KR100396155B1 - 사장력의제어방법 - Google Patents

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KR100396155B1
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Abstract

가연권축기의 마찰가연장치에서 권축가공된 진행하는 사의 장력을 제어하기 위한 방법이 기술된다. 이러한 방법에 의해, 진행하는 사의 장력이 마찰가연장치의 하류에서 측정되고, 사장력이 시간필터를 통하여 소정의 원하는 값과의 비교에 의해 마찰가연장치에 대한 조정신호로 변환되도록 교정되며, 제어범위는 조정신호의 한정된 제한값들로 결정된다. 본 발명에 따르면, 조정신호는 전류값이고, PI 제어기를 통하여 적합하게 교정되며, 제어동작은 사장력 변화와 전류변화의 몫을 고려한다.

Description

사장력의 제어방법
본 발명은 청구범위 제 1항의 전문에서 정의된 바와 같이, 사장력의 제어방법에 관한 것이다. 이러한 방법은 공지되어 있다.
사에 작용하는 두개 표면의 접점압력을 조정하므로 따라서, 마찰가연장치에의해 사에 부여된 꼬임토크(비틀림 모멘트)가 장력의 함수로서 조정되는 가연텍스쳐링 방법이 DE 33 06 594 A1에 개시되어 있다. 이 방법은 사장력을 일정한 값으로 조정하도록 한다. 이 방법의 단점은 평균값의 변동이 더이상 명백하지 않고 그러므로 사장력 측정에 의해 검출되는 결함이나 에러를 더이상 검출할 수 없다는데 있다. 예컨대, 사장력의 변화는 공급계의 마모의 결과로서나 텍스쳐링 구역의 온도제어의 에러의 결과로서 일어날 수 있다. 그러나 이들 결함은 공지된 방법에 의해 검출할 수 없다. 대신에 이들 결함은 교정되어 커버된다.
사장력을 시간필터를 통하여 가연장치에 의해 사에 나타나는 마찰력 성분의 크기 및/또는 분포를 제어하는 조정신호로 변환하여 교정시켜 가연권축기의 텍스쳐링 구역에서 진행하는 사의 장력을 조절하는 방법이 EP 0 439 183 B1에 개시되어 있으며, 여기서 조정신호는 품질을 조절하기 위해 연속적으로 측정된 값의 연속 평균값을 나타내는 신호로서 사용된다. 사장력을 교정하는 조정신호가 상한값 및 하한값간의 소정의 범위 내에 있던지 아니면 없던지간에 결과로서 그렇게 조절된다. 이들 제한값은 조절신호가 이들 제한값 사이의 범위를 넘으면 알람신호가 울리도록 하는데 사용된다. 더욱이, 실제 측정된 사장력간의 차이는 상응하는 변환후의 조정신호와 비교될 수 있고, 신호의 차이가 상한 및 하한값 사이의 소정범위를 넘으면 알람신호가 울릴 수도 있다.
WO 92/11532에 개시된 것으로서, 가연권축기의 마찰가연장치의 하류에서 진행하는 사의 장력을 제어하는 방법은 EP 0 439 183 B1에 개시된 방법을 기초로 하는데, 이것은 꼬임구역에서 사장력을 제어하는 조정에 관한 것이다. 마찰가연장치와 사속도의 작동 반경에서 몫으로서 정의된 꼬임/진행 비(D/Y)는 마찰가연장치 및/또는 사속도상의 사의 맞물림 지점이 조정되므로써 조정된다.
더욱이, EP 0 207 471 C1은 진행하는 사의 품질을 모니터링하는 방법을 개시한다. 이 방법은 주로 DE 33 06 594 A1에 개시된 방법에서 발생하는 결함을 검출하는데 조력한다. 모든 공지된 방법이나 이들 방법에 의해 조작되는 선행기술장치에서, 많지만, 가연권축기의 각각의 마찰가연장치는 모두 동일한 구조인 것을 발견하게 되었고, 여전히 사장력은 다른 위치에서 즉, 다른 마찰가연장치나 시간에 걸쳐서까지도 변화한다는 것이 의외이다. 그 결과, 단 하나의 가연권축기를 가지고도 동일한 품질의 권축된 사를 제조하는 것이 가능하지 않다.
그러므로 본 발명의 목적은 가연권축기의 마찰가연장치의 하류로 진행하는 사 장력을 제어하는 방법을 제공하여, 사의 권축품질에서 국부적 및 기간적 변이를 최소한으로 허용하는 것이다.
이 목적은 청구범위 제 1항에서 정의된 것과 같은 특성을 갖는 방법에 의해 달성된다. 방법의 유익한 추가의 개조 및 개선은 종속항의 주된 사항이다.
본 발명에 따라, 가연권축기의 마찰가연장치의 하류로 진행하는 사의 장력을 제어하는 방법은 제어기 상수가 연속처리동안 즉, 제어되면서 교정되는 것을 특징으로 한다. 이런 절차의 특정한 잇점은 각각의 처리단계가 예컨대, 장치의 공차, 마모, 사속도 등과 같은 방해변수로서 작용하는 각각의 환경조건 자체를 개별적으로 조정하는 것으로 생각되어진다.
이미 공지된 방법은 항상 특정한 소정의 제어기 상수를 사용하여 사장력을제어하고 있다. 이런 제어기 상수는 예컨대, 제어구역의 특성군을 측정하므로써 얻게 된다. 이런 처리에서, 최적 제어기 상수는 특정 작동지점에 대해서만 결정되고 있다. 그러나 사실상, 가연장치의 조작변수와 사장력간의 관계는 각 처리단계에서 다르다는 것을 발견하였다.
더욱이, 마찬가지로 예컨대, 마모 및 사속도와 같은 방해변수의 조작조건변화를 고려해야 할 필요가 있다. 조작변수나 방해변수의 변화에 따라, 새로운 정적 조작조건은 동적전이 후에 발생하므로, 지금까지 최적의 제어가 달성되지 않았다. 이것은 이제 제어기 상수가 마찰가연장치나 제어구역에서 작용하는 방해변수의 함수로서 제어되면서 교정되므로, 본 발명의 방법에 의해 달성된다. 방해변수의 영향은 순간 작동지점중의 사장력과 방해변수간의 관계나 작동지점중의 사장력과 조정신호간의 관계로부터 결정될 수도 있다. 교정된 제어기 상수는 제어기의 소정의 성능 그래프를 참고로 하여 결정될 수도 있다. 제어기의 성능 그래프는 두 순간 사이의 사장력의 차이와 이들 순간에서 조작변수나 조정신호차의 나누기에 기인하는 기울기와 제어기 상수간의 관계를 제공한다. 성능 그래프는 측정이나 경험적 계산에 의해 결정될 수도 있고, 기기중에 입력된다. 이것은 이 작동지점과 연관된 교정된 제어기 상수를 새로운 기울기 값으로 결정케 하여, 제어기에 교정된 값으로서 제공된다. 따라서, 처리단계에서 처리단계까지 변하는 조작변수와 제어기변수간의, 의존성과 방해변수에 대한 의존성 모두가 사품질에 영향을 미치지 않는 것이 달성된다. 그 결과, 각 텍스쳐링 단계의 제어기는 그들 각각의 제어기 상수를 갖는다. 제어기 상수는 연속적으로 결정되지 않고, 필요한 경우나 특정시간 패턴에 따라서 결정된다.
바람직하게는, 진행하는 사의 장력을 제어하는 방법에서, 진행하는 사의 방향과 마찰 가연장치의 마찰표면의 움직임 방향간의 각이 조작변수로서 측정된다. 조작변수로서 사용되는 각 이외에도 또한 조작변수로서 사용하기 위해 마찰샤프트들의 축선간의 간격을 측정하는 것도 가능하다. 마찰표면의 접점압력이 진행하는 사의 장력에 영향을 나타내므로 마찰표면의 접점압력을 조작변수로서 사용하기 위해 측정하는 것을 제안한다. 추가의 유익한 개념에 따라, 사의 속도를 방해변수로서 측정하는 것을 제안한다.
재어기 상수의 교정은 제어를 통해 일어나며, 사장력의 제어편차는 제어상수의 함수로서 조정된다. 사장력을 제어하기 위해, PI 제어기를 사용하는 것이 바람직하다. PI 제어기는, 제어기의 동작에 영향을 주는 적분동작펙터와 비례제어펙터를 갖는다. 이들 두 펙터는 제어기에 대하여 다른 영향을 나타낸다. PI 제어기가 너무 민감하면, 이 민감성은 적분동작펙터를 변화시키므로써 영향을 미칠 수 있다. 제어기가 너무 느리면, 비례제어펙터가 증가될 수도 있다. 이에 관하여, 한편으로는 제어기가 불안정상태에 도달하지 않고, 다른 한편으로는 너무 느리거나 너무 둔화되지 않는다는 것을 주목해야만 한다.
바람직한 구체예에서, PI 제어기의 제어동작은 매우 큰 한정된 시간간격에 영향을 미친다. 이것은 영향을 미치는 것이 매우 느리게 발생한다는 것을 의미한다. 다른 바람직한 구체예에서 제어동작에 영향을 미치는 것은 이상적으로 제어를 통하여 자동적으로 일어날 수도 있다.
본 발명의 추가의 잇점 및 가능한 응용을 첨부된 도면을 참고로 하여 좀더 자세하게 설명한다.
제 1도는 조작변수(S)상의 사장력의 다이아그램을 나타내는 것으로서, 다이아그램은 가연권축기의 다른 마찰 가연장치에 대하여 조작변수(S)상의 사장력이 다른 곡선이 생기는 파라메타로서 여기에 나타내는 위치곡선을 설명한다. 이런 놀라운 결과는 모든 마찰가연장치에 대하여 동일한 구성성분과 동일한 유형의 제어가 사용되므로 더욱더 주목할 만하다.
제 1도는 또한 작동지점(B1)에서의 기울기(D)의 측정을 도시한다. 기울기(D)는 사장력의 차이(△T)와 △S의 차이로부터 발생하는 몫으로 형성된다. 또한 기울기(D)는 작동 지점(B1)에서 조작변수(S)의 함수로서 사장력(T)의 미분으로 형성된다.
유사한 방식으로, 제 2도는 조작변수(5)상의 사장력(T)의 다이아그램이다. 이 다이아그램은 새로운 마찰가연장치를 시동할 때 사장력과 조작변수(S)간의 관계가 대략 쌍곡선경로를 취하는 반면에, 조작시간 20시간후에 이 경로는 확실하게 일직선으로 되고 더욱더 직선의 경로에 접근한다는 것을 도시한다.
제 3도는 조정신호(VS)상의 사장력(T)의 의존성을 나타내는 다이아그램이다. 조정신호(VS)가 증가할수록 사장력은 감소한다. 또한 다이아그램으로부터 일정한 조정신호(VS)에서 사속도가 증가함에 따라 사장력도 커진다는 것을 알 수 있다.
제 4도는 제어기의 성능 그래프를 나타내는 것으로서 제어기 상수(K)와 기울기(D)간의 관계를 반영한다. 제어기의 성능 그래프는 측정이나 경험적 계산에 의해결정되고 기기중에 입력된다. 그 다음에, 제어기의 성능 그래프로부터, 이 작동지점에 연관된 제어기 상수(K)를 새롭게 결정된 기울기(D)로 결정하는 것이 가능하고, 그 다음에 제어기에 교정값(KR)으로서 제공된다.
제 5도는 기울기로서 기술된 몫(△T/(△D/Y))에 대한 제어기의 비례제어펙터의 의존성을 나타내는 다이아그램이다. 이 다이아그램으로부터 알 수 있는 바와 같이, 비례 제어펙터는 기울기에 따라 현저하게 증가할 뿐만 아니라, 사속도가 감소함에 따라 매우 현저하게 증가한다. 기울기로서 정의된 몫은 꼬임/진행비의 변화의 함수로서 사장력의 변화를 표현하는데, 꼬임/진행비는 사속도에 대한 마찰가연장치중의 디스크의 작동직경비이다.
제 6도에 도시된 것은 기울기의 함수로서 제어기의 적분동작펙터를 나타내기 위한 다이아그램이다. 적분동작펙터는 사속도의 함수에 따라 증가한다. 기울기가 증가함에 따라, 적분동작벡터는 떨어진다. 제 5도 및 제 6도에서 알 수 있는 바와 같이, 정의된 기울기(D)와 관련될 때 증가하는 사속도로 비례제어펙터(P)는 떨어지는 반면에 적분동작펙터(I)는 증가한다.
제 7도는 가연권축기중의 처리단계의 개략도이다. 합성필라멘트사(1)는 제 1 공급계(3)에 의해 공급패키지(2)에서 방출된다. 텍스쳐링 구역은 제 1 공급계(3)와 제 2 공급계(9) 사이에 형성된다. 그것은 주로 길게 연장된 가열기(4), 냉각레일(5) 및 마찰가연장치(6)로 이루어진다. 마찰가연장치는 사축선에 횡단하여 움직이고, 사에 접촉되는 계속적으로 움직이는 두개의 표면을 갖는다. 바람직하게는 이들 계속적으로 움직이는 표면들은 둥근 외부가장자리를 갖는 디스크로 형성된다. 이들 표면들은 사를 제 1 공급계의 방향으로 가연(假撚)하고, 다시 제 2 공급계(9)의 방향으로 해연(解撚)한다.
사장력을 측정하기 위한 기구(8)가 마찰가연장치(6)와 제 2 공급계(9) 사이에 배열되는 데, 이것은 출력신호로서 사장력(T)을 나타낸다. 제 2 공급계(9)의 하류에 배치된 데이크업이나 원한다면 마찬가지로 그것의 하류에 배열될 수 있는 가열하는 중간처리구역은 제7도에 도시하지 않는다.
사장력(T)을 나타내는 사장력 측정을 위한 기구(8)의 출력신호(T)는 필터(11)를 통하여 장기간 값(LW)으로 변환된다. 장기간 값(LW)은 원하는 값과 함께 제어기(12)에 공급된다. 제어기(12)에서는, 원하는 값과 장기간 값을 비교하여 조정값(VS)으로 변환한다. 이 조정값을 기초로 하여, 제어기의 비례제어펙터 및/또는 적분동작펙터는 PI 제어기(13)를 통하여 영향을 받고, 제어동작은 조정값중 하나에 상응하는 전류 값의 변화에 대한 사장력의 변화의 비를 고려함에 따라 영향을 미친다. 그렇게 교정된 조정값은 마찰가연장치(6)의 최종제어요소(7)에 공급되며, 최종제어요소(7)는 마찰가연장치(6)에 의해 사(1)에 부여되는 꼬임을 제어한다. 사장력을 측정하기 위한 기구(8)의 출력신호(T)는 조정신호와 같이, 평가장치(10)로 공급된다. 평가장치(10)에서, 조정신호는 비 △T/△I로 PI 제어기(13)에 의해 교정되고 있는 사장력의 조정신호를 나타낸다. 평가장치(10)는 EP 207 471 A1에 설명된 원리에 따라 실제로 측정된 사장력을 나타내는 실제 출력신호(T)의 평가를 공급한다.
이것은 평가장치(10)가 조정신호(VS)에 대한 상한값(GOVS) 및 하한값(GUVS)를 저장한다는 의미이다. 조정신호(VS)가 이들 제한값중 하나를 넘으면 알람신호가 울리는 것이 바람직하다. 더욱이, 평가장치(10)에서, 실제 출력신호(T)와 조정신호(VS)간의 차이값(DU)은 우선 적합하게 변환한 후에 형성된다. 최종적으로 평가장치(10)는 이 차이신호(DU)의 상한값(GODL) 및 하한값(GUDU)을 저장한다. 바람직하게는 조정신호와 실제 출력신호(T)간의 차이신호(DU)가 제한값(GODU, GUDU)중 하나를 넘으면, 알람신호(A)가 나타나게 된다.
제 8도 및 제 9도에 도시된 바와 같이, 마찰가연장치(6)는 정삼각형의 각점내에 세개의 평행한 샤프트(16, 17 및 18)가 배열된 것으로 나타난다. 샤프트(16, 17 및 18)는 프레임(19)에 회전가능하게 배열된다. 샤프트(16)는 주축역할을 하며, 벨트(20)를 통하여 구동된다. 샤프트(16)로부터 회전운동의 전달은 두개의 벨트(21, 20)를 통하여 행해지며, 벨트풀리(23, 24 및 25)를 구동시킨다. 벨트풀리(23)는 샤프트(17)에 배열되고, 벨트풀리(24)는 샤프트(18)에 배열되고, 벨트풀리(25)는 샤프트(16)에 배치된다. 벨트풀리(25)는 이중풀리로 형성되어, 이들 벨트(21, 22)를 구동시킨다.
도시된 방출관의 예에서 마찰가연장치(6)는 플레이트(26, 27, 28; 29, 30, 31)의 두개의 군이 있으며, 플레이트(26, 27, 28; 29, 30, 31)의 수는 각각 회전샤프트(16, 17 및 18)의 수에 해당한다. 따라서 플레이트(26, 27, 28)의 제 1군과 풀리(29, 30, 31)의 제 2군으로 되어 있다. 각각의 군의 풀리는 각기 동일한 간격으로 사 이동방향을 따른다.
플레이트(26, 27, 28; 29, 30, 31)는 샤프트(16, 17, 18)에 강력하거나 외향적으로 분명하게 결합된다. 그러나 이들 샤프트의 각각의 플레이트는 해체될 수 있다. 샤프트(16, 17, 18)의 플레이트(26, 27, 28; 29, 30, 31) 사이의 간격을 폐쇄하고 유지하기 위하여 여러가지 원통형 간격조절기(32, 33, 34; 35, 36, 37)가 각각의 샤프트(16, 17, 18)에서 미끄럼이동한다. 간격조절기(32, 33, 34; 35, 36, 37) 및 플레이트(26, 27, 28; 29, 30, 31)의 축방향 설정을 위하여 각각의 샤프트(16, 17, 18)의 헤드부에 스크류(38)가 사용된다. 샤프트 간격과 풀리 직경은 플레이트(26, 27, 28)와 플레이트(29, 30, 31)가 서로 중첩되도록-제 9도와 같이- 배열된다. 이 중첩을 통하여 반원형 면을 가진 소위 "중첩 삼각형"이 형성된다. 이들 삼각형의 면 사이에서, 사(1)는 플레이트군 사이의 마찰가연장치를 통하여 나선으로 방출된다. 세개 이상의 플레이트와 함께 각각의 플레이트군의 세개 이상의 샤프트를 가진 마찰가연장치를 사용하는 것이 가능하다. 각각의 플레이트(26, 27, 28, 29, 30, 31)는 마찰면(39)을 가진다. 진행하는 사(1)의 사가이드 제어방법에 의하여 사 진행방향과 마찰면(39)의 운동방향간의 각이 조작변수로서 측정된다. 조작변수로서의 각 뿐만 아니라 샤프트(16, 17, 18)간의 간격도 조작변수 로서 측정된다. 마찰면(39)의 접점압력이 진행하는 사의 사가이드에 영향을 미칠 때 조작변수로서 마찰력의 접점압력이 측정될 수 있다.
제 1도는 조작변수(S)에 대한 사장력의 의존성의 다이아그램으로서, 이것은 마찰가연강치 각각에서 차이를 나타낸다.
제 2도는 조작변수(S)상의 사장력의 다이아그램으로서, 이것은 마찰가연장치에서의 사장력의 시간에 따른 변이를 나타낸다.
제 3도는 사속도 함수로서 조정신호(VS)상의 사장력의 다이아그램이다.
제 4도는 제어기의 성능 그래프이다.
제 5도는 기울기 △T/(△D/Y)의 함수로서 제어기의 비례제어펙터의 의존성의 다이아그램이다.
제 6도는 기울기 △T/(△D/Y)에 대한 제어기의 적분동작펙터의 의존성의 다이아그램이다.
제 7도는 본 발명에 따른 가연권축기에서의 처리단계의 개략도이다.
제 8도는 본 발명에 따른 마찰가연장치의 정면도이다.
제 9도는 본 발명에 따른 마찰가연장치의 평면도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *
1 : 사 2 : 공급사 패키지 3 : 제 1 공급계
4 : 길게 연장된 가열기 5 : 냉각레일
6 : 마찰가연(假撚)장치 7 : 최종제어요소
8 : 사장력계 9 : 제 2 공급계 10 : 평가장치
11 : 필터 12 : 제어기, PI 제어기
13 : 변환기 14 : 측정장치 15 : 타이머
16, 17, 18 : 샤프트 19 : 프레임
20, 21, 22 : 벨트 23, 24, 25 : 벨트풀리
26, 27, 28 : 플레이트 29, 30, 31 : 플레이트
32, 33, 34 : 간격조절기 35, 36, 37 : 간격조절기
38 : 스크류 39 : 마찰면 A : 평가
F : 필터 VS : 조정신호 GOVS : 조정신호(VS)에서의 상한값
GUVS : 조정신호(VS)에서의 하한값 B1 : 작동지점
D : 작동지점에서의 기울기 I : 제어상수
KR : 제어상수 P : 제어상수 S : 조작변수
T : 사장력 Z : 방해변수

Claims (16)

  1. 사장력(T)이 마찰가연장치(6)의 하류에서 측정되고, 방해변수(Z)에 의해 야기된 사장력의 원하는 값으로부터의 사장력(T)의 편차가 마찰가연장치(6)의 조작변수(S)를 제어하기 위해, 소정의 제어기 상수나 상수들(I, P)을 갖는 제어기에 의해 조정신호(VS)로 변환되어 제어되는 마찰가연권축기중의 마찰가연장치의 하류로 진행하는 사의 장력을 제어하는 방법에 있어서,
    제어기 상수나 상수들(I, P)은 마찰가연장치(6)나 제어구역에서 작용하는 방해변수(Z)의 함수로서 제어되면서 교정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  2. 제 1항에 있어서, 방해변수(Z)의 영향이 순간작동지점(B)중의 조작변수(S)에 대한 사장력(T)의 비로부터 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 1항에 있어서, 방해변수(S)의 영향이 순간작동지점(B)중의 조정신호(VS)에 대한 사장력(T)의 비로부터 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 2항 또는 제 3항에 있어서, 제어기 상수나 상수들(I, P)의 교정이
    a) 순간(t1)에서 조작변수(S1)나 조정신호(VS1) 및 사장력(T)을 측정하는 단계;
    b) 순간(t2)에서 조작변수(S2)나 조정신호(VS2) 및 사장력(T2)을 측정하는단계;
    c) 기울기 D=(T1-T2)/(S1-S2)나 D=(T1-T2)/(VS1-VS2)를 정의하는 단계; 및
    d) 제어기의 소정의 성능 그래프(K-D)로부터 교정된 제어기 상수(KR)를 결정하는 단계로 일어나는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 제 4항에 있어서, 성능 그래프(K-D)가 경험적으로 측정이나 계산에 의해 결정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  6. 제 2항 또는 제 3항에 있어서, 마찰가연장치(6)의 회전속도나 사속도에 대한 회전속도의 비가 조작변수(S)로서 측정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  7. 제 2항 또는 제 3항에 있어서, 진행하는 사의 방향과 마찰가연장치(6)의 마찰표면이나 표면들(39)의 움직임방향간의 각이 조작변수(S)로서 측정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  8. 제 2항 또는 제 3항에 있어서 마찰샤프트(16, 17, 18)간의 중심에서 중심까지의 거리가 조작변수(S)로서 측정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  9. 제 2항 또는 제 3항에 있어서, 마찰표면(39)의 접점압력이 조작변수(S)로서 측정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  10. 제 2항 또는 제 3항에 있어서, 마찰표면(39)과 사간의 입구각이 조작변수(S)로서 측정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  11. 재 1항에 있어서, 사속도가 방해변수(Z)로서 측정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  12. 제 11항에 있어서, 제어기 상수(I, P)의 교정이
    a) 작동지점(B)에서 사장력(T)과 사속도(V)를 측정하는 단계;
    b) 제어구역의 특성군(T-VS)으로부터 기울기(D)를 정의하는 단계; 및
    c) 제어기의 소정의 성능 그래프(K-D)로부터 교정된 제어기상수(KR)를 결정하는 단계로 일어나는 것을 특징으로 하는 방법.
  13. 제 1항 내지 제 3항, 제 11항, 또는 제 12항 중 어느 한항에 있어서,
    제어기 상수나 상수들(I, P)의 교정이 한정된 시간 간격에서 일어나는 것을 특징으로 하는 방법.
  14. 제 1항 내지 제 3항, 제 11항, 또는 제 12항 중 어느 한항에 있어서,
    제어기 상수나 상수들의 교정이 제어작용에 의해 일어나는 것을 특징으로 하는 방법.
  15. 제 14항에 있어서, 사장력의 제어편차가 제어기 상수의 함수로서 교정되는 것을 특징으로 하는 방법.
  16. 제 1항 내지 제 3항, 제 11항, 또는 제 12항 중 어느 한항에 있어서,
    제어기 상수(P 및 I)를 갖는 PI 제어기(12)가 사장력을 제어하기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 방법.
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