JP2014023274A - 除毛器具、及び除毛器具の駆動方法 - Google Patents

Abstract

【課題】より状況に応じた最適な制御を行うことが可能な除毛器具を提供する。
【解決手段】電気かみそり１は、電磁石（巻線１１ａ）を備える固定子１１と、永久磁石１２ａを備える可動子１２とを有するリニアアクチュエータ１０を備える。また、可動子１２の往復動に伴って固定子１１の巻線１１ａに発生する誘起電圧に基づいて可動子１２の振幅及び速度を検出し、その速度と過去に検出した速度とを比較して、その比較結果である差に応じて可動子１２の制御方法を変更する振幅制御部４０及び制御出力部５０を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、可動子に往復動を行わせて除毛する除毛器具、及びその駆動方法に関するものである。

従来、電磁石からなる固定子と、永久磁石を備える可動子と、電磁石の巻線に供給する駆動電流を制御する制御部とを備え、固定子に対し可動子を往復振動させるリニアアクチュエータにて除毛する除毛器具（電気かみそり等）が知られている。例えば、特許文献１に開示された除毛器具では、電磁石の巻線に発生する誘起電圧を検出することにより可動子の動き（変位、速度または加速度）を検出する方法が提案されている。そして、この除毛器具では、制御部によって可動子及び内刃の振幅が予め設定された一定の値となるように制御される。

特開２００１−１６８９２号公報

しかしながら、上記した除毛器具では、検出した検出値から可動子及び内刃の振幅が予め設定された一定の値となるように制御するため、状況に応じた最適な制御ができなかった。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、より状況に応じた最適な制御を行うことが可能な除毛器具、及びその駆動方法を提供することにある。

本発明の除毛器具は、電磁石又は永久磁石を備える固定子と、永久磁石又は電磁石を備える可動子とを有するリニアアクチュエータを備えた除毛器具であって、前記可動子の変位、速度及び加速度のうちの少なくとも一つを検出値として検出する検出手段と、前記検出値と過去に検出した検出値とを比較して、その比較結果である差に応じて前記可動子の制御方法を変更する制御部とを備えたことを特徴とする。

この除毛器具においては、前記制御部は、前記比較結果が予め設定されたパワーアップ判定条件を満たすと判定すると、前記可動子の速度が大きくなるように制御方法をパワーアップ制御に変更することが好ましい。

この除毛器具においては、前記パワーアップ判定条件は、予め設定された時間、又は予め設定された可動子の周期数の範囲内で、前記比較結果が予め設定されたパワーアップ要素条件を満たす回数が、予め設定された設定回数以上となったときに満たされる複数判定条件であることが好ましい。

この除毛器具においては、前記パワーアップ判定条件又はパワーアップ要素条件は、前記検出値がその直前の検出値よりも予め設定された第１設定値以上であり、且つ前記直前の検出値が前々回の検出値よりも小さいときに満たされる第１条件を含むことが好ましい。

この除毛器具においては、前記パワーアップ判定条件又はパワーアップ要素条件は、前記検出値とその直前の検出値との差が予め設定された第２設定値以上であるときに満たされる第２条件を含むことが好ましい。

この除毛器具においては、前記制御部は、前記可動子が駆動されてからの経過時間に応じて前記可動子の制御方法を変更する条件を変更することが好ましい。
この除毛器具においては、前記制御部は、前記可動子の制御方法を変更してから予め設定された復帰設定時間が経過するまでの間も比較結果に応じて変更した制御方法を維持するかを判定し、前記復帰設定時間内に維持すると判定すると前記復帰設定時間のカウント値をリセットし、前記復帰設定時間内に維持すると判定されないと、元の制御方法に戻すことが好ましい。

この除毛器具においては、前記制御部は、前記可動子の制御方法を変更してから予め設定された復帰設定時間が経過すると、元の制御方法に戻すことが好ましい。
本発明の除毛器具の駆動方法は、電磁石又は永久磁石を備える固定子と、永久磁石又は電磁石を備える可動子とを有するリニアアクチュエータを備えた除毛器具の駆動方法であって、前記可動子の変位、速度及び加速度のうちの少なくとも一つを検出値として検出し、該検出値と過去に検出した検出値とを比較して、その比較結果である差に応じて前記可動子の制御方法を変更することを特徴とする。

本発明によれば、より状況に応じた最適な制御を行うことが可能な除毛器具、及びその駆動方法を提供することができる。

一実施形態における電気かみそりの構成例を示すブロック図である。 駆動回路及び振幅制御部の内部構成例を示すブロック図である。 検出値を説明するためのタイミングチャートである。 検出値を説明するためのタイミングチャートである。 検出値を説明するためのタイミングチャートである。 制御回路の動作を説明するためのタイミングチャートである。 制御回路の動作を説明するためのタイミングチャートである。 別例における制御回路の動作を説明するためのタイミングチャートである。 別例における制御回路の動作を説明するためのタイミングチャートである。 別例における制御回路の動作を説明するためのタイミングチャートである。 別例における制御回路の動作を説明するためのタイミングチャートである。

以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図７に従って説明する。
図１に示すように、除毛器具としての電気かみそり１の一部を構成するリニアアクチュエータ１０は、固定子１１と可動子１２とを有している。固定子１１は、例えば磁性材料の焼結体や磁性材料の鉄板を積層したものに巻線１１ａが巻回された電磁石により構成されている。この固定子１１は、フレーム１３に固定されている。

可動子１２は、ばね１４によって往復動可能にフレーム１３に支持されている。この可動子１２が備える永久磁石１２ａは、所定のギャップを介して上記固定子１１と対向して配置されるとともに、可動子１２の往復動方向（図中、左右方向）に着磁されている。そして、フレーム１３に対して図示しない外刃が保持され、可動子１２に対して図示しない内刃が連結され、可動子１２と共に内刃が往復動（振動）すると、外刃内に導入された髭がその外刃と振動する内刃とで挟まれることによって切除されるようになっている。

次に、リニアアクチュエータ１０を駆動させるための構成例を説明する。
上記巻線１１ａに接続された駆動回路３０は、電源２０からの電源電圧Ｖｃｃに基づいて動作し、巻線１１ａに駆動電流Ｉｄを供給する。一方、巻線１１ａに接続された振幅制御部４０は、巻線１１ａに生じる誘起電圧から可動子１２の振幅を検出する。また、振幅制御部４０は、検出した振幅の時間的変化に応じて負荷の経時的な変動を検出して異常を検出するとともに、振幅の時間的変化に応じて負荷の瞬時的な変動状態を判定する。この振幅制御部４０は、検出した振幅情報を制御出力部５０にフィードバックする。

制御出力部５０は、振幅制御部４０からの振幅情報に基づいて巻線１１ａへの駆動電流ＩｄをＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御する、つまり駆動回路３０にＰＷＭ信号を出力する。本実施形態の制御出力部５０は、可動子１２の重量やばね１４のばね定数等によって決定されるリニアアクチュエータ１０の機械的な共振周波数に同期した周波数で駆動電流Ｉｄが巻線１１ａに供給されるように上記ＰＷＭ信号を生成する。なお、制御出力部５０には、電源２０からの電源電圧Ｖｃｃに基づき定電圧電源２１にて生成された定電圧が動作電圧として供給される。

上述のように制御された駆動電流Ｉｄが巻線１１ａに流れると、可動子１２に設けられた永久磁石１２ａが、駆動電流Ｉｄの流れる方向に応じて上記ばね１４を撓ませつつ往復動方向（図中の左右方向）に駆動される。そして、制御出力部５０の制御によって駆動電流Ｉｄの流れる方向が適宜なタイミングで切り換えられると、可動子１２が図中の左右方向に往復動される。

次に、上述した駆動回路３０及び振幅制御部４０の内部構成例を説明する。
まず、駆動回路３０の内部構成例を説明する。
図２に示すように、駆動回路３０は、ＭＯＳＦＥＴ等のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ４からなるフルブリッジ回路であり、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ３間の接続点とスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４間の接続点との間に、上記巻線１１ａが接続されている。この駆動回路３０は、スイッチング素子Ｑ１，Ｑ４のペアとスイッチング素子Ｑ２，Ｑ３のペアとが制御出力部５０からのＰＷＭ信号に基づいて交互にオンされることで、巻線１１ａに流す駆動電流Ｉｄの方向を切り替えて上記可動子１２を往復動させるものである。

次に、振幅制御部４０の内部構成例を説明する。
増幅回路４１は、巻線１１ａの両端電圧、つまり巻線１１ａに生じる誘起電圧Ｅを増幅し、その増幅後の増幅電圧Ｖｎを比較回路４２，４３に出力する。比較回路４２は、零電圧である基準電圧Ｖ０と増幅電圧Ｖｎとを比較し、その比較結果に応じた信号レベルの出力信号Ｓ１をマイクロコントローラ（マイコン）４４内の振幅（速度）換算回路４５に出力する。また、比較回路４３は、基準電圧Ｖ０よりも所定電圧低い基準電圧Ｖ１と上記増幅電圧Ｖｎとを比較し、その比較結果に応じた信号レベルの出力信号Ｓ２を振幅換算回路４５に出力する。なお、基準電圧Ｖ１は、基準電圧Ｖ０よりも所定電圧高い電圧に設定してもよい。

マイコン４４は、振幅換算回路４５と、振幅換算回路４５にて検出された可動子１２の速度（振幅）を記憶するメモリ４６と、メモリ４６に記憶された時間的に異なる速度同士の比較結果に応じて可動子１２の制御方法を変更する制御回路４７とを有している。

振幅換算回路４５は、出力信号Ｓ１の信号レベルに基づいて、図３に示すように、増幅電圧Ｖｎが基準電圧Ｖ０（＝０Ｖ）と同電圧になった時間Ｔ０を検出し、その時間Ｔ０を可動子１２の振幅の折り返し点として判断する。詳述すると、図４に示すように、巻線１１ａには、可動子１２の往復動に応じて正弦波状の誘起電圧Ｅが生じる。この誘起電圧Ｅの波形はリニアアクチュエータ１０の機械的な共振周波数と同一周波数である。また、この誘起電圧Ｅは、可動子１２の振幅、変位、振動の速度、振動の加速度や振動の方向等に応じて変化し、可動子１２の速度が大きくなるにしたがって当該誘起電圧Ｅも大きくなる。例えば可動子１２がその往復動の振幅の一端（右端又は左端）に達した時、すなわち可動子１２の速度が零になった時、その可動子１２が有する永久磁石１２ａの動きが一旦止まって磁束の変化がなくなるために上記誘起電圧Ｅが零となる。したがって、巻線１１ａの誘起電圧Ｅ（増幅電圧Ｖｎ）が零電圧である時を、可動子１２の振動方向が切り替わる折り返し点であると判断できる。

また、振幅換算回路４５は、出力信号Ｓ２の信号レベルに基づいて、図３に示すように、増幅電圧Ｖｎが基準電圧Ｖ１と同電圧になった時間Ｔ１を検出する。さらに、振幅換算回路４５は、上記時間Ｔ１から時間Ｔ０までの時間差Ｔｓを検出し、その時間差Ｔｓに基づき可動子１２の速度（振幅）を求める。具体的には、振幅換算回路４５は、誘起電圧Ｅが所定の電圧（基準電圧Ｖ１）になった時から振幅の折り返しタイミング（時間Ｔ０）までの時間（時間差Ｔｓ）を測定し、その時間差Ｔｓを速度（振幅）に換算している。詳述すると、リニアアクチュエータ１０は一定周波数で振動し、その可動子１２の位置及び速度は正弦曲線に則って変化する。したがって、上述した時間差Ｔｓを測定することにより、リニアアクチュエータ１０の駆動状態（正弦曲線）を唯一に特定することができ、可動子１２の速度（振幅）を唯一に特定することができる。

別の見方をすれば、巻線１１ａの誘起電圧Ｅは、電磁力と振幅と周波数とにより決定され、ここでの変動は可動子１２の振幅のみに依存するため、その振幅が大きくなるほど当該誘起電圧Ｅも大きくなる。このため、図５に示すように、可動子１２の振幅が大きくなると時間差Ｔｓは短くなり（破線参照）、逆に可動子１２の振幅が小さくなると時間差Ｔｓは長くなる（実線参照）。これにより、この時間差Ｔｓを振幅（速度）として換算することができる。

なお、基準電圧Ｖ１を基準電圧Ｖ０よりも所定電圧高い電圧に設定した場合には、増幅電圧Ｖｎが基準電圧Ｖ０と同電圧になった時間Ｔ０から増幅電圧Ｖｎが基準電圧Ｖ１と同電圧になった時間Ｔ１までの時間差Ｔｓを検出して振幅（速度）を求めればよい。

このような振幅検出は、図３に示すように、巻線１１ａに駆動電流Ｉｄが流れていない非通電期間Ｔｎｃに実行される。なお、この非通電期間Ｔｎｃは、例えば巻線１１ａへの駆動電流出力をＰＷＭ制御で行うとともに、ＰＷＭ出力の最大出力幅を制限することで設けることができる。または、巻線１１ａへの駆動電流出力を、可動子１２の片方向駆動についてはＰＷＭ制御で行い、他方向駆動については固定出力で行うとともに、その固定出力の後の残り時間を非通電期間Ｔｎｃとして設定することもできる。

図３の例では、上述の振幅検出を、片方向の折り返し点（右端における折り返し点）のみで実行するようにしているが、両方向の折り返し点（右端及び左端における折り返し点）で実行するようにしてもよい。

そして、図２に示す振幅換算回路４５は、検出した可動子１２の速度（振幅）を、メモリ４６と制御出力部５０とに出力する。
制御回路４７は、メモリ４６に格納された時間的に異なる速度（例えば最新の検出値である速度とその直前の検出値である速度）同士を比較して、その比較結果である差に応じて、そのときの状況を判定して可動子１２の制御方法を変更する。

詳しくは、本実施形態の制御回路４７は、前記比較結果である差が予め設定されたパワーアップ判定条件を満たすと判定すると、可動子１２の速度が大きくなるように制御方法をパワーアップ制御に変更する。

本実施形態のパワーアップ判定条件は、予め設定された可動子１２の周期数である１６周期の範囲内で、比較結果が予め設定されたパワーアップ要素条件を満たす回数が、予め設定された設定回数である２回以上となったときに満たされる複数判定条件である。また、本実施形態のパワーアップ要素条件は、検出値の速度がその直前の検出値の速度よりも予め設定された第１設定値ｔｈ１（図６参照）以上であり、且つ前記直前の検出値の速度が前々回の検出値よりも小さいときに満たされる第１条件とされている。例えば、図６に示すように速度（検出値）が変動した場合、破線で示す１６周期の範囲内で、前記第１条件が２回以上満たされると、制御方法をパワーアップ制御に変更し、前記第１条件が２回未満しか満たされないと、パワーアップ制御に変更しない。尚、図６は、周期ｓ１と周期ｓ２とで前記第１条件（パワーアップ要素条件）が満たされている例を図示し、この場合、パワーアップ制御に変更する。また、本実施形態の可動子１２の１周期は、約４ｍ秒である。

また、本実施形態の制御回路４７は、パワーアップ制御に変更してから予め設定された復帰設定時間Ｔｘ（例えば、数秒間であって、図７参照）が経過するまでの間も前記比較結果に応じてパワーアップ制御を維持するか否かを判定する。そして、復帰設定時間Ｔｘ内に維持すると判定すると復帰設定時間Ｔｘのカウント値をリセットし、復帰設定時間Ｔｘ内に維持すると判定されないと、元の制御方法（通常制御）に戻す。尚、図７の時間の目盛り１つは、可動子１２の１６周期に対応している。

制御出力部５０は、振幅換算回路４５にて検出された振幅の折り返しタイミングに合わせて駆動電流Ｉｄの出力タイミングを制御するようにＰＷＭ信号を生成する。具体的には、制御出力部５０は、図３に示すように、振幅の折り返し点から所定時間Ｔａ後にスイッチング素子Ｑ１，Ｑ４を所定時間Ｔｂの間オンさせて第１方向の駆動電流Ｉｄを巻線１１ａに供給させる。また、制御出力部５０は、振幅の折り返し点から所定時間Ｔｃ（＞Ｔａ＋Ｔｂ）後にスイッチング素子Ｑ２，Ｑ３を所定時間Ｔｄの間オンさせて上記第１方向とは反対方向の駆動電流Ｉｄを巻線１１ａに供給させる。

さらに、制御出力部５０は、振幅換算回路４５からの制御情報に基づいて、可動子１２の振幅（速度）が目標値と一致するようにＰＷＭ信号を生成する。例えば制御出力部５０は、可動子１２の振幅（速度）が目標値に一致するように駆動電流Ｉｄの電流量を制御する。具体的には、制御出力部５０は、可動子１２の振幅（速度）が目標値に一致するように、上述した所定時間Ｔｂ，Ｔｄ（通電時間）の長さ、つまりデューティ比を制御して駆動電流Ｉｄの電流量を制御する。そして、本実施形態では、前記パワーアップ制御に変更される際は、可動子１２の振幅（速度）の目標値が、通常制御時よりも大きく設定される。

次に、このように構成された電気かみそり１（特に、制御回路４７）の動作及び作用を図６及び図７に従って説明する。
例えば、今、駆動回路３０から供給される駆動電流Ｉｄによってリニアアクチュエータ１０の可動子１２が往復動され、可動子１２と共に図示しない内刃が往復動されている。このとき、可動子１２の振幅の折り返し点ごとにその速度（振幅）が検出され、その速度（振幅）がメモリ４６に格納される。すると、制御回路４７によって、メモリ４６に格納された時間的に異なる速度同士が比較されて、その比較結果である差に応じて、そのときの状況が判定されて可動子１２の制御方法が変更される。例えば、図６に破線で示す１６周期の範囲内では、周期ｓ１，ｓ２で、速度がその直前の速度よりも予め設定された第１設定値ｔｈ１以上であり、且つ直前の速度が前々回の速度よりも小さいという第１条件が満たされている。尚、直前の速度とは、周期ｓ１，ｓ２の１目盛り前の速度であって、前々回の速度とは、周期ｓ１，ｓ２の２目盛り前の速度である。この場合（図６参照）では、周期ｓ１，ｓ２の直前（１目盛り前）のタイミングで急激な負荷が生じていることから髭（比較的剛毛）を除毛した可能性が高いと判定される。そして、１６周期の範囲内で複数回、髭（比較的剛毛）を除毛した可能性が高いと判定されることから、髭の濃い部分を除毛していると判定され、パワーアップ制御に変更される。尚、１６周期の範囲内で複数回、髭を除毛した可能性が高くないと判定された場合では、髭の薄い部分や剃り残したイレギュラーな髭を除毛していると判定され、パワーアップ制御に変更されず、通常制御のままとされる。

そして、例えば、図７に示すように、タイミングｔ１でパワーアップ制御に変更されると、予め設定された復帰設定時間Ｔｘが経過するまでの間も本実施形態では上記と同様の比較（パワーアップ判定条件）にてパワーアップ制御を維持するか否かが判定される。そして、復帰設定時間Ｔｘ内に維持すると判定されない（パワーアップ判定条件が満たされない）と、元の制御方法（通常制御）に戻される（タイミングｔ２）。また、タイミングｔ３でパワーアップ制御に変更され、それから復帰設定時間Ｔｘ内のタイミングｔ４で維持すると判定される（パワーアップ判定条件が満たされる）と、復帰設定時間Ｔｘのカウント値がリセットされる。そして、そこから復帰設定時間Ｔｘ内に維持すると判定されないと、元の制御方法（通常制御）に戻される（タイミングｔ５）。

次に、上記実施の形態の特徴的な効果を以下に記載する。
（１）検出値である速度と過去に検出した検出値である速度とが比較され、その比較結果である差に応じてより状況が高確率で判定されて可動子１２の制御方法が変更されるので、より状況に応じた最適な制御を行うことができる。具体的には、髭を除毛したことを高確率で判定することができ、それによって最適な制御を行うことができる。

（２）パワーアップ判定条件を満たすと、可動子１２の速度が大きくなるように制御方法が通常制御からパワーアップ制御に変更されるため、例えば髭の濃い部分も良好に除毛作業を行うことができる。また、パワーアップ判定条件を満たさない場合は、通常（非パワーアップ）制御によって、肌への刺激を抑えることができるとともに無駄な電力消費を抑えることができる。

（３）パワーアップ判定条件を、予め設定された可動子１２の周期数（１６周期）の範囲内で、比較結果が予め設定されたパワーアップ要素条件（第１条件）を満たす回数が、予め設定された設定回数（２回）以上となったときに満たされる複数判定条件とした。よって、より最適な制御を行うことが可能となる。即ち、パワーアップ判定条件をこのような複数判定条件としない場合では、単発的な髭の除毛によってもパワーアップ制御され易くなるといった制御になるが、これを抑え、髭の濃い部分を高精度に判定してより最適な制御を行うことが可能となる。

（４）前記パワーアップ要素条件を、検出値の速度がその直前の検出値の速度よりも予め設定された第１設定値ｔｈ１以上であり、且つ前記直前の検出値の速度が前々回の検出値よりも小さいときに満たされる第１条件とした。即ち、前記パワーアップ要素条件を、まず速度が小さくなり、次にその速度が第１設定値ｔｈ１以上大きくなったときに満たされる第１条件とした。このようにすると、前記直前の検出値を検出した際（前記周期ｓ１，ｓ２の直前（１目盛り前）のタイミング）に、高確率で除毛したことが予想されるため、より最適な制御を行うことができる。

（５）パワーアップ制御に変更してから予め設定された復帰設定時間Ｔｘが経過するまでの間も前記比較結果に応じてパワーアップ制御を維持するか否かを判定するようにした。そして、復帰設定時間Ｔｘ内に維持すると判定すると復帰設定時間Ｔｘのカウント値をリセットし、復帰設定時間Ｔｘ内に維持すると判定されないと、元の制御方法（通常制御）に戻すようにした。よって、より状況に応じた最適な制御を行うことができる。具体的には、髭の濃い部分を除毛している状態が続いているにも関わらず通常制御に戻ることがないようにすることができ、復帰設定時間Ｔｘの経過後は、通常制御によって、肌への刺激を抑えることができるとともに無駄な電力消費を抑えることができる。

上記実施形態は、以下のように変更してもよい。
・上記実施形態のパワーアップ判定条件は、検出値（可動子１２の変位（振幅）、速度及び加速度のうちの少なくとも一つ）と過去に検出した検出値とを比較、即ち時間的に異なる検出値を比較しその比較結果である差に応じて判定する他の条件に変更してもよい。

また、前記パワーアップ要素条件を同様に他の条件に変更してもよい。
例えば、パワーアップ判定条件を、検出値とその直前の検出値との差があるときに満たされる有差条件としてもよい。このようにすると、例えば、図８に示すように速度（検出値）が変動した場合、各周期（タイミング）ｓ１１〜ｓ１６でパワーアップ判定条件（有差条件）が満たされて、通常制御にある場合、パワーアップ制御に変更される。

また、例えば、パワーアップ判定条件を、検出値（速度）とその直前の検出値（速度）との差が予め設定された第２設定値ｔｈ２以上であるときに満たされる第２条件としてもよい。このようにすると、例えば、図８に示すように速度（検出値）が変動した場合、各周期（タイミング）ｓ１１〜ｓ１４でパワーアップ判定条件（第２条件）が満たされて、通常制御にある場合、パワーアップ制御に変更される。尚、図８に示すように速度（検出値）が変動した場合、各周期（タイミング）ｓ１５，ｓ１６ではパワーアップ判定条件（第２条件）が満たされず、そのとき通常制御であってもパワーアップ制御に変更されず通常制御のままとされる。また、この第２条件は、パワーアップ要素条件としてもよい。

また、例えば、パワーアップ判定条件を、上記実施形態の第１条件としてもよい。このようにすると、例えば、図９に示すように速度（検出値）が変動した場合、各周期（タイミング）ｓ２１，ｓ２２でパワーアップ判定条件（第１条件）が満たされて、通常制御にある場合、パワーアップ制御に変更される。即ち、この例では、上記実施形態の複数判定条件がなく、周期（タイミング）ｓ２１の時点でパワーアップ制御に変更される。

・上記実施形態では、パワーアップ判定条件は、一定であるものとしたが、これに限定されず、制御回路４７は、可動子１２が駆動されてからの経過時間に応じて可動子１２の制御方法を変更する条件（パワーアップ判定条件）を変更するものとしてもよい。

例えば、可動子１２が駆動されてから予め設定された時間が経過すると上記実施形態における第１設定値ｔｈ１を大きな値の第１設定値ｔｈ１ｚ（図１０参照）に変更するようにしてもよい。また、上記実施形態の複数判定条件の数値は変更してもよく、例えば、１６周期の範囲内で、パワーアップ要素条件を満たす回数が３回以上となったときに満たされる複数判定条件としてもよい。

このようにした場合であって図１０に示すように速度（検出値）が変動した場合の作用を説明する。まず可動子１２が駆動されてからの経過時間が予め設定された時間より短い時間帯（図１０中、左側）では、各周期（タイミング）ｓ３１〜ｓ３４でパワーアップ要素条件（第１条件）が満たされる。これにより、タイミングｔ１１で複数判定条件、ひいてはパワーアップ判定条件が満たされて、パワーアップ制御に変更される。また、可動子１２が駆動されてからの経過時間が予め設定された時間より長い時間帯（図１０中、右側）では、各周期（タイミング）ｓ３５，ｓ３６でパワーアップ要素条件（第１条件）が満たされる。しかし、タイミングｔ１２では複数判定条件、ひいてはパワーアップ判定条件が満たされず、パワーアップ制御に変更されずに通常制御のままとされる。尚、図１０では、説明の便宜上、時間帯毎の速度（検出値）の変動を同じとしている。しかし、早い時間帯では、パワーアップ制御に変更され、遅い時間帯では（大きな値の第１設定値ｔｈ１ｚとされることで）パワーアップ制御に変更されずに通常制御のままとされる。即ち、駆動されてから早い時間帯では、まだ多くの髭が残っている可能性が高く、簡単な条件でパワーアップ制御に変更させるようにしている。これにより、良好に除毛作業を行うことができる。また、駆動されてから遅い時間帯では、もう多くの髭が残っている可能性が低く、簡単な条件でパワーアップ制御に変更させないようにしている。これにより、肌への刺激を抑えることができるとともに無駄な電力消費を抑えることができる。つまり、より状況に応じた最適な制御を行うことができる。

・上記実施形態では、パワーアップ制御に変更してから復帰設定時間Ｔｘが経過するまでの間もパワーアップ制御を維持するか否かを判定するようにしたが、その判定を行わずに復帰設定時間Ｔｘが経過すると、元の制御方法（通常制御）に戻すようにしてもよい。

このようにすると、例えば、図１１に示すように、タイミングｔ２１でパワーアップ制御に変更されると、その後の検出値（速度）の変化に係わらず、予め設定された復帰設定時間Ｔｘが経過すると、元の制御方法（通常制御）に戻される（タイミングｔ２２）。また、タイミングｔ２３でパワーアップ制御に変更されると、その後の検出値（速度）の変化に係わらず、予め設定された復帰設定時間Ｔｘが経過すると、元の制御方法（通常制御）に戻される（タイミングｔ２４）。このようにしても、例えば、無駄な電力消費を抑えることができる。また、上記実施形態のパワーアップ制御を維持するか否かの判定は、パワーアップ制御に変更する際のパワーアップ判定条件とは異なる条件で行うように変更してもよい。

・上記実施形態では、制御回路４７は、パワーアップ判定条件が満たされるとパワーアップ制御に変更するとしたが、逆にパワーダウン判定条件が満たされると可動子１２の速度が小さくなるように制御方法をパワーダウン制御に変更するようにしてもよい。また、制御回路は、比較結果である検出値の差（即ち、それから判定される状況）に応じて制御方法を３段階以上に変更するようにしてもよい。

・上記実施形態では、検出値である速度を比較したが、可動子１２の変位（振幅）、速度及び加速度のうちの少なくとも一つを比較して、その比較結果である差に応じて（状況を判定して）可動子の制御方法を変更するようにしてもよい。

・上記実施形態では、可動子１２の振幅の目標値を変更することで可動子１２の制御方法を変更するようにしたが、これに限らず、例えば巻線１１ａに供給する駆動電流Ｉｄの周波数の目標値を変更することで可動子１２の制御方法を変更するようにしてもよい。また、振幅の目標値と駆動電流Ｉｄの周波数の目標値との双方を変更することで可動子１２の制御方法を変更するようにしてもよい。

・上記実施形態では、巻線１１ａに発生する誘起電圧Ｅを検出することにより可動子１２の速度（振幅）を検出するようにしたが、その速度と相関のある可動子１２の変位や加速度を検出するようにしてもよい。また、検出手段として加速度センサ等を別途設け、そのセンサ出力などから可動子１２の変位、速度及び加速度の少なくとも一つを検出するようにしてもよい。

・上記実施形態における可動子１２は、永久磁石１２ａの代わりに電磁石を備えるようにしてもよい。この場合には、電磁石からなる固定子１１の代わりに永久磁石からなる固定子を用いるようにしてもよい。

・上記実施形態では、除毛器具としての電気かみそり１に具体化したが、髭以外の除毛を行うバリカンや脱毛器等の他の除毛器具に具体化して実施してもよい。

１…電気かみそり、１０…リニアアクチュエータ、１１…固定子、１２…可動子、１２ａ…永久磁石、４５…振幅換算回路（検出手段）、４７…制御部の一部を構成する制御回路、５０…制御部の一部を構成する制御出力部、Ｔｘ…復帰設定時間、ｔｈ１、ｔｈ１ｚ…第１設定値、ｔｈ２…第２設定値。

Claims (9)

1. 電磁石又は永久磁石を備える固定子と、永久磁石又は電磁石を備える可動子とを有するリニアアクチュエータを備えた除毛器具であって、
   前記可動子の変位、速度及び加速度のうちの少なくとも一つを検出値として検出する検出手段と、
   前記検出値と過去に検出した検出値とを比較して、その比較結果である差に応じて前記可動子の制御方法を変更する制御部と、
   を備えたことを特徴とする除毛器具。
2. 請求項１に記載の除毛器具において、
   前記制御部は、前記比較結果が予め設定されたパワーアップ判定条件を満たすと判定すると、前記可動子の速度が大きくなるように制御方法をパワーアップ制御に変更することを特徴とする除毛器具。
3. 請求項２に記載の除毛器具において、
   前記パワーアップ判定条件は、予め設定された時間、又は予め設定された可動子の周期数の範囲内で、前記比較結果が予め設定されたパワーアップ要素条件を満たす回数が、予め設定された設定回数以上となったときに満たされる複数判定条件であることを特徴とする除毛器具。
4. 請求項２又は３に記載の除毛器具において、
   前記パワーアップ判定条件又はパワーアップ要素条件は、前記検出値がその直前の検出値よりも予め設定された第１設定値以上であり、且つ前記直前の検出値が前々回の検出値よりも小さいときに満たされる第１条件を含むことを特徴とする除毛器具。
5. 請求項２又は３に記載の除毛器具において、
   前記パワーアップ判定条件又はパワーアップ要素条件は、前記検出値とその直前の検出値との差が予め設定された第２設定値以上であるときに満たされる第２条件を含むことを特徴とする除毛器具。
6. 請求項１乃至５のいずれか１項に記載の除毛器具において、
   前記制御部は、前記可動子が駆動されてからの経過時間に応じて前記可動子の制御方法を変更する条件を変更することを特徴とする除毛器具。
7. 請求項１乃至６のいずれか１項に記載の除毛器具において、
   前記制御部は、前記可動子の制御方法を変更してから予め設定された復帰設定時間が経過するまでの間も比較結果に応じて変更した制御方法を維持するかを判定し、前記復帰設定時間内に維持すると判定すると前記復帰設定時間のカウント値をリセットし、前記復帰設定時間内に維持すると判定されないと、元の制御方法に戻すことを特徴とする除毛器具。
8. 請求項１乃至６のいずれか１項に記載の除毛器具において、
   前記制御部は、前記可動子の制御方法を変更してから予め設定された復帰設定時間が経過すると、元の制御方法に戻すことを特徴とする除毛器具。
9. 電磁石又は永久磁石を備える固定子と、永久磁石又は電磁石を備える可動子とを有するリニアアクチュエータを備えた除毛器具の駆動方法であって、
   前記可動子の変位、速度及び加速度のうちの少なくとも一つを検出値として検出し、該検出値と過去に検出した検出値とを比較して、その比較結果である差に応じて前記可動子の制御方法を変更することを特徴とする除毛器具の駆動方法。