CN114039514B - 一种双伺服电机自恢复同步方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种双伺服电机自恢复同步方法，属于伺服电机技术领域。该方法通过前后调整伺服电机的相对位置并通过伺服电机本身所具备的功能：扭矩值示数的显示，来判断伺服电机同步效果最好的相对距离。本发明不需要配置额外的设备，仅通过伺服电机的相互动作即可达到同步运动，方便高效。

Description

一种双伺服电机自恢复同步方法
技术领域
本发明涉及到伺服电机技术领域，特别涉及一种双伺服电机自恢复同步方法。
背景技术
目前在双伺服电机同步控制领域，同步控制效果分毫不差，但是在两个伺服电机刚刚安装后或者使用过程中因配件故障等原因更换伺服电机后，存在无法确认同步效果最好时的伺服电机初始位置的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提供了一种双伺服电机自恢复同步方法。该方法可以精确恢复两个伺服电机的同步。
为了实现上述目的，本发明所采取的技术方案为：
一种恢复双伺服电机同步方法，其具体包括以下步骤：
步骤1、分别设置伺服电机A和伺服电机B的起始位置；
步骤2，保持伺服电机A不动，伺服电机B向前移动1个单位长度，记录当前伺服电机A和伺服电机B相对距离L前n，其中，n为移动次数；
步骤3，同时运动伺服电机A和伺服电机B，伺服电机A和伺服电机B的扭矩值均不再变化时，停止运动并记录当前的扭矩值T前n；
步骤4，重复步骤2和步骤3；若此次记录的扭矩值T前2小于上一次记录的扭矩值T前1，继续重复步骤2和步骤3，直至记录的扭矩值T前n大于上一次记录的扭矩值T前n-1，进行步骤9；若此次记录的扭矩值T前2大于等于上一次记录的扭矩值T前1，进行步骤5、步骤6、步骤7、步骤8；
步骤5，将伺服电机A和伺服电机B重新恢复至各自对应的起始位置；
步骤6，保持伺服电机A不动，伺服电机B向后移动1个单位长度，记录当前伺服电机A和伺服电机B相对距离L后n；
步骤7，同时运动伺服电机A和伺服电机B，伺服电机A和伺服电机B扭矩值均不再变化时，停止运动并记录当前的扭矩值T后n；
步骤8，重复步骤6和步骤7，直至记录的扭矩值T后n大于上一次记录的扭矩值T后n-1，进行步骤10；
步骤9，取记录的扭矩值T前n-1所对应的相对距离L前n-1,L前n-1为伺服电机A和伺服电机B同步效果最好的相对距离。
步骤10，取记录的扭矩值T后n-1所对应的相对距离L后n-1,L后n-1为伺服电机A和伺服电机B同步效果最好的相对距离。
本发明采取上述技术方案所产生的有益效果在于：
本发明不需要配置额外的设备，仅通过伺服电机的相互动作即可达到同步运动，方便高效。
具体实施方式
下面，对本发明做进一步的说明。
本实施例用于调整于两个运动方向相同的伺服电机A和伺服电机B；该方法通过前后调整伺服电机的相对位置并通过伺服电机本身所具备的功能：扭矩值示数的显示，来判断伺服电机同步效果最好的相对距离。具体包括如下步骤：
步骤1、分别设置伺服电机A和伺服电机B的起始位置；
步骤2，保持伺服电机A不动，伺服电机B向前移动1个单位长度，记录当前伺服电机A和伺服电机B相对距离L前n，其中，n为移动次数；
步骤3，同时运动伺服电机A和伺服电机B，伺服电机A和伺服电机B的扭矩值均不再变化时，停止运动并记录当前的扭矩值T前n；
步骤4，重复步骤2和步骤3；若此次记录的扭矩值T前2小于上一次记录的扭矩值T前1，继续重复步骤2和步骤3，直至记录的扭矩值T前n大于上一次记录的扭矩值T前n-1，进行步骤9；若此次记录的扭矩值T前2大于等于上一次记录的扭矩值T前1，进行步骤5、步骤6、步骤7、步骤8；
步骤5，将伺服电机A和伺服电机B重新恢复至各自对应的起始位置；
步骤6，保持伺服电机A不动，伺服电机B向后移动1个单位长度，记录当前伺服电机A和伺服电机B相对距离L后n；
步骤7，同时运动伺服电机A和伺服电机B，伺服电机A和伺服电机B扭矩值均不再变化时，停止运动并记录当前的扭矩值T后n；
步骤8，重复步骤6和步骤7，直至记录的扭矩值T后n大于上一次记录的扭矩值T后n-1，进行步骤10；
步骤9，取记录的扭矩值T前n-1所对应的相对距离L前n-1,L前n-1为伺服电机A和伺服电机B同步效果最好的相对距离。
步骤10，取记录的扭矩值T后n-1所对应的相对距离L后n-1,L后n-1为伺服电机A和伺服电机B同步效果最好的相对距离。

Claims (1)

1.一种双伺服电机自恢复同步方法，其特征在于，其具体包括以下步骤：
步骤1、分别设置伺服电机A和伺服电机B的起始位置；
步骤2，保持伺服电机A不动，伺服电机B向前移动1个单位长度，记录当前伺服电机A和伺服电机B相对距离L前n，其中，n为移动次数；
步骤3，同时运动伺服电机A和伺服电机B，伺服电机A和伺服电机B的扭矩值均不再变化时，停止运动并记录当前的扭矩值T前n；
步骤4，重复步骤2和步骤3；若此次记录的扭矩值T前2小于上一次记录的扭矩值T前1，继续重复步骤2和步骤3，直至记录的扭矩值T前n大于上一次记录的扭矩值T前n-1，进行步骤9；若此次记录的扭矩值T前2大于等于上一次记录的扭矩值T前1，依次进行步骤5、步骤6、步骤7、步骤8；
步骤5，将伺服电机A和伺服电机B重新恢复至各自对应的起始位置；
步骤6，保持伺服电机A不动，伺服电机B向后移动1个单位长度，记录当前伺服电机A和伺服电机B相对距离L后n；
步骤7，同时运动伺服电机A和伺服电机B，伺服电机A和伺服电机B扭矩值均不再变化时，停止运动并记录当前的扭矩值T后n；
步骤8，重复步骤6和步骤7，直至记录的扭矩值T后n大于上一次记录的扭矩值T后n-1，进行步骤10；
步骤9，取记录的扭矩值T前n-1所对应的相对距离L前n-1,L前n-1为伺服电机A和伺服电机B同步效果最好的相对距离；
步骤10，取记录的扭矩值T后n-1所对应的相对距离L后n-1,L后n-1为伺服电机A和伺服电机B同步效果最好的相对距离。
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