CN104379309B - 脱毛器和用于驱动脱毛器的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种设置有直线致动器(10)的电动剃毛器(1)，直线致动器(10)具有包括电磁体(绕组(11a))的定子(11)并且还具有包括永磁体(12a)的移动元件(12)。电动剃毛器(1)还设置有振幅控制单元(40)以及控制/输出单元(50)，其在随着移动元件(12)往复运动而在定子(11)的绕组(11a)中产生的感应电压的基础上检测移动元件(12)的振幅和速度、将所检测到的速度与之前检测的速度相比较并且根据表示比较结果的差来改变用于控制移动元件(12)的方法。

Description

脱毛器和用于驱动脱毛器的方法

技术领域

本发明涉及一种使可移动元件往复运动以去除毛发的除毛装置以及用于驱动除毛装置的方法。

背景技术

在现有技术中，已知的除毛装置(诸如电动剃毛器等)包括通过电磁体形成的固定元件、包括永磁体的可移动元件、以及用于控制供给至电磁体的线圈的驱动电流的控制器。这样的除毛装置使用直线致动器，其使可移动元件相对于固定元件振动并且往复移动以去除毛发。例如，专利文献1公开了一种除毛装置，并且提出一种检测在电磁体的线圈中生成的感应电压以检测可移动元件的运动(位移、速度或者加速度)的技术。该除毛装置包括将可移动元件以及内刀片的振幅控制为预定的固定值的控制器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-16892

发明内容

然而，以上除毛装置基于检测到的感应电压以控制可移动元件以及内刀片的振幅为预定的固定值。因此，依赖于状况可能未进行最佳控制。

本发明的目的在于提供一种能够进一步根据各个状况进行最佳控制的除毛装置以及用于驱动除毛装置的方法。

本发明的一方面是一种除毛装置以及用于驱动除毛装置的方法。除毛装置包括了包括固定元件以及可移动元件的直线致动器，其中固定元件包括电磁体和永磁体中的一个，并且可移动元件包括电磁体和永磁体中的另一个。除毛装置包括检测可移动元件的位移、速度以及加速度中至少一个的检测单元，以及将检测单元的检测到的值与在过去获得的检测值相比较并且根据表示比较结果的差来改变可移动元件的控制模式的控制单元。

优选为，在除毛装置中，控制单元在判断为比较结果满足预定的增大功率判断条件的情况下，将可移动元件的控制模式从正常控制改变为增大可移动元件的速度的增大功率控制。

优选为，在除毛装置中，增大功率判断条件包括在预定时间段内或者在可移动元件的预定数量的周期内比较结果满足预定增大功率因素条件预定次数以上的情况下所满足的判断条件。

优选为，在除毛装置中，增大功率判断条件或者增大功率因素条件包括在检测到的值比前一检测值大预定第一设置值以上并且前一检测值小于更前一个检测值的情况下所满足的第一条件。

优选为，在除毛装置中，增大功率判断条件或者增大功率因素条件包括在检测到的值与前一检测值的差大于或者等于预定第二设置值的情况下所满足的第二条件。

优选为，在除毛装置中，控制单元根据从可移动元件启动开始所经过的时间来改变用于改变可移动元件的控制模式的条件。

优选为，在除毛装置中，控制单元对从可移动元件的控制模式改变起到经过了预定的恢复设置时间段为止的时间计数，在恢复设置时间段期间判断是否维持已根据比较结果改变了的控制模式，在恢复设置时间段内判断为维持控制模式的情况下使与恢复设置时间段相关的计数值复位，并且在恢复设置时间段内判断为不维持控制模式的情况下使控制模式返回原始控制模式。

优选为，在除毛装置中，控制单元在可移动元件的控制模式改变后经过了预定恢复设置时间段的情况下使控制模式返回原始控制模式。

一种用于驱动设置有包括固定元件以及可移动元件的直线致动器的除毛装置的方法，其中固定元件包括电磁体和永磁体中的一个，并且可移动元件包括电磁体和永磁体中的另一个，所述方法包括检测可移动元件的位移、速度和加速度中的至少一个，将检测到的值与过去获得的检测值相比较，并且根据表示比较结果的差改变可移动元件的控制模式。

本发明提供一种能够进一步根据各个状况进行最佳控制的除毛装置以及用于驱动除毛装置的方法。

附图说明

图1是示出电动剃毛器的一个实施例的结构示例的框图。

图2是示出驱动电路和振幅控制器的内部结构示例的框图。

图3是示出检测值的时序图。

图4是示出检测值的时序图。

图5是示出检测值的时序图。

图6是示出控制电路的操作的时序图。

图7是示出控制电路的操作的时序图。

图8是示出控制电路的一个示例的操作的时序图。

图9是示出控制电路的其它示例的操作的时序图。

图10是示出控制电路的其它示例的操作的时序图。

图11是示出控制电路的其它示例的操作的时序图。

具体实施方式

以下将参考图1至7描述根据本发明的除毛装置的一个实施例。

如图1中所示，形成用作除毛装置的电动剃毛器1的一部分的直线致动器10包括固定元件11和可移动元件12。固定元件11通过电磁体形成。例如，电磁体通过将线圈11a卷绕在由磁性材料形成的烧结体或者铁片的层压体周围来形成。固定元件11被固定至框13。

通过弹簧14在框13中支持可移动元件12，并且可移动元件12能够往复移动。可移动元件12包括永磁体12a。永磁体12a与固定元件11相对并且与固定元件11分离预定距离。此外，永磁体12a被磁化以在可移动元件12的往复运动方向上(在图中，左右方向)生成磁场。框13保持外刀片(未示出)。可移动元件12连结至内刀片(未示出)。在内刀片与可移动元件12一起往复运动(振动)的情况下，通过外刀片与振动的可移动元件将被导入外刀片的胡须夹持并且切除。

现将描述用于驱动直线致动器10的结构的一个示例。

连接至线圈11a并利用来自电源20的电源电压Vcc操作的驱动电路30向线圈11a供给驱动电流Id。连接至线圈11a的振幅控制器40根据线圈11a生成的感应电压检测可移动元件12的振幅。振幅控制器40在检测到与检测到的振幅的时间变化相对应的载荷的时间变化的情况下，判断为已发生载荷异常。振幅控制器40根据振幅的时间变化判断载荷的瞬时变化的发生。振幅控制器40将检测到的振幅信息返回至控制输出单元50。

基于来自振幅控制器40的振幅信息，控制输出单元50对供给至线圈11a的驱动电流Id进行脉冲宽度调制(PWM)控制，即，向驱动电路30提供PWM信号。本实施例的控制输出单元50生成PWM信号以使得以与直线致动器10的机械共振频率同步的频率的驱动电流Id供给至线圈11a。通过可移动元件12的重量或弹簧14的弹簧常数等设置直线致动器10的机械共振频率。恒定电压电源21基于电源电压Vcc生成恒定电压并且将所生成的恒定电压作为操作电压供给至控制输出单元50。

在以上述方式控制的驱动电流Id流至线圈11a的情况下，位于可移动元件12中的永磁体12a在根据驱动电流Id的流动方向使弹簧14变形的同时在往复运动方向(在图中，左右方向)上移动。在控制输出单元50进行控制以在适当的时刻切换驱动电流Id的流动方向的情况下，可移动元件12在图中左右方向上往复运动。

现将描述驱动电路30和振幅控制器40的内部结构示例。

首先，将要描述驱动电路30的内部结构示例。

如图2中所示，驱动电路30是通过诸如MOSFET等的开关元件Q1至Q4形成的全桥电路。线圈11a连接在两个开关元件Q1和Q3的连接点与两个开关元件Q2和Q4的连接点之间。基于来自控制输出单元50的PWM信号交替地启动一对开关元件Q1和Q4与一对开关元件Q2和Q3。交替启动切换了供给至线圈11a的驱动电流Id的方向。这使得可移动元件12在第一位置与第二位置之间往复运动。

接下来，将要描述振幅控制器40的内部结构示例。

放大电路41放大线圈11a的两端的电压，即，在线圈11a中生成的感应电压E。放大电路41向两个比较电路42和43供给已被放大的放大电压Vn。比较电路42将放大电压Vn与作为零电压的基准电压V0比较。比较电路42向位于微控制器44中的振幅(速度)计算电路45提供具有与比较结果相对应的信号电平的输出信号S1。此外，比较电路43将放大电压Vn与比基准电压V0低预定电压的基准电压V1相比较。比较电路43向振幅计算电路45提供具有与比较结果相对应的信号电平的输出信号S2。可以将基准电压V1设置为比基准电压V0高预定电压。

微控制器44包括振幅计算电路45、存储器46以及控制电路47。存储器46存储通过振幅计算电路45检测到的可移动元件12的速度(振幅)。控制电路47根据存储在存储器46中的不同时间的两个速度的比较结果改变可移动元件12的控制模式。在本实施例中，可移动元件12的控制模式包括用于去除浓密的胡须的增大功率控制以及用于去除稀疏的胡须和不规则的胡须的正常控制。

如图3中所示，基于输出信号S1的信号电平，振幅计算电路45检测放大电压Vn达到基准电压V0(＝0V)的时间T0并且判断为可移动元件12已在时间T0达到往复运动的折返点。更具体地，如图4中所示，根据可移动元件12的往复运动在线圈11a中生成具有正弦波状的感应电压E。感应电压E的波形具有与直线致动器10的机械共振频率相同的频率。此外，感应电压E与可移动元件12的振幅、位移、振动速度、振动加速度或振动方向等相对应地改变。感应电压E随着可移动元件12的速度增大而变大。例如，在可移动元件12往复运动并且到达作为折返点的第一或者第二位置(右端或者左端)的情况下，即在可移动元件12的速度变为零的情况下，可移动元件12的永磁体12a暂时停止移动。因此，在磁通量中不存在变化并且感应电压E变为零电压。因此，在线圈11a的感应电压E(放大电压Vn)变为零电压的情况下，能够判断为可移动元件12的振动方向已经切换，即可移动元件12已达到往复运动的折返点。

参考图3，振幅计算电路45检测放大电压Vn达到基准电压V1的时间T1。此外，振幅计算电路45检测从时间T1到时间T0的时间差Ts并且基于时间差Ts计算可移动元件12的速度(振幅)。更具体地，振幅计算电路45测量从感应电压E变为预定电压(基准电压V1)起到振幅的方向改变的时刻(时间T0)为止的时间(时间差Ts)。振幅计算电路45将时间差转换为速度(振幅)。更具体地，直线致动器10以恒定频率振动，并且可移动元件12的位置和速度根据正弦曲线改变。因此，以上时间差Ts的测量使得能够确定直线致动器10的驱动状态(正弦曲线)。因此，能够确定可移动元件12的速度(振幅)。

在从不同角度考察的情况下，线圈11a的感应电压E是通过电磁力、振幅和频率确定的。在这种情况下，感应电压E的变化只依赖于可移动元件12的振幅。因此，感应电压E随着可移动元件12的振幅增大而变大。因此，如图5中所示，在可移动元件12的振幅增大的情况下，时间差Ts变短(参考虚线)。相反地，在可移动元件12的振幅减小的情况下，时间差Ts变长(参考实线)。因此，可以将时间差Ts转换为振幅(速度)。

在将基准电压V1设置为比基准电压V0高预定电压的情况下，可以通过检测从放大电压Vn达到基准电压V0的时间T0到放大电压Vn达到基准电压V1的时间T1的时间差Ts来获得振幅(速度)。

如图3中所示，在驱动电流Id不流至线圈11a的非通电时间段Tnc期间进行这样的振幅检测。例如，可以通过在限制PWM输出的最大输出宽度的情况下对向线圈11a的驱动电流的输出进行PWM控制来设置非通电时间段Tnc。此外，在通过PWM控制在一个方向上驱动可移动元件12并且通过固定输出在另一方向上驱动可移动元件12的情况下，可以将在进行固定输出后的剩余时间设置为非通电时间段Tnc。

图3的示例在一个方向上的折返点(右侧的折返点)处进行以上振幅检测。然而，可以在两个方向上的折返点(在左侧和右侧的折返点)处进行振幅检测。

图2中示出的振幅计算电路45向存储器46和控制输出单元50提供表示检测到的可移动元件12的速度(振幅)的信号。

控制电路47比较存储器46中存储的不同时间的两个速度(例如，作为最新检测值的速度和作为前一检测值的速度)。基于表示比较结果的差，控制电路47判断当前状况并且改变控制模式。

更具体地，在判断为表示比较结果的差满足增大功率判断条件的情况下，控制电路47将控制模式从正常控制改变为增大功率控制以增大可移动元件12的速度。

本实施例的增大功率判断条件包括在如下情况下满足的判断条件：在作为可移动元件12的预定数量的周期的16个周期内，比较结果满足增大功率因素条件预定次数即两次以上。将本实施例的增大功率因素条件设置为第一条件。在检测值的速度比前一检测值的速度大预定的第一设置值th1(参考图6)以上并且前一检测值的速度小于更前一个检测值的情况下，满足第一条件。例如，如图6中所示，当速度(检测值)变化时，在通过虚线表示的16个周期内满足第一条件两次以上的情况下，控制模式改变至增大功率控制。在满足第一条件少于两次的情况下，不将控制模式从正常控制改变至增大功率控制。图6示出在周期s1和s2中满足第一条件(增大功率因素条件)的示例。在这种情况下，将控制模式从正常控制改变至增大功率控制。在本实施例中，可移动元件12的一个周期为近似4m秒。

此外，本实施例的控制电路47在从控制模式改变至增大功率控制起到经过了预定恢复设置时间段Tx(例如，若干秒，参考图7)为止的时间段期间基于比较结果判断是否维持增大功率控制。在恢复设置时间段Tx期间判断为维持增大功率控制的情况下，控制电路47使恢复设置时间段Tx的计数值复位。在恢复设置时间段Tx期间判断为不维持增大功率控制的情况下，控制电路47将控制模式改变为原始控制模式(正常控制)。图7中的各个时间标度与可移动元件12的16个周期相对应。

控制输出单元50生成PWM信号以使得根据通过振幅计算电路45检测到的可移动元件12的折返定时来控制驱动电流Id的输出定时。更具体地，如图3中所示，在从可移动元件12到达折返点起经过预定时间段Ta的情况下，控制输出单元50针对预定时间段Tb启动两个开关Q1和Q4。这将驱动电流Id供给至线圈11a以在第一方向上移动可移动元件12。此外，在从可移动元件12到达折返点起经过预定时间段Tc(>Ta+Tb)的情况下，控制输出单元50针对预定时间段Td启动两个开关Q2和Q3。这将驱动电流Id供给至线圈11a以在与第一方向相反的方向上移动可移动元件12。

此外，控制输出单元50生成PWM信号以使得可移动元件12的振幅(速度)符合与来自振幅计算电路45的控制信息相对应的目标值。例如，控制输出单元50控制驱动电流Id的量以使得可移动元件12的振幅(速度)符合目标值。更具体地，控制输出单元50通过控制以上两个预定时间段Tb、Td(启动时间段)的长度、即占空比来控制驱动电流Id的量，以使得可移动元件12的振幅(速度)符合目标值。在本实施例中，在控制模式从正常控制改变至增大功率控制的情况下，将可移动元件12的振幅(速度)的目标值设置为大于在正常控制期间所使用的值。

现将参考图6和7描述按照以上方式配置的电动剃毛器1(特别地，控制电路47)的操作和效果。

例如，这里，通过从驱动电路30供给的驱动电流Id使直线致动器10的可移动元件12往复运动。内刀片(未示出)与可移动元件12一起往复运动。在这种情况下，在每次可移动元件12到达折返点的情况下检测可移动元件12的速度(振幅)。将可移动元件12的速度(振幅)存储在存储器46中。控制电路47将存储在存储器46中的不同时间的两个速度相比较。基于表示比较结果的差，控制电路47判断当前状况并且改变控制模式。

例如，在图6中通过虚线表示的十六个周期内，两个周期s1和s2满足第一条件，其中可移动元件12的速度比前一速度大预定第一设置值th1以上，并且前一速度小于更前一个速度。这里，前一速度是在周期s1和s2各自一个标度之前所检测到的速度，并且更前一个速度是在周期s1和s2各自两个标度之前所检测到的速度。在这种情况下(参考图6)，在周期s1和s2各自前一个周期(前一个标度)期间，载荷突然增大。这导致判断为存在已去除胡须(相对刚硬的胡须)的高可能性。在十六个周期内数次判断为存在已去除胡须(相对浓密的胡须)的高可能性。这造成正在除毛的部位的胡须浓密的判断。因此，控制模式从正常控制改变为增大功率控制。在判断为不存在在十六个周期内已若干次去除胡须的高可能性的情况下，判断为正在除毛的部位的胡须是稀疏的或者正在除毛的部位残留了未剃除的不规则胡须。因此，控制模式不从正常控制改变至增大功率控制，并且维持为正常控制。

例如，如图7中所示，本实施例在时刻t1控制模式从正常控制改变至增大功率控制的情况下，利用如上所述的相同的比较(增大功率判断条件)来判断是否维持增大功率控制直到经过预定恢复设置时间段Tx为止。在恢复设置时间段Tx期间判断为不维持增大功率控制(不满足增大功率判断条件)的情况下，控制模式返回原始的控制模式(正常控制)(时刻t2)。在时刻t3控制模式从正常控制改变至增大功率控制、并且接着在恢复设置时间段Tx内的时刻t4判断为维持增大功率控制(满足增大功率判断条件)的情况下，将与恢复设置时间段Tx相关的计数值复位。接着，在恢复设置时间段Tx期间判断为不维持增大功率控制的情况下，控制模式返回原始控制模式(正常控制)(时刻t5)。

因而，本实施例具有以下描述的优势。

(1)将作为检测值的速度与作为在过去获得的检测值的速度相比较。基于表示比较结果的差，以更高精度的方式判断状况以改变可移动元件12的控制模式。这使得能够进一步根据各个状况以进行最佳控制。更具体地，能够以高精度判断胡须的去除。这使得能够进行最佳控制。

(2)在满足增大功率判断条件的情况下，将控制模式从正常控制改变成增大功率控制以增大可移动元件12的速度。因此，例如，能够以令人满意的方式对胡须浓密的部位除毛。此外，在不满足增大功率判断条件的情况下，进行正常(非增大功率)控制以使得不刺激皮肤并且减少不必要的电力消耗。

(3)增大功率判断条件包括在可移动元件12的预定数量周期(十六个周期)内、比较结果满足增大功率因素条件(第一条件)预定次数(两次)以上的情况下满足的判断条件。这使得能够进行进一步优化的控制。即，在增大功率判断条件不包括这样的判断条件的情况下，具有即使在去除仅单个胡须的情况下也进行增大功率控制的趋势。由于能够限制这样的状况，因此以高精度判断胡须浓密的部位。这使得能够进一步进行最佳控制。

(4)增大功率因素条件包括第一条件，其中第一条件在检测值的速度比前一检测值的速度大预定第一设置值th1以上、并且前一检测值的速度小于更前一个检测值的情况下满足。即，增大功率因素条件包括在速度首先减小并且接着增大第一设置值th1以上的情况下满足的第一条件。因此，(在周期s1和s2的前一(一个标度以前的)时刻)检测值的检测使得能够以高概率计算胡须的去除。这使得能够进一步进行最佳控制。

(5)即使在自控制模式从正常控制改变至增大功率控制起到经过了预定恢复设置时间段Tx为止的时间段期间，也根据比较结果进行是否维持增大功率控制的判断。在恢复设置时间段Tx期间判断为维持增大功率控制使得恢复设置时间段Tx的计数值复位。在恢复设置时间段Tx期间判断为不维持增大功率控制使控制模式返回原始控制模式(正常控制)。这使得能够进一步根据状况进行最佳控制。更具体地，在正在对胡须浓密的部位除毛的情况下，控制模式将不返回正常控制。此外，在经过恢复设置时间段Tx之后进行正常控制，以使得不刺激皮肤并且减少不必要的电力消耗。

以上实施例可以如下修改。

以上实施例的增大功率判断条件可以改变为以下不同的条件，其中该条件将检测值(可移动元件12的位移、速度和加速度中的至少一个)与在过去获得的检测值相比较、即在不同时间检测到的两个检测值相比较，并且根据表示比较结果的差来判断。

此外，以相同的方式，可以将增大功率因素条件改变为不同的条件。

例如，可以设置为在检测值与前一检测值不同的情况下满足增大功率判断条件(差别条件)。在这种情况下，例如，在速度(检测值)如图8中所示改变的情况下，在各个周期(时刻)s11至s16中满足增大功率判断条件(差别条件)。接着，在进行正常控制的情况下，控制模式改变至增大功率控制。

此外，例如，增大功率判断条件可以包括在检测值(速度)与前一检测值(速度)的差大于预定第二设置值th2的情况下满足的第二条件。在这种情况下，例如，在速度(检测值)如图8中所示改变的情况下，在各个周期(时刻)s11至s14中满足增大功率判断条件(第二条件)。接着，在进行正常控制的情况下控制模式改变至增大功率控制。在速度(检测值)如图8中所示改变的情况下，在周期(时刻)s15和s16中不满足增大功率判断条件(第二条件)。因此，即使在当前进行正常控制的情况下，控制模式也不改变至增大功率控制并且维持正常控制。此外，可以将第二条件用作增大功率因素条件。

例如，增大功率判断条件可以包括以上实施例的第一条件。在这种情况下，例如，当速度(检测值)如图9中所示改变时，在周期(时刻)s21与s22中分别满足增大功率判断条件(第一条件)并且控制模式设置为正常控制的情况下，将控制模式改变至增大功率控制。即，该示例不包括以上实施例的判断条件。在周期(时刻)s21处将控制模式改变至增大功率控制。

在以上实施例中，增大功率判断条件是恒定的，然而，不限于这种方式。控制电路47可以根据在可移动元件12启动后经过的时间来改变条件(增大功率判断条件)，其中该条件用于改变可移动元件12的控制模式。

例如，在可移动元件12启动后经过了预定时间段的情况下，可以将以上实施例的第一设置值th1改变为更大的第一设置值th1z(参考图10)。此外，在以上实施例中的数量判断条件的值可以改变。例如，增大功率判断条件可以包括在十六个周期内增大功率因素条件满足三次以上的情况下被满足的判断条件。

现将描述在速度(检测值)如图10中所示改变时以上情况的操作。在比可移动元件12启动后所经过的预定时间段短的时间段(在图10中，左侧)期间，在各个周期(时刻)s31至s34中满足增大功率因素条件(第一条件)。因此，在时刻t11，判断条件被满足预定次数，并且因而满足增大功率判断条件。这使控制模式从正常控制改变至增大功率控制。在比可移动元件12启动后所经过的预定时间段长的时间段(在图10中，右侧)期间，在各个周期(时刻)s35和s36中满足增大功率因素条件(第一条件)。然而，在时刻t12，判断条件未满足预定次数，并且因而不满足增大功率判断条件。因此，未从正常控制改变至增大功率控制的控制模式继续维持为正常控制。在图10中，为了简化图示，设置为速度(检测值)的变化针对各个周期相同。然而，在前面的时间段期间控制模式从正常控制改变至增大功率控制，而在后面的时间段期间(由于针对第一设置值th1z设置的更大值)控制模式不从正常控制改变至增大功率控制并且维持正常模式。即，在启动后的早期时间段内，残留许多胡须的可能性高。因此，采用容易的条件以将控制模式从正常控制改变至增大功率控制。这使得能够令人满意地进行除毛。此外，在启动后晚期时间段中，残留许多胡须的可能性低。因此，通过容易的条件使控制模式不从正常控制改变至增大功率控制。这减少了皮肤刺激并且减少了不必要的电力消耗。即，可以进一步根据各个状况进行最佳控制。

以上实施例在从控制模式从正常控制改变至增大功率控制时起到经过了预定恢复设置时间段Tx为止的时间段期间判断是否维持增大功率控制。然而，控制模式可以在不进行判断的情况下，在已经过了恢复设置时间段Tx的情况下返回原始控制模式(正常控制)。

在这种情况下，例如，如图11中所示，在时刻t21控制模式从正常控制改变至增大功率控制的情况下，与检测值(速度)的随后改变无关地，在已经过了预定恢复设置时间段Tx(时刻t22)的情况下，控制模式返回原始控制模式(正常控制)。此外，在时刻t23控制模式从正常控制改变至增大功率控制的情况下，不管检测值(速度)的随后的改变，在已经过了预定恢复设置时间段Tx(时刻t24)的情况下，控制模式返回原始控制模式(正常控制)。这也例如减少了不必要的电力消耗。以上实施例可以改变为利用与在改变至增大功率控制时所使用的增大功率判断条件不同的条件，来判断是否维持增大功率控制。

在以上实施例中，在满足增大功率判断条件的情况下控制电路47将控制模式从正常控制改变至增大功率控制。作为替代，在满足减小功率判断条件的情况下，控制模式可以改变至减小功率控制以减小可移动元件12的速度。此外，控制电路可以根据作为比较结果的检测值的差(即，相应判断出的状况)，以三个以上等级来改变控制模式。

以上实施例将基准电压与作为检测值的速度相比较。然而，可以将基准电压与可移动元件12的位移、速度和加速度中的至少一个相比较。接着，可以根据表示比较结果的差(通过判断状况)来改变可移动元件的控制模式。

以上实施例改变可移动元件12的振幅的目标值来改变可移动元件12的控制模式。作为替代，例如，可以通过改变供给至线圈11a的驱动电流Id的频率的目标值来改变可移动元件12的控制模式。此外，可以通过改变驱动电流Id的振幅和频率的两个目标值来改变可移动元件12的控制模式。

以上实施例通过检测在线圈11a中生成的感应电压E来检测可移动元件12的速度(振幅)。作为替代，可以检测与速度相关的可移动元件12的位移和加速度。可以另外配置加速度传感器等作为检测部件，以根据传感器的输出等检测可移动元件12的位移、速度和加速度中的至少一个。

本实施例的可移动元件12可以包括电磁体来替代永磁体12a。在这种情况下，可以替代通过电磁体形成的固定元件11而使用通过永磁体形成的固定元件。

以上实施例在用作除毛装置的电动剃毛器1中使用，然而，其可以在诸如去除胡须以外的毛发的理发器或者脱毛器等的不同的除毛装置中使用。

Claims (9)

1.一种除毛装置，包括：

直线致动器，其包括固定元件以及可移动元件，其中所述固定元件包括电磁体和永磁体中的一个，并且所述可移动元件包括所述电磁体和所述永磁体中的另一个；

检测单元，用于检测所述可移动元件的位移、速度以及加速度中的至少一个；以及

控制单元，用于将所述检测单元的检测值与过去获得的检测值相比较，并且根据表示比较结果的差来改变所述可移动元件的控制模式，

其中，所述控制单元在判断为所述比较结果满足预定的增大功率判断条件的情况下，将所述可移动元件的控制模式从正常控制改变为增大所述可移动元件的速度的增大功率控制，以及

所述增大功率判断条件包括在预定时间段内或在所述可移动元件的预定数量的周期内所述比较结果满足预定增大功率因素条件预定次数以上的情况下满足的判断条件。

2.一种除毛装置，包括：

直线致动器，其包括固定元件以及可移动元件，其中所述固定元件包括电磁体和永磁体中的一个，并且所述可移动元件包括所述电磁体和所述永磁体中的另一个；

检测单元，用于检测所述可移动元件的位移、速度以及加速度中的至少一个；以及

控制单元，用于将所述检测单元的检测值与过去获得的检测值相比较，并且根据表示比较结果的差来改变所述可移动元件的控制模式，

其中，所述控制单元在判断为所述比较结果满足预定的增大功率判断条件的情况下，将所述可移动元件的控制模式从正常控制改变为增大所述可移动元件的速度的增大功率控制，以及

所述增大功率判断条件包括在所述检测值比前一检测值大预定第一设置值以上并且所述前一检测值小于更前一个检测值的情况下满足的条件。

3.一种除毛装置，包括：

直线致动器，其包括固定元件以及可移动元件，其中所述固定元件包括电磁体和永磁体中的一个，并且所述可移动元件包括所述电磁体和所述永磁体中的另一个；

检测单元，用于检测所述可移动元件的位移、速度以及加速度中的至少一个；以及

控制单元，用于将所述检测单元的检测值与过去获得的检测值相比较，并且根据表示比较结果的差来改变所述可移动元件的控制模式，

其中，所述控制单元在判断为所述比较结果满足预定的增大功率判断条件的情况下，将所述可移动元件的控制模式从正常控制改变为增大所述可移动元件的速度的增大功率控制，以及

所述增大功率判断条件包括在所述检测值与前一检测值的差大于或者等于预定第二设置值的情况下满足的条件。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的除毛装置，其中，所述控制单元根据从所述可移动元件被驱动开始所经过的时间来改变用于改变所述可移动元件的控制模式的条件。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的除毛装置，其中，所述控制单元

对从所述可移动元件的控制模式改变起到经过了预定的恢复设置时间段为止的时间进行计数，

在所述恢复设置时间段期间判断是否维持已根据所述比较结果改变的所述可移动元件的控制模式，

在所述恢复设置时间段内判断为维持所述可移动元件的控制模式的情况下，复位与所述恢复设置时间段相关的计数值，以及

在所述恢复设置时间段内判断为不维持所述可移动元件的控制模式的情况下，使所述可移动元件的控制模式返回原始控制模式。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的除毛装置，其中，所述控制单元在所述可移动元件的控制模式改变后经过了预定的恢复设置时间段的情况下，使所述可移动元件的控制模式返回原始控制模式。

7.一种用于驱动设置有包括固定元件和可移动元件的直线致动器的除毛装置的方法，其中所述固定元件包括电磁体和永磁体中的一个，并且所述可移动元件包括所述电磁体和所述永磁体中的另一个，所述方法包括：

检测所述可移动元件的位移、速度和加速度中的至少一个；

将检测值与过去获得的检测值相比较；以及

改变步骤，根据表示比较结果的差来改变所述可移动元件的控制模式，

其中，所述改变步骤包括在判断为所述比较结果满足预定的增大功率判断条件的情况下，将所述可移动元件的控制模式从正常控制改变为增大所述可移动元件的速度的增大功率控制，以及

所述增大功率判断条件包括在预定时间段内或在所述可移动元件的预定数量的周期内所述比较结果满足预定增大功率因素条件预定次数以上的情况下满足的判断条件。

8.一种用于驱动设置有包括固定元件和可移动元件的直线致动器的除毛装置的方法，其中所述固定元件包括电磁体和永磁体中的一个，并且所述可移动元件包括所述电磁体和所述永磁体中的另一个，所述方法包括：

检测所述可移动元件的位移、速度和加速度中的至少一个；

将检测值与过去获得的检测值相比较；以及

改变步骤，根据表示比较结果的差来改变所述可移动元件的控制模式，

其中，所述改变步骤包括在判断为所述比较结果满足预定的增大功率判断条件的情况下，将所述可移动元件的控制模式从正常控制改变为增大所述可移动元件的速度的增大功率控制，以及

所述增大功率判断条件包括在所述检测值比前一检测值大预定第一设置值以上并且所述前一检测值小于更前一个检测值的情况下满足的条件。

9.一种用于驱动设置有包括固定元件和可移动元件的直线致动器的除毛装置的方法，其中所述固定元件包括电磁体和永磁体中的一个，并且所述可移动元件包括所述电磁体和所述永磁体中的另一个，所述方法包括：

检测所述可移动元件的位移、速度和加速度中的至少一个；

将检测值与过去获得的检测值相比较；以及

改变步骤，根据表示比较结果的差来改变所述可移动元件的控制模式，

其中，所述改变步骤包括在判断为所述比较结果满足预定的增大功率判断条件的情况下，将所述可移动元件的控制模式从正常控制改变为增大所述可移动元件的速度的增大功率控制，以及

所述增大功率判断条件包括在所述检测值与前一检测值的差大于或者等于预定第二设置值的情况下满足的条件。