KR100515394B1 - 자동 및 수동 가변 대차 - Google Patents

자동 및 수동 가변 대차 Download PDF

Info

Publication number
KR100515394B1
KR100515394B1 KR10-2004-0005369A KR20040005369A KR100515394B1 KR 100515394 B1 KR100515394 B1 KR 100515394B1 KR 20040005369 A KR20040005369 A KR 20040005369A KR 100515394 B1 KR100515394 B1 KR 100515394B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
driving
steering
automatic
detecting
Prior art date
Application number
KR10-2004-0005369A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20050077450A (ko
Inventor
김태식
Original Assignee
김태식
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 김태식 filed Critical 김태식
Priority to KR10-2004-0005369A priority Critical patent/KR100515394B1/ko
Publication of KR20050077450A publication Critical patent/KR20050077450A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR100515394B1 publication Critical patent/KR100515394B1/ko

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
    • B62B3/02—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor involving parts being adjustable, collapsible, attachable, detachable or convertible
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B3/00—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor
    • B62B3/002—Hand carts having more than one axis carrying transport wheels; Steering devices therefor; Equipment therefor characterised by a rectangular shape, involving sidewalls or racks
    • B62B3/003—Non-transparent side walls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0006—Bumpers; Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
    • B62B5/00—Accessories or details specially adapted for hand carts
    • B62B5/0026—Propulsion aids
    • B62B5/0033—Electric motors
    • B62B5/0036—Arrangements of motors
    • B62B5/0043—One motor drives one wheel

Abstract

본 발명은 자동 및 수동 가변 대차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 물류 등을 작업자 없이 주행경로를 따라 자동으로 이송할 수 있고, 필요한 경우에는 작업자가 수동으로 이동시킬 수 있을 뿐만 아니라 구조가 단순하여 제작비용이 저렴하고 조작이 간편하여 생산성을 향상시킬 수 있는 자동 및 수동 가변 대차에 관한 것이다.
본 발명에 의한 자동 및 수동 가변 대차는, 대차프레임(400)의 내측에 장착되어 상기 대차프레임(400)에 구동력이 인가되도록 구동바퀴(323)를 자동 및 수동제어에 따라 주행경로에 상승 또는 하강시키는 기동부(300)와, 상기 기동부(300)에 제어신호를 입력하고 제어상태를 표시하는 표시부(340)와, 상기 표시부(340)을 통해 제어신호를 입력받아 상기 기동부(300)를 제어하는 제어부(200)와, 상기 대차프레임(400)과 외부의 물체와의 거리를 감지하여 상기 제어부(200)에 출력하는 초음파거리센서부(110)와, 상기 제어부(200)와 기동부(300)에 구동전원을 제공하는 전원부와, 상기 대차프레임(400)의 주행경로에 따른 가이드레일을 감지하는 가이드레일감지부(150)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.

Description

자동 및 수동 가변 대차{VARIABLE GUIDED VEHICLE WITH AUTOMATIC AND PASSIVITY}
본 발명은 자동 및 수동 가변 대차에 관한 것으로, 보다 상세하게는 물류 등을 작업자 없이 주행경로를 따라 자동으로 이송할 수 있고, 필요한 경우에는 작업자가 수동으로 이동시킬 수 있을 뿐만 아니라 구조가 단순하여 제작비용이 저렴하고 조작이 간편하여 생산성을 향상시킬 수 있는 자동 및 수동 가변 대차에 관한 것이다.
운반분야에서 컨베이어의 자동화를 비롯하여 무인 포크리프트, 무인 견인차, 무인대차의 자동화장비를 AGV(Automatic Guided Vehicle)라 부른다. 상기 무인대차는 물류를 안착시킬 수 있는 일정한 프레임에 장착되어 전원이 인가됨에 따라 구동륜을 전진 및 후진시키는 구동수단과, 상기 프레임에 장착되어 전원이 인가됨에 따라 조향륜을 좌, 우회전시켜 주행방향을 제어하는 조향수단과, 상기 구동수단 및 조향수단으로 전원을 인가시키는 배터리를 포함하는 구성된다.
상기 무인대차는 별도의 작업자 없이 작업공간의 주행경로를 따라 형성된 가이드레일을 감지하여 조향 및 전,후진 작동이 자동으로 이루어지면서 물류를 이송함으로서 작업능률을 향상시킬 수 있을 뿐만 아니라 작업자를 필요로 하지 않으므로 제조비용을 절감할 수 있게 된다.
그러나, 상기 종래의 무인대차는 작업장에 설치된 주행경로를 따라 자동으로 이송될 수 있도록 고정되어 있기 때문에 필요에 따라 작업자가 수동대차로는 사용할 수 없는 단점이 있다. 또한, 상기 종래의 무인대차는 구동 및 조향수단의 자동화에 따라 구조가 매우 복잡하고, 제작비용이 매우 높기 때문에 청전실이나 인체에 유해한 환경조건등 특수한 환경에서 주로 사용되고 있을 뿐이다.
따라서, 생산성을 향상시키고 제품생산의 원가를 절감시키기 위해서 저렴한 가격과 조작이 간편한 무인대차의 필요성이 대두되고 있다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하고 가격이 저렴하고 조작이 용이한 무인대차의 필요성을 충족하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 작업자의 조작에 의해 자동 또는 수동으로 대차를 사용할 수 있고, 조작이 편리하며 제작비용이 저렴한 자동 및 수동 가변 대차를 제공하는 것이다.
본 발명에 의한 자동 및 수동 가변 대차는, 물류등을 거취시키거나 안착시킬 수 있도록 형성된 대차프레임(400)과, 상기 대차프레임(400)의 저면에 장착되어 대차프레임(400)을 이동시키는 복수개의 대차바퀴(430)와, 상기 대차프레임(400)의 내측에 장착되어 상기 대차프레임(400)에 구동력이 인가되도록 구동바퀴(323)를 자동 및 수동제어에 따라 주행경로에 상승 또는 하강시키는 기동부(300)와, 상기 기동부(300)에 제어신호를 입력하고 제어상태를 표시하는 표시부(340)와, 상기 표시부(340)를 통해 제어신호를 입력받아 상기 기동부(300)를 제어하는 제어부(200)와, 상기 대차프레임(400)과 외부의 물체와의 거리를 감지하여 상기 제어부(200)에 출력하는 초음파거리센서부(110)와, 상기 제어부(200)와 기동부(300)에 구동전원을 제공하는 전원부와, 상기 대차프레임(400)의 주행경로에 따른 가이드레일을 감지하는 가이드레일감지부(150)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명에 의한 자동 및 수동 가변 대차는, 상기 기동부(300)가 상기 대차프레임(400)과 지지브라켓(364)으로 고정되는 복수개의 지지대(360)와, 상기 지지대(360)의 상부 및 하부에 장착되는 상부플레이트(361) 및 하부플레이트(365)와, 상기 하부플레이트(365)의 하부에서 상기 대차프레임(400)에 구동력을 인가시키는 구동바퀴(323)를 전방향 및 후방향으로 회전시키는 전후구동부(320)와, 상기 하부플레이트(365)의 상부에 장착되고 상기 구동바퀴(323)의 좌우방향을 조향하는 조향부(330)와, 상기 전후구동부(320)와 조향부(330)를 상하방향으로 이동시키도록 상기 상부플레이트(361)의 상부에 장착되는 상승-하강구동부(310)로 구성되며, 상기 전후구동부(320)는 상기 구동바퀴(323)가 장착되는 바퀴지지대(363)와, 상기 바퀴지지대(363)의 일측에 장착되어 상기 구동바퀴(323)를 회전시키는 전후 모터(321) 및 감속기(322)와, 상기 바퀴지지대(363)의 타측에 장착되어 상기 구동바퀴(323)의 회전력을 감지하는 구동속도감지부(130)를 포함하고, 상기 조향부(330)는 상기 전후구동부(320)와 연결되는 조향축(339)과, 상기 조향축(339)을 좌우방향으로 회전시키는 조향 모터(331) 및 감속기(332)와, 상기 구동바퀴(323)의 회전각을 감지하는 좌우방향감지부(140)와, 상기 조향 모터(331) 및 감속기(332)와 좌우방향감지부(140)를 지지하는 조향부 지지대(338)를 포함하고, 상기 상승-하강구동부(310)는 상기 조향부 지지대(338)의 상측면에 삽입되는 너트기어(314)와, 상기 너트기어(314)를 상하 이동시키는 스크류축(313)과, 상기 스크류축(313)를 회전시키는 상하 모터(311) 및 감속기(312)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명에 의한 자동 및 수동 가변 대차는, 상기 지지대(360)는 상기 기동부(300)에 충격을 흡수하는 완충수단이 더 포함되는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명에 의한 자동 및 수동 가변 대차는, 상기 구동속도감지부(130)는 상기 구동바퀴(323)과 연결되고 복수개의 슬릿이 방사상으로 관통되어 형성된 속도감지판(324)과, 상기 속도감지판(324)의 회전수를 감지하는 속도센서(325)를 포함하는 것을 특징으로 하며, 상기 좌우방향감지부(140)는, 상기 조향축(339)에 연결되고 복수개의 슬릿(334)이 방사상으로 관통되어 형성된 조향감지판(333)과, 상기 조향감지판(333)의 회전각을 감지하는 조향감지센서(335)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
한편 본 발명에 의한 자동 및 수동 가변 대차는, 상기 대차프레임(400)의 일측면에 외부의 물체와 충격을 완충시키는 범퍼와, 상기 범퍼의 충돌을 감지하여 상기 제어부에 감지신호를 출력하는 범퍼안전스위치(120)와, 상기 가이드레일감지부(150)는 주행을 유도하고 일정간격으로 분획된 가이드레일을 감지하여 대차의 현재 및 목적위치를 감지하는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 의한 자동 및 수동 가변 대차를 상세히 설명한다.
도1은 본 발명의 일실시예에 의한 자동 및 수동 가변 대차의 개략적인 제어블럭도이고, 도2는 본 발명의 일실시예에 의한 자동 및 수동 가변 대차의 개략적인 구성도이며, 도3은 도2의 측면도이고, 도4는 도2의 배면도이며, 도5a 및 도5b는 본 발명의 일실시예에 의한 대차구동부의 사시도이고, 도6은 도5a의 A-A선의 단면도이며, 도7은 도5a의 측면도이고, 도8은 본 발명의 일실시예에 의한 가이드레일이다.
본 발명의 바람직한 실시예에 의한 자동 및 수동 가변 대차는 상기 도1 내지 도7에 도시된 바와 같이, 물류등을 거취시키거나 안착시킬 수 있도록 형성된 대차프레임(400)과, 상기 대차프레임(400)의 저면에 장착되어 대차프레임(400)을 이동시키는 복수개의 대차바퀴(430)와, 상기 대차프레임(400)의 내측에 장착되어 상기 대차프레임(400)에 구동력이 인가되도록 구동바퀴(323)를 자동 및 수동제어에 따라 주행경로에 상승 또는 하강시키는 기동부(300)와, 상기 기동부(300)에 제어신호를 입력하고 제어상태를 표시하는 표시부(340)과, 상기 표시부(340)의 제어신호를 입력받아 상기 기동부(300)를 제어하는 제어부(200)와, 상기 제어부(200)와 기동부(300)에 구동전원을 제공하는 전원부와, 상기 대차프레임(400)의 주행경로에 따른 가이드레일을 감지하는 가이드레일감지부(150)를 포함하여 구성된다.
또한, 상기 대차프레임(400)과 외부의 물체와의 거리를 감지하여 상기 제어부(200)에 출력하는 초음파거리센서부(110)와, 상기 대차프레임(400)의 일측면에 외부의 물체와 충격을 완충시키는 범퍼(도시되지 않음)와, 상기 범퍼의 충돌을 감지하여 상기 제어부에 감지신호를 출력하는 범퍼안전스위치(120)를 더 포함하는 것이 바람직하다.
상기 기동부(300)는, 상기 대차프레임(400)의 저면과 지지브라켓(364)으로 고정되는 복수개의 지지대(360)에 장착된다. 또한 상기 지지대(360)의 상부 및 하부에는 상부플레이트(361) 및 하부플레이트(365)가 설치되며, 상기 하부플레이트(365)의 하부에서 상기 대차프레임(400)에 구동력을 인가시키는 구동바퀴(323)를 전방향 및 후방향으로 회전시키는 전후구동부(320)와, 상기 하부플레이트(365)의 상부에 장착되고 상기 구동바퀴(323)의 좌우방향을 조향하는 조향부(330)와, 상기 전후구동부(320)와 조향부(330)를 상하방향으로 이동시키도록 상기 상부플레이트(361)의 상부에 상승-하강구동부(310)가 장착되어 상기 대차프레임(400)으로 형성된 대차를 구동시키게 된다.
여기서 상기 지지대(360)는 상기 기동부(300)에 충격을 흡수하는 스프링과 쇽업쇼버 같은 완충수단이 형성되는 것이 바람직하다.
상기 전후구동부(320)는 상기 구동바퀴(323)가 장착되는 바퀴지지대(363)와, 상기 바퀴지지대(363)의 일측에 장착되어 상기 구동바퀴(323)를 회전시키는 전후 모터(321) 및 감속기(322)와, 상기 바퀴지지대(363)의 타측에 장착되어 상기 구동바퀴(323)의 회전력을 감지하는 구동속도감지부(130)로 구성되며, 상기 구동속도감지부(130)는 상기 구동바퀴(323)과 연결되고 복수개의 슬릿이 방사상으로 관통되어 형성된 속도감지판(324)과, 상기 속도감지판(324)의 형성된 슬릿의 통과를 감지하는 속도센서(325)로 구성된다.
상기 조향부(330)는 상기 전후구동부(320)와 연결되는 조향축(339)과, 상기 조향축(339)을 좌우방향으로 회전시키는 조향 모터(331) 및 감속기(332)와, 상기 구동바퀴(323)의 회전각을 감지하는 좌우방향감지부(140)와, 상기 조향 모터(331) 및 감속기(332)와 좌우방향감지부(140)를 지지하는 조향부 지지대(338)로 구성되며, 상기 좌우방향감지부(140)는 상기 조향축(339)에 연결되고 복수개의 슬릿(334)이 방사상으로 관통되어 형성된 조향감지판(333)과, 상기 조향감지판(333)의 회전각을 감지하는 조향감지센서(335)로 구성된다.
또한, 상기 조향부 지지대(338)의 상측면에 삽입되는 너트기어(314)와, 상기 너트기어(314)를 상하 이동시키는 스크류축(313)과, 상기 스크류축(313)를 회전시키는 상하 모터(311) 및 감속기(312)로 상기 상승-하강구동부(310)가 구성된다.
상기 제어부(200)는 상기 초음파거리센서부(110)에 의해 대차프레임(400)과 외부의 물체와의 거리를 감지하는 신호를 입력받고, 상기 구동속도감지부(120)에 의해 구동바퀴(323)의 회전력을 감지하게 된다. 또한 상기 가이드레일감지부(150)에 의해 주행경로 및 현재위치를 인식하며, 인식된 정보에 따라 상기 좌우방향감지부(130)에 의해 대차프레임(400)의 진행방향 및 목적지점의 방향을 제어하게 된다.
한편, 전원부(350)는 외부의 전원을 입력받아 전력을 축전하는 축전지(420)로 구성되며, 상기 축전지(420)는 대차프레임(400)의 일측면에 설치된 전원연결단자(도시되지 않음)를 통해 용이하게 축전될 수 있다. 또한 상기 범퍼안전스위치(120)에 의해 임의의 물체와 충돌되는 경우를 감지하여 대차의 구동을 제어하게 된다.
그리고 상기 제어부(200)에 입력된 신호에 따라 상기 제어부(200)는 기동부(300)를 제어 구동하고, 제어상태를 표시부(340)에 표시하게 된다. 또한 상기 표시부(340)에는 상기 제어부(200)에 자동 또는 수동으로 대차를 구동시킬 수 있도록 각종 제어스위치가 구비됨은 자명하다 할 것이다.
한편, 상기 가이드레일감지부(150)는 주행경로에 표식된 가이드레일을 복수개의 적외선발광센서 및 수광센서가 일정 간격으로 나열되어 구성되어 상기 가이드레일을 감지하게 되는데, 상기 도8에 도시된 바와 같이 일정간격으로 분획된 가이드레일을 감지하여 현재 및 목적지점의 위치를 감지한다. 상기 분획된 가이드레일은 일종의 바코드와 같은 형식으로 구성되며, 상기 제어부(200)에 미리 입력된 정보와 비교하여 특정의 위치를 인식하게 된다.
상기와 같이 구성된 본 발명에 의한 자동 및 수동 가변 대차의 작용 효과를 보다 상세히 설명하면, 먼저 외부의 전원을 상기 기동부(300) 및 제어부(200)가 구동되도록 축전지(420)에 충분한 전력을 축전한다.
그 후 상기 표시부(340)를 통해 자동 무인대차로 동작시켜 임의의 출발지점에서 목적지점까지 이동되게 조작한다. 상기 조작과정은 상기 제어부(200)에 미리 입력된 프로그램에 따라 상기 표시부(340)를 조작하는 것으로 상기 목적지점은 상술한 가이드레일의 특정한 지점에 분획된 가이드레일의 형태를 디코딩하여 파악하게 된다. 상기와 같은 조작은 내부의 프로그램에 의해 실현할 수 있고, 그 상세한 설명은 생략한다.
상기와 같이 자동대차로 조작이 되면, 제어부(200)에서는 목적지점의 가이드레일을 인식하기 전까지는 임의의 속도로 이동되도록 상기 전후구동부(320)를 구동시키게 된다. 다시 말해 축전지(420)의 전원을 전후 모터(321)에 공급하여 감속기(322)를 통해 구동바퀴(323)를 회전시키게 된다. 이 때 회전되는 구동바퀴(323)와 연결된 속도감지판(324)의 회전속도를 속도센서(325)로 감지하여 대차의 속도를 감지하게 된다. 이 때 상기 속도센서(325)는 상기 속도감지판(324)에 방사상으로 형성된 복수개의 슬릿을 적외선센서등으로 감지하게 된다.
또한, 상기 가이드레일감지부(150)를 통해 가이드레일의 좌우방향을 감지하게 되면, 상기 제어부(200)에서 상기 가이드레일감지부(150)의 신호에 의해 상기 조향부(330)를 제어하게 된다. 다시 말해 상기 제어부(200)에서 좌우 회전각의 신호가 출력되면, 조향 모터(331)와 감속기(332)를 회전시키게 되며, 상기 감속기(332)에 연결된 조향구동기어(337)는 조향축(339)에 연결된 조향기어(336)를 회전시키게 된다. 이 때 상기 조향기어(336)의 회전량은 상기 좌우방향감지부(140)에 의해 감지된다. 즉, 조향축(339)에 연결된 조향감지판(333)의 회전량을 상기 조향감지판(333)에 형성된 슬릿의 갯수를 발광부 및 수광부가 장착된 조향감지센서(335)로 감지하여 측정하게 된다. 상기 조향감지센서(335)는 조향의 정밀성을 향상시키기 위해 복수개 구성하는 것이 바람직하다.
한편, 상기 대차를 작업자가 직접 이동시키기 위해서는 수동상태로 조작하거나 자동상태에서 목적지를 입력하여 목적지에 도착하도록 제어할 수 있다. 즉, 표시부(340)를 조작하여 수동상태를 선택하게 되면, 기동부(300)의 상승-하강구동부(310)가 동작하여 상기 구동바퀴(323)를 주행경로에서 상승되게 한다. 다시 말해 기동부(300)의 상부플레이트(361)의 상부면에 장착된 상하 모터(311)와 감속기(312)가 구동되게 되며, 구동되는 감속기(312)에 연결된 스크류축(313)이 회전하게 된다. 상기 스크류축(313)이 회전함에 따라 조향부 지지대(338)의 상부면에 삽입되어 장착된 너트기어(314)를 상부로 이동되게 된다. 따라서, 상기 조향부 지지대(338)에 연결된 조향부(330)와 조향축(339)에 연결된 전후구동부(320)가 상측으로 이동되어 상기 구동바퀴(323)가 주행경로에서 상승되게 된다. 여기서 상기 제어부(200)는 상기 기동부(300)를 펄스폭제어방식으로 제어하는 것이 바람직하다.
따라서 작업자는 본 발명에 의한 대차를 필요에 따라 자동대차 또는 수동대차로 용이하게 사용할 수 있어 생산성을 향상시키게 된다.
앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 일 실시예는 본 발명의 기술적사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 될 것이다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 의하면 물류 등을 작업자 없이 미리 설정된 주행경로를 따라 자동으로 이송되는 자동이송대차로 사용할 수 있을 뿐만 아니라, 작업환경에 따라 작업자가 직접 이송하는 수동대차로도 사용할 수 있어 작업의 능률을 향상시킬 수 있다.
또한, 구동바퀴를 간단한 구조로 상승 또는 하강시킬 수 있어 대차의 활용을 높일 수 있고, 제조원가를 절감할 수 있어 생산성을 향상시키게 된다.
도1은 본 발명의 일실시예에 의한 자동 및 수동 가변 대차의 개략적인 제어블럭도,
도2는 본 발명의 일실시예에 의한 자동 및 수동 가변 대차의 개략적인 구성도,
도3은 도2의 측면도,
도4는 도2의 배면도,
도5a 및 도5b는 본 발명의 일실시예에 의한 대차구동부의 사시도,
도6은 도5a의 A-A선의 단면도,
도7은 도5a의 측면도,
도8은 본 발명의 일실시예에 의한 가이드레일.
< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >
110: 초음파거리센서부 120: 범퍼안전스위치
130: 구동속도감지부 140: 좌우방향감지부
150: 가이드레일감지부 160: 전원감지부
200: 제어부 300: 기동부
310: 상승-하강구동부 311: 상하 모터
312, 322, 332: 감속기 313: 스크류축
314: 너트기어 320: 전후구동부
321: 전후 모터 323: 구동바퀴
324: 속도감지판 325: 속도센서
330: 조향부 331: 조향 모터
333: 조향감지판 334: 슬릿
335: 조향감지센서 336: 조향기어
337: 조향구동기어 338: 조향부 지지대
339: 조향축 340: 표시부
350: 전원부 360: 지지대
361: 상부플레이트 362: 완충부
363: 바퀴지지대 364: 지지브라켓
365: 하부플레이트 366: 조향축 하우징
400: 대차프레임 420: 축전지
430: 대차바퀴

Claims (7)

  1. 물류등을 거취시키거나 안착시킬 수 있도록 형성된 대차프레임(400)과, 상기 대차프레임(400)의 저면에 장착되어 대차프레임(400)을 이동시키는 복수개의 대차바퀴(430)와, 상기 대차프레임(400)의 내측에 장착되어 상기 대차프레임(400)에 구동력이 인가되도록 구동바퀴(323)를 자동 및 수동제어에 따라 주행경로에 상승 또는 하강시키는 기동부(300)와, 상기 기동부(300)에 제어신호를 입력하고 제어상태를 표시하는 표시부(340)와, 상기 표시부(340)를 통해 제어신호를 입력받아 상기 기동부(300)를 제어하는 제어부(200)와, 상기 대차프레임(400)과 외부의 물체와의 거리를 감지하여 상기 제어부(200)에 출력하는 초음파거리센서부(110)와, 상기 제어부(200)와 기동부(300)에 구동전원을 제공하는 전원부와, 상기 대차프레임(400)의 주행경로에 따른 가이드레일을 감지하는 가이드레일감지부(150)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 자동 및 수동 가변 대차.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 기동부(300)는, 상기 대차프레임(400)과 지지브라켓(364)으로 고정되는 복수개의 지지대(360)와, 상기 지지대(360)의 상부 및 하부에 장착되는 상부플레이트(361) 및 하부플레이트(365)와, 상기 하부플레이트(365)의 하부에서 상기 대차프레임(400)에 구동력을 인가시키는 구동바퀴(323)를 전방향 및 후방향으로 회전시키는 전후구동부(320)와, 상기 하부플레이트(365)의 상부에 장착되고 상기 구동바퀴(323)의 좌우방향을 조향하는 조향부(330)와, 상기 전후구동부(320)와 조향부(330)를 상하방향으로 이동시키도록 상기 상부플레이트(361)의 상부에 장착되는 상승-하강구동부(310)로 구성되며,
    상기 전후구동부(320)는 상기 구동바퀴(323)가 장착되는 바퀴지지대(363)와, 상기 바퀴지지대(363)의 일측에 장착되어 상기 구동바퀴(323)를 회전시키는 전후 모터(321) 및 감속기(322)와, 상기 바퀴지지대(363)의 타측에 장착되어 상기 구동바퀴(323)의 회전력을 감지하는 구동속도감지부(130)를 포함하고,
    상기 조향부(330)는 상기 전후구동부(320)와 연결되는 조향축(339)과, 상기 조향축(339)을 좌우방향으로 회전시키는 조향 모터(331) 및 감속기(332)와, 상기 구동바퀴(323)의 회전각을 감지하는 좌우방향감지부(140)와, 상기 조향 모터(331) 및 감속기(332)와 좌우방향감지부(140)를 지지하는 조향부 지지대(338)를 포함하고,
    상기 상승-하강구동부(310)는 상기 조향부 지지대(338)의 상측면에 삽입되는 너트기어(314)와, 상기 너트기어(314)를 상하 이동시키는 스크류축(313)과, 상기 스크류축(313)를 회전시키는 상하 모터(311) 및 감속기(312)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 및 수동 가변 대차.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 지지대(360)는 상기 기동부(300)에 충격을 흡수하는 완충수단이 더 포함되는 것을 특징으로 하는 자동 및 수동 가변 대차.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 구동속도감지부(130)는, 상기 구동바퀴(323)과 연결되고 복수개의 슬릿이 방사상으로 관통되어 형성된 속도감지판(324)과, 상기 속도감지판(324)의 회전수를 감지하는 속도센서(325)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 및 수동 가변 대차.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 좌우방향감지부(140)는, 상기 조향축(339)에 연결되고 복수개의 슬릿(334)이 방사상으로 관통되어 형성된 조향감지판(333)과, 상기 조향감지판(333)의 회전각을 감지하는 조향감지센서(335)를 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 및 수동 가변 대차.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 대차프레임(400)의 일측면에 외부의 물체와 충격을 완충시키는 범퍼와, 상기 범퍼의 충돌을 감지하여 상기 제어부에 감지신호를 출력하는 범퍼안전스위치(120)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자동 및 수동 가변 대차.
  7. 제1항 내지 제5항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 가이드레일감지부(150)는 주행을 유도하고 일정간격으로 분획된 가이드레일을 감지하여 대차의 현재 및 목적위치를 감지하는 것을 특징으로 하는 자동 및 수동 가변 대차.
KR10-2004-0005369A 2004-01-28 2004-01-28 자동 및 수동 가변 대차 KR100515394B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2004-0005369A KR100515394B1 (ko) 2004-01-28 2004-01-28 자동 및 수동 가변 대차

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR10-2004-0005369A KR100515394B1 (ko) 2004-01-28 2004-01-28 자동 및 수동 가변 대차

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR20-2004-0001998U Division KR200348973Y1 (ko) 2004-01-28 2004-01-28 자동 및 수동 가변 대차

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20050077450A KR20050077450A (ko) 2005-08-02
KR100515394B1 true KR100515394B1 (ko) 2005-09-21

Family

ID=37264938

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR10-2004-0005369A KR100515394B1 (ko) 2004-01-28 2004-01-28 자동 및 수동 가변 대차

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR100515394B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100737818B1 (ko) 2006-12-18 2007-07-10 박운서 무인운반카트
KR101289822B1 (ko) 2012-04-23 2013-07-26 김강혁 골프 카트의 조향장치
KR101404796B1 (ko) 2013-12-26 2014-06-13 한성웰텍 (주) 무인운반차

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100891202B1 (ko) * 2007-09-19 2009-04-02 정승현 자동 이송 대차
KR101130674B1 (ko) * 2010-06-30 2012-03-28 김기남 전후진 구동제어장치를 포함하는 절첩식문
KR101941937B1 (ko) 2014-08-08 2019-01-24 한화에어로스페이스 주식회사 수동 조정이 가능한 대차
JP6839027B2 (ja) * 2017-04-24 2021-03-03 清水建設株式会社 搬送台車
KR102258857B1 (ko) * 2019-12-12 2021-05-31 온주석 제작 편의성 및 사용 안전성을 갖는 무인대차

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100737818B1 (ko) 2006-12-18 2007-07-10 박운서 무인운반카트
KR101289822B1 (ko) 2012-04-23 2013-07-26 김강혁 골프 카트의 조향장치
KR101404796B1 (ko) 2013-12-26 2014-06-13 한성웰텍 (주) 무인운반차

Also Published As

Publication number Publication date
KR20050077450A (ko) 2005-08-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8447448B2 (en) Automated guided vehicle
JP6109616B2 (ja) 自動搬送車
US7958970B2 (en) Acceleration sensor calibrated hoist positioning
KR100875537B1 (ko) 무인대차
KR100515394B1 (ko) 자동 및 수동 가변 대차
CN104317289A (zh) 一种新型叉车型agv小车
KR101874710B1 (ko) 무인반송차의 방향 전환 시스템 및 이의 제어 방법
KR101968217B1 (ko) Qr 코드와 십자마크에 의해 주행정보인식 및 자세제어가 가능한 무인운반차
KR200348973Y1 (ko) 자동 및 수동 가변 대차
JP2010122916A (ja) 自律移動装置
JP2014202014A (ja) 立体駐車装置用格納庫及び前記立体駐車装置用格納庫を有する立体駐車装置
CN212387670U (zh) 一种适用于铜铝类卷材物料搬运的重型agv
CN211252842U (zh) 一种导航小车驱动机构
KR100598703B1 (ko) 무인 자동운반대차
CN205114338U (zh) 一种用于agv小车无轨行驶的装置
CN110703780A (zh) 船用胎架移动底盘运动控制系统及其控制方法
CN213974229U (zh) 一种agv小车
CN107600864A (zh) 一种具有传动取货皮带的agv小车
CN115552340A (zh) 使用安全级plc的独立机器人安全系统
JP2827056B2 (ja) リフトトラックの制御方法
JP6772502B2 (ja) 産業車両
CN215813351U (zh) 一种船厂大型板车用激光防撞器
KR100813227B1 (ko) 자동조립공정에서의 주행제어 시스템
CN216002755U (zh) 一种自动行驶精度提升的物流拖车
CN220684583U (zh) 适用于窄巷道的工业车辆的升降横移位置检测装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20090908

Year of fee payment: 5

LAPS Lapse due to unpaid annual fee