pat00001
여기서, "i"는 전류를 나타내며, "V1"는 교류 전압을 나타내고, "R"은 코일의 저항 성분을 나타내며, "L"은 인덕턴스를 나타내고, "t"는 시간을 나타낸다.
그러나, 실제로, 코일(55)을 통과하는 자속은 이동 부재(1)와 왕복 운동하는 영구 자석(3)의 이동에 따라 변하므로, 도 15에 도시된 바와 같이(도 15에는, 코일(55)은 인덕턴스 L 및 저항 R의 직렬 회로로 나타냄), 유도 기전력 E이 발생된다. 이동 부재(1)의 속도가 증가하면서, 유도 기전력 E이 증가하며, 유도 기전력은 이동 부재(1)의 진폭이 제로, 즉 이동 부재(1)의 속도가 도 16에 도시된 바와 같이 최대치에 도달할 때, 피크에 도달한다. 따라서, 유도 기전력을 고려할 때, 코일(55)에 걸친 전압(V2)은, 도 17에 도시된 바와 같이, V2=V1+E(여기서, "V1"은 컨트롤러(6)로부터 출력된 전압이다)가 되고, 코일을 통하여 흐르는 전류는 다음 식으로 나타내어 진다:
Figure 112005031095580-pat00002
도 17 및 상기 식(2)에서 알 수 있는 바와 같이, 유도 기전력을 고려할 때, 전류는 증가한다. 따라서, 컨트롤러(6)가 이동 부재(1)의 거동에 응답하여 유도 기전력을 예측하고, 상기 유도 기전력을 사용하여 전류 파형을 형성할 때, 원하는 전류 파형이 정밀하게 형성될 수 있다.
또한, 컨트롤러(6)는 이동 부재(1)의 위치에 응답하여 변하는 코일(55)의 인덕턴스 또는 인덕턴스 변화를 예측하고, 상기 인덕턴스 또는 인덕턴스 변화를 고려하여 전류 파형을 형성하는 것이 또한 바람직하다. 도 18은 이동 부재(1)가 이동하는 경우에 코일(55)을 통하여 흐르는 전류 파형 및 코일(55)의 인덕턴스를 도시한 도면이다. 도 18에 도시된 바와 같이, 코일(55)의 인덕턴스는 이동 부재(1)의 위치에 응답하여 변한다. 따라서, 컨트롤러(6)가 코일의 인덕턴스 또는 인덕턴스 의 변화를 예측하여 전류 파형을 형성할 때, 컨트롤러(6)는 원하는 전류 파형을 더욱 정밀하게 형성할 수 있다.
또한, 상기 식(2)로부터 명백하게 알 수 있는 바와 같이, 코일(55)을 통하여 흐르는 전류는 코일(55)을 가로지르는 전압에 응답하여 증가 또는 감소한다. 상기 실시예의 구동 장치를 전기 면도기에 사용하기 때문에, 배터리가 전원으로서 사용될 수 있다. 따라서, 전류 파형을 정밀하게 형성하기 위하여, 컨트롤러(6)가 전원 전압(도 15의 전압 V)에 응답하여 전류 파형을 변경시키는 것이 바람직하다. 예를 들면, 전원 전압이 낮은 경우, 컨트롤러(6)는 코일(55)을 통하여 흐르는 전류를 증가시키고, 전원 전압이 높은 경우, 컨트롤러(6)는 전류를 감소시킨다. 이와 같이 하여, 컨트롤러(6)는 전원 전압에 의존하지 않고 이동 부재(1)를 원하는 동작, 예를 들면 일정한 진폭으로 이동하는 왕복 운동을 하도록 할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 실시예의 구동 장치는 센서(7)에 의하여 이동 부재(1)의 거동을 검출하고, 상기 검출된 거동에 응답하여 전류 파형 결정 장치(60)에 의하여 공진 시스템을 구동하는 최적의 전류 파형을 결정하며, 전압을 코일에 간헐적으로 인가하여 공진 시스템에 필요한 순간 전류를 출력함으로써 공진 시스템의 원하는 동작에 적절한 최적의 진동력을 공진 시스템에 제공할 수 있다. 따라서, 전력 손실이 감소되고 에너지 효율이 향상될 수 있으므로, 구동 장치는 고효율로 구동될 수 있다.
도 19는 코일(55)을 통과한 도 6에 도시된 톱니형 전류 파형과 종래의 전류 파형, 즉 코일(55)을 통과한 삼각형 파형 형태의 전류 간의 에너지를 비교한 도면 이다. 삼각형 파형 형태의 전류인 경우 진폭을 2mm로 유지하기 위하여는 약 2.0W의 전력이 소모되지만, 톱니형 전류 파형인 경우 전력 소모는 약 1.6W이다. 즉, 톱니형 전류 파형은 삼각형 파형에 비하여 에너지 효율을 약 20% 향상시킬 수 있다.
본 실시예의 센서(7)는 광 센서(70)로 구성되어 있지만, 센서(7)는 상기 광 센서에만 한정되는 것은 아니다. 도 20은 다른 예의 광 센서(7)를 도시한 도면이다. 도 20에서, 코일(55)은 인덕턴스 L 및 저항 R의 직렬 회로를 나타낸다. 센서(75)는 코일(55)의 중앙에 근접하여 배치된 검출 코일(76), 상기 검출 코일(76)의 출력을 증폭시키는 증폭기(77), 및 상기 증폭기(77)의 출력을 아날로그로부터 디지털 형태로 변경시키는 A/D 변환기(78)를 포함한다. 검출 코일(76)을 통과하는 영구 자석(3)의 자속은 이동 부재(1)의 왕복 운동에 응답하여 변하고, 이동 부재(1)의 왕복 운동에 응답하는 유도 기전력이 검출 코일(76)을 가로질러 발생된다. 도 21은 검출 코일(76)의 출력을 도시한 도면이다. 검출 코일(76)의 출력은 이동 부재(1)의 진폭 후방에 90도 래그되어 있는 사인파이다. 검출 코일(76)을 통과하는 자속의 변화는 이동 부재(1)의 속도에 비례하기 때문에, 검출 코일(76)의 출력은 이동 부재(1)의 속도와 관련이 있다. 상기 출력은 증폭기(77) 및 A/D 변환기(78)를 통해 컨트롤러(6)에 전송되고, 컨트롤러(6)는 이동 부재(1)의 거동, 즉 위치, 주파수, 및 가속도를 검출한다. 코일(55)과 같은 이동 부재(1) 구동용 코일이 검출 코일(76)로서 사용될 수 있다.
또한, 교번 전압 출력부(61)는 도 22a 내지 도 22e에 도시된 회로 구성을 가 질 수 있다. 도 22a에 도시된 교번 전압 출력부(61)는, 각각이 제어 전압(+Vs) 및 접지 사이에 연결된 NPN 트랜지스터인 스위칭 소자(Q1, Q2), 및 각각이 제어 전압(+Vs) 및 접지 사이에 연결된 NPN 트랜지스터인 스위칭 소자(Q3, Q4)의 직렬 회로로 구성된다. 코일(55)은 스위칭 소자(Q1, Q2)의 연결점과 스위칭 소자(Q3, Q4)의 연결점 사이에 연결된다. 스위칭 소자(Q1, Q2)는 전류 파형 결정 장치(60)에 의하여 베이스 단자에 입력된 제어 신호(S1 내지 S4)에 의하여 각각 제어된다.
도 22b에 도시된 교번 전압 출력부(61)는, 제어 전압(+Vs)과 접지 사이에 연결된 NPN 트랜지스터인 스위칭 소자(Q1) 및 코일(55)의 직렬 회로로 구성된다. 스위칭 소자(Q1)는 전류 파형 결정 장치(60)에 의하여 베이스 단자에 입력된 제어 신호(S1)에 의하여 제어된다. 도 22c 내지 도 22e에 도시된 교번 전압 출력부(61)는 도 9, 도 22a 및 도 22b에 도시된 교번 전압 출력부의 스위칭 소자(Q1 내지 Q4)로서 FETs를 사용한다.
도 23a는 도 22a 또는 도 22d의 교번 전압 출력부(61)을 사용하여, 도 6의 톱니형 전류 파형을 형성하는 제어 신호(S1 내지 S4)의 타임 차트이다. 도 23b는 도 22b 또는 도 22e의 교번 전압 출력부(61)를 사용하여, 도 6의 톱니형 전류 파형을 형성하는 제어 신호(S1)의 타임 차트이다.
본 실시예에서 원하는 전류 파형을 형성하기 위하여 전압의 온-타임 및 오프-타임이 각각 제어되지만, 실시간 제어에 있어서, CPU 속도, ROM 용량, 등과 같은 제어 장치의 제약 때문에, 이동 부재(1)의 하프-사이클 또는 일회의 사이클마다 복 잡하게 제어하는 것이 곤란할 수 있다. 따라서, 컨트롤러는 온-타임과 오프-타임의 합(T3=T1+T2)은 일정하게 유지하면서 온-타임(T1) 대 오프-타임(T2)의 비율, 즉 듀티비(duty ratio)(T1/T2)를 제어할 수 있다. 즉, 컨트롤러는 이른바 PWM 제어법을 사용할 수 있다. 이 경우, 컨트롤러(6)는 복잡한 제어 시스템을 사용하지 않고 원하는 전류 파형을 형성할 수 있다.
또한, 컨트롤러(6)는 이른바 PFM 제어법을 사용할 수 있다. 즉, 컨트롤러는 듀티비(T1/T2)는 일정하게 유지하면서 합계 시간(T3)을 제어할 수 있다.
또한, 컨트롤러(6)는 온-타임과 오프-타임의 합계 시간(T3) 및 듀티비(T1/T2) 양자 모두를 제어할 수 있다. 또한, 컨트롤러(6)는, 원하는 경우, PWM 제어법 및 PFM 제어법 양자 모두를 사용할 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명은 본 발명의 요지 및 범위를 벗어나지 않고 여러 가지 형태로 변형 및 변경할 수 있다는 점이 명백하므로, 본 발명은 특허청구범위에 정의된 내용 외의 특정의 실시예에 한정되는 것은 아니라는 점에 유의해야 한다.

Claims (14)

  1. 이동 부재,
    상기 이동 부재를 지지하는 탄성체,
    상기 이동 부재 상에 고정된 영구 자석,
    상기 영구 자석에 대향하여 배치된 전자석. 및
    컨트롤러
    를 포함하고,
    상기 탄성체 및 상기 이동 부재는, 상기 이동 부재의 운동 에너지 및 상기 탄성체의 탄성 에너지를 보존하여 이들 에너지 간에 서로 변환을 이루는, 공진 시스템(resonance system)을 구성하며,
    상기 전자석은, 자성 물질(magnetic material) 및 상기 자성 물질 둘레에 권취된 코일을 포함하고,
    상기 이동 부재의 거동(behavior)을 검출하는 센서를 더 포함하고,
    상기 컨트롤러는, 상기 코일을 통해 전류를 공급하여 상기 자성 물질을 자화시키고, 상기 자성 물질과 상기 영구 자석 사이에 작용하는 자력에 의하여 상기 이동 부재에 진동력을 제공하며,
    상기 컨트롤러는, 상기 센서에 의하여 검출된 상기 이동 부재의 거동에 응답하여, 상기 이동 부재의 원하는 동작에 필요한 전류 파형을 결정하며, 상기 전류 파형 형태의 전류가 상기 코일을 통하여 흐르도록 상기 코일에 전압을 간헐적으로 인가하는 구동 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 이동 부재의 원하는 동작에 필요한 전류 파형의 형상 및 위상을 결정하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 이동 부재의 원하는 동작에 필요한 전류 파형의 형상 및 인가 시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 이동 부재의 원하는 동작에 필요한 전류 파형의 형상, 위상 및 인가 시간을 결정하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  5. 삭제
  6. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 이동 부재를 공진 상태로 왕복 운동시키는데 필요한 전류 파형을 결정하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 이동 부재의 왕복 운동으로 발생된 유도 기전력(induced electromotive force)을 예측하고, 상기 유도 기전력을 사용하여 전류 파형을 형성하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 코일의 인덕턴스(inductance) 또는 인덕턴스의 변화를 예측하고, 상기 인덕턴스 또는 인덕턴스의 변화를 사용하여 전류 파형을 형성하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 전원 전압(power supply voltage)에 응답하여 전류 파형을 변경시키는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 코일에 전압을 간헐적으로 인가하기 위하여 상기 코일에 인가될 전압의 온-타임 및 오프-타임을 제어하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 상기 코일에 전압을 간헐적으로 인가하기 위하여 상기 코일에 인가될 전압의 온-타임 대 오프-타임의 비율(ratio)을 제어하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 코일에 전압을 간헐적으로 인가하기 위하여 상기 코일에 인가될 전압의 온-타임과 오프-타임의 합(sum)을 제어하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 코일에 전압을 간헐적으로 인가하기 위하여 상기 코일에 인가될 전압의 온-타임과 오프-타임의 합 및 전압의 온-타임 대 오프-타임의 비율을 제어하는 것을 특징으로 하는 구동 장치.
  14. 구동 장치를 구동하는 방법에 있어서,
    상기 구동 장치는,
    이동 부재,
    상기 이동 부재를 지지하는 탄성체,
    상기 이동 부재 상에 고정된 영구 자석,
    상기 영구 자석에 대향하여 배치된 전자석,
    컨트롤러, 및
    상기 이동 부재의 거동(behavior)을 검출하는 센서
    를 포함하고,
    상기 탄성체 및 상기 이동 부재는, 상기 이동 부재의 운동 에너지 및 상기 탄성체의 탄성 에너지를 보존하여 이들 에너지 간에 서로 변환을 이루는, 공진 시스템을 구성하며,
    상기 전자석은, 자성 물질 및 상기 자성 물질 둘레에 권취된 코일을 포함하고,
    상기 컨트롤러는, 상기 코일을 통해 전류를 공급하여 상기 자성 물질을 자화시키고, 상기 자성 물질과 상기 영구 자석 사이에 작용하는 자력에 의하여 상기 이동 부재에 진동력을 제공하며,
    상기 구동 장치의 구동 방법은,
    (a) 상기 센서에 의하여 검출된 상기 이동 부재의 거동에 응답하여 상기 이동 부재의 원하는 동작에 필요한 전류 파형을 결정하는 단계, 및
    (b) 상기 전류 파형 형태의 전류가 상기 코일을 통하여 흐르도록 상기 코일에 전압을 간헐적으로 인가하는 단계
    를 포함하는 구동 장치의 구동 방법.
KR20050050407A 2004-06-14 2005-06-13 구동 장치 KR100678759B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JPJP-P-2004-00176156 2004-06-14
JP2004176156 2004-06-14

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20060049584A KR20060049584A (ko) 2006-05-19
KR100678759B1 true KR100678759B1 (ko) 2007-02-02

Family

ID=34937327

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR20050050407A KR100678759B1 (ko) 2004-06-14 2005-06-13 구동 장치

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7307397B2 (ko)
EP (1) EP1610447B1 (ko)
KR (1) KR100678759B1 (ko)
CN (1) CN1331304C (ko)
AT (1) ATE442694T1 (ko)
DE (1) DE602005016494D1 (ko)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101224436B1 (ko) * 2011-08-30 2013-01-22 한국과학기술원 진동발생 모듈, 이를 이용한 액추에이터, 및 휴대용 기기
KR101224432B1 (ko) * 2011-08-30 2013-01-22 한국과학기술원 진동발생 모듈, 이를 이용한 액추에이터, 및 휴대용 기기
KR101286471B1 (ko) * 2011-08-30 2013-07-16 한국과학기술원 진동발생 모듈, 이를 이용한 액추에이터, 및 휴대용 기기
KR101324201B1 (ko) * 2011-09-15 2013-11-20 한국과학기술원 진동발생 모듈, 이를 이용한 액추에이터, 및 휴대용 기기
KR101415739B1 (ko) 2013-06-21 2014-07-04 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 자기장을 이용하여 촉감을 생성하기 위한 장치

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007060466A1 (de) * 2007-12-14 2009-06-25 Braun Gmbh Anordnung mit einem schwingenden Motor und Verfahren zur Regelung eines schwingenden Motors
JP4557029B2 (ja) * 2008-03-26 2010-10-06 パナソニック電工株式会社 リニア振動モータの駆動制御方法
JP2009240047A (ja) 2008-03-26 2009-10-15 Panasonic Electric Works Co Ltd 電磁アクチュエータの駆動方法
US9553497B2 (en) 2009-07-22 2017-01-24 Mplus Co., Ltd. Horizontal linear vibrator
KR101156780B1 (ko) * 2009-07-22 2012-06-18 삼성전기주식회사 수평 리니어 진동자
US9048717B2 (en) * 2009-09-16 2015-06-02 Ecoharvester, Inc. Multipolar electromagnetic generator
US8324998B2 (en) * 2009-09-16 2012-12-04 Ecoharvester, Inc. Wireless switch with multipolar electromagnetic generator
US9154025B2 (en) 2010-07-23 2015-10-06 Braun Gmbh Personal care device
EP2410641A1 (en) 2010-07-23 2012-01-25 Braun GmbH Linear electric motor
ES2764825T3 (es) 2010-08-19 2020-06-04 Braun Gmbh Unidad de motor resonante y dispositivo eléctrico con unidad de motor resonante
KR101164755B1 (ko) 2010-11-02 2012-07-12 엘지이노텍 주식회사 보이스 코일 모터 및 이의 구동 방법
EP2550938B1 (en) 2011-07-25 2015-01-14 Braun GmbH Oral hygiene device
PL2550937T3 (pl) 2011-07-25 2014-07-31 Braun Gmbh Magnetyczne połączenie pomiędzy uchwytem szczoteczki do zębów i główką szczoteczki do zębów
CN103703668B (zh) 2011-07-25 2016-12-07 博朗有限公司 线性电动聚合物马达和具有所述线性电动聚合物马达的装置
CN104321699B (zh) 2012-05-17 2018-02-23 Lg伊诺特有限公司 相机模块以及用于对相机模块进行自动调焦的方法
JP5984053B2 (ja) 2012-07-18 2016-09-06 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 除毛器具、及び除毛器具の駆動方法
KR101436311B1 (ko) * 2012-09-28 2014-11-03 주식회사 파이노 자가발전 유닛을 가지는 기능수 생성장치
EP2961059B1 (en) 2014-06-26 2018-07-25 Braun GmbH Personal hygiene device with resonant motor
CN105322752B (zh) * 2015-09-24 2018-07-27 歌尔股份有限公司 自适应控制微型马达
JP6964022B2 (ja) * 2018-03-12 2021-11-10 日立Astemo株式会社 リニア圧縮機及びリニア圧縮機制御システム
US10698489B1 (en) * 2018-04-03 2020-06-30 Apple Inc. Compact pivoting input device
EP4145697A1 (en) 2021-09-01 2023-03-08 Braun GmbH Motor unit and personal care device comprising a motor unit
TWI826028B (zh) * 2022-10-04 2023-12-11 台睿精工股份有限公司 振動致動器

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN88201010U (zh) * 1988-02-01 1988-10-19 金庆斌 直流往复直线电机
NL9001909A (nl) * 1990-08-30 1992-03-16 Philips Nv Elektromagnetische ondersteuning met enkelzijdige regelstromen.
DE4140586C2 (de) * 1991-12-10 1995-12-21 Clark Equipment Co N D Ges D S Verfahren und Steuereinrichtung zur Steuerung des Stroms durch eine Magnetspule
US5539608A (en) * 1993-02-25 1996-07-23 Eaton Corporation Electronic interlock for electromagnetic contactor
DE4430867A1 (de) * 1994-08-31 1996-03-07 Licentia Gmbh Schaltungsanordnung zur Regelung des elektromagnetischen Antriebes eines Schaltgerätes
JP3382061B2 (ja) 1995-05-31 2003-03-04 松下電工株式会社 リニア振動モータ
US5621603A (en) * 1995-07-26 1997-04-15 United Technologies Corporation Pulse width modulated solenoid driver controller
CN2260398Y (zh) * 1995-09-21 1997-08-20 刘英德 直线电机
US5959373A (en) * 1996-11-19 1999-09-28 Lg Industrial Systems Co., Ltd. Linear motor
JP3893795B2 (ja) 1998-04-23 2007-03-14 松下電工株式会社 振動型アクチュエータの駆動回路
DE69937587T2 (de) * 1998-04-23 2008-11-06 Matsushita Electric Works, Ltd., Kadoma Aktuator-Treiberschaltkreis
JP3750455B2 (ja) * 2000-01-14 2006-03-01 松下電工株式会社 自励発振回路
JP2003103219A (ja) * 2001-09-27 2003-04-08 Koichi Kumada 逆起電力を利用した振動機
JP3540311B2 (ja) * 2002-05-31 2004-07-07 松下電器産業株式会社 モータ駆動制御装置
US6933630B2 (en) * 2002-06-06 2005-08-23 Braun Gmbh Drive mechanisms for small electric appliances
DE10225024A1 (de) * 2002-06-06 2003-12-24 Braun Gmbh Antriebseinrichtung zur Erzeugung einer oszillierenden Bewegung für ein elektrisches Kleingerät
JP3811442B2 (ja) * 2002-11-07 2006-08-23 Ｓｍｃ株式会社 磁気式ダンパ及びそれを有するアクチュエータ

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101224436B1 (ko) * 2011-08-30 2013-01-22 한국과학기술원 진동발생 모듈, 이를 이용한 액추에이터, 및 휴대용 기기
KR101224432B1 (ko) * 2011-08-30 2013-01-22 한국과학기술원 진동발생 모듈, 이를 이용한 액추에이터, 및 휴대용 기기
KR101286471B1 (ko) * 2011-08-30 2013-07-16 한국과학기술원 진동발생 모듈, 이를 이용한 액추에이터, 및 휴대용 기기
KR101324201B1 (ko) * 2011-09-15 2013-11-20 한국과학기술원 진동발생 모듈, 이를 이용한 액추에이터, 및 휴대용 기기
KR101415739B1 (ko) 2013-06-21 2014-07-04 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 자기장을 이용하여 촉감을 생성하기 위한 장치
WO2014204063A1 (ko) * 2013-06-21 2014-12-24 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 자기장을 이용하여 촉감을 생성하기 위한 장치

Also Published As

Publication number Publication date
US20050275294A1 (en) 2005-12-15
EP1610447B1 (en) 2009-09-09
CN1331304C (zh) 2007-08-08
CN1716756A (zh) 2006-01-04
EP1610447A1 (en) 2005-12-28
KR20060049584A (ko) 2006-05-19
US7307397B2 (en) 2007-12-11
DE602005016494D1 (de) 2009-10-22
ATE442694T1 (de) 2009-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100678759B1 (ko) 구동 장치
RU2402859C1 (ru) Способ возбуждения электромагнитного силового привода
JP3750455B2 (ja) 自励発振回路
US6774588B2 (en) Controlling apparatus for linear oscillation motor and method for controlling linear oscillation motor
EP2106019B1 (en) Method for controlling operation of a linear vibration motor
JP4600117B2 (ja) 駆動装置、および駆動方法
JP3382061B2 (ja) リニア振動モータ
US6133701A (en) Driving circuit for oscillatory actuator
EP0860933A2 (en) Linear vibration motor and method for controlling vibration thereof
JP6835539B2 (ja) 電磁流量計の励磁回路、および電磁流量計
WO2012099183A1 (ja) リニアアクチュエータの駆動方法
RU2373623C2 (ru) Устройство для регулировки хода якоря в реверсивном линейном приводе
US6794839B1 (en) Precision motor control with selective current waveform profiles in separate stator core segments
JP2007535289A (ja) 電気モータのための励起電流波形プロフィールを最適化する適応システム
KR20060136455A (ko) 가역 선형 드라이브 유닛의 접극자 스트로크를 조절하는장치
JP3893795B2 (ja) 振動型アクチュエータの駆動回路
JP2014023274A (ja) 除毛器具、及び除毛器具の駆動方法
US6856107B2 (en) Linear-motion engine controller and related method
JPS6362305A (ja) コイル励磁回路
JP2011097682A (ja) 電源装置、照明装置、及び、電力計測システム
CN114830521A (zh) 用于驱动单相电动机的方法和单相电动机
KR20020090041A (ko) 이동통신 단말기를 위한 진동장치
JPH06238236A (ja) 振動発生装置
JPS6170402A (ja) 検知物位置検出用スイツチング装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20120105

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130104

Year of fee payment: 7

LAPS Lapse due to unpaid annual fee