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Die
vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verknüpfungsverfahren und eine Verknüpfungsvorrichtung
zum überwendlichen
Nähen bzw.
Umstechen einer Strickware, insbesondere auf ein Verknüpfungsverfahren
und eine Verknüpfungsvorrichtung
zum Umstechen einer Strickware, indem beispielsweise eine Punktnadel
automatisch durch eine Umstechschlinge des Verknüpfungsgewebes gestochen wird.
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Strickware
zum Bilden eines Materials eines gestrickten Produktes wird mit
loser Tour gestrickt, die eine gestrickte Schlinge umfasst, die
größer gestrickt
wird als eine andere gestrickte Schlinge (hiernach einfach als Überwendlings-
bzw. Umstechschlinge bezeichnet), so dass das Produkt korrekt zu der
vorgeschriebenen Größe und Form überwendlich genäht wird,
wenn die gestrickte Schlinge umgestochen wird.
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Somit
wird ein Umstechen bzw. überwendliches
Nähen bisher
dadurch durchgeführt,
dass eine Punktnadel in jede von Umstechschlingen, die die lose
Tour darstellen, gestochen wird, indem man durch eine Strickware
hindurchsieht, nachdem eine Bedienperson die Strickware per Hand
dehnend auseinander gezogen hat.
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Der
Vorgang wurde auf ähnliche
Weise auch im Fall einer kreisförmigen
Strickware durchgeführt, die
in einer zylindrischen Form gestrickt wird, z.B. eine Socke. Zuerst
zieht die Bedienperson die kreisförmige Strickware dehnend auseinander,
indem sie beide Hände
in einen Öffnungsabschnitt
der kreisförmigen
Strickware platziert, dann bestätigt
sie die Umstechschlinge, indem sie auf der Tiefenseite von der Bedienperson
aus gesehen durch die Strickware blickt, dann sticht sie die Punktnadel
durch die Umstechschlinge und führt
danach den Vorgang auch bezüglich
der Strickware auf der Seite der Bedienperson auf ähnliche
Weise durch, um dieselbe Punktnadel in die umzustechenden Umstechschlingen
zu stechen, um dadurch einen Umstechvorgang durchzuführen.
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Bisher
ist es jedoch sehr schwierig, die Punktnadel durch die Umstechschlinge
zu stechen, da die Umstechschlinge lediglich dahingehend gebildet
ist, mehr oder weniger größer als
eine gewöhnliche
gestrickte Schlinge zu sein. Insbesondere in Bezug auf die kreisförmige Strickware
ist es schwierig, die Strickware auf der Seite der Bedienperson
dehnend auseinander zu ziehen, nachdem die Punktnadel auf der Tiefenseite
durch die Strickware gestochen wurde, und somit ist das Problem
beträchtlich. Folglich
wird zum Durchführen
des Umstechvorgangs ein langer Zeitraum benötigt, und ferner führt der
Nachteil eines Umstechens der Strickware, während dieselbe von der Umstechschlinge
weggezogen wird, zu einer Verschlechterung bezüglich der Ausbeute des Produkts.
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Wie
in der JP-A-11-207061 oder in der JP-A-11-207062 offenbart ist,
wurde also eine Verknüpfungsvorrichtung
entwickelt, die folgende Merkmale umfasst: ein Einfügebauglied
zum Dehnen einer Strickware, indem dasselbe in einen inneren Abschnitt
einer kreisförmigen
Strickware, die eine Umstechschlinge aufweist, eingefügt wird,
eine Bildaufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen eines Bildes der Umstechschlinge
der durch das Einfügebauglied
gedehnten Strickware, eine Umstechschlingenpositionerfassungseinrichtung
zum Erfassen einer Position der Umstechschlinge, indem das durch
die Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommene Bild einer Bildverarbeitung
unterworfen wird, eine Einrichtung dafür, dass eine Punktnadel der
durch die Umstechschlingenpositionerfassungseinrichtung erfassten
Position der Umstechschlinge entspricht, eine Einrichtung zum Stechen
der Punktnadel, die jeder Umstechschlinge entspricht, durch dieselbe,
und einen Nähmaschinenmechanismus
zum Umstechen der Strickware auf der Basis der durchgestochenen Punktnadel,
wobei der Vorgang des Erfassens der Position der Umstechschlinge
der Strickware, des Positionierens der Punktnadel derart, dass sie
der erfassten Umstechschlinge entspricht, und des Durchstechens
der Punktnadel, die der erfassten Umstechschlinge entspricht, durch
dieselbe wiederholt wird und die Strickware durch den Nähmaschinenmechanismus
umgestochen wird, nachdem die Punktnadel durch jede Umstechschlinge
der Strickware gestochen wurde.
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Jedoch
weist die herkömmliche
Verknüpfungsvorrichtung
folgendes Problem auf.
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Da
Umstechschlingen an beiden Endabschnitten (hiernach als V-Punkte
bezeichnet) nach dem Einfügen
des Einfügebauglieds
durch die Socke an Seitenflächen
des Einfügebauglieds
angeordnet sind, ist es schwierig, die V-Punkte anhand der Bildverarbeitung
zu erfassen, und ferner ist es schwierig, die Punktnadel automatisch
durchzustechen. Deshalb werden die V-Punktnadeln anhand eines manuellen
Vorgangs durch die V-Punkte gestochen, und eine Ausgangsumstechschlinge
wird durch ein Loch bestimmt, das eine vorbestimmte Fläche auf
einer Innenseite des V-Punkts in einem vorbestimmten Abstand aufweist,
Positionen von Umstechschlingen werden nacheinander zur Innenseite hin
erfasst, und die entsprechenden Punktnadeln werden hindurchgestochen.
Jedoch befindet sich eine Nähe
des V-Punkts nahe bei einer Position eines Umfaltens eines Stoffes,
und eine Position oder eine Größe desselben
ist Änderungen
unterworfen, die von einer Anbringbedingung abhängen. Bezüglich einer Vorderseite liegt
insbesondere eine große gestrickte
Schlinge vor, die als Zwickellinie einer Zehenseite bezeichnet wird,
wodurch auch die Nähe der
Umstechschlinge durch eine komplizierte Gestrickte-Schlinge-Struktur
gebildet wird. Somit stellt sich insofern ein Problem, als beim
Erfassen der Ausgangsumstechschlinge anhand der Bildverarbeitung die
Ausgangsumstechschlinge nicht erfasst wird, um dadurch eine Unterstützung der
Bedienperson zu benötigen,
oder die Ausgangsumstechschlinge falsch erfasst wird, und die Strickware
umgestochen wird, während
sie von der Umstechschlinge weggezogen wird.
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In
der
EP 0 275 505 A ist
ein Verfahren zum Verknüpfen
von Strickware-Stücken
mittels einer Vorrichtung beschrieben, die Durchstechvorrichtungen
umfasst, die auf beiden Seiten der automatischen Verknüpfungsvorrichtung
angeordnet sind. Die Strickware-Stücke werden von beiden Seiten
geliefert. Dadurch, dass zuerst eine gestrickte Schlinge oder mehrere
gestrickte Schlingen an Linienverknüpfungs-Strickware-Stücken mit
der Durchstechnadel durchstochen werden, werden die Strickware-Stücke auf
der automatischen Verknüpfungsvorrichtung
platziert, was eine Bedienperson per Hand durchführt.
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Die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Verknüpfungsverfahren
und eine Verknüpfungsvorrichtung
zu liefern, die ein präziseres Durchstechen
einer an der Strickware gestrickten Umstechschlinge ermöglichen.
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Diese
Aufgabe wird durch ein Verknüpfungsverfahren
gemäß Anspruch
1 und durch eine Verknüpfungsvorrichtung
gemäß Anspruch
4 gelöst.
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Gemäß einem
ersten Aspekt der Erfindung ist ein Verknüpfungsverfahren vorgesehen,
das folgende Schritte umfasst: einen Schritt des Dehnens einer Strickware
in einem Zustand gegenüberliegender
Verknüpfungsobjektabschnitte
derselben, einen Schritt des Aufnehmens eines Bildes der gedehnten Strickware,
einen Schritt des Erfassens einer Position einer Umstechschlinge
aus dem aufgenommenen Bild, einen Schritt des Positionierens einer
Punktnadel entsprechend der erfassten Position der Umstechschlinge
dazu, einen Schritt des Stechens der entsprechenden Punktnadel durch
die erfasste Umstechschlinge, und einen Schritt des Umstechens der Strickware
auf der Basis der durch jede der Umstechschlingen der Strickware
gestochenen Punktnadel, der ferner folgende Schritte umfasst: einen
Schritt des Festlegens einer Erfassungsreferenzlinie einer Ausgangsumstechschlinge
in einer Nähe
eines Endabschnitts der Strickware, einen Schritt des Erfassen einer
Ausgangsumstechschlinge auf einer Innenseite des Endabschnitts der
Strickware in einem vorbestimmten Abstand, einen Schritt des Zurückverfolgens
der Umstechschlinge von der erfassten Anfangsumstechschlinge zu
der festgelegten Erfassungsreferenzlinie, und einen Schritt des
Bestimmens der Ausgangsumstechschlinge anhand einer erfassten Umstechschlinge,
wenn eine Position der erfassten Umstechschlinge so fällt, dass
sie gleich dem oder kleiner als der vorbestimmte Abstand relativ
zu der festgelegten Erfassungsreferenzlinie ist, durch Zurückverfolgen
der Umstechschlinge.
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Gemäß der Erfindung
wird die Anfangsumstechschlinge bestimmt, indem die Umstechschlinge auf
der Innenseite des Endabschnitts der Strickware in dem vorbestimmten
Abstand erfasst wird, die Ausgangsumstechschlinge wird bestimmt,
indem die Umstechschlinge von der Anfangsumstechschlinge zu dem
Endabschnitt der Strickware zurückverfolgt wird,
und somit kann die Strickware fest verknüpft werden, indem die Punktnadel
rasch und präzise durch
die Umstechschlinge gestochen wird, indem eine Nicht-Erfassung oder
eine falsche Erfassung der Ausgangsumstechschlinge eingedämmt wird.
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Gemäß einem
zweiten Aspekt der Erfindung ist das Verknüpfungsverfahren gemäß dem ersten Aspekt
vorgesehen, wobei der Schritt des Erfassens der Anfangsumstechschlinge
folgende Schritte umfasst: Erfassen eines Loches, das eine Fläche aufweist,
die gleich einer oder größer als
eine vorbestimmte Fläche
ist, indem eine vorbestimmte Region auf der Innenseite des Endabschnitts
der Strickware in dem vorbestimmten Abstand festgelegt wird, einen Schritt
des Abgreifens eines Loches, das eine maximale Fläche in dem
erfassten Loch aufweist, einen Schritt des Vergleichens von Flächen eines
Loches auf einer Oberseite und eines Loches auf einer Unterseite
in Löchern,
die an eine linke und eine rechte Seite des abgegriffenen Loches,
das die größte Fläche aufweist,
angrenzen, einen Schritt des Bestimmens einer Umstechschlinge anhand
des Loches auf der Oberseite, wenn die Fläche des Loches auf der Oberseite
größer ist
als die Fläche
des Loches auf der Unterseite, und einen Schritt des Bestimmens
der Umstechschlinge anhand des erfassten Loches, das die größte Fläche aufweist,
wenn die Fläche
des Loches auf der Unterseite größer ist
als die Fläche
des Loches auf der Oberseite.
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Gemäß der Erfindung
wird beim Erfassen der Anfangsumstechschlinge zum Erfassen der Ausgangsumstechschlinge
auf der Basis einer Eigenschaft einer gestrickten Schlinge die Umstechschlinge
bestimmt, indem das Loch, das die größte Fläche aufweist, von dem erfassten
Loch abgegriffen wird, das die Fläche aufweist, die gleich der
vorbestimmten Fläche
oder größer als
dieselbe ist, und indem die Flächen
des Loches auf der Oberseite und des Loches auf der Unterseite sowohl
der linken Seite als auch der rechten Seite angrenzend an das Loch
verglichen werden, und somit kann die Anfangsumstechschlinge genau
bestimmt werden, und die Strickware kann fest verknüpft werden,
indem die Punktnadel rasch und präzise in die Umstechschlinge
gestochen wird, indem eine Nicht-Erfassung oder eine falsche Erfassung
der Ausgangsumstechschlinge weiter eingedämmt wird.
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Gemäß einem
dritten Aspekt der Erfindung ist das Verknüpfungsverfahren gemäß dem ersten Aspekt
oder dem zweiten Aspekt vorgesehen, wobei der Schritt des Festlegens
der Erfassungsreferenzlinie der Ausgangsumstechschlinge folgene
Schritte umfasst: einen Schritt des Erfassens eines Loches, das
eine Fläche
aufweist, die gleich einer oder größer als eine vorbestimmte Fläche ist,
indem eine vorbestimmte Region in einer Nähe des Endabschnitts der Strickware
festgelegt wird, einen Schritt des Auswählens eines Loches, das am
nächsten
bei dem Endabschnitt der Strickware in dem erfassten Loch liegt, und
einen Schritt des Festlegens der Erfassungsreferenzlinie der Ausgangsumstechschlinge
von einer Position des ausgewählten
Loches.
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Gemäß der Erfindung
wird das Loch, das die Fläche
aufweist, die gleich der oder größer als
die vorbestimmte Fläche
ist, in einer Nähe
des Endabschnitts der Strickware erfasst, die Erfassungsreferenzlinie
der Ausgangsumstechschlinge wird von einer Position des Loches festgelegt,
das am nächsten
bei dem Endabschnitt der Strickware liegt, und somit kann die Strickware
auch dann, wenn die Ausgangsumstechschlinge auf der Vorderseite
erfasst wird, die die große
gestrickte Schlinge aufweist, die als Zwickellinie an dem Zehenabschnitt
bezeichnet wird, fest verknüpft
werden, indem die Punktnadel rasch und präzise durch die Umstechschlinge
gestochen wird, indem eine Nicht-Erfassung oder eine falsche Erfassung
der Ausgangsumstechschlinge eingedämmt wird.
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Gemäß einem
vierten Aspekt der Erfindung ist eine Verknüpfungsvorrichtung vorgesehen,
die folgende Merkmale aufweist: eine Strickwarendehneinrichtung
zum Dehnen einer Strickware in einem Zustand gegenüberliegender
Verknüpfungsobjektabschnitte
derselben, eine Bildaufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen eines Bildes
der Strickware, die durch die Strickwarendehneinrichtung gedehnt
wird, eine Umstechschlingenpositionserfassungseinrichtung zum Erfassen
einer Position einer Umstechschlinge, wobei ein Bild derselben durch
die Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommen wird, eine Punktnadelpositionierungseinrichtung
zum Positionieren einer Punktnadel entsprechend der Position der
durch die Umstechschlingenpositionserfassungseinrichtung erfassten
Umstechschlinge zu derselben, eine Punktnadeldurchstecheinrichtung
zum Stechen der entsprechenden Punktnadel durch die erfasste Umstechschlinge,
und eine Umstecheinrichtung zum Umstechen der Strickware auf der
Basis der Punktnadel, die anhand der Punktnadeldurchstecheinrichtung
durch jede der Umstechschlingen der Strickware gestochen wird, wobei
die Um-stecheinrichtung ferner folgende Merkmale aufweist: eine Erfassungsreferenzlinienfestlegungseinrichtung
zum Festlegen einer Erfassungsreferenzlinie einer Ausgangsumstechschlinge
in einer Nähe
eines Endabschnitts der Strickware, eine Anfangsumstechschlingenerfassungseinrich tung
zum Erfassen einer Anfangsumstechschlinge auf einer Innenseite des Endabschnitts
der Strickware in einem vorbestimmten Abstand, eine Umstechschlingenzurückverfolgungseinrichtung
zum Zurückverfolgen
der Umstechschlinge von der erfassten Anfangsumstechschlinge zu
der festgelegten Erfassungsreferenzlinie, und eine Ausgangsumstechschlingenerfassungseinrichtung
zum Bestimmen einer Ausgangsumstechschlinge durch eine erfasste
Umstechschlinge, wenn eine durch die Umstechschlingenzurückverfolgungseinrichtung
erfasste Position der Umstechschlinge so fällt, dass sie gleich dem oder
kleiner als der vorbestimmte Abstand relativ zu der festgelegten
Erfassungsreferenzlinie ist.
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Gemäß der Erfindung
wird die Anfangsumstechschlinge durch ein Erfassen der Umstechschlinge
auf der Innenseite des Endabschnitts der Strickware in dem vorbestimmten
Abstand bestimmt, wird die Ausgangsumstechschlinge durch ein Zurückverfolgen
der Umstechschlinge von der Anfangsumstechschlinge zu dem Endabschnitt
der Strickware bestimmt, und somit kann die Strickware fest verknüpft werden,
indem die Punktnadel rasch und präzise durch die Umstechschlinge
gestochen wird, indem eine Nicht-Erfassung oder eine falsche Erfassung
der Ausgangsumstechschlinge eingedämmt wird.
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Gemäß einem
fünften
Aspekt der Erfindung ist die Verknüpfungsvorrichtung gemäß dem vierten Aspekt
vorgesehen, wobei die Anfangsumstechschlingenerfassungseinrichtung
folgende Merkmale umfasst: eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen eines
Loches, das eine Fläche
aufweist, die gleich einer oder größer als eine vorbestimmte Fläche ist,
indem eine vorbestimmte Region auf der Innenseite des Endabschnitts
der Strickware in dem vorbestimmten Abstand festgelegt wird, eine
Abgreifeinrichtung zum Abgreifen eines Loches, das eine größte Fläche in dem
erfassten Loch aufweist, eine Vergleichseinrichtung zum Vergleichen
von Flächen
eines Loches auf einer Oberseite und eines Loches auf einer Unterseite
in Löchern,
die an eine linke und eine rechte Seite des erfassten Loches, das
die größte Fläche aufweist,
angrenzen, und eine Bestimmungseinrichtung zum Bestimmen einer Umstechschlinge
anhand des Loches auf der Oberseite, wenn die Fläche des Loches auf der Oberseite
größer ist als
die Fläche
des Loches auf der Unterseite; und des Bestimmens der Umstechschlinge
anhand des erfassten Loches, das die größte Fläche aufweist, wenn die Fläche des
Loches auf der Unterseite größer ist als die Fläche des Loches auf der Oberseite.
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Gemäß der Erfindung
wird die Umstechschlinge beim Erfassen der Anfangsumstechschlinge zum
Erfassen der Ausgangsumstechschlinge auf der Basis der Eigenschaft
der gestrickten Schlinge dadurch bestimmt, dass das Loch, das die
größte Fläche aufweist,
von dem erfassten Loch, dessen Fläche gleich der vorbestimmten
Fläche
oder größer als dieselbe
ist, abgegriffen wird und dass die Flächen des Loches auf der Oberseite
und des Loches auf der Unterseite entweder auf der linken Seite
oder auf der rechten Seite angrenzend an das Loch verglichen werden,
und somit kann die Anfangsumstechschlinge präzise bestimmt werden, und die
Strickware kann fest verknüpft
werden, indem die Punktnadel rasch und präzise durch die Umstechschlinge
gestochen wird, indem eine Nicht-Erfassung oder eine falsche Erfassung
der Ausgangsumstechschlinge weiter eingedämmt wird.
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Gemäß einem
sechsten Aspekt der Erfindung ist die Verknüpfungsvorrichtung gemäß dem vierten
Aspekt oder dem fünften
Aspekt vorgesehen, wobei die Erfassungsreferenzlinienfestlegungseinrichtung
folgende Merkmale umfasst: eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen
des Loches, das die Fläche
aufweist, die gleich einer oder größer als die vorbestimmte Fläche ist,
indem die vorbestimmte Region an dem Endabschnitt der Strickware
festgelegt wird, eine Auswähleinrichtung
zum Auswählen
eines Loches, das am nächsten
bei dem Endabschnitt der Strickware in dem erfassten Loch liegt,
und eine Festlegungseinrichtung zum Festlegen der Erfassungsreferenzlinie
der Ausgangsumstechschlinge von einer Position des ausgewählten Loches.
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Gemäß der Erfindung
wird das Loch, das die Fläche
aufweist, die gleich der vorbestimmten Fläche oder größer als dieselbe ist, in einer
Nähe des
Endabschnitts der Strickware erfasst, wird die Erfassungsreferenzlinie
der Ausgangsumstechschlinge von der Position des am nächsten bei
dem Endabschnitt der Strickware liegenden Loches festgelegt, und
somit kann die Strickware auch dann, wenn die Ausgangsumstechschlinge
auf der Vorderseite erfasst wird, die die große gestrickte Schlinge aufweist,
die als Zwickellinie an dem Zehenabschnitt bezeichnet wird, fest
verknüpft
werden, indem die Punktnadel rasch und präzise durch die Umstechschlinge
gestochen wird, indem eine Nicht-Erfassung oder eine falsche Erfassung
der Ausgangsumstechschlinge eingedämmt wird.
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Die
Charakteristika und Vorteile der Erfindung werden aus einer folgenden
ausführlichen
Erläuterung
von in Bezugnahme auf die Zeichnungen beschriebenen Ausführungsbeispielen
näher ersichtlich.
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1 ist
eine Umriss-Aufbauansicht eines Hauptkörpermechanismus gemäß einem
Ausführungsbeispiel
einer Verknüpfungsvorrichtung
der Erfindung;
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2 ist
eine Ansicht, die eine Punktnadel veranschaulicht;
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3 ist
eine Draufsicht auf einen Nadeldurchstechmechanismus;
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4 ist
eine Seitenansicht des Nadeldurchstechmechanismus;
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5 ist
ein Operationsflussdiagramm gemäß einem
ersten Ausführungsbeispiel
(V-Punkt-Manuelle- Verarbeitung-Typ)
einer Verknüpfungsvorrichtung
der Erfindung;
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6 ist
ein Operationsflussdiagramm gemäß einem
zweiten Ausführungsbeispiel
(halbautomatischer Typ) einer Verknüpfungsvorrichtung der Erfindung;
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7 ist
ein Operationsflussdiagramm gemäß einem
dritten Ausführungsbeispiel
(automatischer Typ) einer Verknüpfungsvorrichtung
der Erfindung;
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8 ist
ein Operationsflussdiagramm gemäß einem
vierten Ausführungsbeispiel
(vom Typ einer einzigen Nadel) einer Verknüpfungsvorrichtung der Erfindung;
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9 ist
ein Verarbeitungsflussdiagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel
einer Verarbeitung eines Erfassens einer Position einer Umstechschlinge;
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10 ist
ein Verarbeitungsflussdiagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel
einer Verarbeitung eines Erfassens einer Anfangsumstechschlinge;
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11 ist
ein Verarbeitungsflussdiagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel
einer Verarbeitung eines Erfassens einer Vorderseite-Ausgangsumstechschlinge;
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12 ist
ein Verarbeitungsflussdiagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel
einer Verarbeitung eines Erfassens einer Rückseite-Ausgangsumstechschlinge;
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13 ist
ein Verarbeitungsflussdiagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel
einer Verarbeitung eines Positionierens einer Punktnadel;
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14 ist
ein Verarbeitungsflussdiagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel
einer Verarbeitung eines Zurückbringens
einer Nadel;
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15 ist
ein Verarbeitungsflussdiagramm gemäß einem Ausführungsbeispiel
eines Teildehnungsmechanismus;
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16 ist
ein Beispiel eines Bildes einer gewöhnlichen Umstechschlinge;
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17 ist
eine erläuternde
Ansicht eines Verfahrens zum direkten Erfassen einer Umstechschlinge;
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18 ist
eine erläuternde
Ansicht eines Verfahrens zum Feinerfassen einer Umstechschlinge;
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19 ist
ein Beispiel eines Bildes einer Vorderseite-Ausgangsumstechschlinge;
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20 ist
ein Beispiel eines Bildes einer Rückseite-Ausgangsumstechschlinge;
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21 ist
eine erläuternde
Ansicht einer Region eines Erfassens einer Anfangsumstechschlinge;
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22 ist
eine erläuternde
Ansicht eines Verarbeitens eines Erfassens einer Anfangsumstechschlinge;
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23 ist
eine erläuternde
Ansicht eines Verarbeitens eines Bestimmens einer Umstechschlinge;
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24A, 24B und 24C zeigen ein Beispiel einer Bildverarbeitung
einer Umstechschlingenpositionserfassungsverarbeitung;
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25A, 25B, 25C und 25D zeigen
ein Beispiel einer Bildverarbeitung eines Verarbeitens eines Erfassens
einer Ausgangsumstechschlinge;
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26A und 26B sind
erläuternde
Ansichten einer Halterung zum Aufhängen einer Zehe einer Socke;
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27 ist
eine erläuternde
Ansicht einer Heftnadel zum halbautomatischen Verarbeiten;
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28 ist
eine erläuternde
Ansicht eines Einfügebauglieds,
bei dem beide Enden zusammenlaufen; und
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29 ist
eine konzeptionelle Ansicht eines Teildehnungsmechanismus.
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1 ist
eine Umriss-Aufbauansicht eines Hauptkörpermechanismus gemäß einem
Ausführungsbeispiel
einer Verknüpfungsvorrichtung
der Erfindung. In der Zeichnung umfasst ein Hauptkörpermechanismus 100 einer
Verknüpfungsvorrichtung ein
Einfügebauglied 110 zum
Einfügen
einer zu dehnenden Socke W, einen Nadeldurchstechmechanismus 120 zum
Stechen einer Punktnadel durch eine Umstechschlinge K der gedehnten
Socke W, eine CCD-Kamera 140 zum Aufnehmen eines Bildes
der Umstechschlinge K, einen Computer 150, der einen Bildverarbeitungsabschnitt
zum Eingeben eines Bildsignals aus der CCD-Kamera 140 und
zum Durchführen
einer Bildverarbeitung, um eine Position der Umstechschlinge K zu
erfassen, und einen Mechanismussteuerabschnitt zum Steuern des Hauptkörpermechanismus
umfasst, einen Sequenzierer 160 zum Steuern des Nadeldurchstechmechanismus 120 durch
ein Empfangen eines Steuersignals von dem Computer 150,
und einen Treiber 170 zum Treiben jeweiliger Betätigungsglieder
des Nadeldurchstechmechanismus 120 durch Empfangen eines
Steuersignals von dem Sequenzierer 160.
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Das
Einfügebauglied 110 ist
mit einer konstanten Dicke versehen, und ist mit einer Breite zum angemessenen
Dehnen des Materials W in einer linken und einer rechten Richtung,
wenn das Material W eingefügt
wird, versehen. Ferner umfasst das Einfügebauglied 110 Fixierungsstücke 112a und 112b zum angemessenen
Dehnen der Socke W in einer nach oben und nach unten verlaufenden
Richtung, um die Socke W beim Einfügen zu fixieren. Dadurch wird
die Umstechschlinge K der Socke W auf angemessene Weise in der nach
oben und nach unten verlaufenden Richtung und in der Links- und
Rechtsrichtung gedehnt, und somit kann eine Position der Umstechschlinge
K automatisch erfasst werden, indem das durch die CCD-Kamera 140 aufgenommene
Bild der Bildverarbeitung durch den Computer 150 unterzogen
wird.
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Das
Einfügebauglied 110 dient
ferner als Beleuchtungsvorrichtung, wenn das Bild der Umstechschlinge
K durch die CCD-Kamera aufgenommen wird und EL-Blenden an beiden
Flächen
des Einfügebauglieds 110 angebracht
werden (nicht veranschaulicht). Somit wird ein Loch einer gestrickten
Schlinge der Socke W als helles Bild durch die CCD-Kamera 140 eingefangen,
und ein Faserabschnitt desselben wird als dunkles Bild durch dieselbe
eingefangen. Auf diese Weise kann das Loch der Umstechschlinge K dadurch,
dass eine Beleuchtung von einer Rückseite der Socke W relativ
zu der CCD-Kamera 140 erfolgt und dass transmittiertes
Licht durch die CCD-Kamera 140 erfasst wird, mit hervorragendem
Kontrast eingefangen werden. Ferner ist die Beleuchtung nicht auf
die EL-Blende beschränkt,
sondern kann einen Aufbau verwenden, der mit LEDs oder elektrischen Lampen
ausgerichtet ist, und die Beleuchtung kann durch Verwenden eines
Lichtleiters anhand einer Faser oder einer Lichtleitplatte auf natürliche Weise durchgeführt werden.
Auch wenn ein anderes Beleuchtungsverfahren verwendet wird, ist
es außerdem
in Bezug auf das Einfangen des Loches der Umstechschlinge K mit
einem hervorragenden Kontrast vorzuziehen, von der Rückseite
der Socke W relativ zu der CCD-Kamera 140 zu beleuchten
und das durch die CCD-Kamera 140 transmittierte Licht zu
erfassen.
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2 zeigt
einen umrissenen Aufbau einer Punktnadel zum Umstechen bzw. zum überwendlichen
Nähen.
Punktnadeln 132 müssen
sich zum Umstechen durch einen Nähmaschinenmechanismus (nicht
veranschaulicht) in vorbestimmten Intervallen ausrichten und werden
in einem Nadelkästchen 130 ausgerichtet,
das in vorbestimmten Intervallen Rillen aufweist, wie veranschaulicht
ist. Ferner sind spezielle V-Punktnadeln 134 zum Durchstechen der
Umstechschlingen K an den beiden Endabschnitten der Socke W an beiden
Enden derselben vorgesehen, und eine zuvor manuell auf die Umstechschlingen
K an den beiden Enden Festgelegte. Die V-Punktnadeln 134 werden
in einem Zustand angeordnet, in dem sie während eines Verarbeitens eines
Durchstechens der Punktnadeln in der linken und der rechten Richtung
bewegbar sind, zu einem Zeitpunkt des Beendens des Stechens aller
Punktnadeln 132 durch die jeweiligen Umstechschlingen K
der Socke W an dem Nadelkästchens 130 verriegelt
und an den Nähmaschinenmechanismus
geliefert.
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3 und 4 zeigen
einen umrissenen Aufbau des Nadeldurchstechmechanismus 120.
Wie in den Zeichnungen gezeigt ist, umfasst der Nadeldurchstechmechanismus 120 eine
Basis 122, das über
der Basis 122 befestigte Nadelkästchen 130 und einen über der
Basis 122 befestigten Nadelextrudierungsmechanismus 124.
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Der
Nadelextrudierungsmechanismus 124 umfasst einen Zufuhrmechanismus 126 zum
Bewegen gemäß dem Intervall
der Punktnadel 132 des Nadelkästchens 130 und zum
Auswählen
der zu extrudierenden Punktnadel 132, und ein Betätigungsglied 128 zum
Extrudieren der ausgewählten
Punktnadel 132, um die Umstechschlinge K der Socke W zu durchstechen.
Obwohl der Zufuhrmechanismus 126 unter Verwendung eines
Kugelgewindes oder dergleichen durch eine NC-Vorrichtung gebildet
sein kann und das Betätigungsglied 128 durch
Verwendung eines pneumatischen Betätigungsglieds oder eines Solenoids
gebildet sein kann, kann das Betätigungsglied 128 durch
eine Feder getrieben werden, was außerdem einfach und zweckmäßig ist,
der Zufuhrmechanismus 126 kann mit einer Platte zum Verriegeln
einer Extrusion der Nadel versehen sein, und die Punktnadeln 132 können nacheinander
extrudiert werden, indem die Platten in konstanten Intervallen weggezogen
werden.
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Die
Basis 122 des Nadeldurchstechmechanismus 120 kann über einem
Tisch (nicht veranschaulicht) angebracht werden, der zu einer zweidimensionalen
Positionierung in der nach oben und nach unten verlaufenden Richtung
und in der nach links und nach rechts verlaufenden Richtung in der Lage
ist, und die zu extrudierende Punktnadel 132 kann auf der
Basis einer Anweisung von dem Sequenzierer 160 an der Umstechschlinge
K der Socke W positioniert werden.
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Ferner
ist die CCD-Kamera 140 an dem Nadelextrudierungsmechanismus 124 angebracht
und wird zusammen mit dem Nadelextrudierungsmechanismus 124 bewegt.
Ein Mittelpunkt eines Sichtfeldes der CCD-Kamera 140 wird
im Wesentlichen dazu gebracht, mit einer Position einer Oberfläche der
Socke W zusammenzufallen, die mit der durch das Betätigungsglied 128 extrudierten
Punktnadel 132 durchstochen werden soll. Dadurch, dass
dadurch eine Mitte der Umstechschlinge K der Socke W im Wesentlichen
in den Mittelpunkt der CCD-Kamera 140 gebracht wird, kann
die entsprechende Punktnadel 132 durch die entsprechende
Umstechschlinge K gestochen werden, und eine Koordinatentransformation wird
ermöglicht.
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Äquivalente
der Nadeldurchstechmechanismen 120 und der CCD-Kameras 140 sind
auf beiden Seiten der Oberfläche
und der Rückseite
vorgesehen, um einen Vorgang des Erfassens der Umstechschlingen
K und des Stechens der Punktnadeln 132 durch dieselben
auf unabhängige
Weise für
jeweilige der Vorderseite und der Rückseite durchzuführen, und
wenn der Vorgang des Stechens aller Punktnadeln 132 abgeschlossen
ist, werden die Nadeldurchstechmechanismen 120 zu Ausgangspositionen
zurückgebracht,
Positionen der Nadeln auf der Vorderseite und der Rückseite
werden dazu gebracht, zusam menzufallen, und das Einfügebauglied 110 wird herausgezogen.
Da die Punktnadeln 132 mittels Luftdruck oder dergleichen
gegen die Einfügebauglieder 110 gedrückt werden,
wird die Socke W in diesem Fall nicht von den Nadeln gelöst, und
die Nadeln auf der Vorderseite und die Nadeln auf der Rückseite werden
aneinander gestoßen.
Schließlich
wird die Socke W zu einer Seite bewegt und durch den Nähmaschinenmechanismus
umgestochen bzw. überwendlings
genäht.
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Obwohl
gemäß dem Ausführungsbeispiel eine
Erklärung
dahingehend geliefert wurde, dass die Nadeldurchstechmechanismen 120 die
Punktnadeln 132 auf beiden Seiten der Vorderseite und der
Rückseite
verwenden, um aneinander anzustoßen, kann eine Nadel auf einer
Seite, die der Punktnadel 132 gegenüberliegt, zum abschließenden Durchführen des
Umstechvorgangs einfach eine Führung
sein und eine futteralähnliche
Form zum Koppeln mit der Punktnadel 132, wenn sie an die
Punktnadel 132 angestoßen
wird, aufweisen.
-
Ferner
ist es nicht unbedingt notwendig, die Nadeldurchstechmechanismen 120 auf
den beiden Seiten vorzusehen, sondern der Nadeldurchstechmechanismus 120 kann
lediglich auf beispielsweise der Vorderseite vorgesehen sein, Schlitze
können
an Abschnitten des Einfügebauglieds 110 vorgesehen sein,
um die Punktnadeln durchzustechen, nachdem alle Punktnadeln 132 durch
die jeweiligen Umstechschlingen K auf der Vorderseite gestochen
wurden, indem das Einfügebauglied 110 in
der nach oben und nach unten verlaufenden Richtung aufgeteilt wird, wobei
die Positionen der Umstechschlingen auf der Rückseite durch die CCD-Kamera 140 auf
der Rückseite
erfasst werden können,
wobei die Positionen der entsprechenden Punktnadeln 132 des
Nadeldurchstechmechanismus 120 auf der Vorderseite dazu
gebracht werden können,
mit dem Umstechschlingen K auf der Rückseite zusammenzufallen, und
wobei die Punktnadeln 132 vollständig, bis zur Rückseite,
durch dieselben hindurchgestochen werden können.
-
Als
Nächstes
wird eine Erläuterung
einer Umstechschlingenpositionserfassungsverarbeitung zum Erfassen
einer Position einer Umstechschlinge, indem ein durch die CCD-Kamera 140 aufgenommenes
Bild einer gestrickten Schlinge einer Bildverarbeitung unterzogen
wird, geliefert.
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9 zeigt
ein Beispiel eines Verarbeitungsflusses eines Umstechschlingenpositionserfassungsverarbeitens.
Wie in der Zeichnung gezeigt ist, wird ein Bild aus der CCD-Kamera 140 eingegeben (S184),
eine vorbestimmte Erfassungsregion wird festgelegt (S186), und das
eingegebene Bild wird binarisiert (S188).
-
Eine
Schwelle der Binarisierung wird dadurch bestimmt, dass ein Bestimmungsanalyseverfahren
(sozusagen Ohtsus Verfahren) des Berechnens eines Konzentrationshistogramms
des Bildes in einer vorbestimmten Region und des Auswählens einer
Schwelle, die eine Dispersion zwischen Klassen maximiert, wenn das
berechnete Konzentrationshistogramm in zwei Klassen unterteilt wird,
verwendet wird. Der Grund hierfür
liegt darin, dass gemäß einem
P-Feldeinteilungsverfahren des Bestimmens einer Schwelle, bei der
eine Rate eines Pixels in dem binarisierten Bild P wird, wenn der
Stoff übermäßig locker
gelassen oder angezogen wird, um ein Flächenverhältnis konstant zu machen, gestrickte Schlingen
durchgehend gemacht werden oder die gestrickte Schlinge zusammengedrückt wird,
und da sogar ein Modusverfahren zum Finden eines Tals des Konzentrationshistogramms,
um eine Schwelle zu bilden, ein Problem darstellt, das darin besteht,
dass, wenn der Stoff gelockert wird und die Bimodalität des Konzentrationshistogramms
verloren geht, die Schwelle nicht berechnet werden kann, und in
dem Fall des Bestimmungsanalyseverfahrens kann die Schwelle auch
dann automatisch bestimmt werden, wenn die Bimodalität verloren
geht.
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Ferner
kann als Schwelle der Binarisierung, wenn eine Beleuchtungsbedingung
stabilisiert wird, selbstverständlich eine
festgelegte Schwelle verwendet werden. Obwohl eine Erläuterung
bezüglich
einer Vorbehandlung des eingegebenen Bildes weggelassen wird, ist
es ferner vorzuziehen, ein Rauschen durch Glättung oder dergleichen vor
der Binarisierung zu beseitigen.
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Als
Nächstes
wird das binarisierte Bild markiert, und ein Loch, das eine vorbestimmte
Fläche oder
eine größere Fläche aufweist,
wird erfasst (S190). Ferner wird die Position der Umstechschlinge
vorausgesagt, wie später
erwähnt
wird (S192), die Umstechschlinge wird durch einen Schwerpunkt einer
Markierung, die am nächsten
bei der vorausgesagten Position liegt, bestimmt (S194), es wird
ausgehend von einer Entfernung zu der vorausgesagten Position bestimmt,
ob die Umstechschlinge korrekt ist (S196), und die Position wird
ausgehend von dem Schwerpunkt der erfassten Umstechschlinge in eine Mechanisches-System-Positionskoordinate
transformiert (S198).
-
16 zeigt
ein Beispiel eines Bildes einer gewöhnlichen Umstechschlinge, das
durch die CCD-Kamera 140 aufgenommen wurde. Wie in der Zeichnung
gezeigt ist, ist die Umstechschlinge so gestrickt, dass sie größer ist
als eine andere gestrickte Schlinge, um eine Differenzierung von
der Letzteren zu ermöglichen,
und angesichts der Struktur wird auch eine gestrickte Schlinge,
die mit der Umstechschlinge gepaart wird, größer. Beide werden nicht kleiner
als eine andere gestrickte Schlinge, obwohl eine große oder
kleine Beziehung von Flächen
der Umstechschlinge und der mit derselben gepaarten gestrickten
Schlinge durch die Socke verändert
wird. Somit wird die Umstechschlinge dadurch erfasst, dass die strukturelle
Charakteristik, dass die Umstechschlinge und die mit derselben gepaarte
gestrickte Schlinge größer werden
als eine andere gestrickte Schlinge, verwendet wird.
-
An
einer gestrickten Schlinge sind Fäden ineinander gewunden, und
somit ist die gestrickte Schlinge mit einer Eigen schaft ausgestattet,
dass sogar dann, wenn eine Kraft auf einen gewissen Punkt ausgeübt wird,
die Kraft einen Einfluss auf eine Umgebung desselben ausübt, eine
Veränderung
der gestrickten Schlinge insgesamt glatt wird und ein Abstand der
Umstechschlinge im Wesentlichen konstant wird.
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Wenn
also ein grundlegender X-Abstand dadurch dargestellt wird, dass
eine laterale Breite der durch das Einfügebauglied 110 gedehnten
Socke W durch eine Anzahl der Umstechschlingen geteilt wird, und
wenn die Umstechschlingen der Socke W im Wesentlichen horizontal
festgelegt werden, kann eine nächste
Umstechschlingenposition anhand der folgenden Gleichung ausgehend
von einer bekannten Umstechschlingenposition vorausgesagt werden: |nächste
vorausgesagte Umstechschlingen-X-Position| = |bekannte Umstechschlingen-X-Position|
+ |grundlegender X-Abstand|
-
Wie
in 17 gezeigt ist, kann also eine gestrickte Schlinge,
die am nächsten
bei der vorausgesagten Position liegt, als nächste Umstechschlinge erfasst
werden. Hier liegt eine Form einer gestrickten Schlinge nahe bei
einer elliptischen Form, und somit scheint die Position der gestrickten
Schlinge ein Schwerpunkt der gestrickten Schlinge zu sein, und somit
ist der Schwerpunkt der gestrickten Schlinge, die am nächsten bei
der vorausgesagten Position liegt, als Umstechschlingenposition
definiert (was als Direkterfassungsverfahren bezeichnet wird).
-
Jedoch
können
die Schlingen in der nach oben und der nach unten verlaufenden Richtung
verformt sein, und eine Möglichkeit
eines falschen Erfassens wird lediglich durch das oben beschriebene
Erfassungsverfahren erhöht.
Wie in 18 gezeigt ist, kann somit auch
ein Verfahren eines feinen Erfassens des Schwerpunkts durch ein
Verwenden der mit der Umstechschlinge gepaarten gestrickten Schlinge verwendet
werden (was als Feinerfassungsverfahren bezeichnet wird).
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In
diesem Fall kann die nächste
Gestrickte-Schleife-Position
anhand der folgenden Gleichung ausgehend von der bekannten Gestrickte-Schleife-Position
vorausgesagt werden: |nächste vorausgesagte Gestrickte-Schleife-X-Position|
= |bekannte Gestrickte-Schleife-X-Position| + |1/2 grundlegender
X-Abstand| |nächste vorausgesagte Gestrickte-Schleife-Y-Position|
= |bekannte Gestrickte-Schleife-Y-Position| ± |grundlegender Y-Abstand|
-
Gewöhnliche
Umstechschlingen werden vergleichsweise regelmäßig ausgerichtet, mit Ausnahme
von Nachbarschaften der beiden Endabschnitte, und somit wird in
diesem Fall zuerst die Umstechschlinge anhand des Direkterfassungsverfahrens
berechnet, die vorausgesagte Position und der erfasste Schwerpunkt
werden verglichen, wenn ein Abstand zwischen denselben gleich einem
oder kleiner als ein vorbestimmter Abstand ist, wird die Umstechschlinge bestimmt,
und wenn der Abstand gleich dem oder größer als der vorbestimmte Abstand
ist, wird die Umstechschlinge erneut anhand des Feinerfassungsverfahrens
erfasst. Dadurch kann die Umstechschlinge auf effiziente Weise erfasst
werden, und ein diesbezüglicher
Verarbeitungszeitraum kann verkürzt
werden.
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24A, 24B und 24C zeigen ein Beispiel eines Erfassens einer
Position einer Umstechschlinge anhand der oben beschriebenen Verarbeitung. 24A zeigt eine festgelegte Erfassungsregion, 24B zeigt ein Ergebnis eines Durchführens einer
Markierungsverarbeitung an der Erfassungsregion, und 24C zeigt ein Ergebnis eines Erfassens einer Position
einer Umstechschlinge ausgehend von einem Schwerpunkt einer Markierung,
die am nächsten
bei einer vorausgesagten Position liegt.
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Obwohl
gemäß dem oben
beschriebenen Ausführungsbeispiel
das Verarbeiten des Voraussagens der nächsten Umstechschlingenposition
und des Darstellens der Umstechschlinge durch den Schwerpunkt der
Markierung, die am nächsten
bei derselben liegt, verwendet wird, kann die nächste Umstechschlinge dadurch
erfasst werden, dass nicht die vorausgesagten Informationen verwendet
werden, sondern dass eine zu der bekannten Umstechschlinge benachbarte
Markierung zurückverfolgt wird,
und die Position der nächsten
Umstechschlinge kann durch einen Schwerpunkt derselben dargestellt werden.
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Als
Nächstes
wird ein Verarbeiten eines Erfassens einer Ausgangsumstechschlinge
beschrieben.
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Eine
gestrickte Schlinge, die beim Erfassen von Umstechschlingen am schwierigsten
zu erfassen ist, ist eine Ausgangsumstechschlinge. Die Ausgangsumstechschlinge
ist eine Umstechschlinge, die am nächsten bei dem V-Punkt liegt. 19 zeigt
ein Beispiel eines Bildes einer Ausgangsumstechschlinge und einer
Umgebung derselben auf einer Vorderseite, und 20 zeigt
ein Beispiel eines Bildes einer Ausgangsumstechschlinge und einer
Umgebung derselben auf einer Rückseite.
Wie in den Zeichnungen gezeigt ist, liegt eine Nähe des V-Punktes nahe bei einer
Position eines Umfaltens des Stoffes, und besonders in Bezug auf
die Vorderseite wird eine komplizierte Gestrickte-Schlinge-Struktur dadurch dargestellt,
dass ferner ein Einfluss einer Zeh-Zwickellinie hinzugefügt wird,
und es ist schwierig, die Ausgangsumstechschlinge ausgehend von
dem V-Punkt direkt zu erfassen.
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Jedoch
wird die Ausgangsumstechschlinge in eine konstante Positionsbeziehung
zu einer anderen Umstechschlinge gebracht, und somit kann dadurch
eine vorausgesagte Position der Ausgangsumstechschlinge berechnet
werden. Obwohl es auf Grund einer Verformung schwierig ist, eine
Umstechschlinge an dem V-Punkt zu erfassen, wird eine Umstechschlinge,
die an einer von dem V-Punkt entfernten Position angeordnet ist,
in gewissem Maß stabilisiert,
und somit kann die Umstechschlinge erfasst werden. Somit wird die
Ausgangsumstechschlinge dadurch erfasst, dass zuvor eine an einer
von dem V-Punkt entfernten Position angeordnete Umstechschlinge
erfasst wird und eine Umstechschlingenlinie in einer dazu umgekehrten
Richtung zurückverfolgt wird.
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Obwohl
beim Erfassen der Ausgangsumstechschlinge ein Verfahren des Erfassens
der Ausgangsumstechschlinge zwischen der Vorderseite und der Rückseite
leicht unterscheidet, ist die Erfassung ausgehend von dem V-Punkt
in beiden Fällen schwierig,
und somit wird eine Erfassung ausgehend von einer Umstechschlinge
in einer Mitte (die als Anfangsumstechschlinge bezeichnet wird)
durchgeführt. 21 zeigt
eine festgelegte Erfassungsregion der Anfangsumstechschlinge. Es
wird die größte gestrickte
Schlinge in der Region erfasst. Je nach dem Material können Bereiche
einer Umstechschlinge und einer mit derselben gepaarten gestrickten Schlinge
identisch sein, und eventuell kann nicht bestimmt werden, ob eine
erfasste gestrickte Schlinge eine Umstechschlinge oder eine mit
derselben gepaarte gestrickte Schlinge ist. Somit erfolgt eine Bestimmung
dessen, ob eine erfasste gestrickte Schlinge eine Umstechschlinge
ist, dadurch, dass die Eigenschaft genutzt wird, dass eine Umstechschlinge und
eine mit derselben gepaarte gestrickte Schlinge größer sind
als eine andere gestrickte Schlinge. Das heißt, dass, wie in 22 gezeigt
ist, gestrickte Schlingen, die an eine in der festgelegten Region
erfasste gestrickte Schlinge in einer schräg verlaufenden oberen Richtung
und einer dazu schräg
verlaufenden unteren Richtung angrenzen, erfasst werden, und dass
Bereiche A1 und A2 der Jeweiligen berechnet werden. A1 und A2 werden
verglichen, wenn A1 größer ist,
wird bestimmt, dass die in der dazu schräg verlaufenden oberen Richtung
angeordnete gestrickte Schlinge die Umstechschlinge ist und die
erfasste gestrickte Schlinge die mit derselben gepaarte gestrickte
Schlinge ist, und wenn A2 größer ist,
wird bestimmt, dass die in der schräg verlaufenden unteren Richtung
angeordnete gestrickte Schlinge die mit derselben gepaarte gestrickte
Schlinge ist und die erfasste gestrickte Schlinge die Umstechschlinge
ist.
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10 zeigt
ein Beispiel eines Verarbeitungsflusses eines Startumstechschlingenerfassungsverarbeitens.
Wie in der Zeichnung gezeigt ist, wird ähnlich einer Erfassung einer
gewöhnlichen
Umstechschlinge ein Bild eingegeben (S142), eine Erfassungsregion
festgelegt (S144), das Bild binarisiert (S146) und ein Loch, das
eine vorbestimmte Fläche oder
mehr aufweist, wird durch ein Markieren erfasst (S148). Als Nächstes wird
ein Loch, das die größte Fläche hat,
abgegriffen (S150), und Flächen
eines Loches links oben und eines Loches links unten werden verglichen
(S152). Wenn der Bereich oben links größer ist, wird das Loch oben
links zur Umstechschlinge bestimmt (S156). Wenn das Loch unten links
größer ist,
wird das Loch, das die größte Fläche aufweist,
zur Umstechschlinge bestimmt (S158).
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Als
Nächstes
wird die abschließende
Ausgangsumstechschlinge dadurch erfasst, dass die Umstechschlingenlinie
anhand des Feinerfassungsverfahrens ausgehend von der erfassten
Anfangsumstechschlinge zurückverfolgt
wird.
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Beim
Bestimmen der abschließenden
Ausgangsumstechschlinge tendiert die Position der Ausgangsumstechschlinge
dazu, sich durch den Einfluss der Zwickellinie auf der Vorderseite
zu verändern.
Jedoch ist eine große
gestrickte Schlinge an einer Position gestrickt, die die Umstechschlingenlinie
und die Zwickellinie verbindet, und die Ausgangsumstechschlinge
liegt notwendigerweise oben rechts von der großen gestrickten Schlinge vor.
Somit wird zuerst eine X-Koordinate
des rechten Endes der großen
gestrickten Schlinge berechnet. Da die gestrickte Schlinge die größte gestrickte
Schlinge ist, kann die Erfassung ohne weiteres ausgeführt werden.
Wenn die Umstechschlingenlinie anhand des Feinerfassungsverfahrens
zurückverfolgt
wird, kommt die Nachverfolgung schließlich nah an die X-Koordinate heran.
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Ferner
wird die Umstechschlinge, die am nächsten bei der X-Koordinate liegt,
zur Ausgangsumstechschlinge auf der Vorderseite bestimmt.
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11 zeigt
ein Beispiel eines Verarbeitungsflusses einer Vorderseite-Ausgangsumstechschlingenerfassungsverarbeitung.
Zuerst wird die Kamera in eine Nähe
eines linken Endes bewegt (S160), ein Bild wird eingegeben (S162),
eine Erfassungsregion wird festgelegt (S164), und das Bild wird binarisiert
(S166). Ein Loch, das eine vorbestimmte Fläche oder eine größere Fläche aufweist,
wird durch Markieren des binarisierten Bildes erfasst (S168), aus
erfassten Löchern
wird ein Loch ausgewählt,
das am nächsten
an dem linken Ende liegt (S170), und die Erfassungsreferenzlinie
wird bei einer Position von einem rechten Ende des Loches in einem
vorbestimmten Abstand festgelegt (S172). Als Nächstes wird die Kamera zu der
Anfangsumstechschlingenerfassungsposition bewegt (S174), und die
Anfangsumstechschlinge wird erfasst (S176). Ferner wird die Umstechschlinge
von der Anfangsumstechschlinge zu der Erfassungsreferenzlinie zurückverfolgt (S178),
und wenn der Schwerpunkt der erfassten Umstechschlinge die Erfassungsreferenzlinie überschreitet
(S180), wird die abschließend
erfasste Umstechschlinge zur Ausgangsumstechschlinge bestimmt (S182).
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Ferner
wird die Erfassungsumstechlinie in diesem Fall auf die rechte Seite
des rechten Endes der Anfangsumstechschlinge in etwa 1 Abstand festgelegt.
Ferner kann die Erfassungsreferenzlinie auf das rechte Ende der
Anfangsumstechschlinge festgelegt werden, und die Umstechschlinge,
bei der der Schwerpunkt der zurückverfolgten
Umstechschlinge am nächsten
bei der Erfassungsreferenzlinie liegt, kann zur Ausgangsumstechschlinge
bestimmt werden.
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25A, 25B, 25C und 25D zeigen
ein Beispiel einer Durchführung
der Vorderseite-Ausgangsumstechschlingenerfassungsverarbeitung anhand
der oben beschriebenen Verarbeitung. In diesem Fall wird die Erfassungsreferenzlinie auf
das rechte Ende einer großen
gestrickten Schlinge in einer Nähe
des V-Punktes festgelegt,
wie in 25A gezeigt ist, die Anfangsumstechschlinge wird
erfasst, wie in 25B gezeigt ist, die Umstechschlinge
wird anhand des Feinerfassungsverfahrens zurückverfolgt, wie in 25C gezeigt ist, und die Ausgangsumstechschlinge
wird erfasst, wie in 25D gezeigt ist.
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Bezüglich der
Rückseite
variiert die Form der Ausgangsumstechschlinge nicht beträchtlich,
und somit wird die Umstechschlingenlinie anhand des Feinanalyseverfahrens
zurückerfasst,
die Erfassungsreferenzlinie wird auf der Innenseite des V-Punkts
in einem konstanten Abstand festgelegt, und die Umstechschlinge,
die die Erfassungsreferenzlinie überschreitet,
wird zur Ausgangsumstechschlinge bestimmt. In diesem Fall wird die
Erfassungsreferenzlinie auf die Innenseite des V-Punkts um das 1,5
fache der Größe des grundlegenden X-Abstands
festgelegt.
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12 zeigt
einen Verarbeitungsfluss einer Ausgangsumstechschlingenerfassungsverarbeitung auf
der Rückseite.
Zuerst wird die Erfassungsreferenzlinie auf der Innenseite des linken
Endes in einem vorbestimmten Abstand festgelegt (S130), die Kamera
wird zu der Anfangsumstechschlingenerfassungsposition bewegt (S132),
und die Anfangsumstechschlinge wird erfasst (S134). Die Umstechschlinge
wird von der Anfangsumstechschlinge zu der Erfassungsreferenzlinie
zurückverfolgt
(S136); wenn der Schwerpunkt der erfassten Umstechschlinge die Erfassungsreferenzlinie überschreitet
(S138), wird die abschließend
erfasste Umstechschlinge zur Ausgangsumstechschlinge bestimmt (140).
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Als
Nächstes
wird ein Verarbeiten eines Bestimmens, ob ein erfasstes Loch eine
Umstechschlinge ist, beschrieben. Beim Zurückverfolgen einer Umstechschlinge
bei der Umstechschlingenpositionserfassungsverarbeitung oder der
Ausgangsumstechschlingenerfassungsverarbeitung wird be stimmt, bevor
ein erfasstes Loch zur Umstechschlinge bestimmt wird, ob die Umstechschlinge
aus der Sicht einer erfassten Position derselben nicht eindeutig falsch
ist. Wie in 23 gezeigt ist, wird hier eine vorbestimmte
Bandbreite dadurch bestimmt, dass eine Referenz bezüglich einer
vorausgesagten Umstechschlingenposition dargestellt wird, und wenn
ein Schwerpunkt einer gestrickten Schlinge in eine Bandbreite fällt, wird
die gestrickte Schlinge zur Umstechschlinge bestimmt. Ferner wird
die vorbestimmte Bandbreite ± 1/4
X-Abstand in der X-Richtung und ± 1/2 Y-Abstand in der Y-Richtung festgelegt,
wobei der Mittelpunkt die vorausgesagte Umstechschlingenposition
ist.
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Wenn
die erfasste Umstechschlinge nicht in die Bandbreite fällt, in
dem Fall des Direkterfassungsverfahrens durch ein Wechseln von dem
Direkterfassungsverfahren zu dem Feinanalyseverfahren, und die Umstechschlinge
wird erneut erfasst, und in dem Fall des Feinerfassungsverfahrens
wird eine korrekte Umstechschlinge dadurch neu erfasst, dass die
oben beschriebene Anfangsumstechschlin-generfassungsverarbeitung
verwendet wird.
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Wenn
außerdem
eine Unterstützung
der Person durchgeführt
werden kann, kann der Betrieb auf manuellen Betrieb umgeschaltet
werden, beispielsweise kann die Person in der Lage sein, eine korrekte Umstechschlingenposition
anzugeben, indem sie einen Monitor beobachtet, und eine nächste Umstechschlingenposition
kann auf der Basis der Position vorausgesagt werden, um die automatische
Verarbeitung fortzuführen.
-
Mehrere
Ausführungsbeispiele
von Verknüpfungsvorrichtungen
der Erfindung werden nachfolgend erläutert.
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5 zeigt
einen Betriebsfluss gemäß einem
ersten Ausführungsbeispiel
einer Verknüpfungsvorrichtung
der Erfindung, wobei die V-Punktnadel manuell verarbeitet wird.
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Zuerst
wird die Socke W durch das Einfügebauglied 110 eingefügt, um sich
in der linken und der rechten Richtung zu dehnen (S100), und die
V-Punktnadel 134 wird in den V-Punkt eingefügt (S102).
Die Socke W wird in der nach oben und nach unten verlaufenden Richtung
gedehnt und anhand der Fixierungsstücke 112a und 112b fixiert
(S104) und aufgehängt,
indem die Halterung an der Zehe der Socke W platziert wird (S106).
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Die
Halterung wird in die Zehe platziert, da, wie in 26A und 26B gezeigt
ist, die Strickware auf der Zehenseite ausgebeult wird, bevor die Halterung
eingefügt
wird, um einen Unterschied zwischen Spannungen auf der Vorderseite
und der Rückseite
zu bewirken, die Umstechschlingenlinie auf der Vorderseite ist gebogen,
wie in der linken Zeichnung gezeigt ist, und die Umstechschlingenlinien
auf der Vorderseite und auf der Rückseite sind nicht ausgerichtet.
Durch Einfügen
einer Zehenaufhänghalterung 114,
wie durch die obere Ansicht in den Zehenabschnitt der Socke W gezeigt
ist, werden die Umstechschlingenlinien ausgerichtet, wie durch die
rechte Ansicht gezeigt ist, es wird leicht, die Umstechschlinge
K zu erfassen, und der Zeitraum des Positionierens der Punktnadel
wird verkürzt.
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Als
Nächstes
wird die folgende Punktnadeldurchstechverarbeitung sowohl für die Vorderseite als
auch die Rückseite
durchgeführt.
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Zuerst
wird eine Ausgangsumstechschlingenerfassungsverarbeitung (S108a,
b) durchgeführt, um
eine Ausgangsumstechschlinge zu bestimmen. Als Nächstes wird eine Kamera zu
einer Zielumstechschlingenposition bewegt (S110a, b), die Umstechschlingenposition
wird erfasst (S112a, b), eine Punktnadel, die der erfassten Umstechschlingenposition entspricht,
wird positioniert (S114a, b), und die Punktnadel, die der erfassten
Umstechschlinge entspricht, wird hindurchgestochen (S116a, b), was
für alle
Umstechschlingen wiederholt wird (S118a, b).
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In
diesem Fall bedeutet eine Bewegung der Kamera zu der Zielumstechschlingenposition (S110a,
b) eine Bewegung der Kamera durch Vorschieben des Nadelextrudierungsmechanismus 124 zu
einer nachfolgenden Punktnadel, jedoch kann zuvor eine vorausgesagte
Position einer nachfolgenden Umstechschlinge berechnet werden, und
der Nadeldurchstechmechanismus 120 kann gleichzeitig derart
bewegt werden, dass die Position in der Mitte des Sichtfeldes der
Kamera abgebildet wird.
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Ferner
kann bezüglich
einer Anfangszeit des Vorgangs die durch die Ausgangsumstechschlingenerfassungsverarbeitung
(S108a, b) erfasste Umstechschlingenposition verwendet werden, und
somit können
eine Bewegung der Kamera (S108a, b) und die Umstechschlingenpositionserfassungsverarbeitung
(S112a, b) weggelassen werden.
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Wenn
die Verarbeitung des Durchstechens der Punktnadel für alle Umstechschlingen
abgeschlossen ist, wird die Punktnadel zu einer Ausgangsposition
zurückgebracht
(S120a, b).
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Wenn
schließlich
sowohl die Vorderseite als auch die Rückseite abgeschlossen sind,
wird das Einfügebauglied 110 gezogen
(S122), wird die Socke W zu einer der Punktnadeln bewegt (S124)
und umgestochen bzw. überwendlings
genäht
(S126).
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6 zeigt
einen Betriebsfluss gemäß einem
zweiten Ausführungsbeispiel
einer Verknüpfungsvorrichtung
der Erfindung, bei dem anhand einer Heftnadel eine V-Punkt-Verarbeitung auf
halbautomatische Weise durchgeführt
wird.
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Wie
in 27 gezeigt ist, sind Heftnadeln 116 Halterungen,
die zuvor durch die V-Punkte an den beiden Enden der Socke gestochen
wurden, bevor die Socke W auf das Einfügebauglied 110 gelegt wird,
und durch Koppeln der Heftnadeln 116 an die V-Punktnadeln 134 nach
einem Einfügen
des Einfü gebauglieds 110 in
die Socke W wird die Verarbeitung der V-Punktnadeln 134 durchgeführt, um
in der Lage zu sein, äquivalent
zu einer anderen Punktnadel durchzuführen und dadurch die Betriebseffizienz zu
fördern.
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Zu
diesem Zweck wird die Heftnadel 116 zuvor in den V-Punkt
der Socke W eingefügt
(S200), wird die Socke W durch das Einfügebauglied 110 eingefügt, um sich
in der linken und der rechten Richtung zu dehnen (S202), wird die
Socke W in der nach oben und nach unten verlaufenden Richtung gedehnt,
um fixiert zu werden (S204), wird die Zehaufhänghalterung 114 in
die Zehe platziert, um dieselbe aufzuhängen (S206), und wird die V-Punktnadel 134 durch
die Socke W gestochen, indem eine Führung durch die Heftnadel 116 dargestellt
wird (S208).
-
Dadurch
kann der Zustand des Festlegens der V-Punktnadel 134 auf
den V-Punkt der Socke W, die auf das Einfügebauglied 110 festgelegt
ist, ohne weiteres herbeigeführt
werden, im Folgenden wird ein Umstechen anhand von Vorgängen durchgeführt, die
denen des oben beschriebenen ersten Ausführungsbeispiels ähneln (S228).
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7 zeigt
einen Operationsfluss gemäß einem
dritten Ausführungsbeispiel
einer Verknüpfungsvorrichtung
der Erfindung, bei der das Einfügebauglied 110,
dessen beide Enden konvergiert sind, verwendet wird, und eine Verarbeitung
oder Durchstechung aller Punktnadeln, einschließlich eines Stechens der V-Punktnadel
in den V-Punkt der Socke W, automatisch durchgeführt wird.
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Wie
in 28 gezeigt ist, werden durch ein Einfügen des
Einfügebauglieds 110,
dessen beide Endabschnitte in die Socke W zusammenlaufen, auch die
Umstechschlingen in der Nähe
der beiden Enden der Socke W gedehnt, um in der Lage zu sein, zu
erfassen, und somit ist der Vorgang des Durchstechens der Punktnadeln,
einschließlich
der Verarbeitung des V-Punktes, vollständig automatisiert.
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Als
Erstes wird die Socke W durch das Einfügebauglied 110, dessen
beide Endabschnitte zusammenlaufen, um sich in der linken und der
rechten Richtung zu dehnen, eingefügt (S300), die Socke W wird
in der nach oben und nach unten verlaufenden Richtung gedehnt, um
fixiert zu werden (S302), und wird aufgehängt, indem die Zehenaufhänghalterung 114 in
die Zehe platziert wird (S304). Obwohl das Verarbeiten des Durchstechens
der Punktnadeln danach ähnlich
dem des ersten Ausführungsbeispiels ist,
erfasst die Ausgangsumstechschlingenerfassungsverarbeitung den V-Punkt.
Ferner kann die Verarbeitung des Erfassens des V-Punktes durchgeführt werden,
indem die Anfangsumstechschlinge erfasst, die Umstechschlinge zu
dem Endabschnitt derselben zurückverfolgt
wird und der V-Punkt durch die Umstechschlinge, die am nächsten bei
dem Endabschnitt ist, bestimmt wird, ähnlich der oben beschriebenen
Verarbeitung des Erfassens der Ausgangsumstechschlinge.
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8 zeigt
einen Betriebsfluss gemäß einem
vierten Ausführungsbeispiel
einer Verknüpfungsvorrichtung
der Erfindung, bei dem an dem Abschnitt des Durchstechens der Punktnadel
ein Schlitz vorgesehen ist, indem das Einfügebauglied 110 in
die nach oben und nach unten verlaufende Richtung unterteilt wird,
und die Punktnadel kann die beiden Flächen anhand eines einzigen
des Nadeldurchstechmechanismus 120 durchstechen.
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Die
Socke W wird durch das Einfügebauglied 110 des
Nach-Oben- und Nach-Unten-Unterteilungstyps
eingefügt,
um sich in der linken und der rechten Richtung zu dehnen (S700),
und die V-Punktnadel 134 wird eingefügt (S702). Ferner wird die
Socke W in der nach oben und nach unten verlaufenden Richtung gedehnt,
um fixiert zu werden (S706), die Zehenaufhänghalterung 114 wird
in die Zehe platziert, um dieselbe aufzuhängen (S706), und das Einfügebauglied 110 wird
in die nach oben und nach unten verlaufende Richtung unterteilt,
um dadurch den Schlitz zu bilden (S708).
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Als
Nächstes
wird die Ausgangsumstechschlingenerfassungsverarbeitung (S710a,
b) durchgeführt,
um die Ausgangsumstechschlinge zu bestimmen.
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Die
Kamera wird zu der Zielumstechschlingenposition bewegt (S712a, b),
und die Umstechschlingenposition wird erfasst (S714a, b). Die Punktnadel
wird zu der Vorderseite-Umstechschlingenposition
positioniert (S716), und die Punktnadel wird lediglich durch die
Vorderseite gestochen (S718). Ferner wird die Punktnadel zu der
Rückseite-Umstechschlingenposition
positioniert (S720), und die Punktnadel wird zu der Rückseite
durchgestochen (S722). Die oben beschriebenen Vorgänge werden
von S712a, b wiederholt, bis in Bezug auf alle Umstechschlingen
abgeschlossen ist (S724).
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Wenn
die Punktnadeln alle Umstechschlingen durchstochen haben, wird das
Einfügebauglied 110 gezogen
(S726), und durch die Punktnadeln wird ein Umstechen bzw. überwendliches
Nähen durchgeführt (S728).
-
Dadurch
kann das Verarbeiten des Stechens der Punktnadel durch die Durchstechungsschlingen auf
den beiden Seiten durch den einzigen Nadeldurchstechmechanismus 120 durchgeführt werden, und
ferner wird auf das Verarbeiten des Aneinanderstoßens der
Nadeln verzichtet, und die Verarbeitungszeit wird verkürzt.
-
Obwohl
gemäß allen
oben beschriebenen Ausführungsbeispielen
die CCD-Kamera 140 an dem Nadelextrudierungsmechanismus 124 des
Nadeldurchstechmechanismus 120 angeordnet ist und die Mitte
des Sichtfeldes an der Position des Stechens der durch den Nadelextrudierungsmechanismus 124 extrudierten
Punktnadel 132 durch die Socke W angeordnet ist, ist die
Erfindung nicht hierauf beschränkt,
sondern die CCD-Kamera 140 kann unabhängig von dem Nadeldurchstechmechanismus 120 an
einem Positionierungsmechanismus angebracht sein. Ferner kann die
CCD-Kamera unter Verwendung einer CCD-Kamera, die beispielsweise
eine hohe Auflösung
aufweist, fest installiert werden, ein Bild einer gesamten Umstechschlingenlinie
der Socke W kann gleichzeitig aufgenommen werden, und eine Bandbreite
des Durchführens
einer Bildverarbeitung kann nacheinander bewegt werden.
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Obwohl
gemäß den oben
beschriebenen Ausführungsbeispielen
eine Erklärung
dahingehend geliefert wurde, dass die Zehenaufhänghalterung 114 in
die Zehe platziert wird, um zu verhindern, dass die Umstechschlingenlinie
auf der Zehenseite gebogen wird, kann ein Grabemechanismus zum Graben der
Zehe installiert sein, und die Zehe kann nach unten gezogen werden,
indem die Zehe seitens des Grabemechanismus gegraben wird, um einen ähnlichen
Effekt zu erzielen.
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Obwohl
gemäß den oben
beschriebenen Ausführungsbeispielen
eine Erklärung
dahingehend geliefert wurde, dass das Einfügebauglied 110 mit
einer Breite ausgestattet ist, die einen vorbestimmten gedehnten
Zustand liefert, wenn die Socke W eingefügt wird, kann ein Mechanismus
zum Dehnen der Socke W in der linken und der rechten Richtung vorgesehen
sein, und wenn die Socke W eingefügt wird, kann eine Breite dargestellt
sein, bei der es leicht ist, die Socke W einzufügen, und nach dem Einfügen der Socke
W kann die Breite auf eine Breite gedehnt werden, die in der Lage
ist, den vorbestimmten gedehnten Zustand zu liefern.
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Obwohl
gemäß den oben
beschriebenen Ausführungsbeispielen
eine Erklärung
dahingehend geliefert wurde, dass durch das Dehnen der Socke W in
der nach oben und nach unten verlaufenden Richtung die Socke W manuell
gedehnt und durch die Fixierungsstücke 112a und 112b fixiert
wird, kann beispielsweise eines der Stücke durch einen Rollenmechanismus
dargestellt sein, und nach dem Einfügen der Socke durch das Einfügebauglied 110 kann
die Socke W in der nach oben und nach unten verlaufenden Richtung
gedehnt werden, indem der Rollenmechanismus getrieben wird.
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Als
Nächstes
wird eine Verarbeitung eines Positionierens einer Punktnadel durch
Voraussagen eines Umfangs einer Bewegung einer Umstechschlingenposition
durch eine Punktnadel, die bereits durchgestochen wurde, gezeigt.
Wie in 13 gezeigt ist, wird eine erfasste
Umstechschlingenposition in eine Zielposition platziert, und eine
Position einer entsprechenden Punktnadel wird in eine aktuelle Position
platziert (S400), ein Ausmaß bzw.
ein Betrag einer Bewegung bzw. ein Bewegungsumfang wird durch einen
Betrag der Zielposition subtrahiert durch die aktuelle Position
bestimmt (S402), und ein vorausgesagter Umstechschlingenbewegungsumfang wird
ausgehend von dem Bewegungsumfang vorausgesagt (S404).
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Hier
kann der vorausgesagte Umstechschlingenbewegungsumfang berechnet
werden, indem ein konstanter Koffizient multipliziert wird, indem angenommen
wird, dass der vorausgesagte Umstechschlingenbewegungsumfang proportional
zu dem Bewegungsumfang der Punktnadel ist, eine experimentell berechnete
Annäherungsgleichung
kann verwendet werden, oder der vorausgesagte Umstechschlingenbewegungsumfang
kann durch Nachschlagen in einer Funktionstabelle berechnet werden.
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Ferner
wird die Zielposition mit dem vorausgesagten Umstechschlingenbewegungsumfang
addiert, und die aktuelle Position wird mit dem Bewegungsumfang
addiert (S406), der Vorgang wird von S402 wiederholt, bis eine Differenz
zwischen der Zielposition und der aktuellen Position in eine Bandbreite
eines zulässigen
Fehlers fällt
(S408).
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Wenn
schließlich
die Differenz zwischen der Zielposition und der aktuellen Position
in die Bandbreite des zulässigen
Fehlers fällt,
wird die Punktnadel zu der Zielposition positioniert (S410).
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Dadurch
kann die Positionierung in einem Mal durchgeführt werden, ohne die Punktnadel
zu bewegen, und dadurch wird der Betriebszeitraum verkürzt.
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Obwohl
gemäß den oben
beschriebenen Ausführungsbeispielen
eine Erklärung
dahingehend geliefert wurde, dass der Vorgang wiederholt durchgeführt wird,
bis die Differenz zwischen der Zielposition und der aktuellen Position
dahingehend konvergiert, gleich dem zulässigen Fehler zu sein oder
kleiner zu sein als derselbe, ist die Erfindung nicht hierauf beschränkt, sondern
der Bewegungsumfang der Punktnadel kann durch einen einmaligen Vorgang berechnet
werden, indem eine Berechnungsgleichung aus einer wiederkehrenden
Gleichung berechnet wird, oder der Bewegungsumfang der Punktnadel kann
anhand einer einmaligen Referenz berechnet werden, indem in einer
Funktionstabelle nachgeschlagen wird.
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Als
Nächstes
wird eine Erklärung
bezüglich eines
Verfahrens zum Verhindern eines Problems bezüglich dessen geliefert, dass
beim Verarbeiten eines Positionierens einer Punktnadel, da eine
Punktnadel bewegt wird, die bereits durchgestochen wurde, eine nachfolgende
Umstechschlinge bewegt wird und eine Punktnadel positioniert wird,
indem eine Position der Umstechschlinge wiederholt erfasst wird, und
somit ein Bewegungsumfang der Punktnadel angesammelt wird und die
Punktnadel von dem Einfügebauglied
weggezogen wird.
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Wie
in 14 gezeigt ist, wird ähnlich dem Verarbeitungsfluss
des Verarbeitens des Durchstechens einer gewöhnlichen Punktnadel die Kamera
zu einer Zielumstechschlingenposition bewegt (S500), ein Verarbeiten
des Erfassens einer Position einer Umstechschlinge wird durchgeführt (S502),
ein Verarbeiten eines Positionierens einer Punktnadel wird durchgeführt (S504),
die Punktnadel wird durchgestochen (S506) und schließlich, nachdem
die Punktnadel jedes Mal zu einer Ausgangsposition zurückgebracht
wird (S508), wird ein Verarbeiten eines Erfassens einer Position
einer nachfolgenden Umstechschlinge durchgeführt.
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Wenn
die Position der nachfolgenden Umstechschlinge erfasst wird, wird
die Punktnadel dadurch immer zu dem ursprünglichen Punkt zurückgebracht,
und somit wird das Problem des Ansammelns des Bewegungsumfangs durch
ein Bewegen der nachfolgenden Umstechschlinge durch die Punktnadel,
die bereits durchgestochen wurde, verbessert.
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Als
Nächster
wird eine Erläuterung
eines Verfahrens zum Verbessern eines Problems geliefert, dass beim
Vorgang des Durchstechens einer Punktnadel ein anderer als ein Abschnitt
eines Erfassens einer Position einer Umstechschlinge immer gedehnt
wird, um der gesamten Strickware eine Last aufzuerlegen.
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29 zeigt
eine konzeptionelle Ansicht eines Teildehnungsmechanismus zum teilweisen
Dehnen einer Strickware. Wie in der Zeichnung gezeigt ist, sind
Rollen 118a und 118b zum teilweisen Dehnen eines
Abschnitts der Strickware, wobei ein Bild derselben durch die CCD-Kamera 140 aufgenommen
wird, vorgesehen und werden an die durch das Einfügebauglied 110 eingefügte Socke
W gedrückt, wobei
die obere Rolle 118a die Socke W nach oben zieht und die
untere Rolle 118b die Socke W nach unten zieht. Somit kann
lediglich eine Umgebung einer zu erfassenden Umstechschlinge gedehnt
werden. Die Rollen 118a und 118b sind zusammen
mit der CCD-Kamera 140 an
den Nadelextrudierungsmechanismus 124 angebracht und können die
Strickware in einer Umgebung einer Umstechschlinge, die ein Objekt
zum Durchstechen der ausgewählten
Punktnadel 132 darstellt, selektiv dehnen.
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15 zeigt
ein Verfahren zum Durchführen einer
Verarbeitung eines Durchstechens einer Punktnadel durch Verwendung
des Teildehnungsmechanismus. Wie in der Zeichnung gezeigt ist, wird
die Kamera zu einer Zielumstechschlingenposition bewegt (S600),
der Teildehnungsmechanismus wird betrieben (S602), eine Umstechschlingenposition
wird erfasst (S604), die Punktnadel wird positioniert (S606), die
Punktnadel wird durchgestochen (S608), und der Teildehnungsmechanismus
wird freigegeben (S610). Die oben beschriebenen Vorgänge werden
wiederholt, bis alle Umstechschlingen verarbeitet wurden (S612).
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Ferner
ist es notwendig, die Punktnadel beim Bedienen des Teildehnungsmechanismus
zu positionieren, und somit ist die Punktnadel dahin gehend gebildet,
beim Bedienen des Teildehnungsmechanismus an einer Seite des Einfügebauglieds 110 verriegelt
zu sein, und nach dem Freigeben des Teildehnungsmechanismus an einer
Seite des Nadelextrudierungsmechanismus 124 verriegelt
zu sein.
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Obwohl
gemäß dem oben
beschriebenen Ausführungsbeispiel
lediglich eine Dehnung in der nach oben und nach unten verlaufenden
Richtung teilweise durchgeführt
wird, kann eine Funktion eines teilweisen Ausführens eines Dehnens in der
linken und rechten Richtung hinzugefügt werden. Beispielsweise können Rollen
in vier schräg
verlaufenden Richtungen angeordnet sein, um die Socke W jeweils in
Richtungen zu ziehen, so dass sie von der Mitte entfernt ist.
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Obwohl
gemäß dem oben
beschriebenen Ausführungsbeispiel
eine Erläuterung
geliefert wurde, indem das Beispiel einer Socke als ein Verknüpfungsobjekt
genommen wurde, ist die Erfindung nicht hierauf beschränkt, sondern
ist auf jegliche Strickware anwendbar, sofern durch aneinander stoßende Strickwaren,
die Umstechschlingen aufweisen, ein Umstechen bzw. überwendliches
Nähen durchgeführt wird,
um den Effekt der Erfindung zu erzielen.
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Wie
oben beschrieben wurde, kann der Vorgang des Stechens einer Punktnadel
in eine Umstechschlinge, die an einer Strickware gestrickt ist, rasch
und präzise
ausgeführt
werden, um die Strickware fest zu verknüpfen.