KR100529402B1 - 링킹방법 및 링킹장치 - Google Patents

Abstract

편성포(編成布:knitting fabric)에 편성된 오버로킹 룹(overlocking loop)에의 포인트바늘의 꿰뚫기 작업을 자동적으로 신속 또한 정확하게 행하여, 편성포를 단단하게 링킹할 수 있는 링킹방법 및 링킹장치를 제공한다. 양말을 인서팅(inserting)하여 신장시키는 인서팅 멤버(110)와. 바늘 꿰뚫기 기구(120)와. CCD(charge coupled device) 카메라(140)와, 컴퓨터(150)를 구비한 본체 기구(100)를 사용하여, 겉쪽과 뒤쪽을 동시에, 초기 오버로킹 롭를 검출(S108)한 후에, 오버로킹 롭 위치 검출(S112)과 포인트바늘 위치 맞춤(S114)과 포인트바늘 꿰뚫기(S116)를 반복하여, 모든 오버로킹 롭에 대해 포인트바늘의 꿰뚫기를 종료하면, 포인트바늘을 초기 위치로 되돌린다(S120). 양면 모두 종료하면, 인서팅 멤버를 뽑고(S122), 양말(W)을 다른쪽의 포인트바늘에 갖다 대고(S124), 사떠 꿰매기(overlocking loops of the knitting fabricc)(S126) 한다. 또한, 가고정 바늘에 의한 반자동 처리나 양단의 끝을 가늘게 한(先細) 인서팅 멤버(inserting member))를 사용한 자동처리도 가능하다.

Description

링킹방법 및 링킹장치 {LINKING METHOD AND LINKING APPARATUS }

이 발명은 편성포를 사떠 꿰매는 링킹방법 및 링킹장치에 관하며, 특히 예를 든다면, 편성포의 오버로킹 롭에 자동적으로 포인트바늘을 찔러 꿰뚫어서 사떠 꿰매기(overlocking loops of the knitting fabric)를 하는 링킹방법 및 링킹장치에 관한다.

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니트 제품의 소재가 되는 편성포에는, 뜨개코를 사떠 꿰맬때에 제품이 기정(旣定)된 사이즈, 형상에 맞게 사떠 꿰매어지도록, 다른 뜨개코보다 크게 편성된 뜨개코 (이하 간단히 오버로킹 롭이라고 칭한다)로 이루어진 루즈 코스(loose course)가 편성되어 있다.

이 때문에, 종래에는 작업자가 편성포를 손으로 인장하여 넓힌 다음, 편성포를 틈새로 보는 것에 의해, 루즈 코스를 구성하는 오버로킹 롭 각각에 포인트바늘을 찔러 꿰뚫는 것으로서 사떠 꿰매기를 행했다.

이 작업은, 양말과 같은 통처럼 생긴 형상으로 편성된 환편성포(丸編成布)의 경우에도 동일하게 행해져, 우선, 작업자가 환편성포의 개구부분에 양손을 넣어 환편성포를 인장하여 넓히고, 작업자로부터 봐서 안쪽 깊숙한 곳의 편성포를 틈새로 보는 것에 의해 오버로킹 롭을 확인하여, 포인트바늘을 오버로킹 롭에 꿰뚫은 후, 앞쪽의 편성포에 대해서도 같은 작업을 행하여 사떠 꿰매어지는 오버로킹 롭끼리를 같은 포인트바늘로 꿰뚫어서, 오버로킹 롭을 행했다.

그렇지만, 오버로킹 롭에 포인트바늘을 꿰뚫는 것은, 오버로킹 롭가 보통의 뜨개 코보다 약간 크게 형성되어 있을 뿐이기 때문에 상당히 곤란했다. 특히, 환편성포에 대해서는, 안쪽 깊숙한 곳의 편성포에 포인트바늘로 꿰뚫은 후에, 앞쪽의 편성포를 끌어 인장하여 넓히기가 곤란하기 때문에, 이 문제가 현저했다. 이 결과, 사떠 꿰매기를 행하는 데에는 다대한 시간이 걸리는 데다가, 오버로킹 롭을 벗어나서 사떠 꿰매기를 해 버리는 등의 불편이 발생하여, 제품의 원료에 대한 제품의 비율이 나빠지는 결과를 발생시켰다.

이 때문에, 특개평 11-207061호나 특개평 11-207062호에 개시되어 있는 바와 같이, 오버로킹 롭을 가진 환편성포의 내부에 인서팅해서 편성포를 신장시키는 인서팅 멤버와, 인서팅 멤버에 의해 신장된 편성포의 오버로킹 롭의 화상을 촬상하는 촬상 수단과, 촬상 수단에 의해 촬상된 화상을 화상처리하여 오버로킹 롭의 위치를 검출하는 오버로킹 롭 위치 검출 수단과, 오버로킹 롭 위치 검출 수단에 의해 검출된 오버로킹 롭의 위치에 포인트바늘을 대응시키는 수단과, 각 오버로킹 롭에 대응시킨 포인트바늘을 꿰뚫는 수단과, 꿰뚫린 포인트바늘에 기초하여 사떠 꿰매기를 행하는 미싱 기구를 구비하여, 편성포의 오버로킹 롭의 위치를 검출하고, 검출된 오버로킹 롭에 대응하는 포인트바늘을 위치 맞춤하여, 검출된 오버로킹 롭에 대응하는 포인트바늘의 위치를 꿰뚫는 것을 반복하여, 편성포의 각 오버로킹 롭에 포인트바늘을 꿰뚫은 후에, 미싱 기구에 의해 사떠 꿰매기를 행하는 링킹장치가 개발되어 있다.

그렇지만, 이러한 종래의 링킹장치에서는, 다음의 문제가 있었다.

양단부의 오버로킹 롭(이하, V 포인트라고 칭한다.)는, 양말을 인서팅 멤버에 삽입후는, 인서팅 멤버의 측면에 있기 때문에, 화상처리에 의해 검출하는것이 곤란하고, 자동으로 포인트바늘을 꿰뚫는 것도 곤란한 점에서, 수작업에 의해 V 포인트에 V 포인트바늘을 꿰뚫어, V 포인트로부터 소정 거리 내측의 소정 면적을 가지는 구멍을 초기 오버로킹 롭로 하여, 순차적으로 내측을 향하여 오버로킹 롭의 위치를 검출해서 대응하는 포인트바늘을 꿰뚫도록 하고 있었다. 그렇지만, V 포인트 부근은 천의 되접어 꺾는 위치에 가까워서, 부착 상태에 따라 위치나 크기가 변화하기 쉽다. 특히, 겉쪽에 대해서는, 발끝의 고어라인(gore line)이라고 불리우는 커다란 뜨개코가 있어, 이것에 의해 오버로킹 롭 부근도 복잡한 뜨개코 구조로 되어 있다. 이 때문에 화상처리에 의한 초기 오버로킹 롭의 검출에 있어서, 미검출이 되어 작업자의 보조를 필요로 하거나, 오검출해서 오버로킹 롭로부터 벗어나 사떠 꿰매기를 하는 경우가 생기는 등의 문제가 있었다.

그러므로, 이 발명의 목적은, 이러한 과제를 해결하고, 편성포에 편성된 오버로킹 롭로의 포인트바늘의 꿰뚫기를 신속 또한 정확히 행하여, 편성포를 단단하게 링킹할 수 있는 링킹방법 및 링킹장치를 제공하는 것이다.

청구항 1 의 발명은, 링킹 대상부를 대향시킨 상태에서 편성포를 신장하는 공정과, 신장된 편성포의 화상을 촬상(撮像:picked-up image)하는 공정과, 촬상된 화상으로부터 오버로킹 롭의 위치를 검출하는 공정과, 검출된 오버로킹 롭의 위치에 대응하는 포인트바늘을 위치 맞춤하는 공정과, 검출된 오버로킹 롭에 대응하는 포인트바늘을 꿰뚫는 공정과, 편성포의 각 오버로킹 롭에 꿰뚫어진 포인트바늘에 기초해서 사떠 꿰매기를 하는 공정을 포함한 링킹방법에 있어서, 편성포의 단부 부근에 초기 오버로킹 롭의 검출 기준선을 설정하는 공정과, 편성포의 단부로부터 소정 거리 내측에서 스타트 오버로킹 롭을 검출하는 공정과, 검출된 스타트 오버로킹 롭으로부터 설정된 검출 기준선을 향하여 오버로킹 롭을 추적하는 공정과, 오버로킹 롭의 추적에 의해 검출된 오버로킹 롭의 위치가 설정된 검출 기준선에 대해서 소정 거리 이내가 된 때에 검출된 오버로킹 롭을 초기 오버로킹 롭으로 하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는, 링킹방법이다.

본 발명에서는, 편성포의 단부로부터 소정 거리 내측에서 오버로킹 롭을 검출하여 스타트 오버로킹 롭으로 하고, 스타트 오버로킹 롭으로부터 편성포의 단부를 향하여 오버로킹 롭을 추적하여 초기 오버로킹 롭을 결정하도록 했기 때문에, 초기 오버로킹 롭의 미검출이나 오검출을 억제하고, 오버로킹 롭으로의 포인트바늘의 꿰뚫기를 신속 또한 정확하게 행하여, 편성포를 단단하게 링킹할 수 있다.

청구항 2 의 발명은, 스타트 오버로킹 롭을 검출하는 공정과, 편성포의 단부로부터 소정 거리 내측의 소정의 영역을 설정하여 소정 면적 이상의 구멍을 검출하는 공정과, 검출된 구멍 중 최대의 면적을 가지는 구멍을 추출하는 공정과, 추출된 최대의 면적을 가지는 구멍의 좌우 어느쪽인가에 인접하는 구멍 중 위쪽의 구멍과 아래쪽의 구멍의 면적을 비교하는 공정과, 위쪽의 구멍의 면적이 아래쪽의 구멍의 면적보다 클 때에 위쪽의 구멍을 오버로킹 롭로 하는 공정과, 아래쪽의 구멍의 면적이 위쪽의 구멍 면적보다 클 때에 검출된 최대 면적을 가지는 구멍을 오버로킹 롭로 하는 공정을 포함하는, 청구항 1 에 기재한 링킹방법이다.

본 발명에서는, 초기 오버로킹 롭을 검출하기 위한 스타트 오버로킹 롭의 검출에 있어서, 뜨개코의 특성에 기초하여, 검출된 소정 면적 이상의 구멍에서, 최대의 면적을 가지는 구멍을 추출하고, 그 구멍에 인접하는 좌우 어느쪽인가의 위쪽의 구멍과 아래쪽의 구멍 면적을 비교하여, 오버로킹 롭을 결정하도록 했기 때문에, 정확하게 스타트 오버로킹 롭을 정할 수 있고, 초기 오버로킹 롭의 미검출이나 오검출을 한층 억제하여, 오버로킹 롭으로의 포인트바늘의 꿰뚫기를 신속 또한 정확하게 행하여, 편성포를 단단히 링킹할 수 있다.

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청구항 3 의 발명은 초기 오버로킹 롭의 검출 기준선을 설정하는 공정과, 편성포의 단부 부근에 소정의 영역을 설정하여 소정 면적 이상의 구멍을 검출하는 공정과, 검출된 구멍 중 편성포의 단부에 가장 가까운 구멍을 선정하는 공정과, 검출된 구멍 중 편성포의 단부에 가장 가까운 구멍을 선정하는 공정과, 선정된 구멍의 위치로부터 초기 오버로킹 롭의 검출 기준선을 설정하는 공정을 포함하는, 청구항 1 또는 청구항 2 에 기재한 링킹방법이다.

본 발명에서는, 편성포의 단부 부근에서 소정 면적 이상의 구멍을 검출하고, 편성포의 단부에 가장 가까운 구멍의 위치에서 초기 오버로킹 롭의 검출 기준선을 설정하도록 했기 때문에, 발끝부의 고어 라인이라고 불리는 커다란 뜨개코를 가지는 겉쪽의 초기 오버로킹 롭를 검출하는 경우에도, 초기 오버로킹 롭의 미검출이나 오검출을 억제하여, 오버로킹 롭으로의 포인트바늘의 꿰뚫기를 신속 또한 정확하게 행하여, 편성포를 단단하게 링킹할 수 있다.

청구항 4 의 발명은, 링킹 대상부를 대향시킨 상태에서 편성포를 신장하는 편성포 신장 수단과, 편성포 신장 수단에 의해 신장된 편성포의 화상을 촬상하는 촬상 수단과, 촬상 수단에 의해 촬상된 오버로킹 롭의 위치를 검출하는 오버로킹 롭 위치 검출 수단과, 오버로킹 롭 위치 검출 수단에 의해 검출된 오버로킹 롭의 위치에 대응하는 포인트바늘을 위치 맞춤하는 포인트바늘 위치 맞춤 수단과, 검출된 오버로킹 롭에 대응하는 포인트바늘을 꿰뚫는 포인트바늘 꿰뚫기 수단과, 포인트바늘 꿰뚫기 수단에 의해 편성포의 각 오버로킹 롭에 꿰뚫어진 포인트바늘에 기초하여 사떠 꿰매기를 하는 사떠꿰매기 수단을 구비한 링킹장치이고, 편성포의 단부 부근에 초기 오버로킹 롭의 검출 기준선을 설정하는 검출 기준선 설정 수단과, 편성포의 단부로부터 소정 거리 내측에서 스타트 오버로킹 롭을 검출하는 스타트 오버로킹 롭 검출 수단과, 검출된 스타트 오버로킹 롭에서 설정된 검출 기준선을 향하여 오버로킹 롭을 추적하는 오버로킹 롭 추적 수단과, 오버로킹 롭 추적 수단에 의해 검출된 오버로킹 롭의 위치가 설정된 검출 기준선에 대하여 소정 거리 이내로 된 때에 검출된 오버로킹 롭를 초기 오버로킹 롭로 하는 초기 오버로킹 롭 검출 수단을 가지는 것을 특징으로 하는, 링킹장치이다.

본 발명에서는, 편성포의 단부로부터 소정 거리 내측에서 오버로킹 롭을 검출하여 스타트 오버로킹 롭으로 하고, 스타트 오버로킹 롭으로부터 편성포의 단부를 향해서 오버로킹 롭을 추적하여 초기 오버로킹 롭을 결정하도록 했기 때문에, 초기 오버로킹 롭의 미검출이나 오검출을 억제하여, 오버로킹 롭으로의 포인트바늘의 꿰뚫기를 신속 또한 정확하게 행하여, 편성포를 단단하게 링킹할 수 있다.

청구항 5 의 발명은, 스타트 오버로킹 롭 검출 수단은, 편성포의 단부로부터 소정 거리 내측의 소정의 영역을 설정하여 소정 면적 이상의 구멍을 검출하는 검출 수단과, 검출된 구멍 중 최대의 면적을 가지는 구멍을 추출하는 추출 수단과, 검출된 최대의 면적을 가지는 구멍의 좌우 어느쪽인가에 인접하는 구멍 중 위쪽의 구멍과 아래쪽의 구멍의 면적을 비교하는 비교 수단과, 위쪽의 구멍의 면적이 아래쪽의 구멍의 면적보다 클 때에 위쪽의 면적을 오버로킹 롭으로 하고, 아래쪽의 구멍의 면적이 위쪽의 구멍 면적보다 클 때에 검출된 최대의 면적을 가지는 구멍을 오버로킹 롭로 하는 결정 수단을 포함하는, 청구항 4 에 기재한 링킹장치이다.

본 발명에서는, 초기 오버로킹 롭을 검출하기 위한 스타트 오버로킹 롭의 검출에 있어서, 뜨개코의 특성에 기초하여, 검출된 소정 면적 이상의 구멍에서, 최대의 면적을 가지는 구멍을 추출하고, 그 구멍에 인접하는 좌우 어느쪽인가의 위쪽의 구멍과 아래쪽의 구멍 면적을 비교하여, 오버로킹 롭을 결정하도록 했기 때문에, 정확하게 스타트 오버로킹 롭을 결정할 수 있고, 초기 오버로킹 롭의 미검출이나 오검출을 한층 억제하여, 오버로킹 롭으로의 포인트바늘의 꿰뚫기를 신속 또한 정확하게 행하여, 편성포를 단단하게 링킹할 수 있다.

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청구항 6 의 발명은, 검출 기준선 설정 수단은, 편성포의 단부로부터 소정의 영역을 설정하여 소정 면적 이상의 구멍을 검출하는 검출 수단과, 검출된 구멍 중 편성포의 단부에 가장 가까운 구멍을 선정하는 선정수단과, 선정된 구멍의 위치로부터 초기 오버로킹 롭의 검출 기준선을 설정하는 설정 수단을 포함하는, 청구항 4 또는 청구항 5 에 기재한 링킹장치이다.

본 발명에서는, 편성포의 단부 부근에서 소정 면적 이상의 구멍을 검출하고, 편성포의 단부에 가장 가까운 구멍의 위치에서 초기 오버로킹 롭의 검출 기준선을 설정하도록 했기 때문에, 발끝부의 고어 라인이라고 불리는 커다란 뜨개코를 가지는 겉쪽의 초기 오버로킹 롭을 검출하는 경우에도, 초기 오버로킹 롭의 미검출이나 오검출을 억제하여, 오버로킹 롭으로의 포인트바늘의 꿰뚫기를 신속 또한 정확하게 행하여, 편성포를 단단하게 링킹할 수 있다.

이 발명의 상술 목적, 그 밖의 목적, 특징 및 이점은, 도면을 참조하여 행하는 다음 실시예의 상세한 설명에서 한층 명확해질 것이다.

< 발명의 바람직한 실시 태양(態樣:embodiment) >

도 1 은, 본원 발명의 링킹장치의 일실시 형태에 관한 본체 기구의 개략 구성도이다. 도에 있어서, 링킹장치의 본체 기구(100)는, 양말(W)을 인서팅해서 신장시키는 인서팅 멤버(110)와, 신장된 양말(W)의 오버로킹 롭(K)에 포인트바늘을 꿰뚫기 위한 바늘 꿰뚫기 기구(120)와, 오버로킹 롭(K)을 촬상하기 위한 CCD 카메라(140)와, CCD 카메라(140)로부터의 화상 신호를 입력해서 화상처리를 행해서 오버로킹 롭(K)의 위치를 검출하는 화상 처리부와 본체 기구를 제어하는 기구 제어부를 구비한 컴퓨터(150)와, 컴퓨터(150)로부터의 제어 신호를 받아서 바늘 꿰뚫기 기구(120)를 제어하는 시퀀서(sequencer)(160)와 시퀀서(160)로부터의 제어 신호를 받아서 바늘 꿰뚫기 기구(120)의 각 액추에이터를 드라이브 하는 드라이버(170)로 구성된다.

인서팅 멤버(110)는, 일정한 두께를 가지고, 양말(W)을 인서팅했을 때에 양말(W)이 적당히 좌우로 신장될 수 있는 폭을 가진다. 또한, 인서팅 멤버(110)는, 양말(W)의 인서팅시에 양말(W)을 적당히 상하로 신장시켜서 고정하는 고정구(112a),(112b)를 구비한다.

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이에 따라, 양말(W)의 오버로킹 롭(K)은 상하 좌우로 적당히 신장되기 때문에, CCD 카메라(140)로 촬상한 화상을 컴퓨터(150)로 화상 처리하는 것으로,오버로킹 롭(K) 의 위치를 자동 검출할 수 있다.

인서팅 멤버(110)는, 오버로킹 롭(K)을 CCD 카메라로 촬영할 때의 조명 장치를 겸하고 있으며, 인서팅 멤버(110)의 양면에는 EL 패널이 부착되어 있다 (도시 생략).이에 따라, CCD 카메라(140)에는 양말(W)의 뜨개코의 구멍을 밝게, 섬유 부분을 어두운 화상으로 잡을 수 있다. 이와 같이, CCD 카메라(140)에 대해서 양말(W)의 뒤쪽으로부터 조명해서 투과광을 검출하는 것으로, 오버로킹 롭(K)의 구멍을 양호한 콘트라스트로 잡을 수 있다. 또한, 조명은 EL 패널에 한하지 않고, LED 나 전등등을 배열한 것을 사용해도 좋으며, 화이버에 의한 라이트가이드나 도광판등을 이용하여 조명하도록 해도 좋다는 것은 말할 것도 없다. 또한, 다른 조명 방법을 이용하는 경우에도, CCD 카메라(140)에 대해서 양말(W)의 뒤쪽에서 조명해서 투과광을 검출하는 것이, 오버로킹 롭(K)의 구멍을 양호한 콘트라스트(contrast)로 잡는데에 바람직하다

도 2 에 사떠 꿰매기를 행하기 위한 포인트바늘의 개요 구성을 나타낸다. 포인트바늘(132)은 미싱 기구(도시 생략)에서 사떠 꿰매기를 행하기 위해 소정 간격으로 배열되어 있을 필요가 있고, 도면과 같이 소정 간격의 홈을 가지는 바늘 박스(130)로 배열되어 있다. 또한, 양단에는 양말(W)의 양단부의 오버로킹 롭(K)에 꿰뚫기 위한 특별한 V 포인트 바늘(134)을 구비하여, 미리 양단의 오버로킹 롭(K)에 수동으로 세트한다. V 포인트바늘(134)은, 포인트바늘의 꿰뚫기 처리중은 좌우로 이동 가능한 상태로 배열되어, 양말(W)의 각 오버로킹 롭(K)에 모든 포인트바늘(l32)의 꿰뚫기를 완료한 시점에서, 바늘 박스(130)에 채워져, 미싱 기구로 넘겨진다.

도 3 과 도 4 에 바늘 꿰뚫기 기구(120)의 개략 구성을 나타낸다. 도면과 같이, 바늘 꿰뚫기 기구(120)는, 받침대(122)와, 받침대(122)위에 고정된 바늘 박스(130)와, 받침대(122)위에 고정된 바늘 압출 기구(124)를 구비한다.

바늘 압출 기구(124)는, 바늘 박스(130)의 포인트바늘(132)의 간격에 맞추어 이동하고, 압출하는 포인트바늘(132)을 선택하는 보내는 기구(126)와, 선택된 포인트바늘(132)을 압출하여 양말(W)의 오버로킹 롭(K)에 꿰뚫는 액추에이터(128)를 구비한다. 보내는 기구(126)는 볼 나사등을 이용한 NC(numerical control)에 의해 형성할 수 있고, 액추에이터(128)는 공기압 액추에이터 또는 솔레노이드등을 이용하는 것으로 형성할 수 있는데, 보다 간편하게는 액추에이터(128)를 스프링 구동으로 하고, 보내는 기구(126)는 바늘의 압출을 계지하는 플레이트를 마련하여, 이것을 일정 간격으로 앞지르는 것으로, 순서대로 포인트바늘(132)을 압출하도록 한 것이라도 좋다.

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바늘 꿰뚫기 기구(120)는, 받침대(122)가 상하·좌우의 2 차원 위치 결정 가능한 테이블(도시 생략)에 탑재되어, 시퀀서(160)로부터의 지령에 기초하여, 압출하는 포인트바늘(132)을 양말(W)의 오버로킹 롭(K)에 위치 맞춤할 수 있다.

또한, 바늘 압출 기구(124)에는, CCD 카메라(140)가 탑재되어, 바늘 기구(124)와 함께 이동한다. CCD 카메라(140)의 시야 중심은, 액추에이터(128)에 의해 압출된 포인트바늘(132)이 꿰뚫린 양말(W)의 표면 위치와 거의 일치시키고 있다. 이에 따라, CCD 카메라(140)의 거의 중심에 양말(W)의 오버로킹 롭(K)의 중심을 가져오는 것으로, 대응하는 포인트바늘(132)을 당해 오버로킹 롭(K)에 꿰뚫을 수 있으며, 좌표 변환이 용이해 진다.

상기, 바늘 꿰뚫기 기구(120), CCD 카메라(140)는, 동등한 것을 표면과 이면의 양측에 구비하고 있어, 겉쪽과 뒤쪽의 각각에 대해 독립해 오버로킹 롭(K)을 검출하여 포인트바늘(132)의 꿰뚫는 작업을 행하고, 모든 포인트바늘(132)의 꿰뚫는 작업이 종료하면, 바늘 꿰뚫기 기구(120)를 초기 위치로 되돌려 겉쪽과 뒤쪽의 바늘의 위치를 맞추고, 인서팅 멤버(110)를 뽑는다. 여기서, 포인트바늘(132)은 공기압등에 의해 인서팅 멤버(110)에 눌리워져 있기 때문에, 양말(W)은 바늘로부터 벗어나는 일이 없이, 겉쪽의 바늘과 뒤쪽의 바늘이 맞대게 된다. 마지막으로, 양말(W)을 한쪽 옆으로 대어, 미싱 기구에 의해 사떠 꿰매기를 행한다.

상기 실시 형태에서는, 바늘 꿰뚫기 기구(120)는 겉쪽과 뒤쪽의 양쪽에 포인트바늘(132)를 사용해서 맞대게 하고 있다고 설명했는데, 최종적으로 사떠 꿰매기를 행하는 포인트바늘(132)과 반대측의 바늘은 단순한 가이드로서 좋으며, 포인트바늘(132)과 맞대게 했을때 포인트바늘(132)과 결합하는 두겁 모양의 것이라도 좋다.

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또한, 바늘 꿰뚫기 기구(120)는, 반드시 양쪽에 마련할 필요는 없고, 예를 들면 겉쪽에만 구비하고, 겉쪽의 각 오버로킹 롭(K)에 모든 포인트바늘(132)을 꿰뚫은 후, 인서팅 멤버(1l0)를 상하로 분할하여 포인트바늘의 꿰뚫기 부분에 슬릿을 마련하고, 뒤쪽의 CCD 카메라(140)로 뒤쪽의 오버로킹 롭의 위치를 검출해서, 겉쪽의 바늘 꿰뚫기 기구(120)가 대응하는 포인트바늘(132)의 위치를 뒤쪽의 오버로킹 롭(K)에 맞추어, 포인트바늘(132)을 완전히 뒤까지 꿰뚫도록 해도 된다.

다음에, CCD 카메라(140)로 촬상한 뜨개코의 화상을 화상 처리해서 오버로킹 롭의 위치를 검출하는 오버로킹 롭 위치 검출 처리에 대해서 설명한다.

도 9 에 오버로킹 롭 위치 검출 처리의 처리 플로우의 예를 나타낸다. 도면과 같이, CCD 카메라(140)에서 화상을 입력하고(S184), 소정의 검출 영역을 설정하고(S 186), 입력 화상을 2치화(2値化:binalization)한다(S188).

2치화의 역치(threshold)는, 소정 영역내의 화상의 농도 히스토그램를 구하고, 구한 농도 히스토그램를 2 개의 클래스로 분할했을 때의 클래스간 분산이 최대가 되는 역치를 선택하는 판별 분석법 (이른바 오츠의 방법)을 이용해서 결정했다. 이것은, 2 치 화상중의 1 의 화소의 비율이 P 가 되는 역치로 하는 P 타일법(P tile method)에서는 천이 느슨해지거나. 너무 인장했을 경우에, 면적 비율을 일정하게 하기 위해서, 뜨개코끼리가 붙어 있거나, 뜨개코가 찌부러지거나 하기 때문이며, 또한 농도 히스토그램의 골짜기를 찾아서 역치로 하는 모드법에서도 천이 느슨해져 농도 히스토그램의 쌍봉성이 무너졌을 경우에 역치를 구할 수 없게 된다고 하는 문제가 있기 때문이며, 판별 분석법에서는 쌍봉성이 무너져도 역치를 자동적으로 결정할 수 있기 때문이다.

또한, 2치화의 역치는, 조명 조건이 안정되어 있는 경우에는, 고정역치를 이용해도 된다는 것은 말할 필요도 없다. 또한, 입력 화상의 전처리에 대해서는 설명을 생략하고 있지만, 2치화 전에 평활화등의 노이즈 제거를 행하는 것이 바람직하다.

다음에, 2치화상에 대해 라벨링(labeling)을 행해서, 소정의 면적 이상의 구멍을 검출한다(S190). 또한, 후술하는 오버로킹 롭의 위치 예측을 행해(S192), 예측 위치에 가장 가까운 라벨의 중심을 오버로킹 롭으로 하여(S194), 예측 위치와의 거리로부터 올바른 오버로킹 롭인지 아닌지를 판정하고(S196), 검출한 오버로킹 롭의 중심으로부터 기계계 위치 좌표로 변환한다(S198).

도 16 에 통처럼 생긴 형상의 오버로킹 롭을 CCD 카메라(l40)로 촬상한 화상예를 나타낸다. 도면과 같이, 오버로킹 롭는 다른 뜨개코와 구별하기 쉽도록 하기 위해서 크게 짜여져 있지만, 그 구조상 오버로킹 롭와 쌍이 되는 뜨개코도 커져 있다. 오버로킹 롭과 그 쌍이 되는 뜨개코의 면적의 대소 관계는 양말에 따라 다른데, 어느쪽도 다른 뜨개코보다 작아지는 일은 없다. 그래서 오버로킹 롭의 검출은, 오버로킹 롭과 그 쌍이 되는 뜨개코는 다른 뜨개코보다 크다고 하는 구조상의 특징을 이용해서 행한다.

뜨개코는 실끼리가 얽혀 있기 때문에, 어느 1 점에 힘이 가해져도 주위에 널리 영향을 주어, 전체적인 뜨개코의 변화는 완만해지고, 오버로킹 롭의 피치는 거의 일정해 진다고 하는 성질을 가진다.

그래서, 인서팅 멤버(110)에 의해 신장되는 양말(W)의 가로폭을 오버로킹 롭 수로 나눈 것을 기본 Х피치로 하고, 양말(W)의 오버로킹 롭은 거의 수평으로 세트되는 것이라고 하면, 이미 알고있는 오버로킹 롭 위치에서 다음 오버로킹 롭 위치를 다음 식으로 예측할 수 있다.

다음 오버로킹 롭 예측 X 위치 = 이미 알고있는 오버로킹 롭 X 위치 + 기본 X 피치

따라서, 도 17 과 같이 예측 위치에 가장 가까운 뜨개코를 다음 오버로킹 롭으로서 검출할 수 있다, 여기서, 뜨개코의 형상은 타원 형상에 가까운 것에서 뜨개코의 위치는 뜨개코의 중심이라고 생각할 수 있기 때문에, 상기 예측 위치에 가장 가까운 뜨개코의 중심을 오버로킹 롭 위치로 한다(이것을 직접검출법이라고 부른다).

그렇지만, 상하 방향에 대해 변형하는 경우가 있어, 상기 검출 방법만으로는 오검출의 가능성이 높아진다. 그래서, 도 18 과 같이, 오버로킹 롭의 쌍이 되는 뜨개코를 이용해서 정밀하게 검출하는 방법(이것을 정밀 검출법이라고 부른다)을 병용해도 된다. 이 경우, 이미 알고있는 뜨개코 위치에서 다음 뜨개코 위치를 다음 식으로 예측할 수 있다.

다음 뜨개코 예측 X 위치 = 이미 알고있는 뜨개코 X 위치 +1 / 2 기본 X 피치

다음 뜨개코 예측 Y 위치 = 이미 알고있는 뜨개코 Y 위치 ±기본 Y 피치

통처럼 생긴 형상의 오버로킹 롭은, 양단부 부근을 제외하고 비교적 규칙적으로 늘어서 있기 때문에, 여기에서는, 우선 직접 검출법으로 오버로킹 롭을 구해, 예측 위치와 검출한 중심을 비교하여, 소정 거리 이하라면 그것을 오버로킹 롭으로 하고, 소정 거리 이상인 때에 정밀 검출법으로 재검출 한다. 이에 따라, 오버로킹 롭을 효율적으로 검출하고, 처리 시간을 단축할 수 있다.

도 24 에, 이상과 같은 처리에 의해 오버로킹 롭 위치 검출을 행한 예를 나타낸다. (a)는 설정된 검출 영역을 나타내며, (b)는 그 검출 영역에서 라벨링 처리한 결과이고, (c)는 예측 위치에 가장 가까운 라벨의 중심에서 오버로킹 롭 위치를 검출한 결과를 나타낸다.

상기 실시 형태에서는, 다음 오버로킹 롭 위치를 예측하여, 그것에 가장 가까운 라벨의 중심을 오버로킹 롭으로 하는 처리를 이용했는데, 예측 정보를 이용하지 않고 이미 알고있는 오버로킹 롭에 인접한 라벨을 더듬어 가는 것으로 다음 오버로킹 롭을 검출해서, 그 중심을 다음 오버로킹 롭의 위치로 하도록 해도 된다.

다음에, 초기 오버로킹 롭의 검출 처리에 대하여 기술한다.

오버로킹 롭의 검출 중에서도 특히 검출이 곤란한 뜨개코가 초기 오버로킹 롭이다.

초기 오버로킹 롭이란, V 포인트에 가장 가까운 오버로킹 롭이다. 도 19 에 겉쪽의 초기 오버로킹 롭의 주변 화상예를, 도 20 에 뒤쪽의 초기 오버로킹 롭의 주변 화상예를 각각 나타낸다. 도면과 같이, V 포인트 부근은 천의 되접어 꺾는 위치에 가깝고,특히 겉쪽에 대해서는, 발끝의 고어 라인의 영향도 더해져, 복잡한 뜨개코 구조로 되어 있어, V 포인트에서 초기 오버로킹 롭을 직접 검출하는 것은 어렵다.

그러나, 초기 오버로킹 롭은, 다른 오버로킹 롭과는 일정한 위치 관계에 있기 때문에, 이것에 의해 초기 오버로킹 롭의 예측 위치는 계산할 수 있다. 또한, V 포인트의 오버로킹 롭은 변형으로 인해 검출이 곤란하지만, V 포인트로부터 어느 정도 떨어진 장소에 있는 오버로킹 롭은 안정되어 있기 때문에 검출은 가능하다. 그래서 V 포인트로부터 떨어진 장소에 있는 오버로킹 롭를 먼저 검출하고,그곳에서 오버로킹 롭 라인을 역방향으로 더듬어 초기 오버로킹 롭의 검출을 행한다.

초기 오버로킹 롭의 검출은, 겉쪽과 뒤쪽에서는 검출 방법이 약간 다른데, 어느쪽도 V 포인트로부터의 검출은 곤란하기 때문에, 도중의 오버로킹 롭에서 검출한다 (이것을 스타트 오버로킹 롭이라고 부른다). 도 21 에 스타트 오버로킹 롭의 설정 검출 영역을 나타낸다. 이 중에서, 가장 큰 뜨개코를 검출한다. 양말에 따라서는, 오버로킹 롭과 그것과 쌍이 되는 뜨개코의 면적이 같은 정도인 경우가 있어, 검출한 뜨개코가 오버로킹 롭인지, 쌍이 되는 뜨개코인지 모를 때가 있다. 이 때문에, 오버로킹 롭과 쌍이 되는 뜨개코는 다른 뜨개코보다 크다고 하는 성질을 이용해서 오버로킹 롭인지 아닌지를 판정한다. 즉, 도 22 에 나타내는 바와같이, 설정 영역내에서 검출된 뜨개코의 비스듬하게 위와 비스듬하게 아래로 인접하는 뜨개코를 검출해서, 각각의 면적 A1,A2 를 구한다. 그 A1 과 A2 를 비교하여, A1 이 클 때에는 비스듬하게 위의 뜨개코는 오버로킹 롭이며, 검출된 뜨개코는 쌍이 되는 뜨개코라고 판단하고, A2 가 클 때는, 비스듬하게 아래의 뜨개코는 쌍이 되는 뜨개코이며, 검출된 뜨개코가 오버로킹 롭이라고 판단한다.

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도 10 에 스타트 오버로킹 롭 검출 처리의 처리 플로우의 예를 나타낸다. 도면과 같이, 통처럼 생긴 형상의 오버로킹 롭 검출과 마찬가지로, 화상을 입력해서(S142), 검출 영역을 설정하고(S144), 2치화하고(S146), 라벨링을 행해서 소정 면적 이상의 구멍을 검출한다(S148). 다음에 최대 면적의 구멍을 추출하고(S150), 왼쪽 위의 구멍과 왼쪽 아래의 구멍의 면적을 비교한다(S152). 왼쪽 위의 면적이 클 때는, 당해 왼쪽 위의 구멍을 오버로킹 롭으로 한다(S156). 또한, 왼쪽아래의 구멍의 면적이 클 때는 최대 면적의 구멍을 오버로킹 롭으로 한다(S158).

다음에, 검출된 스타트 오버로킹 롭으로부터, 정밀 검출법에 의해 오버로킹 롭 라인을 역추적하여, 최종적인 초기 오버로킹 롭을 검출한다.

최종적인 초기 오버로킹 롭의 판단은, 뒤쪽은 고어 라인의 영향으로 초기 오버로킹 롭의 위치도 변화하기 쉽다. 그러나, 오버로킹 롭 라인과 고어 라인이 연결되는 장소에 큰 뜨개코가 짜여져, 초기 오버로킹 롭은 이 큰 뜨개코의 오른쪽 위에 반드시 존재한다. 그래서, 처음에 이 큰 뜨개코의 우단 X 좌표를 구한다. 이 뜨개코는 가장 큰 뜨개코이기 때문에, 검출은 용이하게 행할 수 있다. 오버로킹 롭 라인을 정밀 검출법으로 역추적하면, 마침내 이 X 좌표에 가까워진다. 그리고, 이 X 좌표에 가장 가까운 오버로킹 롭을 겉쪽의 초기 오버로킹 롭으로 한다.

도 11 에 겉쪽 초기 오버로킹 롭 검출 처리의 처리 플로우의 예를 나타낸다. 우선, 좌단 부근으로 카메라를 이동하여(S160), 화상을 입력하고(S162), 검출 영역을 설정하고(S164), 화상을 2치화한다(S166). 2치화상을 라벨링해서 소정 면적 이상의 구멍을 검출하고(S168), 검출된 구멍중 좌단에 가장 가까운 구멍을 선정하고(S 170), 구멍의 우단으로부터 소정 거리인 곳에 검출 기준선을 설정한다(S172). 다음에, 스타트 오버로킹 롭 검출 위치로 카메라를 이동하여(S174), 스타트 오버로킹 롭을 검출한다(S176). 그리고, 스타트 오버로킹 롭으로부터 검출 기준선을 향하여 오버로킹 롭을 역추적하고(S178), 검출한 오버로킹 롭의 중심이 검출 기준선을 넘으면(S180), 마지막으로 검출한 오버로킹 롭을 초기 오버로킹 롭으로 한다(S182).

또한, 여기에서는 검출 기준선은 스타트 오버로킹 롭의 우단으로부터 대략 1 피치 오른쪽으로 세트 하도록 했다. 아울러, 검출 기준선을 스타트 오버로킹 롭의 우단으로 설정해서, 추적한 오버로킹 롭의 중심이 가장 검출 기준선에 가까운 오버로킹 롭을 초기 오버로킹 롭으로 해도 된다.

도 25 에, 이상과 같은 처리에 의해 겉쪽 초기 오버로킹 롭 검출 처리를 행한 예를 나타낸다 , 여기에서는 (a)와 같이 V 포인트 부근의 커다란 뜨개코의 우단에 검출 기준선이 설정되어, (b)와 같이 스타트 오버로킹 롭이 검출되고, (c)와 같이 오버로킹 롭을 정밀 검출법으로 추적해서, (d)와 같이 초기 오버로킹 롭이 검출된다.

뒤쪽에 대해서는, 초기 오버로킹 롭의 형상은 크게 변동하지 않기 때문에, 오버로킹 롭 라인을 정밀 분석법으로 역검출해 가서, V 포인트로부터 일정 거리 내측에 검출 기준선을 설정하고, 검출 기준선을 넘은 오버로킹 롭을 초기 오버로킹 롭으로 한다. 여기에서는, 검출 기준선은 기본 X 피치의 1.5 배 내측으로 했다.

도 12 에 뒤쪽의 초기 오버로킹 롭 검출 처리의 처리 플로우를 나타낸다. 우선, 좌단보다 소정 거리 내측에 검출 기준선을 설정하고(S130), 스타트 오버로킹 롭 검출 위치로 카메라를 이동하여(S132), 스타트 오버로킹 롭을 검출한다(S134). 스타트 오버로킹 롭으로부터 검출 기준선을 향해 오버로킹 롭을 추적하고(S136), 검출한 오버로킹 롭의 중심이 검출 기준선을 넘으면(S138), 마지막으로 검출한 오버로킹 롭을 초기 오버로킹 롭으로 한다(S140).

다음에, 검출된 구멍이 오버로킹 롭인지 아닌지를 판정하는 처리에 대하여 기술한다. 오버로킹 롭 위치 검출 처리나, 초기 오버로킹 롭 검출 처리에 있어서의 오버로킹 롭의 추적에 있어, 검출된 구멍을 오버로킹 롭이라고 결정하기 전에, 검출 장소로 봐서 분명히 틀리지 않는가를 판정한다. 여기에서는, 도 23 에 나타내는 바와같이, 오버로킹 롭 예상 위치를 기준으로 하여 소정의 범위를 정해, 그 범위안에 뜨개코의 중심이 들어 있으면 오버로킹 롭으로 판단하는 것으로 했다. 아울러, 소정의 범위는, 오버로킹 롭 예상 위치를 중심으로 X 방향으로 ±1 / 4 X 피치, Y 방향으로 ±1 / 2 Y 피치로 했다.

검출된 오버로킹 롭이 이 범위에 없는 경우는, 직접 검출법의 경우는 정밀 분석법으로 전환하여 재검출하거나, 정밀 검출법의 경우는 상술한 스타트 오버로킹 롭 검출 처리를 이용해서 다시 올바른 오버로킹 롭을 검출한다.

또한 인간의 보조가 가능한 경우는 수동으로 전환, 예를들면 인간이 모니터를 보고 올바른 오버로킹 롭의 위치를 지정할 수 있도록 해서, 그 위치를 기초로 다음오버로킹 롭 위치를 예측하여 자동 처리를 계속하도록 해도 된다.

다음에, 본원 발명의 링킹장치의 몇가지의 실시예에 대해서 설명한다.

도 5 는, 본원 발명의 링킹장치의 제 1 실시예에 관한 동작 플로우를 나타내며, V 포인트바늘을 수동 처리하는 것이다.

처음에 . 양말(W)을 인서팅 멤버(110)에 인서팅해서 좌우로 신장하고(S100), V 포인트바늘(134)을 V 포인트에 삽입한다(S102). 양말(W)을 상하로 신장시켜 고정구(112a), (112b)로 고정하고(S104), 양말(W)의 발끝에 치구(治具:jig)를 넣어서 수하(垂下)시킨다(S106).

발끝에 치구를 넣는 것은, 도 26 에 나타내는 바와같이, 치구 삽입 전은 발끝쪽에서 편성포가 남아 표리의 장력차이를 일으키고, 겉쪽의 오버로킹 롭 라인은 왼쪽 도면과 같이 만곡해서, 뒤쪽의 오버로킹 롭 라인은 고르지 않게 되기 때문이다. 그래서위의 도와 같은 발끝 수하 치구(l14)를 양말(W)의 발끝부에 삽입하는 것으로, 오른쪽 도면과 같이 오버로킹 롭 라인이 정렬하여, 오버로킹 롭(K)의 검출이 용이해짐과 동시에, 포인트바늘의 위치 맞춤 시간이 단축된다.

다음에, 겉쪽과 뒤쪽의 쌍방에 대하여 다음의 포인트바늘 꿰뚫기 처리를 행한다.

우선, 초기 오버로킹 롭 검출 처리(S108a, b)를 행해, 초기 오버로킹 롭을 결정한다. 다음에, 목표 오버로킹 롭 위치로 카메라를 이동하고(S110a, b), 오버로킹 롭 위치를 검출하고(S112a, b), 검출된 오버로킹 롭 위치에 대응하는 포인트바늘을 위치 맞추고(S114a, b), 검출된 오버로킹 롭에 대응하는 포인트바늘을 꿰뚫는(S116a , b) 것을, 모든 오버로킹 롭에 대하여 종료할 때까지 반복한다(S118a, b).

여기서, 목표 오버로킹 롭 위치로의 카메라의 이동(S110a, b)은, 바늘 압출 기구(124)를 다음 포인트바늘로 나아가게 하는 것에 의한 카메라의 이동을 의미하는데, 더욱이 다음 오버로킹 롭 예측 위치를 미리 구하여, 그것이 카메라의 시야 중심에 비춰지도록 바늘 꿰뚫기 기구(120)를 동시에 이동시키도록 해도 된다.

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또한, 첫회에 대해서는, 초기 오버로킹 롭 검출 처리(S108a, b)에 의해 검출된 오버로킹 롭 위치를 사용할 수 있기 때문에, 카메라의 이동(S1O8a, b) 및 오버로킹 롭 위치 검출 처리(S112a, b)는 생략할 수 있다.

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모든 오버로킹 롭에 대해 포인트바늘의 꿰뚫기 처리를 종료하면, 포인트바늘을 초기 위치로 되돌린다(S120a, b).

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마지막으로, 겉쪽과 뒤쪽의 양쪽이 종료하면, 인서팅 멤버(110)를 뽑고(S122), 양말(W)을 한쪽의 포인트바늘에 갖다대고(S124), 사떠 꿰매기를 행한다(S126).

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도 6 은, 본원 발명의 링킹장치의 제 2 실시예에 관한 동작 플로우를 나타내며, 가고정 바늘을 사용해서 V 포인트 처리를 반자동으로 행하는 것이다.

가고정 바늘(116)이란, 도 27 에 나타내는 바와같이, 양말(W)을 인서팅 멤버(110)에 세트하기 전에, 양말의 양단의 V 포인트에 사전에 꿰뚫어 두는 치구이며, 양말(W)을 인서팅 멤버(110)에 인서팅후에 V 포인트바늘(134)로 결합시키는 것에 의해, V 포인트바늘 (134)의 처리를 다른 포인트바늘과 동등하게 행할 수 있도록 해서 작업 효율을 향상시키는 것이다.

이를 위해, 양말(W)의 V 포인트에 미리 가고정 바늘(116)을 삽입하고(S20O), 양말(W)을 인서팅 멤버(110)에 인서팅하여 좌우를 신장하고(S202), 양말(W)을 상하로 신장하여 고정하고(S204), 발끝에 발끝 수하 치구(114)를 넣어 수하시키고(S206), V 포인트바늘(134)을 가고정 바늘(116)을 가이드로서 양말(W)에 꿰뚫는다(S208).

이것에 의해, 인서팅 멤버(110)에 세트된 양말(W)의 V 포인트에 V 포인트바늘(134)이 세트된 상태가 용이하게 생성되어, 다음의, 상기 제 1 실시예와 같은 처리에 의해 사떠 꿰매기가 행해진다(S228).

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도 7 은, 본원 발명의 링킹장치의 제 3 실시예에 관한 동작 플로우를 나타내며, 양단을 끝을 가늘게 한 인서팅 멤버(110)를 사용해서, 양말(W)의 V 포인트로의 V 포인트바늘의 꿰뚫기를 포함해 모든 포인트바늘의 꿰뚫기 처리를 자동으로 행하는 것이다.

도 28 에 나타내는 바와같이, 양말(W)을 양단부를 끝이 가늘게 한 인서팅 멤버 (110)에 인서팅하는 것으로, 양말(W)의 양단부근의 오버로킹 롭도 신장되어 검출 가능해 지기 때문에, V 포인트의 처리를 포함하여, 포인트바늘의 꿰뚫기 작업이 전자동화된다.

먼저, 양말(W)을 양단부를 끝을 가늘게 한 인서팅 멤버(110)에 인서팅하여 좌우로 신장하고(S300), 양말(W)을 상하로 신장시켜 고정하고(S302), 발끝에 발끝 수하 치구(S114)를 넣어서 수하시킨다(S304). 그 후의 포인트바늘의 꿰뚫기 처리는, 제 1 실시예와 같은데, 초기 오버로킹 롭 검출 처리는 V 포인트를 검출하게 된다. 또한, V 포인트의 검출 처리는, 상술한 초기 오버로킹 롭의 검출 처리와 마찬가지로, 스타트 오버로킹 롭을 검출해서, 그곳에서 단부를 향하여 오버로킹 롭을 추적하고, 단부에 가장 가까운 오버로킹 롭을 V 포인트로 하는 것으로 행할 수 있다.

도 8 은, 본원 발명의 링킹장치의 제 4 실시예에 관한 동작 플로우를 나타내며, 인서팅 멤버(llO)를 상하로 분할해서 포인트바늘의 꿰뚫기부에 슬릿을 마련하고, 단일의 바늘 꿰뚫기 기구(120)로 양면의 포인트바늘의 꿰뚫기를 행하도록 한 것이다.

양말(W)을 상하 분할식의 인서팅 멤버(110)에 인서팅하여 좌우를 신장하고(S700), V 포인트바늘(134)을 삽입한다(S702). 또한, 양말(W)을 상하로 신장시켜 고정하고(S706), 발끝에 발끝 수하 치구(114)를 넣어서 수하시키고(S706), 인서팅 멤버(110)를 상하로 분리해 슬릿을 형성한다(S708).

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다음에, 초기 오버로킹 롭 검출 처리(S710a, b)를 행하여, 초기 오버로킹 롭을 결정한다.

목표 오버로킹 롭 위치에 카메라를 이동하여(S712a, b), 오버로킹 롭 위치를 검출한다(S714a, b). 겉쪽 오버로킹 롭 위치에 포인트바늘을 위치 맞추고(S716), 포인트바늘을 겉쪽에만 꿰뚫는다(S718). 또한, 뒤쪽 오버로킹 롭 위치에 포인트바늘을 위치 맞추고(S720), 포인트바늘을 뒤쪽까지 꿰뚫는다(S722). 이상의 처리를, 모든 오버로킹 롭에 대해 종료할 때까지 S712a, b 에서 반복한다(S724).

모든 오버로킹 롭에 포인트바늘을 꿰뚫으면, 인서팅 멤버(110)를 뽑고(S726), 그 포인트바늘에 의해 사떠 꿰매기를 행한다(S728).

이에 따라, 단일의 바늘 꿰뚫기 기구(120)에 의하여 양측의 오버로킹 롭으로의 포인트바늘의 꿰뚫기 처리를 행할 수 있다는 것 외에, 바늘의 맞댐 처리가 불필요해져, 처리 시간이 단축된다.

상기 실시 형태에서는, 어느쪽도 CCD 카메라(140)는 바늘 꿰뚫기 기구(120)의 바늘 압출 기구(124)에 탑재되어, 그 시야 중심은 바늘 압출기구(124)에 의해 압출되는 포인트바늘(132)이 양말(W)에 꿰뚫어지는 위치가 되도록 했는데, 본원 발명은 이것에 한정되는 것이 아니라, CCD 카메라(140)를 바늘 꿰뚫기 기구(120)와는 독립하게 위치 결정하는 기구에 탑재하도록 해도 된다. 또한, 예를 들면 고해상도의 CCD 카메라를 사용해서, CCD 카메라는 고정 설치로 하고, 양말(W)의 오버로킹 롭 라인 전체를 동시에 촬상하여, 화상 처리하는 범위를 순차적으로 이동시키도록 해도 된다.

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상기 실시 형태에서는, 발끝측의 오버로킹 롭 라인이 만곡하는 것을 방지하기 위해, 발끝에 발끝 수하 치구(114)를 넣는다고 하여 설명했지만, 발끝을 파지(把 持)하는 파지기구를 마련해, 파지기구에 의해 발끝을 파지하여 아래쪽으로 인장하도록 해도 되며, 같은 효과를 이룬다.

상기 실시 형태에서는, 인서팅 멤버(110)는, 양말(W)을 인서팅했을 때에 소정의 신장 상태를 줄 수 있는 폭을 가진다고 하여 설명했지만, 좌우로 신축하는 기구를 마련하여, 양말(W)을 인서팅할 때는 인서팅하기 쉬운 폭으로 하고, 양말(W)을 인서팅한 후에 소정의 신장 상태를 줄 수 있는 폭으로 확장시키도록 해도 된다.

상기 실시 형태에서는, 양말(W)의 상하의 신장은, 수동으로 늘려서 고정구(112a), (112b)로 고정한다고 하여 설명했지만, 예를 들면 한쪽을 롤러 기구로 해서, 인서팅 멤버(110)에 양말을 인서팅한 후에, 롤러 기구를 구동하는 것으로, 양말(W)을 상하로 신장시키도록 해도 된다.

다음에, 이미 꿰뚫어진 포인트바늘에 의한 오버로킹 롭 위치의 이동량을 추정해서 포인트바늘의 위치 맞춤을 행하는 처리를 나타낸다. 도 13 에 나타내는 바와같이, 검출된 오버로킹 롭 위치를 목표 위치에, 대응하는 포인트바늘의 위치를 현재 위치에 넣어(S400), 목표 위치로부터 현재 위치를 뺀 것을 이동량으로 해서(S402), 이동량에서 오버로킹 롭 예상 이동량을 추정한다(S404).

여기서, 오버로킹 롭 예상 이동량은, 포인트바늘의 이동량에 비례한다고 하여 일정한 계수를 곱하도록 해도 되고, 실험에 의해 구한 근사식을 사용하거나 관수표(關數表:function table)를 찾아서 구하도록 해도 된다.

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그리고, 목표 위치에 오버로킹 롭 예상 이동량을 더하고, 현재 위치에 이동량을 더하고(S406), 목표 위치와 현재 위치의 차가 허용 오차의 범위에 들때까지 S402 에서 반복한다(S408).

마지막으로, 목표 위치와 현재 위치의 차가 허용 오차의 범위에 들면, 목표 위치에 포인트바늘을 위치 맞춘다(S410).

이에 따라, 실제로 포인트바늘을 움직이는 일 없이 1회로 위치 맞출 수 있기 때문에, 작업시간이 단축된다.

상기 실시예에서는, 목표 위치와 현재 위치가 허용 오차 이하로 수속(收束:日本語 漢字읽기 辭典, 시사문화사 782~783면. 별첨) 될때까지 반복하여 연산한다고 설명했지만, 본원 발명은 이것에 한정되는 것은 아니고, 점화식(漸化式)에서 연산식을 구해 일회의 연산으로 포인트 바늘의 이동량을 구하도록 해도 되고, 관수표를 찾아서 일회의 참조로 포인트바늘의 이동량을 구하도록 해도 된다.

다음에, 포인트바늘의 위치 맞춤 처리시에 있어, 이미 꿰뚫어진 포인트바늘이 움직이기 때문에, 다음 오버로킹 롭이 움직여, 그 오버로킹 롭의 위치를 검출해 포인트바늘을 위치 맞춤하는 것을 반복하는 것에서, 포인트바늘의 이동량이 누적되어, 포인트바늘이 인서팅 멤버로부터 벗어난다고 하는 문제를 방지하는 방법에 대해 설명한다.

도 14 에 나타낸 바와같이, 통처럼 생긴 형상의 포인트바늘의 꿰뚫기 처리의 처리 플로우와 마찬가지로, 목표 오버로킹 롭 위치로 카메라를 이동하고(S500), 오버로킹 롭 위치 검출 처리를 행하고(S502), 포인트바늘의 위치 맞춤 처리를 행하고(S504), 포인트바늘을 꿰뚫는데(S506), 마지막으로 매회 포인트바늘을 초기 위치로 되돌리고 나서(S508), 다음 오버로킹 롭 위치 검출 처리를 행하도록 했다.

이것에 의해, 다음 오버로킹 롭의 위치를 검출할 때는 항상 포인트바늘을 원점으로 되돌리고 있기 때문에, 이미 꿰뚫어진 포인트바늘에 의해 다음 오버로킹 롭이 이동하여 이동량이 누적된다고 하는 문제가 개선된다.

다음에, 포인트바늘 꿰뚫기 작업중에 있어서, 오버로킹 롭의 위치를 검출하고 있는 부분 이외도 항상 신장되어, 편성포 전체에 부담을 준다고 하는 문제를 개선하는 방법에 대하여 설명한다.

도 29 에, 편성포를 부분적으로 신장시키는 부분 신장 기구의 개념도를 나타낸다. 도면과 같이, CCD 카메라(140)에 의해 촬상되는 편성포 부분을 부분적으로 신장시키는 롤러(118a)와 (118b)를 구비하여, 인서팅 멤버(110)에 인서팅된 양말(W)에 눌려져, 상부롤러(118b)는 양말(W)을 위쪽으로 인장하고, 하부롤러(118b)는 양말(W)을 아래쪽으로 인장한다. 이에 따라, 검출하는 오버로킹 롭 부근만을 신장시킬 수 있다. 이 롤러(118a),(118b)는 CCD 카메라(140)와 함께 바늘 압출 기구(124)에 탑재되어, 선택된 포인트바늘(132)이 꿰뚫는 대상이 되는 오버로킹 롭 부근의 편성포를 선택적으로 신장할 수 있다.

이러한, 부분 신장 기구를 이용해서, 포인트바늘의 꿰뚫기 처리를 행하는 방법을 도 15 에 나타낸다. 도면과 같이, 목표 오버로킹 롭 위치로 카메라를 이동하여(S 600), 부분 신장 기구를 작동시키고(S602), 오버로킹 롭 위치를 검출하고(S604), 포인트 바늘을 위치 맞추고(S606), 포인트바늘을 꿰뚫고(S608), 부분 신장 기구를 해제한다(S610). 이상의 처리를 모든 오버로킹 롭을 처리할 때까지 반복한다(S612)

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아울러, 부분 신장 기구의 작동중에 포인트바늘의 위치 맞춤을 행할 필요가 있기 때문에, 부분 신장 기구의 작동중은 인서팅 멤버(110)측으로 잠겨지고, 부분 신장 기구의 해제후는 바늘 압출 기구(124)측으로 잠겨지도록 구성한다.

상기 실시예에서는, 단지 상하의 신장만을 부분적으로 행하도록 했지만, 아울러 좌우의 신장을 부분적으로 행하는 기능을 더해도 된다. 예를 들면, 롤러를 비스듬한 네 방향으로 배비하고, 각각 중심에서 멀어지는 방향으로 양말(W)을 당기는 상태로 하면 된다.

상기 실시 형태에서는, 링킹 대상으로서 양말을 들어 설명했지만, 본원 발명은 이것에 한정되는 것은 아니고, 오버로킹 롭을 가지는 편성포를 맞대어 사떠 꿰매기를 하는 것이라면 어떠한 편성포에 대해서도 적용할 수가 있어, 본원 발명의 효과를 이룬다.

이상 기술한 바와같이, 이 발명에 의하면, 편성포에 편성된 오버로킹 롭으로의 포인트바늘의 꿰뚫기 작업을 자동적으로 신속 또한 정확히 행하여, 편성포를 단단하게 링킹할 수 있다.

이상 기술한 바와같이, 이 발명에 의하면, 편성포에 편성된 오버로킹 롭으로의 포인트바늘의 꿰뚫기 작업을 자동적으로 신속 또한 정확히 행하여, 편성포를 단단하게 링킹할 수 있다.

도 1 은, 본원 발명인 링킹장치의 실시 형태에 관한 본체 기구의 개략 구성도이다 .

도 2 는, 포인트바늘의 도해도이다.

도 3 은, 바늘 꿰뚫기 기구의 평면도이다.

도 4 는, 바늘 꿰뚫기 기구의 측면도이다.

도 5 는, 본원 발명인 링킹장치의 제 1 실시예 (V 포인트 수동처리식)에 관한 동작 플로우도이다.

도 6 은, 본원 발명인 링킹장치의 제 2 실시예 (반자동식)에 관한 동작 플로우도이다.

삭제

도 7 은, 본원 발명인 링킹장치의 제 3 실시예 (자동식)에 관한 동작 플로우도이다.

도 8 은, 본원 발명인 링킹장치의 제 4 실시예 (단일 바늘식)에 관한 동작 플로우도이다.

도 9 는, 오버로킹 롭 위치 검출 처리의 일 실시예에 관한 처리 플로우도이다.

도 10 은, 스타트 오버로킹 롭 검출 처리의 일 실시예에 관한 처리 플로우도이다.

도 11 은, 겉쪽 초기 오버로킹 롭 검출 처리의 일 실시예에 관한 처리 플로우도이다.

도 12 는, 뒤쪽 초기 오버로킹 롭 검출 처리의 일 실시예에 관한 처리 플로우도이다.

도 13 은, 포인트바늘 위치 맞춤 처리의 일 실시예에 관한 처리 플로우이다.

도 14 는, 바늘 되돌리기 처리의 일 실시예에 관한 처리 플로우도이다.

도 15 는, 부분 신장 기구의 일 실시예에 관한 처리 플로우도이다.

도 16 은, 통처럼 생긴 형상(通常)의 오버로킹 롭의 화상(畵像)예이다.

도 17 은, 오버로킹 롭 직접 검출법의 설명도이다.

도 18 은, 오버로킹 롭 정밀 검출법의 설명도이다.

도 19 는, 겉쪽 초기 오버로킹 롭의 화상예이다.

도 20 은, 뒤쪽 초기 오버로킹 롭의 화상예이다.

도 21 은, 스타트 오버로킹 롭(start overlocking loop)의 검출 영역의 설명도이다.

도 22 는, 스타트 오버로킹 롭의 검출 처리의 설명도이다.

도 23 은, 오버로킹 롭 판정 처리의 설명도이다.

도 24 는, 오버로킹 롭 위치 검출 처리의 화상 처리예이다.

도 25 는, 초기 오버로킹 롭 검출 처리의 화상 처리예이다.

도 26 은, 양말의 발끝수하치구(垂下治具)의 설명도이다.

도 27 은, 반자동 처리용 가고정 바늘의 설명도이다.

도 28 은, 양단 선세(先細) 인서팅 멤버의 설명도이다.

도 29 는, 부분 신장 기구의 개념도이다.

Claims (6)

1. 링킹 대상부를 대향시킨 상태에서 편성포를 신장하는 공정과, 상기 신장된 편성포의 화상을 촬상하는 공정과, 상기 촬상된 화상으로부터 오버로킹 롭의 위치를 검출하는 공정과, 상기 검출된 오버로킹 롭의 위치에 대응하는 포인트바늘을 위치 맞춤하는 공정과, 상기 검출된 오버로킹 롭에 상기 대응하는 포인트바늘을 꿰뚫는 공정과, 상기 편성포의 각 오버로킹 롭에 꿰뚫어진 포인트바늘에 기초해서 사떠 꿰매기를 하는 공정을 포함한 링킹방법에 있어서,

   상기 편성포의 단부 부근에 초기 오버로킹 롭의 검출 기준선을 설정하는 공정 3 과,

   상기 편성포의 단부로부터 소정 거리 내측에서 스타트 오버로킹 롭을 검출하는 공정과,

   상기 검출된 스타트 오버로킹 롭으로부터 상기 설정된 검출 기준선을 향해 오버로킹 롭을 추적하는 공정과,

   상기 오버로킹 롭의 추적에 의해 검출된 오버로킹 롭의 위치가 상기 설정된 검출 기준선에 대하여 소정 거리 이내가 된 때에 상기 검출된 오버로킹 롭을 초기 오버로킹 롭으로 하는 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는, 링킹방법.
2. 청구항 1 항에 있어서.

   상기 스타트 오버로킹 롭을 검출하는 공정과,

   상기 편성포의 단부로부터 소정 거리 내측의 소정의 영역을 설정하여 소정 면적 이상의 구멍을 검출하는 공정과,

   상기 검출된 구멍 중 최대의 면적을 가지는 구멍을 추출하는 공정과, 상기 추출된 최대의 면적을 가지는 구멍의 좌우 어느쪽인가에 인접하는 구멍 중 위쪽의 구멍과 아래쪽의 구멍의 면적을 비교하는 공정과,

   상기 위쪽의 구멍의 면적이 아래쪽의 구멍의 면적보다 클 때에 상기 위쪽의 구멍을 오버로킹 롭으로 하는 공정과,

   상기 아래쪽의 구멍의 면적이 상기 위쪽의 구멍 면적보다 클 때에 상기 검출된 최대의 면적을 가지는 구멍을 오버로킹 롭으로 하는 공정을 포함하는, 링킹방법.
3. 청구항 1 또는 청구항 2 항에 있어서,

   상기 초기 오버로킹 롭의 검출 기준선을 설정하는 공정과,

   상기 편성포의 단부 부근에 소정의 영역을 설정하여 소정 면적 이상의 구멍을 검출하는 공정과,

   상기 검출된 구멍 중 상기 편성포의 단부에 가장 가까운 구멍을 선정하는 공정과,

   상기 선정된 구멍의 위치로부터 상기 초기 오버로킹 롭의 검출 기준선을 설정하는 공정을 포함하는, 링킹방법.
4. 링킹 대상부를 대향시킨 상태에서 편성포를 신장하는 편성포 신장 수단과, 상기 편성포 신장 수단에 의해 신장된 편성포의 화상을 촬상하는 촬상 수단과, 상기 촬상 수단에 의해 촬상된 오버로킹 롭의 위치를 검출하는 오버로킹 롭 위치 검출 수단과, 상기 오버로킹 롭 위치 검출 수단에 의해 검출된 오버로킹 롭의 위치에 대응하는 포인트바늘을 위치 맞춤하는 포인트바늘 위치 맞춤 수단과, 상기 검출된 오버로킹 롭에 상기 대응하는 포인트바늘을 꿰뚫는 포인트바늘 꿰뚫기 수단과, 상기 포인트바늘 꿰뚫기 수단에 의해 상기 편성포의 각 오버로킹 롭에 꿰뚫어진 포인트바늘에 기초하여 사떠 꿰매기를 하는 사떠 꿰매기 수단을 구비한 링킹장치이고,

   상기 편성포의 단부 부근에 초기 오버로킹 롭의 검출 기준선을 설정하는 검출 기준선 설정 수단과,

   상기 편성포의 단부로부터 소정 거리 내측에서 스타트 오버로킹 롭을 검출하는 스타트 오버로킹 롭 검출 수단과,

   상기 검출된 스타트 오버로킹 롭에서 상기 설정된 검출 기준선을 향하여 오버로킹 롭을 추적하는 오버로킹 롭 추적 수단과,

   상기 오버로킹 롭 추적 수단에 의해 검출된 오버로킹 롭의 위치가 설정된 검출 기준선에 대하여 소정 거리 이내로 된 때에 상기 검출된 오버로킹 롭을 초기 오버로킹 롭으로 하는 초기 오버로킹 롭 검출 수단을 가지는 것을 특징으로 하는, 링킹장치.
5. 청구항 4 항에 있어서,

   상기 스타트 오버로킹 롭 검출 수단은,

   상기 편성포의 단부로부터 소정 거리 내측의 소정의 영역을 설정하여 소정 면적 이상의 구멍을 검출하는 검출 수단과,

   상기 검출된 구멍 중 최대의 면적을 가지는 구멍을 추출하는 추출 수단과,

   상기 검출된 최대의 최대의 면적을 가지는 구멍의 좌우 어느쪽인가에 인접하는 구멍 중 위쪽의 구멍과 아래쪽의 구멍의 면적을 비교하는 비교 수단과,

   상기 위쪽의 구멍의 면적이 상기 아래쪽의 구멍의 면적보다 클 때에 상기 위쪽의 면적을 오버로킹 롭으로 하고, 상기 아래쪽의 구멍의 면적이 상기 위쪽의 구멍 면적보다 클 때에 상기 검출된 최대 면적을 가지는 구멍을 오버로킹 롭으로 하는 결정 수단을 포함하는, 링킹장치.
6. 청구항 4 또는 청구항 5 에 있어서,

   상기 검출 기준선 설정 수단은,

   상기 편성포의 단부에 소정의 영역을 설정하여 소정 면적 이상의 구멍을 검출하는 검출 수단과,

   상기 검출된 구멍 중 상기 편성포의 단부에 가장 가까운 구멍을 선정하는 선정수단과,

   상기 선정된 구멍의 위치로부터 상기 초기 오버로킹 롭의 검출 기준선을 설정하는 설정 수단을 포함하는, 링킹장치.