KR100422517B1 - 통합제어기, 통합제어시스템, 및 데이터통신용 전송제어기 - Google Patents

통합제어기, 통합제어시스템, 및 데이터통신용 전송제어기 Download PDF

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Abstract

본 발명은 통합제어기, 통합제어시스템, 및 전송제어기에 관한 것으로, 통합제어기는 각각이 다른 프로그램을 실행하는 복수의 제어기, 및 상기 복수의 제어기를 단일 제어기로서 가상적으로 통합하도록 구성된 통합부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

통합제어기, 통합제어시스템, 및 데이터통신용 전송제어기{INTEGRATED CONTROLLER, INTEGRATED CONTROL SYSTEM AND TRANSMISSION CONTROLLER}
관련 출원 참조
본 출원은 1999년 7월 9일자로 출원된 일본 특허출원 제11-196457호를 우선권으로 주장하며, 상기 우선권의 모든 내용은 하기에 편입된다.
본 발명은 강철 제조 플랜트(steel manufacturing plant), 페이퍼 밀 플랜트(paper mill plant), 상하수도 시스템과 같은 공공 이용 시스템, 자동차 산업의 제조 공정 및 석유화학 플랜트에서 사용되는 통합제어기, 통합제어시스템 및 전송제어기에 관한 것이다.
현재, 루프제어, 시퀀스제어 및 컴퓨터제어와 같은 종래의 세가지 제어방법이 플랜트 및 다양한 산업분야의 제조 공정에서 이용되고 있다.
예를 들면, 루프제어는 어떤 부분의 온도를 소정의 값으로 유지시키기 위하여 반복 제어가 필요한 플랜트에서 이용되고 있다. PID 제어 및 피드 백 제어는 이것의 대표적인 예이다. 루프제어는 온도 제어에서 이용되는 한 종류의 제어 방법이고, 제어 사이클은 몇백 밀리 초에서 몇 초까지이다. 일반적으로 루프제어는 석유화학 플랜트에서 이용되고 있다.
시퀀스제어는 조립 라인의 제 1, 제 2 및 제 3 제조 단계에서 순차적으로 조절되는 상황에서 이용되고 있다. 따라서, 시퀀스제어는 지정된 입력으로 단지 하나의 출력이 필요할 경우, 다시 말해서, 콤비네이션 로직(combination logic)을 적용하는 경우에 이용되어진다. 시퀀스제어는 이것의 제어 대상물로서 시간 인자를 가진다. 시퀀스제어는 주로 제어 기계류에 이용되기 때문에, 제어 사이클은 상대적으로 높은 속도, 예를 들면, 몇 밀리 초에서 몇백의 밀리 초까지 설정된다. 시퀀스제어는 페이퍼 밀 플랜트, 상하수도 시스템과 같은 공공 이용 시스템 및 자동차 산업의 조립라인과 같은 산업용 시스템으로 널리 사용되어진다.
컴퓨터제어는 수집된 데이터 및 정보가 처리되고 분석되는 상태인 경우에 이용된다. 컴퓨터제어는 발생되는 결과를 기초로 하여 제어를 실현한다.
상기에서 기술한 바와 같이, 루프제어용 루프제어기, 프로그램 가능한 시퀀스제어용 제어기 및 컴퓨터제어를 실현하기 위한 OS에 대응하는 소프트웨어를 운용하는 퍼스널 컴퓨터에서는 제어 목표 및 제어 사이클이 서로 다르다. 또한, 프로그램의 종류가 서로 다르기 때문에, 프로그램을 실현하는 프로그램 작성 언어가 각각 다르다. 따라서, 각각의 제어기에서는 다른 플랫폼(하드웨어) 및 다른 프로그램 작성 언어가 사용된다.
상기에서 기술한 바와 같이, 루프제어, 시퀀스제어 및 컴퓨터제어는 일반적인 제어 방법으로 사용되어진다. 지금까지는 각 제어 목표에 적합한 제어 방법을 선택하고 이용하였다. 예를 들면, 루프제어는 음식 처리 플랜트의 온도 제어에 이용되어졌다. 시퀀스제어는 처리된 음식을 포장하는 단계에서 이용되어졌다.
반면에, 사용자는 음식 처리 단계에서 처리된 음식을 포장하는 단계까지 단일화시켜 처리하는 것을 요구한다. 즉 다시 말하면, 사용자는 루프제어의 프로그램과 시퀀스제어의 프로그램을 단일화되게 설계하는 것에 의해 음식 처리 단계 및 포장 단계를 단일하게 처리하는 것을 원한다.
그러나, 루프제어 및 시퀀스제어에서는 제어 사이클, 사용되어지는 플랫폼의 종류 및 프로그램 작성 언어가 다르다. 루프제어 및 시퀀스제어와 다른 임의의 제어가 결합되어지고 단일화되는 경우에도 동일한 사정이 발생할 수 있다.
따라서, 각각 다른 제어를 실현할 수 있도록 여러 제어기들을 단일화시키는 데에는 많은 작업이 필요하기 때문에, 지금까지는 여러 제어기들을 단일화시키는 연구는 고려되지 않았다.
지금까지는, 각기 다른 제어기들을 통합하기 위해서는 데이터 변환, 데이터 전송 및 제어 사이클을 동시에 처리할 수 있는 태그 서버와 같은 특별한 장치가 필요했고, 이것 때문에 구조가 복잡해지고 유지비용이 증가했다.
또한, 데이터 변환 및 데이터 전송에 관련된 절차를 다양하게 설정하는 레지스터가 필요하기 때문에, 서로 다른 제어기를 통합하기 위해서는 특별한 장치를 사용하는데 따른 초기 비용이 많이 들어갔다. 따라서, 프로그램을 변화시키고 새로운 제어기를 설치하는 데에는 어려움이 있었다.
따라서, 본 발명의 목적은 여러 제어기들을 단순하게 통합시키는 것이 아니라 여러 제어기들을 단일 제어기로 가상적으로 통합할 수 있는 통합제어기, 통합제어시스템 및 전송제어기를 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 특정 장치 및 여러 제어기를 통합시키는데 필요한 작업을 감소시키면서, 여러 제어기를 용이하게 실질적으로 통합할 수 있는 통합제어기, 통합제어시스템 및 전송제어기를 제공하는 것이다.
도 1은 제 1 실시예의 통합제어기의 구성요소를 도시하는 블록도,
도 2는 공통 메모리 및 공통 버스를 포함하는 제 1 실시예의 통합제어기의 통합부(integrator)를 도시하는 블록도,
도 3은 제 2 실시예의 통합제어기의 구성요소를 도시하는 블록도,
도 4는 복수의 통합제어기를 포함하는 통합제어시스템을 도시하는 블록도,
도 5는 통합제어기(9a, 9b)를 포함하는 통합제어시스템(8)을 상세하게 도시하는 블록도,
도 6은 제 4 실시예의 통합제어시스템을 도시하는 블록도,
도 7은 제 5 실시예의 통합제어기에 의해 사용되는 명령코드의 포맷을 설명하는 도면,
도 8은 전송제어기의 공통 메모리에 저장된 정보를 동등화시키는 처리예를 도시하는 블록도,
도 9는 제어기 중의 하나의 프로그램을 변경할 때 데이터 영역의 변화를 도시하는 도면,
도 10은 제 9 실시예의 통합제어시스템을 도시하는 블록도,
도 11은 통합제어기(30a, 30b, 30c) 중의 하나를 도시하는 블록도, 및
도 12는 제 10 실시예의 통합제어시스템을 도시하는 블록도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *
1,6,9a,9b,12a,12b,20,21,22,30a,30b,30c,38,40,41 : 통합제어기
2 : 루프제어기 3 : 시퀀스제어기
4 : 컴퓨터제어기 5 : 통합부
5a : 공통 버스
2a,3a,4a,5b,10b,13,23,24,25,32a,32b,32c,44 : 공통 메모리
7 : 통합부 8,11,28,37 : 통합제어시스템
10, 15 : 상위통합부
10a, 14, 17, 18, 19, 31a, 31b, 31c : 전송제어기
16 : 명령코드 29, 39a, 39b : 네트워크
33, 45 : 트랜시버 36 : 시스템 버스
41 : 제 1 전송제어기 43 : 제 2 전송제어기
46 : 조정부
본 발명은 각각이 다른 프로그램을 실행하는 복수의 제어기를 포함하는 통합제어기, 및 상기 제어기들을 단일 제어기로 가상적으로 통합시키도록 구성된 통합부(integrator)를 제공한다.
본 발명의 완벽한 이해 및 그 다수의 부수적인 이점이 첨부한 도면과 연결하여 고려할 때 다음의 상세한 설명을 참조함으로써 더 이해되면서 용이하게 얻어질 것이다
본 발명의 여러 실시예들은 도면을 참조하여 상세하게 후술된다.
(제 1 실시예)
제 1 실시예에서는 복수의 제어기를 통합하는 통합제어기를 설명한다.
도 1은 제 1 실시예의 통합제어기의 구성요소를 도시하는 블록도이다.
통합제어기(스테이션)(1)는 루프제어를 실행하는 루프제어기(2), 시퀀스제어를 실행하는 시퀀스제어기(3), 컴퓨터제어를 실행하는 컴퓨터제어기(4) 및 모든 제어기(2~4)를 통합시키는 통합부(5, integrator)를 포함한다.
통합부(5)는 각각의 제어기(2~4)를 가상적으로 단일 제어기로서 기능하게 할 수 있는 구성요소이다. 예를 들면, 공통 메모리 및 공통 버스를 포함하는 통합부(5)가 후술된다.
도 2는 공통 메모리(5b) 및 공통 버스(5a)를 포함하는 제 1 실시예의 통합제어기(1)의 통합부(5)를 도시하는 블록도이다.
제어기(2~4) 각각은 서로 다른 제어기들과 공유되고 액세스되는 전역변수(global variable)를 사용하는 것에 의해 프로그램을 실행시킨다.
공통 버스(5a)는 각각의 제어기(2~4) 및 공통 메모리(5b)와 연결되고 모든 제어기(2~4)가 공통 메모리(5b)에 액세스할 수 있도록 한다.
공통 메모리(5b)는 제어기(2~4)가 공통 버스(5a)를 통하여 공통적으로 액세스할 수 있는 메모리 장치이다. 상기 공통 메모리(5b)는 전역변수를 저장한다.
상기에서 기술되어진 통합제어기(1)에서는, 각각의 제어기(2~4))에서 공유되고 액세스되는 전역변수가 공통 메모리(5b)에 저장되어진다.
각각의 제어기(2~4)는 공통 메모리(5b)로 액세스되어진다. 따라서, 공통 메모리(5b)에 저장되는 전역변수는 각각의 제어기(2~4)가 그 자신의 메모리에 저장된 지역변수(local variable)를 액세스하는 것과 동일한 방법으로 서로 다른 제어기에 의해 액세스되어질 수 있다.
통합제어기(1)에 따르면, 제어기(2~4) 사이에서의 데이터 교환은 전역변수를 이용하는 것에 의해 쉽게 실행되어질 수 있다.
따라서, 여러 제어기에서 작동되는 프로그램의 실행은 그 자신의 제어기에서 작동되는 프로그램의 실행과 유사하게 간주되어질 수 있고, 이것에 의해 여러 제어기(2~4)로 구성되는 통합제어기가 마치 단일 제어기처럼 처리되어질 수 있다.
예를 들면, 일단 제어기(2~4)중의 어느 하나가 공통 메모리(5b)에 전역변수를 기록하면, 저장된 데이터는 다른 제어기(2~4)가 공통 메모리(5b)로부터 전역변수를 판독하는 것에 의해 제어기(2~4) 사이에서 데이터 전송 처리 없이 변경되어질 수 있다. 여러 제어기(2~4) 각각은 상기 방법으로 전역변수를 변경하면, 데이터 포맷 변환 및 데이터 통신이 불필요해진다.
또한, 제어기(2~4)중의 어느 하나가 공통 메모리(5b)에 전역변수를 기록하고, 다른 제어기(2~4)는 공통 메모리(5b)에 저장된 전역변수를 감시한다. 전역변수의 값이 소정 한계에 도달하면, 소정의 제어가 실행되기 시작하고, 이것에 의해 제어기(2~4) 사이에서 제어 타이밍이 조절되어진다.
공통 버스(5a) 및 공통 메모리(5b)를 포함하는 상기 통합부(5)에 따르면, 제어기(2~4) 사이에서 제어의 동기(synchronous operation) 및 데이터의 교환이 적절하게 실행되므로, 여러 제어기(2~4)로 구성된 통합 부분은 마치 단일 제어기처럼 처리되어진다.
상기한 바와 같이, 제 1 실시예의 통합제어기(1)는 제어기(2~4)에 의해 공통적으로 액세스되는 공통 메모리(5b)에 제어기(2~4)에서 공유되는 전역변수를 저장하는 것에 의해 제어기(2~4)들을 단일 제어기로서 가상적으로 통합한다.
그러므로, 적절한 제어가 양호한 상태로 실현될 수 있다. 예를 들면, 임의의 일련의 제어중에서, 루프제어기에 적합한 제어가 루프제어기(2)에 의해 실행되어지고 시퀀스제어기에 적합한 제어가 시퀀스제어기(3)에 의해 실행되어진다. 따라서, 사용자는 제어 처리의 내용을 하나로 합쳐서 설계할 수 있고, 이때 각각의 적합한 제어기에 제어 처리의 설계된 내용을 분할하고 할당할 수 있으며, 이것에 의해 사용자는 제어 처리의 내용을 함께 관리할 수 있다.
또한, 통합제어기(1)가 특별한 장치 및 데이터 설정 절차 없이 제어기(2~4)를 통합할 수 있기 때문에, 이것은 새로운 제어기 설치 및 제어기(2~4)의 제어 처리의 내용 변경이 용이해지고, 작업도 간단해진다.
특히, 제 1 실시예에서는, 메모리를 간단히 액세스하는 유사한 방법으로 데이터를 공유하고 제어 사이클을 적합하게 하는 것이 가능하기 때문에, 제어기(2~4) 사이에서 데이터를 전송 및 교환하는 것이 불필요해지고 제어 처리가 간단해진다.
제 1 실시예에서, 통합부(5)는 공통 버스(5a) 및 공통 메모리(5b)를 포함하고, 각각의 제어기(2~4)는 공통 버스(5a)를 통하여 공통 메모리(5b)에 저장되는 전역변수를 액세스하는 것에 의해 통합되는 것으로 기재되었다. 그러나, 제어기의 통합 방법은 상기 실시예에 제한되지 않는다. 예를 들면, 전역변수는 공통 버스(5a)와 모든 제어기(2~4)를 연결하거나, 또는 공통 버스(5a)를 이용하지 않고 모든 제어기(2~4)가 공통 메모리(5b)에 직접 액세스하는 것에 의해 서로 통신되어질 수 있다.
또한, 제 1 실시예에서, 루프제어, 시퀀스제어 및 컴퓨터제어를 제어하기 위한 세 종류의 제어기 각각을 포함하는 통합제어기(1)가 실시예로서 기술되었지만, 통합제어기는 상기 통합제어기(1)에 제한되지 않는다. 예를 들면, 제어기의 수가 제한되지 않는다. 따라서, 임의의 수의 제어기가 자유롭게 삭제되거나 추가될 수 있다. 또한 제어기의 종류도 제한되지 않는다.
(제 2 실시예)
제 2 실시예에서는, 제 1 실시예의 통합제어기의 수정된 통합제어기를 기술한다.
도 3은 제 2 실시예의 통합제어기(6)의 구성요소를 도시하는 블록도이다. 도 3에서, 도 1 및 도 2와 동일한 구성요소에는 도 1 및 도 2와 동일한 번호가 붙고, 그 설명은 생략한다. 다른 구성요소만이 상세하게 후술된다.
통합제어기(6)의 통합부(7)는 공통 메모리(2a, 3a, 4a) 및 공통 버스(5a)를 포함한다.
통합제어기(6)를 구성하는 각각의 제어기(2~4)는 각각 내장된 통합부(7)를 구성하는 공통 메모리(2a~4a)중 하나를 구비한다. 공통 메모리(2a~4a) 각각은 개별적으로 공통 버스(5a)와 연결된다.
상기 제어기(2~4)에서 공유되는 전역변수는 개별적으로 공통 메모리(2a~4a)에 저장되어진다. 각 공통 메모리(2a~4a)안에 저장된 전역변수는 다른 공통 메모리(2a~4a)에 전송되고 저장된다.
간단히 말해서, 제 2 실시예에서는, 제어기(2~4)에 의해 제어될 전역변수가 제어기(2~4)의 공통 메모리(2a~4a)안에 저장되어진다. 전역변수는 공통 메모리(2a~4a) 사이에서 교환되어지고, 이것에 의해 전역변수가 공통 메모리(2a~4a)에 저장될 수 있다.
제 2 실시예에서, 동일한 전역변수의 어드레스는 각각 공통 메모리(2a~4a) 사이에서 동일하다. 상기 어드레스는 통합제어기(6)의 전체를 제어하는 엔지니어링 기계(컴퓨터)에 의해 할당되어진다.
그러므로, 각각의 공통 메모리(2a~4a)에서는, 동일한 변수가 동일한 위치에 놓여진다. 따라서, 각각의 제어기(2~4)는 제어기(2~4)중 하나가 그 자신의 제어기(2~4)에 의해 제어될 변수를 액세스하는 것과 동일한 방법으로 다른 제어기(2~4)에 의해 제어될 전역변수를 액세스 할 수 있다.
상기한 바와 같이, 제 2 실시예의 통합제어기(6)에서는, 모든 제어기(2~4)에서 공유될 전역변수가 모든 공통 메모리(2a~4a)에 저장되어진다. 각각의 공통 메모리(2a~4a)에 저장된 전역변수는 각각 동등화된다.
따라서, 각각의 제어기(2~4)는 그 자신의 메모리(2a, 3a, 또는 4a)를 액세스하는 것에 의해 다른 제어기(2~4)에 의해 이용되는 전역변수를 이용할 수 있다.
즉, 제 2 실시예에서는, 각각의 제어기(2~4)가 공통 메모리(2a~4a)에 저장된 전역변수를 통하여 서로 연결되어진다. 각각의 제어기(2~4)가 상기 제어기(2~4)중 하나가 제어기(2, 3 또는 4)의 그 내부 변수를 액세스하는 것과 동일한 방법으로 전역변수를 액세스할 수 있기 때문에, 제어기(2~4) 사이에서 데이터를 교환하고 제어기(2~4)의 제어 사이클을 조절하는 것이 가능해진다.
제 2 실시예에 따르면, 제 2 실시예의 통합제어기(6)와 마찬가지로 단일 제어기로서 가상적으로 제어기(2~4)를 통합할 수 있다.
(제 3 실시예)
제 3 실시예에서는, 내부 제어기뿐만 아니라 외부 제어기도 가상적으로 단일 제어기로 통합하는 통합제어시스템이 기술되어진다.
통합 시스템은 이미 외부에서 통합된 제어기들을 가상적으로 단일 제어기로서 통합할 수 있다.
도 4는 통합제어기를 포함하는 통합제어시스템(8)을 도시하는 블록도이다. 도 4에서, 도 1과 동일한 구성요소에는 도 1과 동일한 번호가 붙고, 그 설명은 생략한다. 다른 구성요소만 이후에서 상세하게 후술한다.
통합제어시스템(8)은 상위 통합부(10)로 액세스 가능한 두 개의 통합제어기(9a, 9b)를 포함한다.
통합제어기(9a, 9b) 각각은 제 1 실시예의 통합제어기(1)와 같은 동일한 구성요소를 포함하고 제 1 실시예와 동일한 방법으로 동작한다. 통합제어기(9a, 9b)의 통합부(5) 각각은 단일 제어기처럼 제어기(2~4)를 통합한다.
상위 통합부(10)는 다시 단일 제어기로서 통합제어기(9a, 9b)를 통합한다.
통합제어기(9a, 9b) 및 상위 통합부(10)를 포함하는 상기한 통합제어시스템(8)의 실제예를 후술한다.
도 5는 통합제어기(9a, 9b)를 포함하는 통합제어시스템(8)을 상세하게 도시하는 블록도이다.
통합제어기(9a) 또는 통합제어기(9b)중 어느 한쪽을 통합하는 통합부(5)는 공통 버스(5a) 및 공통 메모리(5b)를 포함한다.
상위 통합부(10)는 각각의 통합제어기(9a,9b)내에 설치된 두 개의 전송제어기(10a)와 시스템 공통 메모리(10b)를 포함한다.
제어기(2~4) 및 공통 메모리(5b) 외에, 전송제어기(10a)가 공통 버스(5a)와 연결된다. 공통 버스(5a) 및 전송제어기(10a)는 각각의 제어기(2~4)가 시스템 공통 메모리(10b)를 액세스할 수 있게 한다.
제어기(2~4)에서 공유되는 전역변수는 통합제어기(9a, 9b) 각각 내부의 공통 메모리(5b)에 저장된다. 공통 메모리(5b)에 저장되는 전역변수는 통합제어기(9a 또는 9b)에 대응하는 제어기(2~4)에 의해 액세스되어질 수 있고, 이것에 의해 통합제어기(9a,9b) 각각이 통합될 수 있다.
전송제어기(10a)는 제어기(2~4)가 시스템 공통 메모리(10b)를 액세스 할 수있게 한다.
상기 시스템 공통 메모리(10b)는 통합제어시스템(8)의 전역화를 실현하는 구성요소이다. 통합제어기(9a, 9b)에서 공유되는 시스템 전역변수는 상기 시스템 공통 메모리(10b)안에 저장되어진다. 통합제어기(9a, 9b)의 제어기(2~4) 모두는 각각의 전송제어기(10a)를 이용하는 것에 의해 공통적으로 시스템 공통 메모리(10b)를 액세스할 수 있다.
즉, 제 3 실시예에서는, 두 개의 통합제어기(9a, 9b)가 시스템 공통 메모리(10b)안에 저장된 시스템 전역변수를 통하여 서로 연결된다. 임의의 통합제어기(9a, 9b)의 제어기(2~4) 각각이 제어기(2~4)중 하나가 그 제어기(2, 3 또는 4)의 내부 변수를 액세스하는 것과 동일한 방법으로 시스템 전역변수를 액세스할 수 있기 때문에, 통합제어기(9a, 9b) 사이에서 데이터를 교환하고 시스템 전역변수를 이용하여 제어 사이클을 조절하는 것이 가능해진다. 따라서, 통합제어기(9a, 9b)의 결합 시스템은 마치 단일 제어기처럼 통합될 수 있다.
상기에서 기술된 바와 같이, 통합제어시스템은 통합제어기(9a 또는 9b)의 제어기(2~4) 사이에서 교환되는 전역변수와 통합제어기(9a, 9b) 사이에서 교환되는 시스템 전역변수의 두 종류의 변수를 이용한다.
따라서, 단일 제어기로 복수의 제어기를 통합하는 각각의 복수의 통합제어기가 단일 제어기로 취급되기 때문에, 다양한 제어가 결합되고 적절한 제어가 제공될 수 있다. 또한, 제어를 설계하고 관리하는 사용자에게 효과적인 제어 시스템을 제공할 수 있다.
상기 실시예에서, 통합제어시스템(8)이 비록 제어기(2~4)와 통합제어기(9a, 9b) 모두를 두 레벨로 통합하였지만, 복수의 통합제어시스템이 동일한 방법으로 통합되어질 수 있다.
(제 4 실시예)
제 4 실시예에서는 상기 제 3 실시예의 수정된 통합제어시스템을 기술한다.
도 6은 제 4 실시예의 통합제어시스템(11)을 도시하는 블록도이다. 도 6에서, 도 3 내지 도 5와 동일한 구성요소에는 도 3 내지 도 5와 동일한 번호가 붙고, 그 설명은 생략한다. 다른 구성요소만 상세히 후술된다.
상기 통합제어시스템(11)은 두 개의 통합제어기를 포함한다. 통합제어기(12a, 12b) 각각은 제 2 실시예의 통합제어기(6)와 동일한 구성요소를 구비하고, 시스템 공통 메모리(13)를 구비하는 전송제어기(14)를 포함한다.
상위 통합부(15)는 통합제어기(12a, 12b)상에 배치되는 두개의 전송제어기(14)를 포함한다.
제 4 실시예에서, 통합제어기(12a)의 각각의 제어기(2~4)는 통합제어기(12a)상에 배치되는 전송제어기(14)의 시스템 공통 메모리(13)에 시스템 전역변수를 저장한다. 마찬가지로, 통합제어기(12b)의 각각의 제어기(2~4)는 통합제어기(12b)상에 배치되는 전송제어기(14)의 시스템 공통 메모리(13)에 시스템 전역변수를 저장한다.
시스템 공통 메모리(13)에 저장된 시스템 전역변수는 전송제어기(14) 사이에서 교환되고, 항상 동등화된다.
상기 전송제어기(14)의 시스템 공통 메모리(13)는 동일한 통합제어기(12a 또는 12b)상에 배치된 제어기(2~4)중의 임의의 것에 의해 액세스될 수 있다.
따라서, 통합제어기(12a, 12b) 각각은 시스템 전역변수가 다른 통합제어기(12a 또는 12b)에 의해 제어되더라도 그 자신의 시스템 공통 메모리(13)를 액세스함으로써 고속으로 용이하게 시스템 전역변수를 이용할 수 있으므로, 통합제어기(12a, 12b) 사이에서 데이터를 교환하고 통합제어기(12a, 12b) 사이에서의 제어 타이밍을 조정할 수 있다.
상기한 바와 같이, 통합제어기(12a, 12b) 사이에서 데이터를 교환하고 통합제어기(12a, 12b) 사이에서의 제어 타이밍을 조정할 수 있기 때문에, 통합제어기(12a, 12b)의 결합된 제어시스템이 단일 제어기로서 취급될 수 있다.
제 3 실시예와 유사하게, 제 4 실시예에 따르면 적절한 제어가 실현될 수 있고, 사용자에게 편리한 제어시스템이 제공될 수 있다.
(제 5 실시예)
제 5 실시예에서, 상기한 실시예의 통합제어기에 의해 사용된 명령코드의 포맷이 설명된다.
도 7은 제 5 실시예의 통합제어기에 의해 사용된 명령코드(16)의 포맷을 나타내고 있다.
명령코드(16)에서, 오퍼랜드의 어드레스는 오프셋 어드레스(16b)에 추가로 변수의 위치를 나타내는 코드(16a)를 포함한다. 상기 코드(16a)는 상기 변수가 통합제어기의 내부 또는 외부에 위치하는지를 알려준다.
변수를 액세스하는 경우, 먼저 상기 코드(16a)에 근거하여 액세스 위치를 취득하고, 액세스 위치의 오프셋 어드레스(16b)에 의해 표시된 위치를 액세스한다. 따라서, 상기 실시예의 제어기(2~4)와 같은 지역제어기에 의해서만 사용된 지역변수와 동일한 방법으로 전역변수가 액세스될 수 있다.
제 4 실시예와 유사하게, 제 5 실시예에서, 제어기 각각은 공통 메모리를 포함하는 전송제어기를 갖고, 공통 메모리에 저장된 각각의 데이터는 항상 동등화된다.
도 8은 전송제어기(17, 18, 19)의 공통 메모리(23, 24, 25)에 저장된 정보를 동등화하는 처리의 예를 도시하는 블록도이다.
전송제어기(17, 18, 19)는 각각 통합제어기(20, 21, 22)상에 배치된다. 공통 메모리(23~25) 각각은 저장된 데이터를 전송하는 통합제어기(20~22) 각각을 위한 영역을 보유한다. 상기 영역에 저장된 데이터는 다른 전송제어기(17~19)의 공통 메모리(23~25)로 주기적으로 전송된다.
상기한 바와 같이, 다른 통합제어기(20~22)에 의해 사용될 변수는 각각의 공통 메모리(23~25)에 저장된 정보를 동등화하고, 전역변수와 관련된 명령코드의 포맷과 지역변수와 관련된 명령코드의 포맷을 일치시킴으로써 용이하게 이용될 수 있다.
일반적으로, 전송제어기를 통해 변수를 액세스하고 이용하는 경우, 변수를 액세스하기 위한 데이터 전송프로그램을 만들고 데이터 전송프로그램을 실행시키는것이 필요하다.
그러나, 제 5 실시예에서, 공통 메모리(23~25)를 간단하게 액세스함으로써 전역변수가 액세스될 수 있기 때문에, 통합제어기(20~22)를 통합화하기 위해 특수프로그램을 만들 필요가 없다.
상기한 바와 같이, 제 5 실시예의 통합제어시스템에서, 공통 메모리(23~25)가 동등화된다. 또한, 데이터 저장위치를 나타내는 코드(16a)는 통합제어기(20~22)와 공유될 전역변수를 지정하는 어드레스에 포함되어, 상기 실시예의 제어기(2~4)와 같은 지역제어기에 의해서만 사용된 지역변수와 동일한 방법으로 전역변수를 액세스할 수 있다.
제 5 실시예에 따르면, 내부 또는 외부에 배치된 제어기(2~4)에 의해 사용된 지역변수가 전역변수와 동일한 포맷으로 표현될 수 있으므로, 변수 위치를 알고 있을 필요없이 프로그램을 만들 수 있다.
상기한 바와 같이 통합되지 않은 경우, 다른 통합제어기로부터 변수를 판독하기 위해 함수블록을 실행시키고 함수블록의 출력을 이용할 필요가 있다. 결과적으로, 함수블록을 실행시키는 프로그램이 복잡해진다.
따라서, 상기한 바와 같은 동일한 효과에 추가로, 프로그래밍 프로시저가 간단해지고, 사용자에게 편리한 통합제어시스템이 제공될 수 있다.
(제 6 실시예)
제 6 실시예에서, 복수의 다른 종류의 제어기가 상기한 동일한 방법으로 통합되고, 각각의 다른 제어기는 또한 공통 명령코드를 실행시킨다.
통합제어기의 제어기는 명령코드를 번역하는 하드웨어 또는 소프트웨어에 의해 명령코드를 처리할 수 있다.
즉, 제 6 실시예의 통합제어기에서, 내부 제어기는 상기 제어기가 시퀀스 제어기, 루프제어기, 또는 기타의 제어기가 되더라도 공통 명령코드를 번역하고 그것을 실행시킬 수 있다.
또한, 통합제어기의 내부 제어기가 단일 제어기로서 취급될 수 있기 때문에, 상기 제어기는 공통 I/O 모듈을 액세스하고 공통 환경을 가질 수 있다.
따라서, 상기 제어기는 프로그램이 상기 제어기 중의 어떤 것에 의해 실행되더라도 실행시간이 각각 다르지만 동일한 실행 결과를 생성하도록 설계된다.
따라서, 공통 프로그램 편집기에 의해 프로그램이 설계된 후, 상기 프로그램에 적당한 선택된 제어기가 그것을 실행할 수 있다. 또한, 상기 프로그램은 여러 부분으로 분할될 수 있고, 상기 프로그램 각각의 부분들은 복수의 제어기에 의해 실행될 수 있다. 또한, 적당한 제어기에 의해 적당한 프로그램이 실행될 수 있다.
(제 7 실시예)
제 7 실시예에서, 새로운 제어기를 연결하고 제어기의 위치를 변경할 수 있는 어셈블링 포트를 갖는, 통합제어기(6)와 같은 통합제어기가 후술된다.
제 7 실시예의 통합제어기에서, 도 7에 도시된 명령코드(16)의 포맷이 사용되고, 공통 메모리에 저장된 정보 위치는 통합제어기의 제어기중의 임의의 것에 의해 동일한 어드레스로 지정될 수 있다.
따라서, 제어기가 동일한 통합제어기 상에 배치되는 한, 제어기가 어떤 곳에 설치되더라도 상기 프로그램을 실행시킴으로써 동일한 실행결과가 얻어질 수 있다.
각각의 제어기상에 공통 메모리를 설치하는 경우, 프로그램을 실행시키기 전에 제어기 각각이 다른 제어기의 어드레스를 점검해야 한다. 그러나, 어드레스 점검후, 제어기 각각은 전역변수를 표시하는 다른 제어기의 논리적 어드레스, 및 어떤 제어기가 변수를 가지고 있는가를 표시하는 물리적 어드레스를 액세스하고 질의함으로써 통신할 수 있다.
상기한 바와 같이, 제 7 실시예에서, 전역변수를 액세스하는 방법은 제어기의 설치 위치를 이유로 변경하지 않는다.
따라서, 슬롯과 커넥터를 포함하는 어셈블링 포트가 통합제어기 내에 형성되기 때문에, 제어기가 자유롭게 어셈블될 수 있다. 또한, 제어기의 설치 위치를 이유로 프로그램을 변경할 필요가 없기 때문에, 제어기가 용이하게 변경될 수 있다.
(제 8 실시예)
제 8 실시예에서, 객체지향 프로그래밍 방법에 의해 만들어진 프로그램을 실행시키는 통합제어기가 설명된다.
제 8 실시예에서, 상기 실시예에 설명된 통합제어기의 제어기 각각에 객체지향 프로그래밍 방법이 이용된다. 제 8 실시예의 통합제어기에서, 제어기 각각에 의해 실행된 프로그램과 그 독점적 사용을 위한 데이터가 한쌍이 된다.
객체지향 프로그래밍 방법을 이용하는 경우, 데이터의 어드레스는 컴파일링 프로그램에서 대개 결정된다. 일단 프로그램이 수정되면, 데이터의 어드레스가 교체된다. 또한, 프로그램을 변경할 때 데이터 영역이 새로운 데이터 영역으로 재설정되기 때문에, 프로그램 변경전의 이전 데이터가 손실된다.
제 8 실시예의 통합제어기의 하나의 목적은 제어의 연속성을 유지하는 것이다. 연속적인 처리에서, 프로그램 변경 전에 사용되는, 지역변수를 연속적으로 이용하기 위해 프로그램 변경후 지역변수가 그대로 유지된다.
다른 제어기가 전역변수를 이용할 수 있는 경우, 프로그램 변경후 공통 메모리 내에 전역변수가 필수적으로 유지된다.
프로그램 변경 전에 사용된 이전 데이터를 유지하기 위해서, 엔지니어링 도구(컴퓨터)는 프로그램이 실행되는 동안 프로그램을 변경할 때 지역변수의 오프셋 어드레스를 변경하지 않도록 컴파일한다.
도 9는 제어기 중의 하나의 프로그램을 변경할 때 데이터 영역의 변경을 도시하는 도면이다.
프로그램 변경후 새로운 변수가 추가되는 경우, 새로운 변수가 영역(26)에 저장된 이전 데이터에 추가되는 방법으로 영역(27)에 저장되고, 새로운 어드레스가 사용된다. 또한, 이전 데이터중의 임의의 것을 삭제하는 경우, 이전 데이터의 오프셋 어드레스는 새로운 변수를 위해 사용되지 않고, 그대로 남겨진다. 프로그래밍 지원도구는 새롭게 추가될 데이터 영역의 크기 및 이전 데이터영역으로부터 카피될 데이터의 용량을 새로운 프로그램을 제어기로 다운로드할 때 제어기로 전송한다.
상기한 바와 같이, 이전 데이터(변수) 및 그 어드레스는 변수의 구성이 변경되고 데이터 영역의 레이아웃이 프로그램 변경 때문에 변경되더라도 변경되지 않는다.
따라서, 상기 제어기가 객체지향 프로그래밍 방법을 이용하는 경우라도, 프로그램을 실행하는 동안 프로그램이 변경될 수 있다.
(제 9 실시예)
제 9 실시예에서, 제어기를 통합하고 또한 통합제어기를 통합하는 전송제어기를 갖는 통합제어시스템이 후술된다.
도 10은 제 9 실시예의 통합제어시스템(28)을 도시하는 블록도이다.
도 11은 통합제어기(30a, 30b, 30c)중의 하나를 도시하는 블록도이다.
도 10 및 도 11에서, 도 1에서와 동일한 구성요소에는 도 1에서와 동일한 번호를 붙이고, 그 설명은 생략한다. 다른 구성요소만 상세하게 후술한다.
통합제어시스템(28)은 각각 네트워크(29)와 연결된 3개 통합제어기(30a, 30b, 30c)를 포함한다.
통합제어기(30a~30c)는 상기 제어기(2~4)에 추가하여 각각 통합부 기능을 하는 전송제어기(31a, 31b, 31c)를 포함한다. 상기 전송제어기(31a, 31b, 31c)는 각각 시스템 버스(36)와 연결된다.
통합제어기(30a~30c)의 전송제어기(31a~31c)는 각각 공통 메모리(32a, 32b, 32c)를 포함한다. 전송제어기(31a-31c) 각각은 다른 전송제어기와 통신하는 트랜시버(33) 및 공통 메모리(32a~32c) 사이에서 데이터를 동등화하는 조정부(34)를 포함한다.
공통 메모리(32a)는 통합제어기(30a)에 의해 기록된 데이터를 저장하는 영역(35a), 통합제어기(30b)로부터 전송된 데이터를 저장하는 영역(35b), 및 통합제어기(30c)로부터 전송된 데이터를 저장하는 영역(35c)으로 구성된다.
영역(35a, 35b, 35c) 각각은 또한 각각의 제어기(2, 3, 4)용 3개 영역으로 분할된다.
공통 메모리(32b, 32c) 각각은 도 11에 도시된 바와 같은 공통 메모리(32a)와 동일한 방법으로 분할되고, 공통 메모리(32a)와 동일한 구성을 갖는다.
통합제어기(30a~30c) 각각은 그 자신의 통합제어기(30a, 30b, 30c)에 의해 지정된 영역 내에 저장된 데이터를 다른 통합제어기(30a~30c)로 주기적으로 전송한다.
요약하면, 통합제어기(30a)는 공통 메모리(32a)의 영역(35a)에 저장된 데이터를 통합제어기(30b, 30c)로 주기적으로 전송한다. 통합제어기(30b)는 통합제어기(30a)로부터 전송된 데이터를 공통 메모리(32b)의 영역(35a)에 대응하는 영역에 기록한다. 마찬가지로, 통합제어기(30c)는 통합제어기(30a)로부터 전송된 데이터를 공통 메모리(32c)의 영역(35a)에 대응하는 영역에 기록한다. 다른 영역(35b, 35c) 각각에 대해서, 통합제어기(30a~30c) 각각은 동일한 방법으로 동작한다.
통합제어기(30a)의 공통 메모리(32a)의 동작은 예로써 후술된다.
도 11에 도시된 바와 같이, 공통 메모리(32a)의 영역(35a)은 통합제어기(30a)의 제어기(2~4)를 위해 사용된 지정 영역이다.
상기 제어기(2~4) 각각은 시스템 버스(36)를 통해 영역(35a)의 그 지정 영역에 데이터를 기록한다.
제어기(2~4) 각각은 그 자신의 통합제어기(30a)를 위해 지정된 영역(35a) 및 다른 통합제어기(30b, 30c)를 위해 지정된 다른 영역(35b, 35c)을 액세스하고, 영역(35a~35c)에 저장된 데이터를 판독할 수 있다.
상기 제어기(2)는 프로그램을 위해 사용된 변수를 영역(35a)의 제어기(2)를 위해 지정된 영역에 기록한다. 변수는 제어기(2)에 의해 주기적으로 갱신된다.
공통 메모리(32a)의 영역(35a)에 저장된 데이터는 통합제어기(30b, 30c)의 공통 메모리(32b, 32c)의 영역(35b)에 저장된다.
기타 통합제어기(30b, 30c)의 제어기(2~4)는 통합제어기(30a)의 영역(35a)의 제어기(2)를 위해 지정된 영역에 저장된 변수를 판독할 수 있다.
따라서, 저장된 변수는 통합제어기(30a~30c)의 제어기(2~4) 사이에서 공유될 수 있어서, 제어기(2~4)와 통합제어기(30a~30c) 모두 내에서 전역변수를 실현한다.
제 9 실시예의 전송제어기(31a~31c)에 따라서, 복수의 제어기(2~4)가 단일 제어기로서 취급될 수 있고, 또한 복수의 통합제어기(30a~30c)가 단일 제어기로서 취급될 수 있다.
따라서, 사용자에 의해 요구된 제어요소들은 수요가 발생하면서 루프제어기, 시퀀스제어기, 컴퓨터제어기 등을 이용함으로써 적당한 제어기에 의해 실행된다.
(제 10 실시예)
제 10 실시예에서, 게이트웨이 장치를 이용하지 않고서 다른 종류의 네트워크와 서로 연결된 통합제어기를 통합하는 전송제어기를 갖는 통합제어시스템이 설명된다.
도 12는 제 10 실시예의 통합제어시스템(37)을 나타내는 블록도이다. 도 12에서, 도 10에서와 동일한 구성요소에는 도 10에서와 동일한 번호가 붙고, 그 설명은 생략한다. 다른 구성요소만 상세하게 후술한다.
상기 통합제어시스템(37)은 통합제어기(38)와 연결된 네트워크(39a) 및 통합제어기(40)와 연결된 네트워크(39b) 모두와 연결된 통합제어기(41)를 포함한다.
통합제어시스템(37)에서, 예를 들어 네트워크(39a)는 이더넷이고 상기 네트워크(39b)는 필드버스(Field Bus)이다. 즉, 네트워크(39a)의 시스템은 네트워크(39b)의 시스템과 다르다.
통합제어기(41)는 제어기(2, 3)에 추가로 제 1 전송제어기(42) 및 제 2 전송제어기(43)를 포함한다.
제 1 전송제어기(42)는 네트워크(39b)와 연결되고, 제 2 전송제어기(43)는 네트워크(39a)와 연결된다. 제 1 및 제 2 전송제어기(42, 43) 모두는 통합제어기(41) 상에 설치된다.
제 1 및 제 2 전송제어기(42, 43) 각각은 네트워크(39a, 39b)와 통신하는 트랜시버(45) 및 통합제어기(38, 40, 41)와 데이터를 공유하는 조정부(46)를 포함한다.
제 2 전송제어기(42)는 공통 메모리(44)를 포함한다. 공통 메모리(44)는 전송제어기(42)에 의해 취득된 데이터를 저장하는 영역(44a), 제어기(2)로부터 전송된 데이터를 저장하는 영역(44b), 제어기(3)로부터 전송된 데이터를 저장하는 영역(44c), 및 전송제어기(43)에 의해 취득된 데이터를 저장하는 영역(44d)으로 구성된다.
네트워크(39b)와 연결된 통합제어기(40)가 데이터를 네트워크(39a)와 연결된 통합제어기(38)로 전송하는 경우, 먼저 통합제어기(40)는 통합제어기(41)의 공통 메모리(44)의 영역(44a)에 데이터를 기록한다.
전송제어기(43)는 공통 메모리(44)의 영역(44a)에 저장된 데이터를 판독하고, 네트워크(39a)와 연결된 통합제어기(38)로 데이터를 전송한다.
마찬가지로, 네트워크(39a)와 연결된 통합제어기(38)가 데이터를 네트워크(39b)와 연결된 통합제어기(40)로 전송하는 경우, 먼저 통합제어기(41)는 전송제어기(43)를 통해 데이터를 수신하고 공통 메모리(44)의 영역(44d)에 데이터를 기록한다.
전송제어기(42)는 공통 메모리(44)의 영역(44d)에 저장된 데이터를 판독하고, 네트워크(39b)와 연결된 통합제어기(40)로 데이터를 전송한다.
상기한 바와 같이, 통합제어기(41)의 전송제어기(42, 43)에 따르면, 공통 메모리(44)를 통해 다른 종류의 네트워크(39a, 39b) 사이에서 데이터가 전송될 수 있기 때문에, 통합제어기(38, 40) 사이의 데이터 전송이 특수 제어기 또는 게이트웨이 장치를 사용하지 않고서 실현될 수 있다.
따라서, 통합제어기(38, 40, 41)는 단일 제어기로서 통합될 수 있다. 또한, 다른 시스템의 네트워크 사이에서의 데이터 전송이 고속으로 실현될 수 있고, 제어사이클이 적절하게 조정될 수 있다.
상기 기술의 견지에서 다양한 수정 및 변경이 가능하다. 따라서, 본 발명은 첨부된 특허청구범위의 범주 내에서 본 명세서에서 특별히 기재한 바와 다르게 실행될 수 있다.
본 발명에 따르면, 다른 방법의 제어, 예를 들어 루프제어, 시퀀스제어, 및 컴퓨터제어가 단일 제어기로서 가상적으로 통합될 수 있다.
따라서, 각각의 제어의 특징이 프로그래밍된 제어가 실현되어, 제어목표를 적절하게 제어한다.
또한, 본 발명이 제어기가 단순하게 서로 협동하는 경우와 다르게 복수의 제어기를 단일 제어기로서 가상적으로 통합하기 때문에, 데이터통신이 적절하게 실행되고 적당한 제어사이클이 실현된다.
또한, 결합된 다른 제어방법을 제어하는 경우, 구성요소를 제어하는 설계 및 관리가 함께 처리되기 때문에, 사용자에게 편리하다.

Claims (17)

  1. 통합제어기에 있어서,
    다른 프로그램을 실행하는 복수의 제어기,
    상기 복수의 제어기로부터 공통적으로 액세스 가능하고, 상기 복수의 제어기에서 공통으로 사용되는 전역변수를 기억하는 공통 메모리, 및
    상기 복수의 제어기를 가상적으로 단일의 제어기로서 기능시키고, 또한 공통 메모리를 구비하는 통합부를 포함하고,
    상기 통합부상의 전역변수를 상기 복수의 제어기로부터 동일한 변수명으로 액세스 가능하게 함으로써 상기 복수의 제어기를 동기시키기 위해 사용하거나, 또는 복수의 제어기가 제휴하여 제어동작을 실행하기 위해 제어연산 변수 또는 연산결과를 교환하는 때, 데이터의 교환을 용이하게 실현하도록 구성된 것을 특징으로 하는 통합제어기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 제어기 중의 하나는 루프제어, 시퀀스제어, 및 컴퓨터제어 중의 적어도 하나를 실현하는 것을 특징으로 하는 통합제어기.
  3. 삭제
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 제어기는 상기 전역변수를 액세스하는 것과 동일한 방법으로 상기 전역변수 이외의 변수를 액세스할 수 있는 명령포맷을 이용하는 것을 특징으로 하는 통합제어기.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로그램이 변경되는 경우, 상기 공통 메모리에 저장된 이전 변수가 유지되고, 새로운 변수가 상기 공통 메모리에 추가되는 것을 특징으로 하는 통합제어기.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 복수의 제어기 중의 임의의 제어기는 공통 프로그램을 번역하고 실행시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 통합제어기.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 복수의 제어기 중의 하나를 어셈블하도록 구성된 어셈블링 포트를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 통합제어기.
  8. 통합제어시스템에 있어서,
    다른 프로그램을 실행하는 복수의 제어기 및 공통 메모리를 제 1 통합부로서 사용하는 것에 의해 가상적으로 단일의 제어기로서 기능하는 복수의 통합제어기를 전송제어기 등의 상위 통합부로 통합하고,
    복수의 상기 통합제어기로부터 공통으로 액세스 가능하고, 복수의 상기 통합제어기에서 공통으로 사용되는 제 2 전역변수를 기억하는 제 2 공통 메모리를 제 2 통합부로서 사용하는 것에 의해 복수의 상기 통합제어기에서 공통으로 사용되는 전역변수를 복수의 상기 통합제어기로부터 동일한 변수명으로 액세스 가능하도록 하는 것에 의해 복수의 통합제어기를 동기시키기 위해 사용하거나, 또는 복수의 상기 통합제어기가 제휴하여 제어동작을 실시하기 위해 제어연산 변수 또는 연산결과를 교환하는 때, 데이터의 교환을 용이하게 실현하도록 구성된 것을 특징으로 하는 통합 제어시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 복수의 제어기중의 하나는 루프제어, 시퀀스제어, 및 컴퓨터제어 중의 적어도 하나를 실현하는 것을 특징으로 하는 통합 제어시스템.
  10. 삭제
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 제 1 통합부는 복수의 공통 메모리 및 상기 공통 메모리에 저장된 변수를 동등화하도록 구성된 조정부로 이루어지고,
    상기 공통 메모리 중의 하나는 상기 복수의 제어기중의 하나에 할당되는 것을 특징으로 하는 통합 제어시스템.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 전역변수를 액세스하는 것과 동일한 방법으로 상기 전역변수 이외의 변수를 액세스할 수 있는 명령포맷을 이용하는 것을 특징으로 하는 통합 제어시스템.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어기 중의 임의의 제어기는 공통 프로그램을 번역하고 실행시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 통합 제어시스템.
  14. 제 8 항에 있어서,
    상기 복수의 제어기중의 하나를 어셈블하도록 구성된 어셈블링 포트를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 통합 제어시스템.
  15. 데이터 전송을 제어하는 전송제어기에 있어서,
    복수의 통합제어기로부터 공통으로 액세스 가능하고, 복수의 상기 통합제어기에서 공통으로 사용되는 제 2 전역변수를 기억하는 제 2 공통 메모리를 갖고, 이 공통 메모리내의 각각의 통합제어기에 할당된 영역의 내용을 전송제어기를 통해 다른 통합제어기가 사용하는 제 2 공통 메모리내의 할당된 영역에 항상 송신하는 것에 의해, 네트워크에 접속되는 복수의 전송제어기 내의 제 2 공통 메모리의 내용을 항상 정합시키도록 동작하는 조정부를 갖는 것을 특징으로 하는 데이터 전송제어기.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 제 1 제어기중의 하나는 루프제어, 시퀀스제어, 및 컴퓨터제어중의 적어도 하나를 실현하는 것을 특징으로 하는 데이터통신용 전송제어기.
  17. 제 15 항 또는 제 16 항에 있어서,
    상기 전역변수는 다른 시스템의 네트워크와 연결된 제 2 제어기에 의해 공유되고 액세스되며, 상기 제 2 제어기에 대해 할당된 영역에 저장되고, 상기 조정부는 상기 다른 시스템의 네트워크상에서 상기 전역변수를 전송하는 것을 특징으로 하는 데이터통신용 전송제어기.
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