KR100263056B1 - 광 디스크 재생시스템의 디지털 서보 제어장치 - Google Patents

광 디스크 재생시스템의 디지털 서보 제어장치 Download PDF

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Abstract

가. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야
광 디스크 재생시스템에서 서보를 제어하는 장치에 관한 것이다.
나. 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제
보상필터의 특성을 용이하게 변경할 수 있는 디지털 서보 제어장치를 제공한다.
다. 발명의 해결방법의 요지
포커싱 서보와 트랙킹 서보와 슬레드 서보와 스핀들 서보중에 적어도 2가지 이상의 서보에 대해 일정 샘플링 주기내에서 순차적으로 해당하는 디지털 보상필터 처리한다.
라. 발명의 중요한 용도
광 디스크 재생시스템에서 서보 제어에 이용한다.

Description

광 디스크 재생시스템의 디지털 서보 제어장치
본 발명은 광 디스크 재생시스템에 관한 것으로, 특히 서보(servo)를 제어하는 장치에 관한 것이다.
통상적으로 광 디스크 재생시스템은 CD(Compact Disc), CD-ROM(Compact Disc - Read Only Memory), LD(Laser Disc), MD(Mini Disc), DVD(Digital Video Disc)등과 같은 각종 광 디스크들중에 해당하는 디스크에 기록되어 있는 정보를 재생하는 시스템을 말한다. 이러한 광 디스크 재생시스템은 디스크로부터 신호를 정확히 픽업(pick up)해내기 위해 기구적인 구동 제어를 포함하는 각종 서보를 채용하고 있다. 이들 서보들로서는 기본적으로 스핀들(spindle) 서보, 포커싱(focusing) 서보, 트랙킹(tracking) 서보, 슬레드(sled) 서보 등 4가지가 있다. 스핀들 서보는 디스크 모터인 스핀들 모터를 일정한 선속도, 즉 CLV(Constant Linear Velocity)로 구동하는 서보로서, CLV 서보라고도 한다. 포커싱 서보는 디스크 반사면에 초점을 맞추는 서보이다. 트랙킹 서보는 디스크상에 있는 일정한 트랙을 추적하는 서보이다. 슬레드 서보는 광 픽업(optical pick up) 본체를 이동하는 광학계 송출 서보이다.
상기한 바와 같은 서보를 위해 광 디스크 재생시스템에 채용되는 서보 제어장치는 도 1에 보인 바와 같이 아날로그방식으로 구현하였었다. 도 1은 통상적인 광 디스크 재생시스템에 채용되는 아날로그 서보 제어장치의 블록구성도를 보인 것이다. 광 픽업(102)은 디스크에 기록되어 있는 정보를 광학적으로 픽업하여 전기적인 신호로 변환된 RF(Radio Frequency)신호를 발생하여 RF 증폭기(108)로 출력한다. 이러한 광 픽업(102)은 포커싱 액츄에이터(actuator) 및 트랙킹 액츄에이터를 구비한다. 포커싱 액츄에이터는 포커싱 보상필터(112)로부터 인가되는 포커싱 제어신호에 따라 대물렌즈를 광축방향으로 이동시키며 트랙킹 액츄에이터는 트랙킹 보상필터(114)로부터 인가되는 트랙킹 제어신호에 따라 대물렌즈를 디스크(100)의 래디알(radial) 방향으로 움직여 트랙을 추적한다. 스핀들모터(104)는 스핀들 보상필터(118)로부터 인가되는 스핀들 제어신호에 의해 구동되어 디스크(100)를 CLV로 회전시킨다. 슬레드 피드 모터(sled feed motor)(106)는 슬레드 보상필터(116)로부터 인가되는 슬레드 제어신호에 따라 광 픽업(102) 본체를 이송시킨다.
또한 RF 증폭기(108)는 광 픽업(102)으로부터 인가되는 RF신호를 증폭하고 파형정형하여 기록시의 변조신호를 데이터 프로세서(110)에 인가하며, RF신호로부터 포커스 및 트랙 에러를 검출하여 각각 대응하는 포커스 에러신호 FE와 트랙 에러신호 TE를 발생한다. 상기 변조신호는 예를 들어 디스크(100)가 CD인 경우에는 EFM(Eight to Fourteen Modulation)신호가 된다. 데이터 프로세서(110)는 RF 증폭기(108)로부터 인가되는 변조신호를 복조하고 에러 정정하여 데이터를 복원하며 디스크(100)의 CLV 제어를 위한 CLV 제어신호를 발생한다.
상기와 같은 상태에서 포커싱 보상필터(112)는 RF 증폭기(108)로부터 출력되는 포커스 에러신호 FE를 포커싱 보상필터 처리하여 포커싱 제어신호로 광 픽업(102)에 있는 포커싱 액츄에이터에 인가한다. 트랙킹 보상필터(114)는 RF 증폭기(108)로부터 출력되는 트랙 에러신호 TE를 트랙킹 보상필터 처리하여 트랙킹 제어신호로 광 픽업(102)에 있는 트랙킹 액츄에이터에 인가한다. 슬레드 보상필터(116)는 트랙킹 보상필터(114)로부터 출력되는 트랙킹 제어신호를 슬레드 보상필터 처리하여 슬레드 피드 모터(106)에 슬레드 제어신호로 인가한다. 스핀들 보상필터(118)는 데이터 프로세서(110)로부터 출력되는 CLV 제어신호를 스핀들 보상필터 처리하여 스핀들 모터(104)에 스핀들 제어신호로 인가한다. 이러한 보상필터들(108∼118) 각각의 보상필터 처리에 의해 각각의 서보 제어 루프(loop)의 주파수 특성 및 위상 특성을 보상하게 된다.
한편 상기한 보상필터들(108∼118)은 도 2의 예로서 보인 바와 같이 연산증폭기와 저항소자 및 캐패시터로 구성되는 아날로그방식으로 구현되었었다. 상기 도 2에 보인 바와 같이 연산증폭기들(OP1∼OP3)과 저항소자들(R1∼R4) 및 캐패시터들(C1∼C2)로 구성되는 보상필터는 입력단자 IN에 입력되는 신호를 필터링 처리하여 출력단자 OUT로 출력한다. 이러한 아날로그방식의 보상필터는 연산증폭기와 저항소자 및 캐패시터에 의해 보상 특성이 결정되며, 주파수 특성은 도 3의 예와 같다.
상기한 바와 같이 보상필터를 아날로그방식으로 구현함에 따라 각각의 보상필터의 특성을 수정해야할 경우에는 일일이 저항값과 캐패시턴스값을 변경해야만 하므로 저항소자와 캐패시터를 바꿔야만 하므로 특성 변경이 제한되었었다. 또한 이를 위해 여러 가지 값의 저항소자들과 캐패시터들을 광 디스크 재생시스템에 미리 마련해 놓고 특성 변경시마다 저항값과 캐패시턴스값을 스위칭에 의해 선택할 수 있도록 스위칭회로를 추가하여야만 하였였다. 특히 특성이 다른 CD와 DVD를 겸용할 수 있는 DVD 시스템에서는 CD와 DVD를 선별적으로 재생해야 하므로 어려운 점이 있었다.
상술한 바와 같이 광 디스크 재생시스템에서는 아날로그방식으로 서보 제어를 함에 따라 보상필터의 특성 변경이 제한될 뿐만아니라 곤란하였었고 추가적인 회로를 필요로 하는 단점이 있었다.
따라서 본 발명의 목적은 보상필터의 특성을 용이하게 변경할 수 있는 디지털 서보 제어장치를 제공함에 있다.
도 1은 통상적인 광 디스크 재생시스템에 채용되는 아날로그 서보 제어장치의 블록구성도,
도 2는 통상적인 아날로그방식의 보상필터의 예를 보인 도면,
도 3은 통상적인 아날로그방식의 보상필터의 주파수 특성도,
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 디지털 서보 제어장치의 블록구성도,
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 도 4의 DSP의 신호 처리 타이밍도,
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 도 4의 DSP의 처리 흐름도.
상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 포커싱 서보와 트랙킹 서보와 슬레드 서보와 스핀들 서보중에 적어도 2가지 이상의 서보에 대해 일정 샘플링(sampling)주기내에서 순차적으로 해당하는 디지털 보상필터 처리함을 특징으로 한다.
이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 하기 설명 및 첨부 도면에서 구체적인 처리 타이밍이나 처리 흐름과 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있다. 이들 특정 상세들없이 본 발명이 실시될 수 있다는 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 디지털 서보 제어장치의 블록구성도를 보인 것으로, 전술한 도 1과 같은 서보 제어장치에서 아날로그방식의 보상필터들(112∼118) 대신에 A/D(Analog-to-Digital) 변환기(120)와 DSP(Digital Signal Processor)(122)와 D/A(Digital/Analog) 변환기들(124∼130)과 멀티플렉서(multiplexer)(132)를 사용하여 디지털방식으로 서보 제어하도록 구성한 것이다. 또한 이와 같이 디지털방식으로 구현함에 따라 마이컴(MICOM: Microcomputer)(134)에 의해 보상필터의 특성을 변경할 수 있음을 보인다. 그러므로 이들은 제외한 나머지 구성 요소들은 전술한 도 1에서와 동일하며, 그에따라 참조부호도 동일하게 부여하였다.
상기 멀티플렉서(132)는 RF 증폭기(108)로부터 트랙 에러신호 TE와 포커스 에러신호 FE를 입력하며 데이터 프로세서(110)로부터 CLV 제어신호를 입력하며, 입력신호들을 DSP(122)의 제어에 따라 순차적으로 하나씩 선택하여 A/D 변환기(120)로 출력한다. A/D 변환기(120)는 DSP(122)의 시분할 처리에 따라 멀티플렉서(132)로부터 순차적으로 선택되어 입력되는 신호를 A/D 변환하여 DSP(122)에 인가한다. DSP(122)는 포커스 에러신호 FE와 트랙 에러신호 TE와 CLV 제어신호를 일정 샘플링 주기내에서 순차적으로 멀티플렉서(132)에 의해 선택하여 A/D 변환기(120)를 통해 A/D 변환하여 입력하고 샘플링 주기내에서 순차적으로 포커싱 보상필터 처리와 트랙킹 보상필터 처리와 슬레드 보상필터 처리와 스핀들 보상필터 처리하여 각각 대응하는 제어데이터로 출력한다. 이러한 DSP(122)는 통상적인 DSP에 포커싱 보상필터 처리와 트랙킹 보상필터 처리와 슬레드 보상필터 처리와 스핀들 보상필터 처리를 위한 프로그램을 다운로드(download)하여 구현한다. 이와 같이 DSP(122)에 의해 구현하는 각각의 보상필터는 통상적으로 서보 시스템에서 채용되고 있는 바와 같은 디지털 필터로 구성한다. 이러한 디지털 필터의 구조는 여러 가지가 있으나, 통상적으로 서보 시스템에서는 FIR(Finite Impulse Response) 필터보다는 IIR(Infinite Impulse Response) 필터를 가장 많이 사용한다.
그리고 D/A 변환기들(124∼130)은 DSP(122)에서 보상필터 처리된 제어데이터를 원래의 아날로그신호로 변환한다. 즉, D/A 변환기들(124∼130)은 DSP(122)로부터 출력되는 제어데이터중에 각각 대응하는 한가지의 제어데이터를 D/A 변환하여 광 픽업(102)의 포커싱 액츄에이터와 트랙킹 액츄에이터와 슬레드 피드 모터(106)와 스핀들 모터(104)중 대응하는 하나에 출력한다. D/A 변환기(124)는 DSP(122)로부터 인가되는 포커싱 제어데이터를 D/A 변환하여 광 픽업(102)의 포커싱 액츄에이터에 포커싱 제어신호로 인가한다. D/A 변환기(126)는 DSP(122)로부터 인가되는 트랙킹 제어데이터를 D/A 변환하여 광 픽업(102)의 트랙킹 액츄에이터에 트랙킹 제어신호로 인가한다. D/A 변환기(128)는 DSP(122)로부터 인가되는 슬레드 제어데이터를 D/A 변환하여 슬레드 피드 모터(106)에 슬레드 제어신호로 인가한다. D/A 변환기(130)는 DSP(122)로부터 인가되는 스핀들 제어데이터를 D/A 변환하여 스핀들 모터(104)에 스핀들 제어신호로 인가한다.
도 5는 상기한 DSP(122)의 본 발명의 실시예에 따른 상기한 도 4의 DSP(122)의 신호 처리 타이밍도를 보인 것으로, 1샘플링 주기 Ts내에서 시분할 처리함으로 보인다. 즉, 매 샘플링 주기 Ts마다 포커싱 보상필터 처리 → 트랙킹 보상필터 처리 → 슬레드 보상필터 처리 → 스핀들 보상필터 처리가 순차적으로 한번씩 이루어진다. 이때 샘플링 주기는 해당 서보 제어대역에 대응되게 설정하는데, 예를 들어 제어대역이 20㎑정도인 경우 샘플링 주파수를 176.4㎑로 설정하여 처리하면 된다. 그리고 각각의 보상필터 처리구간의 길이는 해당 보상필터에 따라 달라질 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 상기한 도 4의 DSP(122)의 처리 흐름도를 보인 것으로, 1샘플링 주기 Ts마다 이루어지는 처리과정을 (200)∼(222)단계로 보인 것이다. 그러므로 도 6에 보인 처리과정은 매 샘플링 주기마다 한번씩 이루어진다. 먼저 (200)∼(204)단계는 포커싱 처리과정으로 DSP(122)는 매 샘플링 주기 Ts마다 (200)단계에서 트랙 에러신호 TE를 멀티플렉서(132)에 의해 선택하여 A/D 변환기(120)를 통해 A/D 변환하여 입력하고, (202)단계에서는 이전 샘플링 주기에서 DSP(122)의 스핀들 보상필터 처리에 의해 포커스 에러신호 FE를 A/D 변환하여 입력한 데이터를 포커싱 보상필터 처리를 하여, 필터링 처리된 데이터를 (204)단계에서 D/A 변환기(124)에 포커싱 제어데이터로 출력한다. 그러면 D/A 변환기(124)에서 포커싱 제어데이터가 D/A 변환되어 광 픽업(102)의 포커싱 액츄에이터에 인가됨으로써 포커싱 서보 제어가 이루어진다.
다음에 (206)∼(210)단계는 트랙킹 처리과정으로 DSP(122)는 (206)단계에서 CLV 제어신호를 멀티플렉서(132)에 의해 선택하여 A/D 변환기(120)를 통해 A/D 변환하여 입력하고, (208)단계에서 상기한 (200)단계에서 트랙 에러신호 FE를 A/D 변환하여 입력한 데이터를 트랙킹 보상필터 처리를 하여, 필터링 처리된 데이터를 (210)단계에서 D/A 변환기(126)에 트랙킹 제어데이터로 출력한다. 그러면 D/A 변환기(126)에서 트랙킹 제어데이터가 D/A 변환되어 광 픽업(102)의 트랙킹 액츄에이터에 인가됨으로써 트랙킹 서보 제어가 이루어진다.
다음에 (212)∼(216)단계는 슬레드 처리과정으로 DSP(122)는 (212)단계에서 상기한 트랙킹 보상필터 처리에 따른 트랙킹 제어데이터를 입력하여 (214)단계에서 슬레드 보상필터 처리를 하여, 필터링 처리된 데이터를 (216)단계에서 D/A 변환기(128)에 슬레드 제어데이터로 출력한다. 그러면 D/A 변환기(128)에서 슬레드 제어데이터가 D/A 변환되어 슬레드 피드 모터(106)에 인가됨으로써 슬레드 피드 서보 제어가 이루어진다.
다음에 (218)∼(222)단계는 스핀들 처리과정으로 DSP(122)는 (218)단계에서 포커스 에러신호 FE를 멀티플렉서(132)에 의해 선택하여 A/D 변환기(120)를 통해 A/D 변환하여 입력하고, (220)단계에서 상기한 (206)단계에서 CLV 제어신호를 A/D 변환하여 입력한 데이터를 스핀들 보상필터 처리하고, 필터링 처리된 데이터를 (222)단계에서 D/A 변환기(130)에 스핀들 제어데이터로 출력한다. 그러면 D/A 변환기(130)에서 스핀들 제어데이터가 D/A 변환되어 스핀들 모터(104)에 인가됨으로써 스핀들 서보 제어가 이루어진다.
상기한 바와 같은 1샘플링 주기에 대한 처리가 종료되고, 뒤이어지는 다음의 샘플링 주기가 되면 상기 (200)단계부터 다음의 샘플링 주기에 대한 처리가 다시 시작된다. 그리고 상기한 처리에 있어서 트랙 에러신호 TE에 대한 A/D 변환은 포커싱 처리과정에서 하고, CLV 제어신호에 대한 A/D 변환은 트랙킹 처리과정에서 하며, 포커스 에러신호 FE에 대한 A/D 변환은 스핀들 처리과정에서 하는 이유는 현재 처리하고자하는 보상필터 이전에 A/D 변환이 완료되어야 하기 때문이다.
한편 DSP(122)에 직렬(serial) 또는 병렬(parallel) 인터페이스라인(136)을 통해 연결되는 마이컴(134)에 의해 DSP(122)의 보상필터들 각각의 계수 데이터를 조정함으로써 주파수 특성 및 위상 특성등을 변경할 수 있다. 즉, 디지털 필터의 계수 데이터와 지연 소자의 지연량을 조정함으로써 특성 조정이 용이해진다.
따라서 재생 디스크의 종류나 데크 메카니즘에 따라 도 4의 서보 제어장치를 채용하는 광 디스크 재생시스템의 주제어장치인 마이컴(134)에 의해 필터의 특성을 제한을 받지 않고 용이하게 변경할 수 있다.
한편 상술한 본 발명의 설명에서는 구체적인 실시예에 관해 설명하였으나, 여러가지 변형이 본 발명의 범위에서 벗어나지 않고 실시할 수 있다. 특히 본 발명의 실시예에서는 포커싱 서보와 트랙킹 서보와 슬레드 서보와 스핀들 서보 모두를 디지털 보상필터 처리하는 예를 보였으나, 이들중 어느 2가지 이상의 서보에 대해서만 적용할 수도 있다. 따라서 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정할 것이 아니고 특허청구범위와 특허청구범위의 균등한 것에 의해 정하여져야 한다.
상술한 바와 같이 본 발명은 보상필터의 특성을 용이하게 변경할 수 있으며, 그에따라 각종 디스크 재생시 대응이 가능하게 되며 아날로그방식에 비해 주변 회로소자들을 줄일 수 있는 잇점이 있다.

Claims (7)

  1. 광 디스크 재생시스템에서 서보를 제어하기 위한 장치에 있어서,
    디스크에 기록되어 있는 정보를 광학적으로 픽업하여 전기적인 신호로 변환된 RF신호를 발생하는 광 픽업과,
    상기 광 픽업의 포커싱을 위한 포커싱 액츄에이터와,
    상기 광 픽업의 트랙킹을 위한 트랙킹 액츄에이터와,
    상기 광 픽업을 상기 디스크상에서 이송시키기 위한 슬레드 피드 모터와,
    상기 디스크를 회전시키기 위한 스핀들 모터와,
    상기 RF신호를 증폭하고 파형정형하여 기록시의 변조신호를 출력하며 상기 RF신호로부터 포커스 및 트랙 에러를 검출하여 각각 대응하는 포커스 에러신호 및 트랙 에러신호를 발생하는 RF 증폭기와,
    상기 RF 증폭기로부터 출력되는 변조신호로부터 데이터를 복원하며 상기 디스크의 CLV 제어를 위한 CLV 제어신호를 발생하는 데이터 프로세서와,
    상기 포커스 에러신호와 트랙 에러신호와 CLV 제어신호중에 하나를 선택하여 출력하는 멀티플렉서와,
    상기 멀티플렉서에서 선택되는 신호를 아날로그/디지털 변환하여 출력하는 아날로그/디지털 변환기와,
    상기 포커스 에러신호와 트랙 에러신호와 CLV 제어신호중에 적어도 2가지 이상을 일정 샘플링 주기내에서 순차적으로 멀티플렉서에 의해 선택하여 상기 아날로그/디지털 변환기를 통해 아날로그/디지털 변환하여 입력하고 상기 샘플링 주기내에서 순차적으로 대응하는 보상필터 처리하여 각각 대응하는 제어데이터로 출력하는 디지털 시그널 프로세서와,
    상기 디지털 시그널 프로세서로부터 출력되는 제어데이터중에 각각 대응하는 한가지의 제어데이터를 디지털/아날로그 변환하여 상기 포커싱 액츄에이터와 트랙킹 액츄에이터와 슬레드 피드 모터와 스핀들 모터중 대응하는 하나에 출력하는 디지털/아날로그 변환기를 구비함을 특징으로 하는 디지털 서보 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 디지털 시그널 프로세서에 인터페이스라인을 통해 연결되며 상기 보상필터의 계수 데이터를 조정하기 위한 마이컴을 더 구비함을 특징으로 하는 디지털 서보 제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 샘플링 주기가, 해당 서보 제어 대역에 대응되게 설정됨을 특징으로 하는 디지털 서보 제어장치.
  4. 광 디스크 재생시스템에서 서보를 제어하기 위한 장치에 있어서,
    디스크에 기록되어 있는 정보를 광학적으로 픽업하여 전기적인 신호로 변환된 RF신호를 발생하는 광 픽업과,
    상기 광 픽업의 포커싱을 위한 포커싱 액츄에이터와,
    상기 광 픽업의 트랙킹을 위한 트랙킹 액츄에이터와,
    상기 광 픽업을 상기 디스크상에서 이송시키기 위한 슬레드 피드 모터와,
    상기 디스크를 회전시키기 위한 스핀들 모터와,
    상기 RF신호를 증폭하고 파형정형하여 기록시의 변조신호를 출력하며 상기 RF신호로부터 포커스 및 트랙 에러를 검출하여 각각 대응하는 포커스 에러신호 및 트랙 에러신호를 발생하는 RF 증폭기와,
    상기 RF 증폭기로부터 출력되는 변조신호로부터 데이터를 복원하며 상기 디스크의 CLV 제어를 위한 CLV 제어신호를 발생하는 데이터 프로세서와,
    상기 포커스 에러신호와 트랙 에러신호와 CLV 제어신호중에 하나를 선택하여 출력하는 멀티플렉서와,
    상기 멀티플렉서에서 선택되는 신호를 아날로그/디지털 변환하여 출력하는 아날로그/디지털 변환기와,
    상기 포커스 에러신호와 트랙 에러신호와 CLV 제어신호를 일정 샘플링 주기내에서 순차적으로 상기 멀티플렉서에 의해 선택하여 상기 아날로그/디지털 변환기를 통해 아날로그/디지털 변환하여 입력하고 상기 샘플링 주기내에서 순차적으로 포커싱 보상필터 처리와 트랙킹 보상필터 처리와 슬레드 보상필터 처리와 스핀들 보상필터 처리하여 각각 대응하는 제어데이터로 출력하는 디지털 시그널 프로세서와,
    상기 디지털 시그널 프로세서로부터 출력되는 제어데이터중에 각각 대응하는 한가지의 제어데이터를 디지털/아날로그 변환하여 상기 포커싱 액츄에이터와 트랙킹 액츄에이터와 슬레드 피드 모터와 스핀들 모터중 대응하는 하나에 출력하는 디지털/아날로그 변환기들을 구비함을 특징으로 하는 디지털 서보 제어장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 디지털 시그널 프로세서에 인터페이스라인을 통해 연결되며 상기 보상필터의 계수 데이터를 조정하기 위한 마이컴을 더 구비함을 특징으로 하는 디지털 서보 제어장치.
  6. 제4항 또는 제5항에 있어서, 상기 디지털 시그널 프로세서가, 상기 보상필터들 각각의 처리 이전에 상기 포커스 에러신호와 트랙 에러신호와 CLV 제어신호중 해당하는 신호를 현재의 보상필터 처리에서 아날로그/디지털 변환하여 입력함을 특징으로 하는 디지털 서보 제어장치.
  7. 제4항에 있어서, 상기 샘플링 주기가, 해당 서보 제어 대역에 대응되게 설정됨을 특징으로 하는 디지털 서보 제어장치.
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