KR100341269B1 - 물체 이동 방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

파이프같이 신장된 목적물을 바람직하게는 그 형상을 유지하기 위해 회전시키면서 하강위치와 상승위치 사이로 이동시키는 시스템, 장치 및 방법이 개시된다.

이 시스템 및 방법은 파이프를 하강위치와 상승위치 사이에서 이동시키기 위한 업엔더 및 다운엔더의 2가지 장치를 이용한다.

업엔더는 주조기로 부터 수용된 하강된 파이프를 상승위치까지 기울여 지지스테이션상에 상승된 파이프를 재치한다. 상기 파이프는 이동범위의 최소 일부를 통해 업엔더상에 있는 동안 회전된다.

지지스테이션상의 직립파이프는 소결로를 통해 이동될 수 있으며, 그후 다운엔더가 그 파이프를 지지스테이션으로 부터 인상하여 이동범위의 일부를 통해 회전하면서 수평으로 향해 하방으로 기울인다.

하강된 파이프는 그후 킥옵아암에 의해 다운엔더로 부터 떠밀려진다.

각각의 장치는 파이프의 하단을 지지하기 위해 2개의 다른 지지시스템을 가지며, 한가지 지지시스템은 파이프가 회전하는 동안 작동가능하고, 나머지 지지시스템은 파이프가 회전하지 않는 동안 작동가능하다.

각 장치에는 파이프가 기울여지고 지지스테이션으로 그리고 지지스테이션으로 부터 이동시 뒤집어지지 않도록 안정기가 제공된다.

이들 양장치에는 파이프가 선택적으로 회전되도록 롤러 및 롤러구동기구가 제공된다.

상기 업엔더 및 다운엔더 장치를 지지스테이션을 향해 그리고 이로부터 수평으로 이동시키기 위해 드라이브가 또한 제공된다.

Description

물체 이동방법 및 장치{PIPE MOVING METHOD, APPARATUS AND SYSTEM}

본 발명은 중공 주조금속파이프와 같은 물건을 제조스테이션 사이로 이동 시키는 것에 관한 것이다.

신장된 주조금속 파이프와 같은 물건의 제조에 있어서는 원심주조가 주로 이용된다. 이같은 주조 작업에 있어서는 파이프가 원통형 주형내에서 주조된다.

철과 같은 용융금속이 장홈을 통해 주형내로 이송된다.

상기 장홈은 일단에 주형의 측벽을 향해 굴곡되어 있는 주둥이를 갖는다. 상기 주형의 벨끝단내로는 샌드코어가 삽입되어 파이프벨의 내부형태를 이룬다.

상기 주형은 회전되고 적절한 속도에 이르게 되면 용융금속이 장홈으로 부어진다. 파이프의 벨끝단이 형성되면 주형은 회전하면서 수평으로 이동된다.

주둥이로부터 배출된 용융금속 스트림은 주형의 표면에 접선방향으로 흘러 표면에서 원심력에 의해 유지된다.

상기 용융금속은 원통형 관통공을 갖는 균질파이프를 이룬다. 용융금속의 붓는 속도와 주형이동을 조절함으로서 제조된 파이프의 벽두께가 원하는 공차내에 들게 된다.

파이프가 완전히 주조된 후, 파이프가 원하는 온도로 냉각될 때까지 주형은 계속 회전한다.

상기 파이프는 그후 주조기로 부터 회수되어 열처리로로 이송된다. 그후 상기 파이프는 열처리로를 통해 이동하여 가열 및 냉각된 후 원하는 성질을 갖는 완제품 파이프로 제조되게 된다.

이 방법에서는 직경이 다른 파이프가 제조되어왔다. 예를들어, 직경이 8, 12, 14, 16, 18, 20 및 24인치인 연성 철파이프가 통상적이다.

몇몇 응용처에서는 직경이 30-48인치인 보다 큰 직경이 요구된다. 이 경우에도 파이프 직경을 제조 공차범위내로 유지하는 것이 필요하다. 또한 벽두께가 제조공차 범위내에 드는 파이프를 제조하는 것이 요구된다.

그러나 이들 제한요소들은 직경이 30-40인치 보다 대구경인 파이프의 경우에는 문제시 되는 것이다.

주조스테이션과 열처리로 스테이션 사이의 이동 뿐만아니라 열처리로내에서의 처리결과 주조금속의 중량과 중력의 영향으로 파이프가 원형을 잃어버리던지 벽두께의 변형이 야기될 수 있는 것이다.

이에 본 발명은 하부위치와 상승된 위치사이에 물체를 이동시키는 시스템, 방법 및 장치를 제공함으로서 제조 스테이션 사이에서 파이프같은 물건을 이동시키는 문제나 파이프에 바람직하지 않는 변형을 일으키는 문제를 해결하고자 한다.

도 1은 파이프 주조스테이션, 열처리 스테이션 및 본 발명의 파이프 업엔더와 다운엔더의 위치를 보여주는 파이프 제조설비 및 그 개략부품의 일실시예의 평면도

도 2는 2개의 파이프 지지스테이션과 함께 도 1의 파이프 업엔더와 파이프 다운엔더의 평면도

도 3은 하부위치에서 파이프와 함께 도시된 파이프 다운엔더의 측면도

도 4는 상승된 위치에서 지지스테이션중 하나위에 있는 파이프와 함께 도시된 파이프 다운엔더의 측면도

도 5는 도 3의 5-5선 단면도

도 6은 파이프 안정기를 보여주는 도 3의 6-6선 단면도

도 7은 지지스테이션중 하나의 레일을 가상선으로 나타낸, 비-롤링 하부지지구를 보여주는, 도 4의 7-7선 단면도

도 8은 비-롤링 하부지지 및 비롤링 하부지지 구동기구를 보여주는 확대도

도 9는 부품단면을 보여주는 비롤링 하부지지 및 비롤링 하부지지 구동기구의 확대도

도 10은 파이프 업엔더와 다운엔더의 선형구동기구의 평면도

도 11은 파이프 업엔더와 다운엔더의 회전자를 보여주는 도 3의 11-11선 단면도

도 12는 회전자 및 롤러구동기구를 보여주는 도 11의 12-12선 단면도

도 13은 파이프 다운엔더의 파이프킥옵아암과 킥옵아암구동기구를 보여주는 도 3의 13-13선 단면도

도 14는 도 13의 하나의 킥옵아암과 킥옵아암 구동기구의 정면도

도 15는 파이프 다운엔더의 하나의 킥옵아암을 보여주는 도 13의 15-15선 단면도

도 16은 본 발명의 시스템 및 방법의 컴퓨터 제어용 입력 및 출력의 예를 보여주는 개략도

* 도면의 주요부위에 대한 부호의 설명 *

10 : 제조설비 12,14 : 생산 스테이션

13 : 원심주조기 15 : 열처리로(heat treating furnace)

16 : 파이프 24 : 지지스테이션(support stations)

26 : 파이프 업엔더(pipe upender)

28 : 파이프 다운엔더(pipe downender)

도 1에 도시된 바와같이, 연성 철 파이프같은 신장물을 제조하기 위한 전형적인 제조설비 10은 서로 떨어져 있는 생산스테이션 12, 14를 포함한다.

파이프 제조설비에서 하나의 제조스테이션 12는 통상 주조스테이션을 포함하고, 주조스테이션은 이분야에서 알려진 종류의 원심주조기 13을 포함한다.

파이프제조 설비에서, 두번째 생산스테이션 14는 소결 또는 열처리로 15를 포함하며, 여기서 주조된 연성철 파이프가 가열 및 냉각되어 원하는 성질을 갖게 된다.

실시예에서, 상기 두번째 생산스테이션 14는 또한 파이프를 지지하고 파이프를 소결로 15 내부로, 소결로 15를 통해, 소결로 밖으로 이동시키는 21개의 지지스테이션 24를 갖는 회전체(carousel) 23을 포함한다.

주조기 13을 나온 주조스테이션 12의 파이프 16은 전형적으로 그 중심 세로축 18이 약간의 경사를 이루나 실질적으로 수평위치로 배열된다.

이 파이프를 주조스테이션 12로부터 열처리스테이션 14로 이동시키기 위하여, 오버헤드 크레인 20이 제공된다.

상기 오버헤드크레인은 파이프를 주조스테이션 12로부터 혹은 몇몇 중간위치에서 들어 다음 생산스테이션 14로 이동시킨다. 전형적으로 상기 오버헤드 크레인은 파이프를 실질적으로 수평위치에서 이송한다.

본 실시예에서는, 상기 제조설비 10은 직경이 약 30-48인치인 보다 대구경 파이프를 제조하도록 설계되어있다.

파이프의 요구되는 대칭 및 균일성을 유지하기 위하여 상기 오버헤드 크레인 20에는 롤러쌍 및 그롤러를 회전시키는 구동기구가 제공되어 파이프가 크레인 20에 의해 이동될 때 그 중심세로축 18주위로 파이프 16이 회전되게 되어 있다.

상기 파이프를 회전시킴으로서 바람직하지 않은 파이프변형을 줄일수 있다. 물론 파이프 회전이 가능한 것이 바람직하기는 하나 어떤한 종류의 표준 오버헤드 크레인 및 이같은 장치도 사용될 수 있는 것으로 이해되어야 한다.

소결공정동안 파이프의 변형을 보다 방지하기 위하여, 본 발명의 시스템에서는 제 2생산스테이션 14의 소결로가 그 벨끝단 22이 지지스테이션 24상에 배열된파이프를 처리하게 설계되어 있으며, 상기 파이프는 본질적으로 직립으로 되어있다.

지지스테이션 24는 소결로 15의 가열 및 냉각부위를 통해 지시되는 환상의 회전체 23상에 지지되어 있다.

이와같이, 본 실시예에서는, 각각의 지지스테이션 24가 완전한 원형으로 소결로 내부로 그리고 소결로를 통해 이동한다.

실시예에서, 지지스테이션 24 각각은 도 2에 도시된 바와같이 개구된 중심원으로부터 방사상방향으로 외측으로 신장하는 복수의 간격을 이룬 레일 25를 갖는다.

본 실시예에서는, 각 지지스테이션 24에는 방사상 어레이를 이루는 6개의 균일한 간격을 이룬 레일 25가 있으며, 인접한 레일의 중심선 사이의 각은 약 60°이다. 지지스테이션의 끝에서 끝까지의 방사상 어레이 직경은 48인치 이상이다.

도 1은 제 1 및 제 2 위치 24a, 24b에서의 지지스테이션에 대한 레일 25의 방사상 어레이를 나타내고 있으나, 회전체상의 모든 지지스테이션 24는 동일한 구조를 갖는 것으로 이해되어야 한다.

각 지지스테이션에 대하여는, 레일의 상단표면을 파이프에 대한 공동-평면적인 본질적으로 수평지지면을 이룬다.

상기 지지스테이션의 예시된 구조 및 배열은 단지 예시적인 것으로 해석되어야 하며 다른 구조 및 배열 예를들어 상기 레일을 방사상이 아닌 어레이로 위치 시킬수도 있다.

예시된 소결로 및 표준 크레인 그리고 이송정비를 이용하기 위하여는 소결로내에서의 처리를 위하여 파이프를 직립위치로 돌린다음 그 직립된 파이프를 소결공정 완료후 지지스테이션 24로 부터 회수할 필요가 있다.

본 발명은, 바람직하게는 고온의 파이프에 미치는 중력의 영향에 기인된 변형을 가능한 극소화시키면서, 상승 및 하강 위치사이에서 파이프 16을 이동시키는, 장치, 시스템 및 이동방법을 제공한다.

본 발명의 시스템은 파이프 업엔더 26과 파이프 다운엔더 28을 포함한다.

업엔더 26은 제 1 생산스테이션 12와 제 2 생산스테이션 14 사이에 있다.

다운엔더 28은 제 2 생산스테이션 14의 하부에 있다.

업엔더 26은 도 1-2에서 제 1 위치 24a에서 도시된 지지스테이션 24에 인접하여 배열되어 있으며, 다운엔더 28은 도 1-2에 도시된 제 2 위치 24b에서 지지스테이션 24에 인접하여 배열되어 있다.

제 1 위치 24a는 제 2 생산 스테이션 14의 소결로 15부위의 상부이며, 제 2 위치 24b는 제 2 생산스테이션 14의 소결로 15부위의 하부이다.

파이프 16의 상승 및 하강위치는 본 실시예에서는 업엔더 26 및 다운엔더 28에 대한 것과 동일하다.

하강위치는 도 3에 나타나 있고, 상승위치는 도 4에 나타나 있다. 상기한 바와같이, 상승위치에서는 상기 파이프가 도 4에 도시된 바와같이 지지스테이션 24중 하나위에 배열되어 그 지지스테이션 24로부터 수평방향으로 이동될 수 있다.

파이프 업엔더 26은 하강위치에서 파이프의 중심 세로축 18이 도 3-4의 17에도시된 수평기준선에 대하여 제 1각을 이루게 파이프를 크레인 20으로 부터 수용하여 그 파이프를 파이프의 중심세로축 18이 수평기준선 17에 대하여 제 2 각을 이루는 상승위치까지 수직으로 경사지게 한다. 상기 제 2 각은 도 4에서 α로 나타나 있으며, 수직기준선은 도 3-4에서 19로 나타나 있다.

하강위치에서, 파이프 16의 중심세로축 18은 비-수직이며, 도 3에 도시된 바와같이 본질적으로 수평일 수 있다. 본 실시예에서 제 1 각은 0°이기 때문에 도 3-4에서는 제 1 각이 나타나 있지 않다. 상기 파이프가 제 2 각 α를 이루고 있을 때, 상기 업엔더는 제 1위치 24a에서 지지스테이션을 향해 전방으로 수평이동하여 직립된 파이프를 지지스테이션 24상에 위치시킨다.

파이프 16을 탑재한 환상의 회전체 23과 지지스테이션 24는 그후 소결로 15의 가열 및 냉각부를 통해 인덱스된다. 파이프를 탑재한 상기 환상의 회전체 23과 지지스테이션 24는 그후 소결로를 나와 제 2위치 24b에 도달한다.

상기 파이프와 지지스테이션이 제 2 위치 24b에 도달하면, 다운엔더 28이 지지스테이션을 향해 전방으로 이동하여 도 4에 도시된 바와같이 지지스테이션을 그 본질적으로 직립된 파이프를 들어 다른 각도로 하방으로 경사지게 한다.

본 실시예에서는, 하강위치에서, 즉 파이프가 업엔더 26에 의해 수용됨에 따라, 중심세로축 18은 본질적으로 수평이며 제 1각은 수평기준선 17로 부터 0°의 각을 이룬다.

상승위치에서, 상기 파이프는 본질적으로 직립이며, 중심세로축 18은 본질적으로 수직이기 때문에 상기 제 2각 α는 수평기준선 17과 90°를 이룬다.

상기 파이프를 비-직립위치로 위치시키기 위하여 다운엔더 28이 수평기준선 17로 향해 하부로 경사지게 되면, 상기 비-직립 파이프의 중심 세로축 18은 본질적으로 수평이며 최종각 0°를 이룬다.

상기 제 1 각은 오버헤드 크레인과 업엔더의 설계에 따라 0°이상일 수 있으며, 또한 상기 제 1 각은 일정범위내의 어떤 각일 수 있는 것으로 해석되어야 한다.

마찬가지로, 다운엔더상의 파이프의 최종각은 다운엔더 28과 그 다운엔더로부터 파이프를 수용하는 이송장치의 설계에 따라 0°이상일 수 있다.

일반적으로 상기 지지스테이션상에서의 물체의 위치는 물체가 제 2 생산스테이션을 통해 이동함에 따라 물체의 정확한 균형을 유지하고 또한 물체의 형상을 제조공차내로 유지하는 어떠한 배열을 포함할 수 있다.

실시예에서, 상기 파이프는 그 중심세로축 18이 공정위치에서 수직으로 직립되어 있다. 예시를 위하여, 파이프의 공정위치가 도 2에 도시되어 있다.

상기 업엔더 26은 물체를 수직기준선 19를 향해 그리고 처리위치를 향해 경사지게 하는 역활을 하며;

업엔더는 업엔더상의 상승부위에서 파이프의 각 배열이 지지스테이션상의 공정위치에서의 파이프의 각위치가 일치하도록 단독으로 물체를 공정(처리)위치까지 경사지우도록 조작할 수 있으며, 이같이 상승위치에서 각 α는 약 90°일 수 있다. 혹은 상기 업엔더 26은 다른 기구와 함께 사용될 수 있으며, 이 경우 상기 업엔더 26은 목적물(물체)를 상승위치까지 상방으로 기울게하고 다른 기구는 그 목적물을상승위치에서 처리위치로 이동시킨다.

다운엔더 28은 또한 단독으로 작동하여 목적물을 처리위치로 부터 하부위치로 기울게 할 수 있으며, 혹은 다른 기구와 함께 사용되어 다운엔더가 바라는 범위는 운동부위를 통해 물체를 기울게 할 수 있다.

업엔더 26과 다운엔더 28 모두는 파이프를 파이프 16의 중심 세로축 18과는 다른 축주위로 기울게 할 수 있다. 업엔더 26과 다운엔더 28 모두에서, 상기 경사축은 본질적으로 수평축이며 양장치 모두에 피봇트를 포함한다.

도 3-4에서 피봇트는 136으로 도시되어 있고 경사축은 137로 나타나 있으며 이들에 대하여 보다 상세히 설명한다.

바람직하게는, 상기 업엔더 26과 다운엔더 28 모두는 그 중심세로축 18주위에 파이프 16의 회전을 제공한다. 또한 파이프축 주위로의 회전은 복수의 각을 통해 축 137주위로 파이프와 경사지는 것과 동시인 것이 바람직하다.

본 발명의 장치에서는, 회전은 수평으로 부터 0-75°의 경사각 범위에서 본질적으로 연속적이다. 파이프의 이같은 회전으로 경사동안 파이프의 변형을 줄일 수 있다.

파이프 업엔더 26과 다운엔더 28은 본질적으로 비슷한 구조를 갖고 있으며, 본 명세서 및 도면에서 동일부위에 대하여는 동일부호를 부여하였다.

다운엔더 28은 2개의 킥옵아암 170, 172 및 킥옵아암 구동기구 190을 포함하며, 이들은 본 실시예에서는 업엔더에 제공되지 않는다. 예시된 업엔더 26 및 다운엔더 28은 직경을 예를들어 30-48인치 범위내의 파이프에 사용될 수 있다.

직경을 2가지로 변화시킨 파이프 16을 도 5-7, 11 및 13에 가상선으로 예시하였다.

도 2에 도시된 바와같이, 업엔더 26과 다운엔더 28 각각은 간격을 둔 제 1 및 제 2 회전자 30, 32 를 포함한다. 도 2 및 도 11에 도시된 바와같이, 회전자 30, 32 각각은 간격을 둔 2개의 롤러 34, 36을 갖는다. 회전자 30, 32 각각의 간격을 이룬 롤러 34, 36은 간격을 이루고 평행한 회전축 38, 40을 갖는다.

각 회전자의 하나의 롤러의 회전축은 다른 회전자의 하나의 롤러의 회전축과 동일선상(co-linear)에 있도록 배열된다.

도 11에 도시된 바와같이, 파이프 업엔더 26에 파이프 16이 재치되면, 롤러의 외주연부가 파이프의 외표면과 접촉하게 되고, 파이프 16의 중심세로축 18이 롤러의 회전축 38, 40 사이에 평행하게 위치된다.

파이프 업엔더 및 다운엔더는 도 11에 도시한 바와같이 직경이 다른 파이프의 이같은 위치선정을 가능하게 한다. 롤러 34, 36은 파이프 16을 지지하고 이를 그 중심축 18주위로 선택적으로 회전시킨다.

업엔더 26과 다운엔더 28 모두는 나아가 롤러 34, 36이 선택적으로 회전되게 하는 롤러구동 기구를 포함한다. 적절한 롤러구동기구의 예가 도 11에서 42로 도시되어 있으며 이같은 구동기구 42는 업엔더 26과 다운엔더 28 모두의 회전자 30, 32 각각에 대하여 사용될 수 있다.

예시된 롤러 구동기구 42 각각은 구동체인 46과 그 구동체인을 구동하는 모터 48을 포함한다. 예시된 실시예에서는 도 12에 도시된 바와같이 롤러 34, 36은각각 롤러 스프로켓 52의 회전과 함께 회전되게 고정된 축 50에 압압 끼워맞춤된다. 유압모터 48은 구동스프로켓 54를 구동시키기 위해 연결된다. 구동체인 46은 구동스프로켓 54, 각각의 롤러스프로켓 52 및 포지셔닝 스프로켓 56 주위에 신장되어있다.

모터 48이 구동스프로켓 54를 가동시킴에 따라, 체인 46은 이동하여 롤러스프로켓 52를 회전시키고, 스프로켓 52는 다시 롤러 34, 36을 회전시킨다. 롤러 34, 36의 외표면은 파이프의 외표면과 접촉하고 있으며, 이에 의해 롤러회전은 파이프 16이 그 중심세로축 주위로 회전되게 한다. 회전자 30, 32 각각은 또한 한쌍의 지지벽 58을 포함하며, 이를 통해 롤러가 업엔더 26 혹은 다운엔더 28의 프레임 60에 연결된다.

상기 회전자 및 롤러 구동기구를 위하여 어떠한 적절한 재료를 사용할 수 있다. 실시예에서, 롤러 34, 36 각각은 경화표면을 갖는 16인치 직경 강철 휠을 포함한다. 롤러의 외표면이 1300℉이상의 고온 파이프와 접촉될 것이기 때문에 롤러는 적절한 재질로 만들어져야 한다.

적절한 유압모터는 미국 일리노이주 Skokie의 Macmillan Hydraulic Engineering. Corp.로 부터 구입가능한 CHAR-LYNN 유압모터, S Series, CHAR LYNN No. 103-2040, EATON CHAR-LYNN 분배기이다.

회전자와 롤러구동기구의 구조 및 종류는 단지 예시를 위하여 예로든 것이다.

본 발명은 특정종류나 구조의 회전자나 롤러구동기구에 제한되지는 않는다.회전자와 롤러구동기구의 제공은 예시된 적용처를 위하여는 바람직하나 목적물의 회전이 필요하지 않은 적용처도 있을 수 있으며, 본 발명은 파이프나 기타 목적물의 회전에 한정되는 것은 아닌 것이다.

예시된 업엔더 26과 다운엔더 28 모두는 또한 하강 및 상승위치 사이에서 파이프 16의 다른 이동 단계에서 작동가능한 롤링(rolling) 및 비-롤링(non-rolling) 하부 지지구 62, 64를 포함한다.

일반적으로, 롤링 하부파이프 지지구 62는 파이프가 회전하는 동안 작동가능하며, 비-롤링 하부파이프 지지구 64는 파이프가 회전하지 않는 동안 작동가능하다.

롤링 하부지지구 62와 비-롤링 하부지지구 64의 일예를 기술하나 이 기술내용은 예시된 업엔더 26과 다운엔더 28 모두에 있는 하부지지구 62, 64에 적용되는 것이다.

롤링 하부파이프 지지구 62의 적절한 예가 도 5에 도시되어 있다. 도시된 바와같이, 롤링 하부파이프 지지구 62 각각은 한쌍의 롤러 66을 포함한다. 롤러 66은 롤러의 외표면이 파이프 16의 벨끝단 22와 접촉하는 위치내로 이동가능하다. 롤러 66은 아이들 롤러로서 회전자롤러 34, 36의 회전축 38, 40에 실질적으로 수직인 축 주위를 자유 회전하도록 회전축상에 재치되어 있다.

롤링하부 파이프 지지구 62의 축은 부싱을 통해 지지채널부재 68에 고정된다. 지지채널부재 68은 회전가능축 72에 고정되어 있는 한쌍의 아암 70에 고정되어 있다.

상기 회전가능축 72는 부싱 74를 통해 프레임 60에 연결되어있다. 도 5에 도시된 바와같이, 상기 롤링 하부지지구는 업엔더 26 혹은 다운엔더 28상에 파이프 16의 세로축 18로 향하여 그리고 세로축 18로부터 멀리 롤러 66을 회전가능축 72 주위로 피보팅시킴으로써 복수의 위치사이에서 이동가능하다. 이와같이 상기 롤러들은 파이프 16의 벨끝단 22 아래에 있거나 파이프와의 접촉되지 않게 간격을 두고 있다.

이들 위치사이에서 롤링 하부지지구 62를 선택적으로 이동시키기 위해 구동기구 78이 제공된다. 예시된 하부구동기구는 유압식 드라이브를 포함하여 구성되어 있으나 어떠한 종류의 적절한 드라이브도 사용될 수 있다. 적절한 유압드라이브의 한가지 예로서는 미국 오하이오, 클리브랜드의 Parker Hannifin Corp. 에서 구입가능한 2인치 관통공 21 ½인치스트로크, 1 ⅜인치 직경로드 2200p.s.i 서어비스인 실린더를 들 수 있다.

이 드라이브는 단지 예시적인 것이며 다른 종류의 기구도 사용될 수 있다. 예시된 실시예에서, 상기 유압식 구동실린더는 지지채널부재 68에 피벗연결되어 있으며, 유압구동로드는 업엔더의 프레임 60에 피벗연결 되어 있다.

롤링 하부지지구 62의 제공은 바람직하나 목적물의 회전이 필요하지 않는 경우도 있으며, 목적물이 본질적으로 수평으로 있는 동안만 회전이 일어나는 경우도 있으며 이같은 경우에서는 롤링 하부지지구가 필요하지 않을 것이다.

본 발명은 별도로 언급하지 않는한 롤링하부지지구의 제공에 제한되지 않는다. 예시된 롤링지지구와 롤링지지구 구동기구의 특정구조는 단지 예시적인 것으로서 이 기능을 수행하는 다른 구조를 가질 수도 있다.

비-롤링 하부 파이프 지지구 64는 파이프가 수직으로 부터 약 15°-25°까지 수직인 경우에서와 같이 파이프가 회전하고 있지 않을때 파이프 16의 벨끝단을 지지하기 위해 제공된다.

상기 비-롤링 하부파이프 지지구 64는 파이프의 벨끝단과 접촉하는 위치와 그 벨끝단과 간격을 두고 있는 다른 위치 사이에서 이동가능하다. 실시예에서, 상기 비-롤링 하부파이프 지지구의 이동은 업엔더 26 혹은 다운엔더 28상에서 파이프 16의 중심세로축 18에 평행한 방향내에 있다.

상기 업엔더와 다운엔더 모두는 이들 위치사이에서 비-롤링 하부파이프 지지구 64를 선택적으로 이동시키기 위한 구동기구 80을 포함한다. 일반적으로, 상기 롤링하부 파이프 지지구 62가 롤러 66과 함께 파이프의 벨끝단 위치에 있을때, 상기 비-롤링 하부파이프지지구 64는 벨끝단으로부터 떨어져 간격을 이루며, 파이프가 회전하고 있지 않을때, 벨끝단은 비-롤링 하부 파이프 지지구 64에 기대며 롤링파이프 지지구 62의 롤러 66은 그 길로부터 피보팅된다.

도 2-5및 8-9에 도시된 바와같이, 각각의 비-롤링 하부 파이프지지구 64는 하부지지 플레이트 82를 포함한다.

도 8-9에 도시된 바와같이, 각각의 하부지지 플레이트 82는 용접등에 의해 간격을 이룬 한쌍의 기계적 튜브 84에 연결되어 있다.

상기 기계적튜브 84는 각각 한상의 간격을 이룬 부싱 86내에 수용되어 상기 튜브 84는 부싱 86을 통해 상하로 활강 가능하다. 부싱 86은 업엔더 혹은 다운엔더의 프레임 60에 고정되어 있다.

채널부재 88은 2개의 기계적튜브 84 사이에 신장하여 이에 고정된다. 상기 채널부재는 비-롤링 하부지지구 64를 위한 구동기구 80에 연결되어 있다.

상기 비-롤링 하부 파이프 지지구 64에 적합한 구동기구 80은 유압 드라이브를 포함한다. 적합한 유압 드라이브는 미국 오하이오, 클리브랜드의 Parker-Hannifin Corporation에서 구입가능한 구경 4인치, 3인치 스트로크, 1 ¾인치 직경로드, 1850p.s.i. 서어비스의 실린더를 갖는다.

이 구동기구는 단지 예시적인 것으로서 본 발명은 이 특정기구에 한정되지는 않는다. 상기 구동기구 80은 채널부재 88과 프레임 60 모두에 연결되며, 채널부재 88 및 연결된 기계적 튜브 84를 이동시키도록 조작되어, 상기 기계적 튜브 84가 업엔더와 다운엔더상에서 상기 기계적튜브 84가 상기 파이프 16의 중심세로축 18에 평행한 선을 따라 부싱 86을 통해 선형으로 할강한다.

이와같이 상기 지지플레이트 82는 복수의 위치사이를 선형으로 이동하여 그 지지면이 상기 파이프 16의 벨끝단 22에 보다 가까이 혹은 이로부터 더멀리 이동되게 된다.

예시된 하부지지 플레이트 82는 파이프지지스테이션 24중 하나에서 인접한 한쌍의 파이프 지지레일 25사이의 공간형상을 보충하는 형상으로 되어 있다.

도 7에 도시된 바와같이, 하부지지플레이트 82는 지지플레이트 82의 최소 일부가 가상선으로 나타낸 한쌍의 인접한 레일 25사이의 공간내에 맞도록 되어 있다.

여기서 보는 바와같이, 지지플레이트 82는 3개의 인접한 레일 25사이에 맞는형상으로 된 한쌍의 간격을 둔 돌출부 90을 갖는다. 간격을 이룬 돌출부 90의 저표면은 보강리브 92를 포함하며 돌출부 90의 자유단의 상표면은 파이프내부에 맞고 지지플레이트 82 상에서 파이프끝단의 미끄러짐을 제한하는 직립 지지리브 (upstanding retaining libs) 94를 갖는다.

예시된 하부지지 플레이트의 형상은 단지 예시적인 것이며, 사각형이나 2개의 사각형 돌기둥과 같은 다른 형상의 것도 사용될 수 있다.

만일 지지스테이션이 레일이 아닌 구조로 이루어져 있거나 방사상으로 배열된 레일이 아닌 구조로 이루어져 있다면, 하부지지플레이트 82의 형상은 파이프 16이 지지스테이션 24에 재치되고 그로부터 제거될 수 있도록 지지스테이션 24에 있는 이용가능한 공간내에 맞을 뿐만아니라 파이프나 기타 목적물의 최소 끝단부위를 지지하는 형태를 이룬것이다.

예시된 업엔더 26과 다운엔더 28 각각은 또한 파이프가 하강 및 상승된 위치사이에서 경사를 이룸에 따라 파이프 16을 안정화시킬 수 있는 위치로 이동가능한 안정기(stabilizer) 100을 포함한다. 또한 이 안정기를 여러위치 사이에서 선택적으로 이동시키기 위한 안정기 구동기구 102가 또한 제공된다.

적절한 안정기 100의 예가 도 3-4 및 6에 예시되어 있다. 각각의 안정화제 100은 한쌍의 간격을 이룬 평행아암 104, 105를 포함한다. 각각의 아암은 자유단 106을 갖는다. 도 3-4에 도시된 바와같이, 각각 파이프 16의 상단 101은 개방되어 있으며 파이프내의 채널 103과 통하게 되어있다. 안정기 100은 아암 104, 105 부분을 그 개구상단 101을 통해 그리고 파이프의 내부채널 103내부로 위치시킴으로서파이프 16을 견고하게 한다.

도 6에 도시한 바와같이, 안정기 100의 2개의 아암 104, 105는 파이프의 내부채널 103 내부로 삽입시 아암 104, 105가 파이프의 내벽으로 부터 약간 간격을 둘 수 있도록 위치된다. 이같이, 예시된 아암은 파이프내에 견고하게 맞지 않으나 파이프가 기울어(뒤집어)지는 것을 방지한다.

본 실시예에서는, 아암 104, 105는 길이가 3 ½ 피트 이상인 3 ½ 인치직경의 강철 파이프로 포함한다.

예시된 업엔더와 다운엔더는 길이가 18피트 5인치- 20피트 8인치 범위인 파이프같이 여러가지 길이의 파이프를 장착할 수 있다.

상기 최소 길이 파이프에서는, 약 13인치의 아암 104, 105가 안정화되는 파이프의 내부 채널 103으로 신장되어야 한다. 상기 최대 길이에서는, 약 2피트 9인치의 아암 104, 105가 안정화되는 파이프의 내부채널 103으로 신장되어야 한다.

각각의 아암 104, 105는 채널부재 108의 2개 끝단사이에서 채널부재 108, 109에 고정된다.

각각의 아암과 채널부재 108의 최근접단 사이에서, 보강플레이트 110, 111이 채널부재와 아암사이 모두에 연결되어 있다. 각각의 채널부재 108, 109의 반대단을 2개의 채널부재 108, 109를 연결하는 크로스부재 112에 연결되어 있다.

크로스부재 112와 아암 104, 105 사이에서, 각 채널부재 108은 천공 플레이트 114, 115에 고정된다. 2개의 플레이트 114, 115의 관통공은 정열되어 있으며, 이들을 통해 원통형 피보트 파이프 116이 신장되어 있다. 피보트 파이프 116의 2개의 끝단은 프레임 60에 탑재되어 있는 부싱 118, 119에 수용된다. 피보트 파이프 116은 부싱 118내에서 회전가능하여 안정기 100은 도 3-4에서 실선 및 가상선으로 나타난 위치사이에서 피보트 파이트의 중심세로축 주위를 선회할 수 있다.

이와같이, 각 안정기 100은 파이프 16의 중심세로축 18에 수직인 축주위를 선화할 수 있다. 일반적으로 안정기 100은 파이프 16이 경사지게 될때마다 그리고 파이프가 지지플레이트 82상에 직립될때 도 3-4에 실선으로 나타낸 위치로 피보팅되어야 하며, 그리고 파이프가 크레인으로부터 수용될때, 직립 파이프가 지지스테이션 24의 레일 25상에 위치할때, 지지스테이션 24로부터 직립파이프를 제거하기 위해 다운엔더 28이 위치될때, 그리고 파이프가 다운엔더 28로부터 제거될때 안정기 100은 도 3-4에서 가상선으로 나타낸 위치까지 피보팅되어야 한다.

예시된 안정기 100은 또한 제 1 횡단버팀부재(first cross brace member) 112와 떨어져있는 제 2 횡단버팀부재 120을 포함한다.

제 1 및 제 2 횡단버틴부재 112, 120은 중앙 I-빔 124에 연결되어 있으며, I-빔 124는 안정기 구동기구 102에 연결되어 있다.

예시된 안정기 구동기구 102는 미국 오하이오 클리브랜드의 Parker Hannifin Corp에서 구입가능한 2 ½인치 보어 X 22인치 스트로크 1 ⅜인치 직경로드, 2450p.s.i 서어비스의 series 2H Style SB를 포함하나, 이 구동기구는 단지 예시적일 뿐이며 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니다. 실린더의 일단은 프레임 60에 연결되어 있으며, 삽입식 로드(telescoping rod)의 타단은 안정기 100의 중앙 I빔 124에 연결되어 있다.

다른 종류의 안정기 구조 및 안정기 구동기구를 사용할수도 있다. 예를들어 안정기를 위치로 피보팅하는 대신 선형이동도 가능하다. 파이프 또는 기타 목적물을 상단의 내부로 부터 안정화시키는 대신, 안정기가 파이프의 일부나 전체 외표면의 몇지점 혹은 그 길이에 따른 지점들을 둘러싸는 아암을 포함할 수도 있다.

상기 하강 및 상승부위 사이에서 파이프를 기울게 하기 위하여, 상기 업엔더 26과 다운엔더 28 각각은 파이프 16, 회전자롤러 34, 36, 롤링하부파이프 지지구 62, 비-롤링 하부파이프 지지구 64 및 안정기 100을 이동하도록 연결된 리프트 기구 130을 포함함으로써, 상기 파이프는 상승위치와 하강위치사이에서 축 137을 중심으로 기울어지며 상승 및 하강 위치사이에서 여러각을 통해 기울면서 회전자롤러 에 의해 회전된다. 다운엔더와 업엔더에 적합한 리프트기구가 도 3-4에 예시되어있다.

도 3-4에 도시되어 있는 바와같이, 프레임 60은 프레임 피보트 136에서 연결된 경사부 132 및 비경사부 134를 포함한다. 프레임의 비경사부 134는 2개의 신장부재 140 사이를 신장하고 연결하는 크로스부재 138을 포함한다.

피보트 136은 경사부에 연결되고 비경사부에 탑재된 적절한 베어링내에 자유회전을 위해 탑재된 로드 혹은 실린더를 포함할 수 있다. 피보트 136은 도 3-5에서 137로 도시된 본질적으로 수평인 경사축을 이루며, 이는 파이프 16의 중심세로축 18에 수직을 이룬다.

예시된 리프트기구는 상기 프레임의 경사부 132와 프레임 비경사부 134의 크로스부재 138 모두에 연결된 유압실린더를 포함한다. 예시된 리프트 기구는 유압장치로서, 실린더의 일단은 비-경사프레임부 134의 크로스부재 138에 피보트 연결되며, 로드의 반대단은 프레임 60의 경사부 132상에서 대각선 부재 142에 피보트 연결되어 있다.

적절한 유압식 리프트기구 130으로서는 Parker Hannifin 에서 구입가능한 6인치 보어 실린더 x 113 인치 스트로크(작업스트로크 99인치) 3 ½인치 직경로드, 최소레이팅 2300p.s.i인 Model SB를 들 수 있으나 이는 단지 예시일 뿐아니라, 직립파이프 16이 제 1 위치 24a에서 지지스테이션 24의 레일 25상에 중심을 잡고, 그 중심을 이룬 파이프가 제 2 위치 24b에서 지지스테이션으로 부터 제거되게 하기 위하여, 상기 업엔더와 다운엔더 각각은 파이프를 이동시키도록 연결된 선형구동기구 150, 비-롤링 하부파이프지지구 64 및 안정기 100을 지지스테이션 24중 하나를 향해 혹은 그로부터 멀리 수평방향으로 포함한다.

실시예에서, 상기 선형구동기구 150은 프레임 160의 비-경사부 134에 그리고 4개의 고정프레임 지지구 152중 2개에 연결된 크로스부재(도시되지 않음)에 연결되어 있다. 도 4는 선형구동기구가 지지스테이션 24로부터 파이프를 이동시키기 전에 다운엔더를 예시한다.

도 3-4및 10에 도시된 바와같이, 각각의 고정프레임 지지구 152는 공장바닥 156에 고정된 브래킷셋트 154와 그 브래킷 154상에서 바닥위에 지지된 레일 158을 포함한다.

예시된 레일 158은 4인치의 폭 및 6인치 높이로 되어 있으며 강철로 만들어져 있다.

도 3-5에 도시된 바와같이, 프레임 60의 비-경사부 134의 각 신장부재 140은 각 끝단에 각레일 158의 상표면과 저표면에 한쌍의 수직배열된 플런지휠 160, 161을 갖는다.

도 5에 도시된 바와같이, 한쌍의 연결플레이트 163, 165는 각각의 수직배열된 휠 160, 161을 연결한다. 이와같이 프레임 60은 파이프가 지지스테이션 위치 24a에서 레일 25의 어레이상에 중심을 두고 그 중심둔 파이프가 지지스테이션 위치 24b에서 레일 어레이 25로 부터 제거되도록 위치 24a 및 24b에서 지지스테이션 24를 향해 그리고 지지스테이션 24로부터 수평으로 롤링될 수 있다.

도 3 및 7을 비교하면, 지지플레이트 82는 돌출부 90이 인접한 레일사이에 맞물리면서 선형구동기구 150의 작동을 통해 방사상 레일어레이 25의 중심을 향해 그리고 그 중심으로 부터 멀리 이동될 수 있다.

업엔더와 다운엔더를 함께 사용하기에 적합한 선형구동기구 150은 유압식 드라이브이다. 이같은 드라이브의 예로서는 Parker Hannifin Corp.에서 구입가능한 3 ¼인치 보어 실린더 x 21인치 스트로크 1 ⅜인치 직경로드, 1500p.s.i. 서어비스의 것을 들 수 있으며, 이는 단지 예시적인 것이다.

예시된 다운엔더 28은 예시된 업엔더 26에는 존재하지 않는 형태를 갖는다. 도 3-4에 도시된 바와같이, 다운엔더 28에는 다운엔더의 앞으로 그리고 다운엔더 28옆에 위치하고 제조사이클에서 다음 스테이션으로 안내하는 이동시스템 174(도 1참조) 수평파이프를 미는 2개의 킥옵아암(kick off arms) 170, 172가 있다.

2개의 킥옵아암 170, 172의 구조는 킥옵아암 170, 172 모두에 적용되는 것으로 이해되어야 한다.

본 명세서에서는 킥옵아암의 비슷한 요소에 대하여는 동일한 부호를 부여하였다.

도13-14에 도시된 바와같이, 각각의 킥옵아암 170,172는 다운엔더 28의 프레임 60에 피보탑재되며, 곡선부 180과 직선부 182 모두를 갖는 상표면 178을 갖는 상부플레이트 176을 포함한다. 지지플레이트 184는 상부플레이트 176으로부터 프레임 60을 향해 수직으로 신장한다.

상기 지지프레이트 184는 2개의 부싱 188, 189에 수용된 피봇트 186을 통해 프레임에 연결된다. 부싱 188, 189는 프레임 60에 연결되어 있다. 피봇트 186은 일단 가까이 지지플레이트 184를 통해 신장하며 이는 상플레이트 176의 직선부 182 하부에 배열되어 있다.

상부 플레이트 176의 곡선부 180은 상부 플레이트 176의 일단에 있으며 도 13에 도시된 바와같이 파이프가 롤러 34, 36 상에 지지될때 파이프 16의 밑에 있다. 상부 플레이트 176의 반대단에는 직선부 182가 있다.

구동기구 190은 각각의 킥옵아암 170, 172를 피봇트 186 주위로 선택적으로 피보팅하도록 제공되어진다.

실시예에서의 구동기구 190은 유압드라이브를 포함하고 있으며, 유압실린더 192는 일단에서 프레임 60에 피봇트 연결되며, 삽입로드(telescoping rod) 194는 상부플레이트 176의 직선부 182의 끝단가까이에서 지지플레이트 184에 그 일단이 피봇트 연결된다.

킥옵아암의 운동을 안내하기 위하여, 상기 지지플레이트는 안내벽 196 사이에 끼워질 수 있다.

적절한 유압구동기구는 Parker-Hannifin의 4인치 보어실린더 x 5 ⅜인치 스트로크 1 ¾인치 직경로드; 1850p.s.i 서어비스의 것을 들 수 있으나 이는 단지 예시일 뿐이다.

이분야에서 숙련된자에게 알려져 있는 바와같이, 업엔더 26과 다운엔더 28은 바람직하게는 업엔더 및 다운엔더의 위치와 파이프의 위치를 결정하기 위하여 다수의 센서를 포함한다.

더욱이, 상기 업엔더는 파이프를 제 1 위치 24a에서 지지스테이션 24의 레일 25상의 적절한 중심위치에 놓는 것이 필요하며, 적절한 센서들을 지지스테이션 24 부근에 제공시킬 수 있다. 이 목적 및 다른 목적을 위해 리미트스위치를 제공할 수 있으며, 안정기 100과 롤링 및 비-롤링 하부 파이프지지구 62, 64의 위치, 회전자 30, 32가 회전하고 있는지 여부, 킥옵아암 170, 172의 위치, 프레임 60 혹은 파이프 16의 각위치, 및 프레임 60이나 파이프의 선위치를 검출하고 나타내기 위해 배치될 수 있다.

예를들어, 도 5에 도시된 바와같이, 리프트 기구 130의 속도 및 동작을 제어하도록 업엔더와 다운엔더 프레임 60의 경사부 132의 수직경사를 제어하는 데이타를 제공하기 위해 복수의 리미트스위치 300 및 트립아암(trip arms) 302가 있을 수 있다.

도 6에 도시된 바와같이 리미트스위치 304는 프레임 60에 그리고 트립아암306은 피보트 파이프 116에 제공되어 안정기 100의 제어를 위해 데이타를 제공할 수 있다.

도 7 및 9에 도시된 바와같이, 프레임 60상에는 하나이상의 리미트 스위치 308이 제공될 수 있으며, 트립아암 310은 비롤링하부 파이프지지구 64의 기계적튜브 84중 하나에 탑재되어 비-롤링 파이프지지구 64의 구동기구 80의 제어를 위한 데이타를 제공한다.

롤링파이프 지지구 62를 위하여, 트립아암(도시되지않음)이 회전가능축 72의 회전과 함께 회전되게 탑재될 수 있으며, 리미트스위치(도시되지않음)는 프레임에 탑재되어 롤링하부지지구 62의 구동기구 78의 제어를 위해 롤러 66의 위치에 대한 데이타를 제공할 수 있다. 도 10에 도시된 바와같이 선형변환기(linear transducer) 312를 사용하여 선형구동기구 150의 제어를 위해 프레임 60의 선형위치에 대한 데이타를 제공할 수 있다. 리미트스위치 314는 각 회전자 30, 32 가까운 프레임 60상에 제공되며, 스프로켓 316은 그 근방에 위치한 트립아암 318을 운반한다.

스프로켓 316은 체인 320을 통해 아이들 스프로켓 56과 함께 회전되게 연결됨으로써 롤러 34, 36의 회전에 관한 데이타가 롤러 구동기구 42, 44의 제어를 위해 이용가능하게 할 수 있다.

도 13에 도시된 바와같이, 리미트스위치 322, 324는 다운엔더의 킥옵아암 170, 172 부근에서 프레임 60에 탑재되며, 트립아암 326, 328은 킥옵아암의 구동기구 190의 제어를 위한 데이타를 제공하도록 킥옵아암 부위에 탑재된다.

도시되지 않는 광전기구를 또한 설치하여 업엔더와 다운엔더 상에 파이프가 있는지 여부를 검출하여 표시하게 할 수 있다. 이들 제어기구는 단지 예시적인 것으로서 다른 기구 및 제어장치 역시 사용될 수 있다.

여러가지 센서들의 전기적 출력신호는 적절하게 프로그램된 컴퓨터 400과 같은 중앙제어장치로 이송될 수 있다.

도 16에 도시된 바와같이, 컴퓨터 혹은 중앙처리장치(CPU) 400은 업엔더 및 다운엔더 모두를 위한 리미트스위치 300, 304, 308, 312 및 314로 부터의 입력신호를 수신할 수 있다.

도 16에서 351로 표시된 어떠한 광전기구로부터의 데이타 뿐만아니라 롤링하부 파이프지지구 62의 위치에 대한 도 16의 350으로 나타낸 여분의 리미트 스위치로부터온 데이타 역시 컴퓨터 400으로 입력될 수 있다.

추가 데이타 입력은 지지스테이션이 비어있는지의 여부 및 회전체가 움직이고 있는지 아니면 정지중인지 그리고 파이프를 수용할 준비가 되어있는지 여부를 나타내기 위하여 로회전체 23으로부터 제공될 수 있다.

다운엔더에 대하여는, 파이프가 존재하는지 여부 및 회전체가 움직이고 있는지 아니면 정지중인지 그리고 파이프를 픽업할 태세가 되어있는지 여부를 가르키기 위한 로회전체로 부터의 데이타 뿐만아니라, 킥옵아암 리미티스위치 322, 324로부터의 데이타 역시 컴퓨터 400에 입력될 수 있다. 파이프 직경 같은 데이타에 대한, 도 16에서 352로 표시한, 조작자 입력 역시 제공될 수 있다. 컴퓨터 400은 업엔더와 다운엔더의 여러가지 이동부품의 작동을 제어하기 위해 연결될 수 있다.

예를들어 도 16에 도시된 바와같이, 컴퓨터 400은 롤러 66을 신장 및 수축하기위한 롤링지지 구동기구 78, 주지지플레이트 82를 상승 및 하강시키는 비-롤링 하부지지 구동기구 80, 안정기 100을 상승 및 하강시키는 안정기 구동기구 102, 프레임 69의 경사부 132를 상승 및 하강시키는 리프트 기구 130, 프레임 60을 레일 158상에서 밀거나 당기는 선형구동기구 150, 롤러구동기구 42, 44 및 킥옵아암 170, 172를 신장시키고 수축시키는 킥옵아암 구동기구 190를 제어할 수 있다.

이와같이 업엔더와 다운엔더는 전적으로 자동화될 수 있다. 바람직하게는, 상기 업엔더와 다운엔더는 업엔더와 다운엔더의 작동이 소결로의 작동을 방해하지 않도록 자동제어되는 것이 좋다.

도 16에서 354로 표시된, 육안 디스플레이, 가청알람 혹은 기타 출력장치 역시 컴퓨터에 연결시킬 수 있다.

상기 컴퓨터는 이분야에서 숙련된 자에게는 잘 알려져 있듯이, 적절하게 프로그램된 표준 래더 로직을 갖는, 미국 뉴햄셔, Lebanon 의 Allen-Bradley Co로 부터 구입가능한 상업적으로 이용가능한 표준 프로그램가능 로직 및 모션 제어시스템(PLC)를 포함할 수 있다.

표준로직을 갖는 표준 PLC는 전기엔지니어 같이 프로그래밍분야에서 숙련된자에 의해 프로그램될 수 있으며, 혹은 필요하면 보다 정교한 프로그래밍을 개발할 수도 있을 것이다. 이 컴퓨터 제어는 단지 예시적인 것이며 본 발명은 특정 프로그램, 컴퓨터 혹은 PLC에 한정되지 않는다.

작동시, 파이프가 제 1 생산스테이션에서 주조기를 나감에 따라 상기 파이프는 전형적으로 0°로부터 약간의 각을 이루는 본질적으로 수평이다.

상기 파이프는 생산스테이션 12, 14 사이에 위치한 업엔더 26으로 파이프가 이송됨에 따라 파이프의 중앙 세로축 18주위로 파이프를 또한 회전시키는 크레인과 함께 인상됨으로서 제 1 생산스테이션 12로부터 이동된다.

전형적으로, 상기 크레인은 파이프를 본질적으로 수평위치로 이동시킨다. 본질적으로 수평인 상기 파이프는 그후 그 중심 세로축 18이 거의 수평을 이루고 그 벨끝단 22가 업엔더 26의 롤링 및 비-롤링 하부지지구 62, 64 가까이 있으면서 업엔더 26상에 재치된다. 파이프의 초기위치는 하강위치를 포함하며, 각도는 제 1 각도를 포함한다.

상기한 바와같이, 이 제 1 각은 0°이상일 수 있으며, 하강위치는 수평과 일치할 필요는 없다.

일단 업엔더 26상에 파이프가 있다는 것이 검출되면, 롤러 구동기구 42, 44 가 작동하여 롤러 34, 36을 회전시키기 시작하고 이에 의해 파이프 16을 그 중심세로축 18주위로 회전시킨다. 상기 롤링 하부지지 구동기구 78은 활성화되어 롤러 66을 신장시키고 이들을 파이프 16의 벨끝단 22에 있는 테두리(rim)에 위치시킨다.

이 단계에서, 상기 비-롤링 하부파이프 지지구 64의 주지지 플레이트 82는 파이프 16의 벨끝단으로 부터 떨어지게 그리고 그와의 접촉을 끊게 신장된다. 그후 안정기 구동기구 102가 작동하여 안정기 100을 도 3에서 가상선으로 나타낸 수축위치에서 도 3에서 실선으로 나타낸 신장위치로 이동시킨다. 이같이 안정기 구동기구 102는 안정기 아암 104, 105의 자유단 106이 파이프 16의 내부채널 103내에 수용될때까지 피보트 파이프 116 주위로 안정기를 선회시킨다.

그후 리프트기구 130이 작동되어 프레임 60의 경사부 132를 수평축 137 주위로 피보트 136상의 상부로 기울게 하기 시작하고, 이에따라 파이프 16을 수직으로 향해 경사축 137 주위로 상향으로 경사지게 한다.

상기 제 1 및 제 2 회전자 30, 32는 상기 프레임과 파이프가 수평 및 수직사이의 여러각도를 통해 상부로 경사될때 계속 작동함으로써, 상기 파이프는 그 중심세로축 18주위로 동시에 회전되고 수평으로 부터 약 75°의 각을 이룰 때까지 피보트축 137 주위로 기울이게 된다. 롤링 파이프 지지구 62의 롤러 66은 상기 파이프가 회전하면서 경사됨에 따라 파이프의 무게를 지지한다.

수평으로부터 대략 75°의 각도에서, 롤러 구동기구 42,44는 분리되고, 파이프 16는 회전을 정지한다. 비-롤링 하부 파이프 지지구동기구 80가 그후 작동되어 상기 주 지지 플레이트 82를 수축시키고, 주 지지플레이트를 당기어 파이프의 벨 단부 22에서 테두리(rim)와 접촉하도록 하고, 파이프 16의 내부 채널 103내에서 지지립 94에 접촉되도록 한다. 상기 롤링 하부 파이프 지지구동기구 78이 그후 작동되어 파이프로부터 롤러 66가 멀어지도록 수축시킴으로서 상기 롤러들이 파이프와 접촉되지 않게 한다. 그 다음, 상기 파이프의 벨 단부는 단지 주 지지플레이트 82에 의해서만 지지된다. 상기 리프트기구 130는 상기 파이프가 그 중심 세로축 18이 제 2 각도 α인 상승위치에 도달할때까지 상기 프레임 60의 경사부 132와 파이프를 수직 기준선 19으로 향하여 계속 경사시킨다. 상기 설명한 바와 같이, 상기 실시예에서는 상승위치가 파이프의 요구되는 직립 프로세싱위치에 일치하고, 제 2각도 α는 수평 기준선 17으로 부터 대략 90°이다. 상기 설명한 바와 같이, 제 2각도 α는 수직으로부터 벗어날 수 있다.

상기 선형 구동기구 150는 전체 프레임 60을 그 롤러 160,161상에서 수평으로 고정식 프레임 지지대 152의 레일 158을 따라서 밀도록 작동되고, 그에 따라 상기 파이프 16의 중앙 세로축 18은 제 1지지 스테이션 위치 24a에 있는 지지 스테이션 24에서 레일 25의 방사상 어레이 중심위에 그 중심이 위치될때까지 상승된 파이프는 수평으로 이동된다.

상기 롤러상에서 프레임 60을 수평으로 상기 회전체(carousel) 23과 지지 스테이션 24으로 부터 멀어지도록 먼저 후퇴시켜서 상기 주조 프로세스에 사용되는 모래 코어로부터 모래가 파이프의 벨 단부로부터 낙하 제거되도록 하는 것이 바람직 할 수도 있다. 따라서, 상기 모래는 지지 스테이션의 상부로 떨어지지 않을 것이고, 모래는 지지 스테이션 24의 지지면상에 파이프의 적절한 안착을 방해하지 않을 것이다.

일단, 상승된 파이프가 지지레일 25의 어레이 위로 그 중심이 배치된 중심 세로축 18으로서 정렬되면, 상기 비-롤링 하부 파이프 지지구동기구 80는 작동되어 메인 지지 플레이트 82가 지지 스테이션 24을 향하여 하부로 연장하도록 동작된다. 상기 메인지지 플레이트 82가 하부로 이동하면, 그것의 이격된 돌기 90들은 제 1지지 스테이션 위치 24a에서 지지 스테이션 24의 방사상 배열의 3개의 인접 레일 25사이의 공간으로 장착된다. 상기 메인지지 플레이트 82는 계속 하강하여 상기 파이프의 벨단부 22의 림이 레일 25의 상부표면상에 지지되도록 하고, 메인지지 플레이트 82가파이프 아래로 이격되도록 한다. 그 다음, 상기 파이프의 벨 단부는 제 1지지 스테이션 위치 24a에서 지지 스테이션의 레일 25에 의해서만 지지된다. 그리고 안정기 구동기구 102가 작동되어 피봇 파이프 116를 중심으로 안정기(stabilizer) 100를 피봇시키고, 파이프로부터 암 104,105의 자유단부 106를 상승시키며, 따라서 상기 자유단부 106는 파이프의 상단부 101위로 이격된다. 상기 선형 구동기구 150는 다음으로 작동되어 전체 프레임 60을 수평방향으로 제 1지지 스테이션 위치 24a에서 지지 스테이션 24의 레일상에서 지지되는 직립 파이프로부터 멀어지도록 당기게 된다. 일단, 프레임 60, 안정기 100 및 하부 파이프 지지대 62,64들이 상승된 파이프로부터 이격되면, 상기 프레임의 상승된 경사부 132는 상기 리프트 기구 130를 작동시킴으로서 수평으로 하향 경사되어 로드가 실린더의 내부로 수축하도록 될 수 있다. 일단, 프레임의 경사부 132가 하강되고, 비-경사부 134상에 지지되면, 상기 업 엔더(upender) 26는 오버 헤드 크레인 20을 통하여 주조 스테이션으로부터 온 다른 파이프를 수용할 준비가 되는 것이다. 그러면, 상기 직립 파이프는 도 2에 도시된 바와 같이, 제 1지지 스테이션 위치 24에서 지지 스테이션 24의 레일 25상의 프로세싱 위치에 있는 것이다.

상기 프로세싱 위치에서의 파이프 16로서, 상기 지지 스테이션 24과 파이프는 상기 제 1지지 스테이션 위치 24a 로부터 아닐링을 위하여 상기 열처리로 15 내로 진입되고 통과함으로서 이동되어질 수 있다. 상기 도시된 실시예에 있어서, 지지 스테이션 24을 지지하는 카로셀 23이 트랙 202상을 회전하는 휠 200상에 장착되고, 상기 로를 통하여 카로셀 23, 지지 스테이션 24 및 직립 파이프들을 진입(index)시키기 위한 구동기구를 갖는다. 상기 파이프 16들이 상기 로의 가열 및 냉각 영역들을 통하여 이동되는 때 직립으로 유지되기 때문에, 상기 파이프는 그 중심 세로축 18을 중심으로 회전되지 않고, 아닐링 프로세스를 통하여 원하는 형상을 유지할 수 있는 것이다. 상기 직립의 파이프들과 지지 스테이션 24이 로 15를 통하여 통과, 배출되고, 상기 지지 스테이션 24중의 하나가 제 2생산 스테이션 14의 열처리로 15 부분의 하류측 제 2지지 스테이션 위치 24b에 도달하게 된다. 상기 직립 파이프 16와 지지 스테이션 24이 제 2지지 스테이션 위치 24b에 있을 때, 상기 직립 파이프와 지지 스테이션은 도 2에 도시된 바와 같이 파이프 다운 엔더(downender) 28에 정렬된다.

제 2지지 스테이션 위치 24b에서 지지 스테이션 24상에 위치하는 직립 파이프를 회복시키기 위하여, 다운 엔더 프레임 60의 경사부 132가 리프트 기구 130에 의해서 상승되고, 한편으로는 상기 선형 구동기구 150는 수축된 위치에 있게 되어 다운 엔더가 지지 스테이션 24으로 부터 이격된다. 상기 선형 구동기구 150가 다음으로 작동되어 제 2지지 스테이션 위치 24b에 위치하는 지지 스테이션 24을 향하여 레일 158을 따라서 그 휠상에서 수평으로 다운엔더 프레임 60을 밀게 된다. 상기 상승된 경사부 132상의 메인 지지플레이트 82의 이격된 돌기부 90들은 레일상에서 지지되는 직립 파이프 16의 벨 단부 22 림 하부의 3개의 레일사이에서 수평으로 밀려진다. 그리고 상기 안정기 100가 도 4의 점선으로 도시된 수축위치로 부터 도 4의 실선으로 도시된 확장위치로 피봇되고, 상기 암 104의 자유단부 106가 직립 파이프 16의 내부 채널 103내에 위치된다. 상기 비-롤링 하부 파이프 지지구동기구 80가다음으로 작동되어 상기 파이프의 벨 단부 22를 향하여 상부측으로 상기 메인지지 플레이트 82를 수축시키게 되고, 상기 메인지지 플레이트는 상기 파이프의 벨단부 림에 접촉하고 도 4에 도시된 바와 같이 레일 25의 상부측으로 파이프를 들어 올린다.

상기 파이프가 레일 25로부터 상승되어진 후, 선형 구동기구 150가 작동되어 제 2지지 스테이션 위치 24b에 있는 지지 스테이션으로부터 수평으로 상기 전체 다운엔더 프레임 60이 멀어지도록 당기는 것이다. 다음, 상기 리프트 기구 130가 작동되어 수평으로 향한 하향으로 상기 피봇 136의 축 137을 중심으로 프레임의 경사부 132를 경사시키기 시작한다. 상기 롤링 하부 파이프 지지구동기구 78가 다음으로 작동되어 파이프를 향하여 롤러 66를 연장시키게 되고, 상기 롤러가 파이프의 벨 단부 22의 림 하부에 위치되도록 한다. 상기 리프트 기구 30는 수축하도록 작동되고, 프레임 60의 경사부 132를 경사시키기 시작하며, 수직상태로부터 파이프 16가 벗어나도록 작동되어질 수 있다. 그리고 상기 비-롤링 하부 파이프 지지구동기구 80가 작동되어 메인 지지플레이트 82가 상기 파이프의 벨 단부 22로부터 멀어지도록 연장시키고, 상기 롤링 하부 파이프 지지대 62의 롤러 66상에 지지되는 파이프의 벨단부의 림으로 분리되도록 할 수 있다. 상기 리프트 기구 130는 수축을 계속하고 축 137을 중심으로 상기 파이프를 하향 경사시키며, 그것이 수평으로부터 대략 75°의 각도에 도달하도록 한다. 대략 상기 각도에서, 상기 롤러 구동기구 42,44가 작동되어 롤러 34,36들을 회전시키고, 그에 따라서 중심 세로축 18을 중심으로 파이프 16를 회전시킨다. 상기 파이프는 로테이터 30,32에 의해서 그 축 18을중심으로 회전하고, 동시에 파이프는 축 137을 중심으로 수평으로 하향 경사되어질 수 있으며, 이러한 회전은 상기 파이프가 수직상태 및 수평상태 사이의 다수의 각도범위를 통하여 경사되어지는 동안 지속되며, 따라서 상기 파이프는 도 3에 도시된 바와 같은 필요한 최종 하강위치로 유지된다. 상기 하강된 위치는 상기 파이프의 중심 세로축 18이 거의 수평으로 유지된 상태일 수 있다.

상기 파이프가 원하는 최종각도의 하강위치에 있는 경우, 상기 롤러 구동기구는 작동정지되고, 킥옵아암(kick off arms) 170,172을 위한 구동기구 190가 작동될 수 있다. 상기 킥옵아암을 위한 구동기구는 피봇 186을 중심으로 상기 킥옵아암이 선회(turn)하도록 하여, 지지 플레이트 184상으로 하향으로 당겨서 상기 상부플레이트 176의 직선부 182를 하향으로 당기고, 상기 상부 플레이트 176의 만곡부 180를 상부측으로 피봇시켜 파이프 외측표면에 접촉시키고, 상기 다운 엔더 28의 하강된 파이프를 밀어서 인접한 이송 시스템 174으로 다음 작업을 위하여 이동시킨다.

비록, 본 발명의 상기 실시예가 원형의 카로셀을 갖는 열처리로와 지지 스테이션을 도시하고 있지만, 지지 스테이션에 대하여 그리고 열처리로를 통과하는 다른 타입의 캐리지들이 선형 시스템과 같은 방식으로 채택되어질 수 있음을 알 수 있고, 이러한 경우에 상기 업 엔더와 다운 엔더들은 서로 이격될 것이며, 아닐링로의 상류측 단부에 업 엔더가 위치되고, 아닐링로의 하류측 단부에 다운엔더가 위치될 것이다.

따라서 본 발명은 하부위치와 상승된 위치사이에 물체를 이동시키는 시스템,방법 및 장치를 제공함으로서 제조 스테이션 사이에서 파이프같은 물건을 이동시키는 문제나 파이프에 바람직하지 않는 변형을 일으키지 않는다.

비록 본 발명의 상기 실시예가 생산 스테이션사이에서 이동되는 대상물로서 주조 금속파이프를 도시하고 있지만, 본 발명의 원리는 다른 대상물의 생산품에도 동일하게 적용될 수 있음을 알 수 있다. 또한, 비록 상기 본 발명의 실시예가 제 1 및 제 2생산 스테이션 12,14에 주조장치와 아닐링 로를 배치한 것을 도시하고 있지만, 본 발명은 이와 같은 생산 스테이션에서의 사용에 한정되지 않는다는 것을 알 수 있다.

본 발명의 특정 실시예는 단지 서술 및 개시를 위한 것이며, 다양한 변형 구조와 개선구조들이 그 안에서 이루어질 수 있음이 명백하다. 따라서, 첨부된 클레임에서의 의도는 이러한 모든 개선구조와 변형 구조들을 포함하여 본 발명의 범위와 사상내에 포함되도록 하고자 하는 것이다. 또한, 본 발명은 여기에 기재된 것과 균등한 구조 및 구조적 균등물들을 포함하는 것이다.

Claims (10)

1. 중심 세로축을 갖는 목적물을 상승된 위치와 하강된 위치사이에서 기울이는 장치에 있어서, 상기 물체 기울임 장치는,

   목적물을 지지하며 본질적으로 수평축 주위로 선회(pivot) 가능한 경사부(tilting portion);

   상기 경사부상에 있으며 상기 목적물을 지지하고 하나의 축 주위로 선택적으로 회전시키며 복수의 간격을 두고 배열된 롤러를 갖는 회전자(rotator);

   상기 롤러를 선택적으로 회전시키는 롤러구동기구; 및

   상기 목적물을 상승 및 하강위치사이에서 이동시키기 위해 본질적으로 수평인 축 주위를 상기 경사부가 선택적으로 회전하도록 상기 경사부에 연결된 리프트 기구;

   를 포함하며, 상기 목적물을 수직 또는 수평을 향해 기울이게 하는 업엔더 또는 다운엔더를 이루는 물체 기울임 장치.
2. 1항에 있어서, 상기 물체 기울임 장치는 목적물을 생산스테이션 사이에서 이동시키기 위한 물체 이동 장치의 일부이며, 상기 목적물은 2개의 끝단을 가지며,

   상기 물체 이동 장치는 나아가 제 1 생산스테이션과 제 2 생산스테이션을 포함하며,

   상기 제 2 생산스테이션은 목적물을 지지하기 위해 복수의 이동가능한 지지 스테이션을 포함하며,

   각각의 지지스테이션은 목적물을 그 목적물의 중심세로축이 본질적으로 수직인 직립위치에서 지지하고 제 2 생산스테이션의 최소 일부를 통해 목적물을 본질적으로 직립으로 이동시키며, 상기 지지스테이션 각각은 복수의 위치로 이동가능하며,

   상기 물체 기울임 장치는 상기 목적물을 비-직립위치로 부터 수직으로 향해 상방으로 경사지게 하는 업엔더를 이루며, 상기 업엔더는 제 1 지지스테이션 위치와 정렬되고 그 제 1 지지스테이션 위치에서 지지스테이션상에 목적물을 본질적으로 직립되게 배치되게 위치함을 특징으로 하는 물체 기울임 장치.
3. 2항에 있어서, 상기 물체 이동 장치는 나아가 상기 목적물을 상승 및 하강위치 사이에서 경사지게 하는 제 2 물체 기울임 장치를 포함하며, 상기 제 2 물체 기울임 장치는

   하나의 목적물을 지지하고 본질적으로 수평인축 주위로 선회가능한 경사부;

   상기 목적물을 그 중심세로축 주위에서 지지하고 선택적으로 회전시키기 위해 상기 경사부상에 복수의 간격을 두고 배치된 롤러를 갖는 회전자;

   상기 롤러를 선택적으로 회전시키는 롤러 구동기구; 및

   상기 목적물을 상기 상승 및 하강위치 사이에서 이동시키도록 상기 경사부를 본질적으로 수평인 축 주위로 선택적으로 회전시키기 위해 상기 경사부에 연결된 리프트 기구; 를 포함하고,

   상기 제 2 물체 기울임 장치는 상기 목적물을 직립위치로 부터 하향으로 수평을 향해 기울이게 하는 다운엔더를 이루며, 상기 다운엔더는 제 2 지지스테이션 위치와 함께 정렬되고 그 제 2 지지스테이션 위치에서 상기 직립된 목적물을 지지스테이션으로 부터 제거하도록 위치됨을 특징으로 하는 물체 기울임 장치.
4. 각각이 2개의 끝단 및 중심세로축을 갖는 목적물을 하나의 생산스테이션에서 다른 생산스테이션으로 이동시키는 물체 이동 장치에 있어서,

   상기 물체 이동 장치는,

   제 1 생산스테이션;

   상기 목적물을 지지하는 복수의 이동가능 지지스테이션을 포함하며, 상기 지지스테이션은 하나의 목적물을 그 중심세로축이 본질적으로 수직인 직립위치에서 지지하고 그 본질적으로 직립인 목적물을 제 2 생산스테이션의 최소일부를 통해 이동시키고, 상기 지지스테이션은 복수의 장소로 이동가능한, 제 2 생산스테이션;

   하나의 목적물을 비-직립위치로부터 수직을 향해 상부로 기울이게 하며, 하나의 목적물을 지지하는 경사부를 갖고 본질적으로 수평인축 주위를 선회가능하며,

   나아가 경사부를 실질적으로 수평인축 주위로 선택적으로 회전시키기 위해 경사부에 연결된 리프트 기구를 포함하며, 제 1 지지스테이션 위치와 함께 배열되어 있으며 제 1 지지스테이션 위치에서 지지스테이션상에 상기 본질적으로 직립인 목적물을 재치하는, 업엔더; 및

   하나의 목적물을 하나의 위치로 부터 비-직립위치로 수평으로 하향으로 경사지게 하며,

   목적물을 지지하고 본질적으로 수평인축 주위를 선회가능한, 경사부(tilting portion)를 갖고,

   나아가 상기 경사부를 수평축 주위로 선택적으로 회전시키기 위해 상기 경사부에 연결된 리프트 기구를 포함하며,

   제 2 지지스테이션 위치와 함께 배열되고 그 제 2 지지스테이션 위치에서 지지스테이션으로 부터 목적물을 제거하도록 위치된, 다운엔더;

   를 포함함을 특징으로 하는 물체 이동 장치.
5. 3항 또는 4항중 어느 한항에 있어서,

   상기 제 1 생산스테이션은 주조기를 포함하고,

   상기 목적물은 개방된 상단, 벨끝단(bell end) 및 원통형 외표면을 갖는 중공 주조금속파이프를 포함하며;

   상기 제 2 생산스테이션은 상기 주조금속 파이프를 열처리하는 열처리로를 포함하고, 상기 제 1 지지스테이션 위치는 상기 열처리로의 상부에 있고 상기 제 2 지지스테이션 위치는 상기로의 하부에 있으며, 각각의 지지스테이션은 상기 제 1 지지스테이션 위치로부터, 상기 로를 통해 상기 제 2 지지스테이션 위치로 이동가능함을 특징으로 하는 물체 이동 장치.
6. 5항에 있어서, 상기 물체 이동 장치는 나아가, 상기 경사부에 탑재되어 있으며, 목적물의 일단을 지지하는 위치로 그리고 목적물의 일단으로 부터 이격된 위치로 이동가능한 비-롤링 하부지지구(non-rolling lower support);

   상기 경사부에 탑재되어 있으며, 롤러를 갖고 롤러가 상기 목적물의 끝단과 접촉하는 위치로 그리고 목적물의 끝단으로 부터 이격된 위치로 이동가능한 롤링 하부지지구(rolling lower support);

   상기 비-롤링 하부지지구를 복수의 위치사이에서 이동시키는 구동기구;

   상기 롤링 하부지지구를 복수의 위치사이에서 이동시키는 구동기구;

   상기 경사부상에 탑재되어 있으며 목적물이 기울어질때 목적물을 안정시키는 위치로 이동가능한 안정기;

   상기 안정기를 복수의 위치 사이에서 이동하게 하는 안정기 구동기구; 및

   상기 목적물, 비-롤링지지구 및 안정기를 수평방향으로 이동시키도록 연결된 선형구동기구;

   를 포함함을 특징으로 하는 물체 이동 장치.
7. 중심 세로축을 갖는 목적물을 제 1 생산스테이션에서 제 2 생산스테이션으로 이동시키는 방법에 있어서,

   상기 방법은,

   제 1 생산스테이션으로 부터 하부에 제 1 위치를 갖고 그 제 1 위치로부터 제 2 생산스테이션의 최소 일부로 부터 하부에 있는 제 2 위치로 이동가능한 지지스테이션을 제공하는 단계;

   제 1 및 제 2 생산스테이션 사이에 업엔더를 제공하고, 상기 목적물을 상기 제 1 생산 스테이션으로 부터 상기 업엔더를 향해 이동시키는 단계;

   상기 목적물을 그 목적물의 중심 세로축이 비-수직인 하부위치에 있는 업엔더상에 재치하는 단계;

   상기 목적물을 상기 업엔더를 통하여 그 중심 세로축이 아닌 축 주위로 수직으로 향해 상승된 위치까지 기울게 하는 단계; 및

   그 목적물을 상기 업엔더의 수평이동에 의해 지지스테이션 상에 놓는 단계;

   를 포함함을 특징으로 하는 물체 이동 방법.
8. 7항에 있어서, 나아가 상기 목적물을 여러각을 통해 다른 축 주위로 상부로 기울게 하면서 그 중심 세로축 주위로 회전시키는 단계를 포함함을 특징으로 하는 물체 이동 방법.
9. 7 또는 8항중 어느 한항에 있어서, 나아가 상기 목적물이 처리위치에 있는 동안 상기 제 2 생산 스테이션의 최소 일부를 통해 상기 목적물을 지지스테이션 상기 이동시키는 단계를 포함하고,

   상기 목적물의 중심 세로축은 그 목적물이 하강위치에 있을때 본질적으로 수평이며 그 목적물이 공정위치에 있고 그 목적물이 상승위치에 있을때 본질적으로 수직이며,

   상기 목적물은 개구상단을 갖는 중공 주조금속파이프 및 그 파이프가 지지스테이션에 위치한 후 그 지지스테이션상에 기대는 벨끝단을 포함함을 특징으로 하는 물체 이동 방법.
10. 9항에 있어서, 나아가 상기 직립파이프를 제 2 위치에서 상기 지지스테이션으로 부터 인상하고 그 파이프를 파이프의 중심세로축이 아닌 축주위로 하방위치까지 하방으로 기울게하고,

    상기 파이프는 그 파이프가 상승위치와 하강위치 사이의 여러각을 통해 상방 및 하방으로 기울어질때 그 중심세로축 주위로 회전되며,

    상기 파이프를 지지스테이션상에 놓기전과 그 파이프를 지지스테이션으로 부터 제거한 후에 파이프를 본질적으로 수평 방향으로 이동시킴을 포함함을 특징으로 하는 물체 이동 방법.