KR100357897B1 - 로봇을 이용한 강관파일 절단장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇을 이용한 강관파일 절단장치에 있어서, 특히 자기력 발생수단과 구동수단 및 토치를 탑재한 로봇을 이용하여 일정한 길이로 강관파일을 절단토록 함으로써, 강관파일의 재활용을 가능토록 하고 또한 장비의 이동을 용이하게 한 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 강관파일 절단장치에 관한 것으로, 아크에 의해 전리된 고온의 플라즈마를 고속도로 분출시키기 위한 콤프레셔 및 플라즈마 절단기와;

상기 콤프레셔 및 플라즈마의 출력단에 연결되어 아크방전에의한 플라즈마에 의해 강관파일을 절단하기 위한 토치와, 모터 회전력에 의해 바퀴가 구동하는 형태로 이루어져 강관파일 내주연을 따라 토치를 진행 시키는 구동수단과, 상기 토치 및 구동수단이 파일에 밀착되도록 자기력을 제공하는 자기력 발생수단을 구비한 파일 절단 로봇과;

상기 콤프레셔 및 플라즈마와, 파일 절단 로봇에 전원을 공급하는 전원공급 수단을 포함하여 구성함이 특징이다.

Description

로봇을 이용한 강관파일 절단장치{A Steel Tube Pipe Cutting Unit Using Robot}

본 발명은 로봇을 이용한 강관파일 절단장치에 관한 것으로, 특히 자기력 발생수단과 구동수단 및 토치를 탑재한 로봇을 이용하여 일정한 길이로 강관파일을 절단토록 함으로써, 강관파일의 재활용을 가능토록 하고 또한 장비의 이동을 용이하게 한 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 강관파일 절단장치에 관한 것이다.

일반적으로 건축물의 기초공사에는 지반의 지지력을 위한 기초파일 공사가 선행된다.

기초공사에서 사용되는 파일은 강관파일을 비롯하여 H빔, 콘크리트 파일 등이 주로 사용되며, 상기 파일이나 H빔을 박기 위해서는 먼저 굴삭드릴로 구멍을 형성하고 이에 매입시키는 방법이 있는가 하면 항타기로 직접 지반 깊숙히 매설시키는 방법등을 이용하게 되며, 또한 파일의 타입작업이 완료되면 기초공사가 이루어지는 소정깊이로 굴토하게 되는데, 이때에는 매립된 파일을 상기 굴토깊이 만큼 절단시키는 작업을 선행하게 된다.

즉, 지상에 노출된 파일을 산소 절단기로 제거한후 일정 깊이까지 흙을 파내고, 다시 산소 절단기로 파일을 제거하는 방법을 반복하여 소요 깊이 까지 흙을 제거하는 방법을 이용하였다.

그러나, 이러한 파일 절단 시스템은 흙을 파내면서 파일을 절단하기 때문에 파일이 조각나 재활용이 불가능하게 될 뿐만 아니라, 수시로 파일을 절단하기 때문에 공사기간이 길어지는 문제점을 안고 있었다.

따라서, 수시 절단을 피하고 절단된 파일을 다시 재활용 할 수 있는 방안이검토되고 있는바, 이하에서 상기와 같은 기술을 설명하기로 한다.

즉, 보다 발전된 강관파일의 절단방법을 도 1을 참고로 하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 종래의 강관파일 커팅 장치의 일실시예로써 파일커팅머신에 의해 수행된다.

파일 커팅머신은 페이스 커터에 의한 내부절단방식의 형식으로서, 유압펌프(2)를 구비하여 지반상에 설치되는 콘트롤박스(1)와, 타입된 파일(P)의 끝단에 설치되는 것으로 상기 콘트롤 박스(1)와 연결된 구동모터(3)와, 상기 유압펌프(2)와 연결된 로터리 조인트(4) 및 플레이트(5)와, 상기 플레이트(5)와 연결되어 구동모터(3)에 의해 회전하는 샤프트(6)와, 구동모터(3)의 구동력을 상기 샤프트(6)에 전달하는 구동력 전달장치(9)와, 상기 부품들로 구성된 장치를 파일(P)에 고정시키는 척(8)과, 상기 샤프트(6)에 다단으로 연결되는 회전샤프트(9)와, 상기 회전샤프트(9)의 끝단에 구성되는 것으로 지지롤러(11)와, 커터(12)를 포함한 커팅장치(10)와, 그리고 유압펌프(2)와 연결되어 상기 커팅장치(10)를 동작시키는 유압라인(13)으로 구성된다.

이러한 구성의 파일커팅장치에 의한 파일의 커팅방법을 설명한다.

먼저 파일커팅장치를 파일(P)에 설치하기 전에 파일(P)에 냉각수(W)를 채우게 된다.

상기 냉각수(W)는 커팅장치(10)의 냉각용으로서 커팅장치(10)로 부터 약 1M 이상 채우게 되며, 커팅장치(10)가 위치하는 파일(P)의 절단위치는 파일의 끝에서약 8M이상의 지점이 된다.

냉각수(W)의 양은 파일의 항타 깊이에 따라 차이는 있으나 항시 물차와 작업인부 2인 이상이 상주하여야 하며, 물차의 진입이 불가할 경우에는 양수기를 설치하여 작업을 하게 된다.

또한, 파일(P)의 직경이 약 500 - 600㎜인 것을 감안하고 다수인 것을 감안하면 채워지는 냉각수의 양은 상당한 양(약 10톤 이상)이 되어질 것은 물론이다.

냉각수를 채우는 작업이 완료되면 상기 파일에 커팅장치를 설치하게 되며, 이때 파일내로 설치되는 커팅장치(10)는 채워진 냉각수(W)에 잠긴 상태가 되어진다.

이러한 상태에서 콘트롤 박스(1)를 조작하게 되면 구동모터(3)에 의해 커팅장치(10)가 회전하게 되고, 유압펌프(2)에 의해 커팅장치(10)의 전개동작이 이루어진다.

즉, 구동모터(3)의 구동력은 구동력 전달장치(7)와, 샤프트(6)와, 회전샤프트(9)를 통해 상기 회전샤프트(9)의 끝단에 연결된 커팅장치(10)를 회전시키게 되고, 유압펌프(2)의 유압은 유압라인(13)을 통해 커팅장치(10)에 전해져 지지롤러(11) 및 커터(12)를 파일(P)의 내주면에 밀착시키도록 전개시키게 된다.

따라서, 파일의 내주면에 가압되어 회전하는 상기 커터(12)에 의해 파일의 절단이 이루어지게 되고, 이때 발생하는 열은 냉각수(W)에 의해 냉각되어져 커팅장치(10)를 보호하게 되며, 또한 냉각수가 절삭유의 기능을 하게 되어 보다 향상된 커팅작업의 수행이 가능하게 된다.

파일의 커팅이 완료되면 커팅장치를 파일로 부터 해체한 후, 커팅된 부위상의 파일을 지상으로부터 뽑아내게 되며 다음작업으로 나머지 타입된 파일의 끝단 깊이까지 굴토하게 된다.

소정의 깊이로 굴토한 후에 철근의 배근작업 및 콘크리트 타설에 의한 기초공사가 수행된다.

그런데 종래의 상기 강관파일의 커팅방법 특히 커팅시의 냉각수 공급 방법은 다음과 같은 문제점을 안고 있었다.

즉, 파일커팅장치를 파일(P)에 설치하기 전에 상기 파일(P)에 냉각수(W)를 채우게 되는 작업이 매우 비효율적이고 특히 물공급원을 찾기에 주변환경이 만족스럽지 못할 경우 더욱 더 까다롭게 되는 등의 문제점이 있었다.

이를 해결하기 위해 대한민국 발명 98-3409가 출원되어 있는바,

이는 유압펌프를 구비하여 지반상에 설치되는 콘트롤 박스와, 타입된 파일의 끝단에 설치되는 것으로 상기 콘트롤러 박스와 연결된 구동모터와, 상기 유압펌프와 연결된 로터리조인트 및 플레이트와, 상기 플레이트와 연결되어 구동모터에 의해 회전하는 샤프트와, 구동모터의 구동력을 상기 샤프트에 전달하는 구동력 전달장치와, 상기 부품들로 구성된 장치를 파일에 고정시키는 척과, 상기 샤프트에 다단으로 연결되는 회전샤프트와, 상기 회전샤프트의 끝단에 구성되는 것으로 지지롤러와 커터를 포함한 커팅장치를 포함하는 파일커팅장치에 있어서,

상기 파일커팅장치의 커팅부위에 자동으로 냉각수를 분사공급시키는 워터노즐 스프레이 시스템이 추가로 구성된 것을 특징으로 하는 기초파일 커팅머신의 냉각수 공급장치로써, 커팅시에만 커팅부위에 냉각수가 분사공급되도록 한 구성에 의해, 커팅시 커팅부위에 자동으로 분사공급되어져 물공급원의 주변환경에 구애받지 않게 되고, 사용되는 물의 양을 대폭 줄일 수 있으며, 양수기 등의 부대장비의 설치 및 많은 작업인부의 상주가 필요없는 효과를 제공하고 있다.

그러나, 상기의 발명발명 역시 냉각수 공급에 관련된 것으로써, 이러한 장비들은 지표면에 일정 높이로 파일을 절단한후 커팅머신을 파일내부로 투입시켜 파일을 절단하고 인발하는바, 커팅머신의 장비가 무거워 중장비를 동원해야 하므로 작업 효율이 떨어지게 되고, 비용이 상대적으로 고가인 문제점이 있다.

즉, 종래의 냉각수를 이용한 커팅머신을 작업에 투입시키기 위해서는 먼저 일정높이만큼 파일을 절단하는 작업이 필요하여 절단된 파일이 일정길이 이하이면 재활용이 불가능하게 되는 문제점이 있고, 실제 커팅머신을 파일 내부로 투입하여 파일 절단시에서 커닝머신을 냉각시키기 위핸 냉각수를 별도로 구비하고 있어야 하므로 작업 장비가 많아지며, 결과적으로 일개의 파일을 절단하는 시간이 비교적 많이 소요되므로, 공기가 늘어나는 문제점이 있는 것이다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결코자 하는 것으로, 자기력 발생수단과 구동수단 및 토치를 탑재한 로봇을 제작하고, 상기 로봇을 파일 내부로 이동시켜 자기력 발생수단을 이용하여 고정시키고, 구동수단을 이용하여 일정한 속도록 파일의 내주연을 회전하면서 파일 내주연과 토치 사이에 플라즈마를 형성시켜 강관파일을 절단토록 하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 수단으로,

본 발명은 아크에 의해 전리된 플라즈마를 고속도로 분출시키기 위한 콤프레셔 및 플라즈마 절단기와;

상기 콤프레셔 및 플라즈마의 출력단에 연결되어 아크방전에 의한 플라즈마에 의해 강관파일을 절단하기 위한 토치와, 모터 회전력에 의해 바퀴가 구동하는 형태로 이루어져 강관파일 내주연을 따라 토치를 진행시키는 구동수단과, 상기 토치 및 구동수단이 파일에 밀착되도록 자기력을 제공하는 자기력 발생수단을 구비한 파일 절단 로봇과;

상기 콤프레셔 및 플라즈마와, 파일 절단 로봇에 전원을 공급하는 전원공급 수단을 포함하여 구성함이 특징이다.

도 1은 종래의 강관파일 커팅장치 일실시예도.

도 2는 본 발명의 강관파일 커팅장치 시스템 구성도.

도 3은 본 발명의 강관파일 절단에 사용되는 로봇 사시도.

도 4는 본 발명의 로봇 지지용 받침대 설치 예시도.

도 5는 본 발명의 로봇이 파일을 절단하고 있는 상태를 나타낸 예시도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

100: 파일 절단용 로봇 110: 토치

120: 구동수단 130: 카메라

140: 조명수단 150: 보조바퀴

160: 리드용 바퀴 170: 완충수단

180: 턴버클 200: 강관파일

300: 받침대

이하에서 도면을 참조로 본 발명을 보다 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 2는 본 발명의 강관파일 커팅장치 시스템 구성도.

도 3은 본 발명의 강관파일 절단에 사용되는 로봇 사시도.

도 4는 본 발명의 로봇 지지용 받침대 설치 예시도.

도 5는 본 발명의 로봇이 파일을 절단하고 있는 상태를 나타낸 예시도로써, 도시한 바와같이,

본 발명은 아크에 의해 전리된 플라즈마를 고속도로 분출시키기 위한 콤프레셔(20) 및 플라즈마 절단기(30)와;

상기 콤프레셔 및 플라즈마 절단기(30)의 출력단에 연결되어 아크방전에 의한 플라즈마에 의해 강관파일(200)을 절단하기 위한 토치(110)와, 모터 회전력에 의해 바퀴가 구동하는 형태로 이루어져 강관파일 내주연을 따라 토치를 진행시키는 구동수단(120)과, 상기 토치(110) 및 구동수단(120)이 파일에 밀착되도록 자기력을 제공하는 자기력 발생수단을 구비한 파일 절단 로봇(100)과;

상기 콤프레셔(20) 및 플라즈마 절단기(30)와, 파일 절단 로봇(100)에 전원을 공급하는 전원공급 수단(40)을 포함하여 구성한다.

상기와 같이 구성하는 본 발명은 에어 콤프레셔(20) 및 플라즈마 절단기(30)를 미리 구비하고, 아울러 상기 에어 콤프레셔(20) 및 플라즈마 절단기(30)에 전원을 제공하는 전원공급장치(40)도 미리 구비하여야 한다.

상기 에어 콤프레셔(20) 및 플라즈마 절단기(30)는 상기 파일 절단 로봇(100)에 설치되는 토치에 연결되어 아크 방전에 의한 고온의 플라즈마에 의해 강관파일을 절단하기 위한 필수 장비이다.

본 발명에서는 상기 파일 절단용 로봇(100)을 강관파일(200)에 삽입하는바, 일정길이(약 20∼30 m정도)를 하강하여 자기력 발생수단의 작용으로 강관 파일(200)의 내주면에 밀착된 상태에서 상기 에어 컴프레셔(20) 및 플라즈마 절단기(30)로 부터 고압(5∼6kg/㎠)의 공기와 대 전류(120A)가 로봇에 제공되고, 상기 로봇(100)에 설치되는 토치(110)로부터 고온의 플라즈마가 형성되어 분사되면서 파일(200)을 절단하게 된다.

이때 파일 절단 로봇(100)은 일정한 속도로 파일 내주연을 회전하여 1회전이 완료되면 파일의 절단이 완료되고, 절단이 완료된 파일(200)은 인발장비를 이용하여 외부로 탈거하게 된다.

상기와 같이 본 발명을 이용하게 되면, 과도한 장비를 사용하지 않고도 강관파일 절단작업이 이루어지므로 작업속도가 매우 빠르게 진행될 수 있다.

즉, 종래에는 커터에 의해 파일을 자르는 커팅장치를 구비토록 하고, 상기 커팅장치에 의해서 파일절단시 발생하는 열을 차단하기 위해 냉각수를 이용토록 하므로, 급수 공급장치가 추가로 들어가야 하며, 커팅장치의 무게가 많이 나가기 때문에 장비의 이송에 문제가 있는 반면, 본 발명을 이용하게 되면 플라즈마 절단기를 이용하기 때문에 별도의 냉각수단을 구비하지 않아도 되므로, 장비가 단순해 지고 또한, 로봇의 크기가 매우 작기 때문에 이동간에도 훨씬 수월하다.

또한, 종래의 장비는 매우 무겁기 때문에, 종래의 장비를 이용하여 파일을 절단하기 위해서는 파일을 지면높이로 미리 잘라야 하는 공정이 추가되지만, 본 발명의 로봇은 가볍기 때문에 지상에서 높이 솟아 있는 파일 까지도 용이하게 이송할 수 있어 파일 상부까지 로봇을 들고 올라간후 파일 내부로 떨어뜨려 파일 절단 작업을 진행시키는 것이 가능하다.

한편, 본 발명에서는 로봇의 유입을 자연스럽게 하기 위해, 파일 상단부에 와이어 감김장치(310)를 갖는 받침판(300)을 설치하고 상기 와이어 감김장치(310)의 와이어에 파일 절단 로봇(100)을 연결하여, 상기 와이어(311)의 풀림에 의해 로봇(100)이 파일(200) 내부로 서서히 하강하도록 하고 있다.

즉, 상기 받침판(300)에는 와이어 감김장치(310)와 상기 와이어 감김장치(310)에 연결되어 기계적 동력에 의해 와이어의 유동을 제어하는 모터(320)가 설치되고, 상기 모터의 정회전 및 역회전을 스위칭하는 모터 출력 제어 스위치(330)가 설치된다.본원발명의 감김장치(310)가 설치된 받침판(300)은 강관(200)이 잘려질 위치에 로봇(100)이 안정적으로 구동할 수 있도록 와이어 양단(받침대와 로봇사이)에 장력을 유지할 수 있도록 하며, 와이어의 상단이 늘 강관의 중심에 있도록 하여 잘라진 면이 강관에 수직이 될 수 있도록 하는 역할을 한다.만약에 받침판(300)을 이용하지 않고 단순히 케이블만을 연결한 상태에서 로봇(100)을 투입하게 되면 작업이 시작되는 지점과 강관파일(200)을 회전하는 지점에서 케이블이 일정한 길이로 지지하지 못하기 때문에 동일한 원을 그리지 못하고, 최초 작업지점에 대비하여 대응되는 지점의 절단면은 위로 상승하게 되는 우려가 있으나, 본 고안은 받침판(300)을 강관파일(200) 상부에 배치시키고 그 중간지점을 통해 케이블이 통과하도록 하고 그 끝단에 로봇이 부착되게 되면 강관파일의 중심점으로부터 파일의 내주연까지 동일한 길이로서 케이블이 지지되기 때문에 완전한 원에 가깝게 파일을 절단할 수 있다.

또한, 상기 받침판(300)은 컨트롤 스위치가 설치될 수 있는바, 주행바퀴의 회전을 제어하는 회전 스위치(340)와, 자기력 차단용 보조 바퀴를 유동하는 제어 스위치(350) 및 카메라 온오프 스위치(360)를 더 포함하여 이루어진다.

한편, 본 발명의 파일 절단용 로봇은 자기력 발생수단을 구비하고 있는바, 상기 자기력 발생수단은 영구자석을 이용할 수도 있고, 전자석을 이용할 수도 있는데, 본 발명에서는 자력이 센 영구자석을 이용하였다.

상기 영구자석은 본 발명의 로봇(100)을 강관파일(200)에 밀착시켜야 하므로, 약 3000가우스 정도인 것이 바람직하며, 로봇의 하부패널에 부착되어 있고, 파일에 로봇을 부착시 일정길이만큼 떨어진 상태를 유지한다.

그리고, 상기 파일 절단 로봇은 강관파일 절단후 자기력으로부터 벗어나 외부로 탈거할 수 있도록, 차체를 상승시키는 모터 및 보조 바퀴(150)와, 상부로 리드하는 리드용 바퀴(160)를 로봇의 바닥판에 설치해야 한다.

이는 본 발명의 자석이 매우 강한 자기력을 갖기 때문에 상기의 보조바퀴(150)를 이용하지 않고서는 강관파일(200)로 부터 로봇을 떼어내기가 어렵기 때문이며, 보조바퀴(150)를 이용하여 강관으로 부터 로봇을 분리한 다음에는 리드용 바퀴(160)와 보조 바퀴(150)를 이용하여 파일 상부로 들어올려진다.

또한, 본 발명의 파일 절단 로봇은, 토치부(110)와 파일 내주연부의 거리를 일정하게 유지할 수 있도록 로봇을 이루는 패널 일측에 스프링을 포함한 완충수단(170)을 더 포함하여 이루어지는바, 이는 강관파일(200)의 내주연이 고르지 않기 때문이며, 본 발명의 완충수단(170)을 구비하게 되면 로봇이 회전시 굴곡에 대한 요철을 보정할 수 있기 때문에 토치부(110)와 파일 내주연부의 거리가 일정하게 유지되어 토치를 이용한 강관 절단작업이 용이하게 이루어질 수 있다.

또한, 본 발명은 파일의 지름에 상관없이 로봇을 이용하여 파일 절단작업이 이루어지도록 하였는바, 이를 위하여 본 발명의 파일 절단 로봇은 파일의 호의 각도(곡률반경)에 따라 일정한 각으로 꺽어지는 것을 가능하기 위해 3개의 부분으로 나누어져 결합되며, 이를 위해 양쪽 사이드 2개부를 턴버클(180)로 연결하여 중간부분을 중심으로 양쪽 사이드 부분의 들어올림각을 조절토록 하였다.

즉, 본 발명에서와 같이 로봇을 파일 내측에 삽입하여 파일 절단 작업이 이루어질시에는 로봇(100)이 파일에 달라붙어야 하므로, 파일의 크기에 따라 로봇을 꺽는 각도를 다르게 주어야 하며, 이를 위해 본 발명에서는 로봇을 3등분 하고 등분된 조각이 밑판을 중심으로 턴버클(180)에 의해서 일정 길이만큼 회전할 수 있도록 한 것이다.

또한, 본 발명의 로봇(100)은 파일 내부 촬영을 위한 카메라(130)와, 파일 내부에 조명을 제공하는 조명수단(140)과, 상기 조명수단(140)와 카메라(130)를 이용하여 촬상된 화면을 디스플레이 하기 위한 디스플레이 장치(50)를 더 포함하여 구성한다.

본 발명에서 카메라(130)와 조명수단(140) 및 디스플레이 장치(50)를 부가적인 선택사양으로 준비하는 이유는, 강관(200)을 절단하면서 발생하는 불투명성 기체와, 강관 외부에 흙이 물을 머금고 있는 경우 발생하는 수증기로 인하여 강관내부를 정확히 관찰하기 힘들기 때문이며, 만약 낮은 깊이의 강관(200)을 자를 시에는 육안으로 관찰하면서 파일절단 작업에 들어갈 수 있지만, 깊이가 깊어지면 파일 절단상황을 파악하기 힘들어 질 수 있기 때문이다.

따라서, 본 발명에서와 같이 카메라(130)와 조명공급장치(140) 및 디스플레이 장치(50)를 구비한다면 파일의 절단 상황을 지상에서 쉽게 인지할 수 있어, 다음 인발작업을 용이하게 실시할 수 있다.

상술한 바와같이 본 발명은 자기력 발생수단과 구동수단 및 토치를 탑재한 로봇을 이용하여 일정한 길이로 강관파일을 절단토록 함으로써, 종래의 장치에 비해 강관파일의 재활용을 가능성을 높이도록 하고 또한 장비를 단순화하여 절단할 파일간의 이동을 용이하게 하는 효과를 제공한다.

Claims (10)

1. 아크에 의해 전리된 플라즈마를 고속도로 분출시키기 위한 콤프레셔 및 플라즈마 절단기와;

   상기 콤프레셔 및 플라즈마 절단기의 출력단에 연결되어 아크방전에 의한 플라즈마에 의해 강관파일을 절단하기 위한 토치와, 모터 회전력에 의해 바퀴가 구동하는 형태로 이루어져 강관파일 내주연을 따라 토치를 진행시키는 구동수단과, 상기 토치 및 구동수단이 파일에 밀착되도록 자기력을 제공하는 자기력 발생수단을 구비한 파일 절단 로봇과;

   상기 콤프레셔 및 플라즈마 절단기와, 파일절단 로봇에 전원을 공급하는 전원공급수단을 포함하는 강관파일 절단 장치에 있어서,

   상기 파일 절단 로봇은, 강관파일의 호의 각도(곡률반경)에 따라 일정한 각으로 꺽어지는 것이 가능하기 위해 전체를 3부분으로 분할 구성하며, 가운데 부분을 중심으로 양측이 오므라들거나 펼쳐지도록 양측 사이드 부분에 턴버클을 설치한 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 강관파일 절단장치.
2. 제 1 항에 있어서,

   파일 절단 로봇을 와이어로 연결하여 와이어의 풀림에 의해 로봇이 파일 내부로 서서히 하강토록 하는 와이어 감감장치와, 상기 와이어 감김장치를 탑재하여 안정된 상태에서 로봇이 유동되도록 하는 받침판을 더 설치하여 이루어짐을 특징으로 하는 로봇을 이용한 강관파일 절단장치.
3. 제 2 항에 있어서,

   상기 받침판에는 와이어 감김장치에 연결되어 기계적 동력에 의해 와이어의 유동을 제어하는 모터와, 상기 모터의 정회전 및 역회전을 스위칭하는 모터 출력 제어 스위치와, 주행바퀴의 회전을 제어하는 회전 스위치와, 자기력 차단용 보조 바퀴를 유동하는 제어 스위치 및 카메라 온오프 스위치를 더 포함하여 구성함을 특징으로 하는 로봇을 이용한 강관파일 절단장치.
4. 삭제
5. 삭제
6. 제 1 항에 있어서,

   상기 파일 절단 로봇은, 토치부와 파일 내주연부의 거리를 일정하게 유지할 수 있도록 완충수단을 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 강관파일 절단장치.
7. 제 1 항에 있어서,

   상기 파일 절단 로봇은 강관파일 절단후 자기력으로부터 벗어나 외부로 탈거할 수 있도록, 차체를 상승시키는 모터 및 보조 바퀴와, 상부로 리드하는 바퀴를 더 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 강관파일 절단장치.
8. 삭제
9. 삭제
10. 삭제