KR100301751B1 - 서보조정방법및그장치 - Google Patents

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Abstract

이동체의 위치 및 위치명령에 근거하여 명령위치로부터의 응답지연오차를 연산해서 서보모터의 반전을 검출하고 서보모터의 반전시에 발생되는 응답지연오차와 한계값을 비교하여, 응답지연오차가 한계값 이상으로 되는 경우에, 이미 결정된 보정토크의 값은 응답지연오차가 감소되도록 적절한 값으로 갱신되는 동시에 동일한 조건에서 이동체가 원호보간 이송운동을 수행하도록 하고, 서보모터의 반전이 검출된 때에 서보모터에 명령하는 명령토크를 갱신된 보정토크에 근거하여 보정하고 응답오차가 한계값 이하로 될 때까지 명령토크의 보정 및 보정토크의 갱신을 반복한다. 따라서, 서보모터 반전시의 응답지연오차가 가능한 한 작아지게 되도록 적절한 보정토크를 자동적으로 구한다.

Description

서보 조정방법 및 그 장치{SERVO ADJUSTMENT METHOD AND APPARATUS THEREFOR}
본 발명은 공작기계 또는 산업용 로봇을 구동시키는 서보모터의 서보 조정방법 및 그 장치에 관한 것이며, 보다 상세하게는 서보모터의 회전이 반전될 때에 발생하는 응답지연을 개선하여 위치제어의 정확도를 향상시키는 서보 조정방법 및 그 장치에 관한 것이다.
NC 공작기계에 있어서, 테이블 등과 같은 이동체를 구동시키는 서보모터의 제어시스템은 이동체의 위치를 검출하는 위치검출기에 의하여 제공되는 피드백 신호와 NC 위치명령신호 사이의 편차를 0으로 감소되게 하는 위치제어루프를 구비한다. 서보 제어시스템에 있어서, 속도제어루프는 위치제어루프에 의하여 제공되는 위치 피드백신호를 미분하므로서 속도 피드백신호를 얻으며, 토크신호로서의 속도루프게인의 출력을 서보모터로 보낸다.
공작기계로 원호절삭을 수행할 목적으로, 각각 이송축을 구동시키는 2개의 서보모터는 동시에 제어되어 이동체가 원호보간 이송운동되도록 허용한다. 모터의 회전방향이 반전될 때, 이동체의 이동방향은 바로 반전될 수 없다. 이러한 이유로, 명령위치에 대한 응답지연이 발생된다. 이동체가 하나의 상한으로부터 인접한 상한으로의 원형경로를 따라서 이동될 때, 응답오차가 발생하여 이동체의 실제경로가 경로명령에 의하여 특정된 소정의 경로로부터 빗나가 불룩해지게 된다. 그러한 현상은 스틱모션(stick motion) 또는 상한돌기(quadrant protrusion)라고 하며 기계가공시 정밀도 저하의 주요인 중 하나이다.
그러한 현상이 발생하는 이유는 다음과 같이 추정된다. 운동방향이 반전될 때 마찰토크와 매치되도록 토크신호를 반전시킬 필요가 있다. 그렇지만, 이송축 구동기구는 속도루프의 응답 특성으로 야기되는 지연 때문에 일시적으로 정지된다.
서보모터의 반전시에 발생되는 응답오차를 감소시키기 위해 활용되는 종래의 보정방법은 다음과 같은 단계를 포함한다. 서보모터 반전시의 명령토크값이 검출되어, 검출된 토크신호에 근거하여 보정되는 보정토크의 기준값을 시행착오에 의하여 결정하게 된다. 조작자는 NC 유니트 내에 보정토크의 값을 입력하기 위한 파라미터 입력절차를 수행한다.
그렇지만, 상기 방법에 따라서, 조작자는 그 자신의 기술과 경험에 의해 보정토크의 값을 결정한다. 결과적으로, 조작자의 숙련도에 의해 보정의 결과에 있어서 편차(불균등)가 발생한다.
더욱이, 보정토크를 결정할 때, 원호보간 이송운동의 정밀도를 측정하는 계측장비를 이용하여 응답지연에서의 오차를 측정하면서 적절한 보정토크의 값은 경험적으로 결정된다. 이러한 이유로, 이 작업에는 높은 수준의 숙련도가 요구된다.
더욱이, 응답지연으로 야기되는 오차는 이송속도 또는 원호반경 등과 같은 조건에 따라서 변화되기 때문에, 동일한 기계가 사용되더라도, 모든 조건에 대하여 보정토크를 파라미터 입력하는 절차는 반복되어야 한다. 결과적으로 이 작업은 복잡하다.
상기된 관점에서, 본 발명의 목적은 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하여, 서보모터 반전시의 응답오차가 가능한 한 작게 되도록 적절한 보정토크를 자동적으로 결정하는 능력을 가지고, 상한돌기를 확실하게 감소시킬 수 있는 서보 조정방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 서보 조정방법을 수행하는 세미(semi)-폐쇄 루프시스템의 서보 제어장치의 블록선도,
도 2는 도 1의 서보모터 제어회로의 블록선도,
도 3은 원호보간 이송운동의 궤적의 예를 나타내는 도면,
도 4는 본 발명에 따른 서보 조정방법의 절차를 도시하는 순서도,
도 5는 서보모터 반전시의 토크신호 검출예를 도시하는 도면.
상기의 목적을 달성하기 위해서, 본 발명은, 이동체의 이송축을 구동시키는 서보모터의 서보기구를 위한 조정방법에 있어서,
이동체가 명령위치를 추종하여, 지정된 원호반경 및 이송속도의 조건하에서 이동체가 원호보간 이송운동을 하도록, 이동체의 위치를 검출하면서 이송축의 서보모터를 제어하는 단계;
이동체의 운동방향이 변경되는 서보모터의 반전을 검출하는 단계;
반전시 서보모터로 보내진 토크신호를 검출하는 단계;
이동체의 위치 및 명령위치에 근거하여 명령위치로부터 벗어난 응답오차를 연산하는 단계;
명령토크를 보정하는 기준으로서의 소정의 값으로 보정토크를 결정하는 단계;
보정토크 갱신의 기준값으로서의 한계값을 결정하는 단계;
한계값과 서보모터의 반전시 발생되는 응답오차를 비교하는 단계;
응답오차가 한계값보다 큰 경우에 응답오차가 감소되도록 적절한 값으로 결정된 보정토크의 값을 갱신하는 동시에 이동체가 동일한 조건하에서 원호보간 이송운동을 수행하도록 하는 단계;
서보모터의 반전 검출시 갱신된 보정토크에 근거하여 서보모터로 보내진 명령토크를 보정하여 응답오차가 한계값 이상이라면 기준토크를 갱신하는 단계; 및
응답오차가 한계값 이내에 있는 동안에는 반복적으로 토크의 보정을 수행하여 보정토크를 갱신하는 단계;로 구성된 것을 특징으로 한다.
더욱이, 본 발명은 상기 방법에 있어서, 임의의 원호반경 및 이송속도의 조건하에서 이동체가 원호보간 이송운동을 수행하여 응답오차가 한계값보다 작게 되도록 보정토크를 결정하고 임의의 원호반경 및 이송속도에 상응하는 보정토크를 저장하는 보정토크 테이블을 작성하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 서보 조정방법에 따라서, 기준토크는 응답오차가 일정한 한계값 이하로 떨어질 때까지 자동적으로 갱신된다. 따라서, 최적 기준토크가 결정된다.
실제 프로세싱에서, 토크보정은 이러한 최적 기준토크에 근거하여 서보모터의 반전시 실행된다. 따라서, 상한돌기는 정확히 감소된다.
더욱이, 서보 조정방법을 수행하는 장치는:
제1 이송축의 서보모터에 의하여 구동되는 이동체의 위치를 검출하는 제1 위치검출수단;
제2 이송축의 서보모터에 의하여 구동되는 이동체의 위치를 검출하는 제2 위치검출수단;
이동체가 명령위치를 추종하여, 지정된 원호반경 및 이송속도의 조건하에서 이동체가 원호보간 이송운동을 하도록, 이동체의 위치를 검출하면서 이송축의 서보모터를 제어하는 서보기구;
각각의 서보모터의 반전을 검출하는 수단;
이동체의 검출위치 및 명령위치에 근거하여 명령위치로부터 벗어난 응답오차를 연산하는 수단;
소정의 한계값과 서보모터의 반전시 발생되는 응답오차를 비교하는 수단;
응답오차를 감소시키도록 소정의 보정토크에 근거하여 서보모터로 보내진 명령토크를 보정하는 수단; 및
응답오차가 한계값보다 큰 경우에 응답오차가 감소되도록 이미 결정된 보정토크의 값을 적절한 값으로 갱신하는 수단;으로 구성된 것을 특징으로 한다.
(바람직한 실시예의 상세한 설명)
본 발명에 따른 서보 조정방법 및 그 장치의 바람직한 실시예가 첨부된 도면을 참조하여 설명된다.
도 1은 본 발명에 따른 서보 조정방법을 수행하는, NC 공작기계의 테이블을 이송시키는 서보모터를 제어하는 서보모터 제어유니트의 구성을 도시하는 블록선도이다. 제어유니트는 세미-폐쇄 루프시스템을 채택하고 있다.
도 1에서, 부재번호 10은 X축에 할당된 이송축(11)을 구동시키는 서보모터를, 그리고 부재번호 12는 Y축에 할당된 이송축(13)을 구동시키는 서보모터를 나타낸다. 원호보간 이송운동을 위하여 테이블(14)을 구동시키기 위해서, 테이블(14) 및 새들(15)을 각각 이송시키는 X축 및 Y축용 서보모터(10, 12)는 동시에 2축 제어모드로 제어된다.
해석유니트(16)는 NC 프로그램(P)을 명령 데이터로 변환시킨다. 그 후에 분배유니트(17)는 특정의 원호반경(R) 및 이송속도(F)에 상응하는 위치명령신호를 각각 X축 서보모터(10)를 제어하는 모터 제어회로(18) 및 Y축 서보모터(12)를 제어하는 모터 제어회로(20)에 부여한다.
서보모터(10, 12)는 인코더로 각각 이루어지는 위치검출기(21, 22)를 구비하고 있다. 이들 위치검출기(21, 22)에 의하여 제공되는 위치 피드백신호는 X축 위치명령신호 및 Y축 위치명령신호와 각각 비교된다. 또, 모터 제어회로(18, 20)는 명령위치신호를 따르도록 서보모터(10, 12)를 제어한다.
위치검출기(21, 22)로부터의 출력은 2축신호 합성기(24)에 의하여 합성되며,그 출력은 CRT 등으로 이루어지는 표시장치(26)로 전달된다. 따라서, 서보모터(10, 12)에 의하여 구동되는 테이블(14)의 원호보간 이송운동의 실제 경로는 표시장치(26)의 스크린에 표시된다.
게다가, 2축신호 합성기(24)의 출력은 토크 보정유니트(28, 30) 내로 도입된다. 그 편차가 한계값보다 큰 경우에, 또한 X축 및 Y축의 서보모터(10, 12)에 전달되는 토크신호를 보정하기 위하여, 토크 보정유니트(28, 30)는 명령위치로부터의 응답지연으로 인한 편차를 계산하기에 적합하다.
도 2는 보다 상세하게 도 1의 X축의 모터 제어회로(18)를 도시하는 블록선도이다. 본 경우에, Y축의 모터 제어회로(20)는 유사하게 구성된다(도시생략).
위치검출기(22)로부터의 위치 피드백신호와 위치명령신호 사이의 편차를 0으로 감소시키는 위치제어루프는 최외측 루프로서 구성되어 있다. 그 내측의 루프는 속도제어루프이며, 위치 피드백신호는 미분처리부(31)에 의하여 미분되어 속도 피드백신호로 변환된다. 그 후에, 속도 피드백신호는 위치루프게인(32)의 출력과 비교된다.
속도제어루프의 가장 안쪽에는 마이너루프라는 토크를 제어하는 토크루프가 있다. 이러한 경우에, 속도루프게인(33)의 출력은 토크신호로서 증폭기(34)에 의하여 증폭되고 토크신호는 서보모터(10)로 출력된다. 또, 토크신호는 토크신호 검출유니트(35)를 통하여 토크 보정유니트(28)로 피드백된다. 이 토크 보정유니트(28)는, 검출된 토크신호에 근거하여 보정되는 보정토크의 값, 그리고 2축신호 합성기(24)로부터 취해지는 모터회전위치와 명령위치 사이의 편차인 응답오차 및 보정을 위한 보정토크 갱신의 기준값으로서의 한계값을 연산하는 연산유니트(36)를 포함하고 있다. 더욱이, 연산유니트(36)에서 연산되는 보정토크는 토크보정 실행유니트(37)를 통하여 적분기(38) 내로 도입되어 적분기(38)의 출력을 속도루프게인(33)의 전단으로 되돌리므로서 토크의 보정이 실행되도록 한다.
이러한 경우에, 토크신호의 보정을 반복하므로서 얻어지는 보정토크의 적당한 값은 원호반경(R) 및 이송속도(F)에 일대일로 대응하는 데이터로서 보정토크 테이블 저장유니트(39)에 저장된다.
본 발명의 서보 조정방법은 도 4의 순서도를 참조하여 상세히 설명된다.
우선, 소정의 원호반경(R) 및 이송속도(F)의 조건하에서 테이블(14)이 원호보간 이송운동을 수행하도록 하는 테스트 프로그램이 실행된다(스텝 S1). 이러한 테스트 프로그램의 실행중, 서보모터(10, 12)의 위치는 위치검출기(21, 22)에 의하여 검출된다(스텝 S2).
상한(quadrant)변경시의 서보모터(10, 12)의 반전은 위치명령신호로부터 그 이동방향을 검출하는 이동방향 검출유니트(40)에 의하여 이동방향의 반전을 검출하므로서 검출된다(스텝 S3). 그 후에, 이들 서보모터(10, 12)가 반전될 때 토크신호는 X축 및 Y축에 대하여 토크신호 검출유니트(35)에 의하여 검출된다(스텝 S4).
도 5(a)는 검출된 토크신호의 시간적 변화를 도시한다. 속도0 검출유니트(42)는 속도 피드백신호를 수신하여 속도 피드백신호가 0과 같게 될 때의 타이밍을 검출한다. 연산유니트(36)는 속도가 0일 때의 토크신호(TjA)를 판독해낸다.
계속해서, 토크신호는 도 5(b)에 도시된 바와 같이 노이즈를 제거시키기 위해서 필터처리되며, 필터처리된 신호는 도 5(c)에 도시된 바와 같이 미분된다. 따라서, 연산유니트(36)는 미분된 토크신호의 값이 0인 지점(B)에서 토크신호(TjB)를 판독해 낸다.
계속해서, 서보모터(10, 12)의 위치를 검출하는 위치검출기(21, 22)의 출력은 2축신호 합성기(24)에 의하여 합성된다. 이러한 2축신호 합성기(24)의 출력은 표시장치(26)에 표시된다(스텝 S5). 도 3은 표시된 궤적의 예를 도시하는 도면이다.
연산유니트(36)는 위치검출기(21, 22)에 의하여 부여된 위치 피드백신호 및 위치명령신호로부터 서보모터 반전시의 응답오차(εi) 및 한계값(ε0)을 연산한다(스텝 S6).
응답오차(εi)는 상한변경시의 상한돌기를 의미한다. 다른 오차로부터 구별되기 위해서, 상한변경(속도 피드백 신호가 0 또는 속도 피드백신호가 반전)시로부터 소정시간 내의 최대오차가 응답오차(εi)로서 결정된다.
예를 들어, 상한변경시의 지점(A)으로부터 상한돌기(εiy)의 최정점에 이를 때까지 X축 방향으로 X만큼 이동되는 데 필요한 시간(t)은 X/(F/60)으로 근사적으로 결정된다. 이러한 경우에, F는 이송속도(㎜/min)이다. 그 후에 이러한 시간(t)은 실험적으로 측정된다. 검출된 상한변경의 순간으로부터 2t의 범위 내의최대오차가 응답오차(εi)로서 결정된다면, 상한돌기는 확실하게 응답오차(εi)로서 연산될 수 있다.
한편, 한계값(ε0)에 대하여, 각 상한변경마다 상한돌기를 제외한 차이의 절대값의 평균값은 한계값(ε0)으로서 취해진다.
이러한 방식으로, 응답오차(εi) 및 한계값(ε0)이 결정된 후에, 응답오차(εi)가 한계값(ε0)보다 작은지의 여부가 결정된다(스텝 S7). 이러한 경우에, 응답오차(εi)가 마이너스 쪽으로 빗나가는 경우, 즉 마이너스인 경우를 배제하기 위해서, 응답오차(εi)는 -ε0≤εi≤ε0 로서 판별된다.
응답오차(εi)가 한계값(ε0)보다 작다면, 처리동작은 스텝 S20, 스텝 S21로 진행하여 원호반경(R) 및 이송속도(F)를 변화시켜서 다음 테스트 프로그램을 실행시킨다.
반대로, 응답오차(εi)가 한계값(ε0)보다 크다면, 처리동작은 스텝 S8로 진행하여 그 다음으로 진행한다.
스텝 S8에서, 우선 응답오차(εi)를 감소시키기 위한 명령토크 보정의 기준으로서의 보정토크(Tc)가 연산된다. 이러한 경우에, ΔT = TjA- TjB와 같이 표현되는 토크신호값(TjA및 TjB) 사이의 차이가 연산되고, 차이값(ΔT)을 2로 나누므로서, 원호반경(R) 및 이송속도(F)의 조건하에서 토크보정의 기준으로서의 보정토크(Tc)가 얻어진다.
보정토크(Tc)가 이러한 방식으로 결정된 후에, 테스트 프로그램은 이전 시도의 원호반경(R) 및 이송속도(F)와 동일한 파라미터로 재실행된다(스텝 S9).
따라서, 원호반경(R) 및 이송속도(F)의 조건하에서 원호보간 이송운동은 재개되고, 위치제어는 위치검출기(21, 22)에 의하여 서보모터(10, 12)의 위치를 검출하면서 수행된다(스텝 S10). 또, 상한변경, 즉 속도 피드백이 0 또는 속도 피드백신호의 반전이 속도0 검출유니트(42)를 통하여 검출되면(스텝 S11), 토크보정은 다음과 같은 방식으로 실행된다.
토크 보정유니트(37)는 보정토크(Tc)를 판독하여 그것을 토크루프를 구성하는 적분기(38)로 피드백시킨다. 따라서, 서보모터(10, 12)에 주어진 토크신호는 보정된다(스텝 S12).
그러한 토크보정은 상한이 변경될 때마다 실행된다. 그 후에, 토크보정된 실제 운동궤적은 표시장치(24)에 표시된다(스텝 S13). 상한돌기가 토크신호를 보정함에 따라 적절하게 감소되었는지의 여부를 실제 운동궤적으로부터 확인할 수가 있다.
이어지는 스텝 S14에서, 이전의 원호보간 이송운동으로 스텝 S6과 유사하게, 응답오차(εi)는 재연산된다. 그 후에, 응답오차(εi)는 한계값(ε0)과 비교된다(스텝 S15). 응답오차(εi)가 토크보정의 효과에 의하여 감소되어 한계값(ε0)보다 작아졌다면, 처리동작은 스텝 S20, S21로 진행되어 원호반경(R) 및 이송속도(F)의 값을 변화시켜서 다음 테스트 프로그램을 실행한다.
반대로, 토크보정이 효과적이지 않아서 응답오차(εi)가 한계값(ε0)보다 여전히 큰 경우에, 처리동작은 스텝 S16으로 진행된다. 이 스텝에서, 토크보정의 기준으로서의 보정토크(Tc)가 갱신되어 응답오차(εi)를 감소시키도록 보다 적절한 값으로 하기 위한 동작이 수행된다. 예를 들어, 보정토크(Tc)의 값은 10%씩 큰 값으로 변화되어 간다. 이러한 경우에, 새로운 보정토크(Tc)의 값은 원래의 보정토크(Tc)보다 10% 만큼 큰 값이 된다. 보정토크(Tc)의 값이 연산된 값으로 갱신된 후(스텝 S17), 토크보정은 이러한 갱신된 보정토크(Tc)에 근거하여 이전의 스텝과 유사하게 재실행된다(스텝 S11, S12). 이러한 스텝에서, 보정토크의 갱신 방법으로서, 2승 근사법 등이 상기에 더하여 이용될 수 있다.
이후, 운동궤적의 표시(스텝 S13), 응답오차(εi)의 연산(스텝 S14), 및 한계값(ε0)과 응답오차(εi)의 비교(스텝 S15)가 실행된다. 따라서, 토크보정 및 보정토크 값의 갱신은 응답오차(εi)가 한계값(ε0)보다 작아질 때까지 반복된다.
최종적으로 상한변경의 응답오차(εi)가 한계값(ε0)보다 작아지게 되면, 처리동작은 다음 테스트 프로그램의 실행으로 진행된다. 이후, 상기와 유사한 방법으로, 다양한 원호반경(R) 및 이송속도(F)에 대하여 보정토크(Tc)의 최적값이 자동적으로 결정된다. 보정토크의 이들 데이터는 어떤 원호반경(R) 및 이송속도(F)에도 상응하는 데이터 포맷을 가지는 토크 보정테이블로서 연산유니트(36)에 의하여 작성되고(스텝 S22), 보정토크테이블 저장유니트(39)에 저장된다.
서보조정이 이러한 방식으로 보정토크에 대하여 수행된 이후에 NC 가공 프로그램이 실행될 때, 토크보정테이블의 데이터는 토크 보정유니트(37)에 의하여 판독되고, 토크보정은 그 때의 임의의 원호반경(R) 및 이송속도(F)에 상응하는 보정토크의 값으로 실행된다. 따라서, 상한돌기는 확실하게 감소될 수 있다.
처리조건이 변경됨에 따라 응답오차가 커지도록 야기되는 경우가 있으면, 두 번째 테스트 프로그램을 실행하여 이미 작성되어 있는 토크보정테이블을 갱신하면 된다.
서보제어시스템이 준-폐쇄 시스템인 경우가 설명되었지만, 본 발명은 테이블(14)의 위치를 직접 검출하여 피드백을 수행하는 완전-폐쇄 루프 시스템의 경우에도 역시 마찬가지로 적용 가능하다.
상기의 설명으로 명백해진 바와 같이, 본 발명에 따라, 응답오차가 소정의 한계값 이하로 떨어질 때까지 보정토크를 갱신하면서 토크보정이 반복적으로 수행되기 때문에, 서보모터의 반전시의 응답오차가 가능한 한 작아지도록 적절한 보정토크가 자동적으로 결정된다. 따라서, 상한돌기는 확실하게 감소될 수 있다.

Claims (7)

  1. 이동체의 제1 이송축 및 제2 이송축을 구동시키는 서보모터의 서보기구를 위한 조정방법에 있어서,
    이동체가 명령위치를 추종하여, 지정된 원호반경 및 이송속도의 조건하에서 이동체가 원호보간 이송운동을 하도록, 이동체의 위치를 검출하면서 이송축의 서보모터를 제어하는 단계;
    이동체의 운동방향이 변경되는 서보모터의 반전을 검출하는 단계;
    반전시 서보모터로 보내진 토크신호를 검출하는 단계;
    이동체의 위치 및 명령위치에 근거하여 명령위치로부터 벗어난 응답오차를 연산하는 단계;
    명령토크를 보정하는 기준으로서의 소정의 값으로 보정토크를 결정하는 단계;
    보정토크 갱신의 기준값으로서의 한계값을 결정하는 단계;
    한계값과 서보모터의 반전시 발생되는 응답오차를 비교하는 단계;
    응답오차가 한계값보다 큰 경우에 응답오차가 감소되도록 적절한 값으로 결정된 보정토크의 값을 갱신하는 동시에 이동체가 동일한 조건하에서 원호보간 이송운동을 수행하도록 하는 단계;
    서보모터의 반전 검출시 갱신된 보정토크에 근거하여 서보모터로 보내진 명령토크를 보정하여 응답오차가 한계값 이상이라면 보정토크를 갱신하는 단계; 및
    응답오차가 한계값 이내에 들어올 때까지 반복적으로 토크의 보정을 수행하여 보정토크를 갱신하는 단계;로 구성된 것을 특징으로 하는 서보조정 방법.
  2. 제 1 항에 있어서, 응답오차는 상한변경의 순간으로부터 소정시간만큼 최대오차로부터 벗어난 상한돌기에 상응하는 것을 특징으로 하는 방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 한계값은 상한돌기를 제외한 절대 응답오차의 평균값인 것을 특징으로 하는 방법.
  4. 제 1 항에 있어서, 임의의 원호반경 및 이송속도의 조건하에서 이동체가 원호보간 이송운동을 수행하여 응답오차가 한계값보다 작게 되도록 보정토크를 결정하고 임의의 원호반경 및 이송속도에 상응하는 보정토크를 저장하는 보정토크 테이블을 작성하는 것을 특징으로 하는 방법.
  5. 이동체의 제1 이송축 및 제2 이송축을 구동시키는 서보모터의 서보기구를 위한 조정장치에 있어서,
    제1 이송축의 서보모터에 의하여 구동되는 이동체의 위치를 검출하는 제1 위치검출수단;
    제2 이송축의 서보모터에 의하여 구동되는 이동체의 위치를 검출하는 제2 위치검출수단;
    이동체가 명령위치를 추종하여, 지정된 원호반경 및 이송속도의 조건하에서 이동체가 원호보간 이송운동을 하도록, 이동체의 위치를 검출하면서 이송축의 서보모터를 제어하는 서보기구;
    각각의 서보모터의 반전을 검출하는 수단;
    이동체의 검출위치 및 명령위치에 근거하여 명령위치로부터 벗어난 응답오차를 연산하는 수단;
    소정의 한계값과 서보모터의 반전시 발생되는 응답오차를 비교하는 수단;
    응답오차를 감소시키도록 소정의 보정토크에 근거하여 서보모터로 보내진 명령토크를 보정하는 수단; 및
    응답오차가 한계값보다 큰 경우에 응답오차가 감소되도록 이미 결정된 보정토크의 값을 적절한 값으로 갱신하는 수단;으로 구성된 것을 특징으로 하는 서보조정 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    제1 위치검출수단 및 제2 위치검출수단의 출력신호를 합성하는 2축신호 합성기, 및
    2축신호 합성기의 출력에 근거하여 이동체의 운동궤적을 표시하는 수단;으로 더 구성된 것을 특징으로 하는 장치.
  7. 제 5 항에 있어서, 토크신호를 보정하는 수단은 응답오차가 한계값보다 작게되도록 보정토크를 결정하고, 그리고 임의의 원호반경 및 이송속도에 상응하는 보정토크를 저장하는 보정토크 테이블을 작성하는 것을 특징으로 하는 장치.
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