KR0159156B1

KR0159156B1 - 자동차용 측.후면 유리 로딩 시스템

Info

Publication number: KR0159156B1
Application number: KR1019950026938A
Authority: KR
Inventors: 신인승; 이정환
Original assignee: 김정국; 현대중공업주식회사
Priority date: 1995-08-28
Filing date: 1995-08-28
Publication date: 1998-11-16
Also published as: KR970010690A

Abstract

본 발명은 자동차용 측면 및 후면 유리를 성형로(Furnace)까지 이송하여 필요한 형상으로 벤딩시키는 로딩공정에 있어서, 중앙에 성형로로 이송되는 컨베이어 라인을 설치하고 양측에 유리의 불량유무를 판별하는 검사대를 설치하며 검사대의 양측으로 유리를 공급할 수 있는 파레트 고정 테이블을 위치시키고 그 상단에, X, Y, Z축으로 이동하는 3축 또는 5축 로보트을 2기씩 양측으로 배치시켜 파레트 고정 테이블상에 공급 고정된 파레트의 유리를 양측에 2기씩 구성된 로보트의 핸드가 상호 교차하면서 흡착하여 로딩시키고 유리의 불량유무를 검사하여 최종적으로 컨베이어 라인을 통해 성형로에 유리를 공급하는 자동차용 측·후면 유리 로딩 시스템에 관한 것으로 성형로(F)로 이송되는 컨베이어 라인(9)의 양측에 검사대(8)(8')를 설치하고 검사대(8)(8')의 외측에 X, Y축으로 보정되는 고정 테이블(1)(1')를 설치하여, 유리(2)(2')가 적재된 파레트(5)(5)'를 공급하여 2기씩 구성된 좌,우측 로보트(10)(10')(11)(11')의 핸드(12)로 검사대(8)(8')에 이송하고 상호 교차하여 카메라(13)913')로 불량유무를 검사하여 폐기시키거나 컨베이어 라인(9)으로 반전시켜 이송하여 로딩시키는 것이다.

Description

자동차의 측·후면 유리 로딩 시스템

제1도는 본 발명의 전체 로딩 공정 개념도.

제2도는 본 발명의 로딩 작동 구조도.

제3도는 (a)는 본 발명 로보트 핸드의 정면 구조도.

(b)는 본 발명 로보트 핸드의 평면 구조도.

제4도는 본 발명의 적재된 유리의 유형별 로딩 수순도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1,1' : 파레트 고정 테이블 2,2' : 유리

3 ; 실 4 : 간지

5,5' : 파레트 6,6' : 실회수기

7,7' : 폐기함 8,8' : 검사대

9 : 컨베이어 라인 10,10' : 좌측로보트

11,11' : 우측로보트 12 : 로보트 핸드

13,13' : 검사용 카메라 14,14' : 실린더

15,15' : 간지 흡착판 16,16' : 슬라이더

17,17' : 유리 흡착판 F : 성형로

본 발명은 자동차용 측면 및 후면 유리를 성형로(Furnace)까지 이송하여 필요한 형상으로 벤딩시키는 로딩공정에 있어서, 중앙에 성형로로 이송되는 컨베이어 라인을 설치하고 양측에 유리의 불량유무를 판별하는 검사대를 설치하며 검사대의 양측으로 유리를 공급할 수 있는 파레트 고정 테이블을 위치시키고 그 상단에 X, Y, Z축으로 이동하는 3축 또는 5축 로보트을 2기씩 양측으로 배치시켜 파레트 고정 테이블상에 공급 고정된 파레트의 유리를 양측에 2기씩 구성된 로보트의 핸드가 상호 교차하면서 흡착하여 로딩시키고 유리의 불량유무를 검사하여 최종적으로 컨베이어 라인을 통해 성형로에 유리를 공급하는 자동차용 측·후면 유리 로딩 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 자동차의 측면유리의 크기는 운전석과 조수석의 측면유리와 리어 시트측의 측면유리 그리고 리어시트와 후면유리 사이의 사이드 유리로 분리되어 차종에 따라 분류하면 그 종류가 100여종에 이른다.

종래에는 파레트에 적재된 유리를 작업자가 수작업으로 컨베이어라인에 공급하였으며 이로 인한 작업자수는 1일 9명의 인원이 투입되었으며 또한 측·후면 자동차의 유리가 전공정에 공급되는 작업대상물(유리)의 종류가 다양(100EA)하여 생산 헴(HEM)이 변경되면 라인 교정 시간이 약 50분이 소요되어 작업이 지연되는 등이 문제점이 있다.

그러므로 종래의 로딩 시스템은 다수의 작업자가 원시적인 운반으로 인한 작업 피로도가 가중되어 작업효율이 저하되고 작업 대상물이 변경될때는 라인교정 작업 시간이 많이 소요되어 생산효율 역시 떨어지는 단점이 있었다.

따라서, 본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위하여 로보트을 활용하여 로딩 공정을 자동화하여 파레트 고정 테이블상에서 다양한 종류의 자동차용 측·후면 유리가 적재된 파레트의 고정 테이블상에서 다양한 종류의 자동차용 측·후면 유리가 적재된 파레트의 보정이 가능하고 양측 2기의 로보트 핸드로서 로딩 및 검사를 상호 교차하여 작업이 가능하고 로보트 핸드상에 탑재된 카메라에 의해 불량유무의 판독을 쉽게 할 수 있고, 흡착판이 착설된 로보트 핸드로서 유리를 이송시킬 때 컨베이어라인에 180°로 반전시켜 로딩할수 있게 하였다.

그러므로 본 발명은 작업자를 3명으로 축소시킬수 있었으며 생산 헴의 변경시에도 라인 교정시간을 5분으로 단축시켜 생산 공정에서 인원 절감, 작업환경 개선 및 생산관리 효율을 증대시킬 수 있는 목적으로 창출된 것이다.

이하 발명의 요지를 첨부된 도면에 연계시켜 그 구성과 작용효과를 상세히 설명하면 다음과 같다.

제1도는 본 발명의 전체 로딩 공정을 나타낸 개념도이고, 제2도는 본 발명 로보트 핸드에 의해 유리의 이송, 검사, 반전에 의해 로딩되는 작동 설명도이며, 제3도는 본 발명 로보트 핸드의 구성을 나타낸 정·평면도이다.

양측에 설치된 X, Y축으로 보정되는 파레트 고정 테이블(1)(1')상에 자동차용 측·후면 유리(2)(2')의 사이사이에 실(3)이나 간지(4)를 삽입하여 파손을 방지한 상태로 적재된 파레트(5)(5')를 공급하고 파레트 고정 테이블(1)(1')의 상단에는 실회수기(6)(6')를 설치하고 하단에는 불량유리 폐기함(7')(7')을 설치하며, 파레트 고정 테이블(1)(1')의 내측으로 조명장치가 부설된 검사대(8)(8')를 설치하며 그 중앙에 성형로(F)로 이송할 수 있도록 컨베이어 라인(9)을 설치한 상단에 X, Y, Z축으로 작동되는 로보트을 좌,우 양측에 좌측 로보트(10)(10')와 우측 로보트(11)(11')를 설치하여 툴척에 로보트 핸드(12)를 결합시켜 유리(2)(2')를 이송 로딩시킨다.

상기한 로보트핸드(12)는 검사용 카메라(13)(13')를 탑재하고 실린더(14)(14')와 슬라이더(16)(16')에 의해 작동되는 간지흡착판(15)(15')과 하단 4곳에서 작동하는 유리흡착판(17)(17')을 설치하여 유리(2)(2')의 불량유무를 검사하여 폐기 및 이송하여 로딩시킨다.

그리고 제4도에 도시된 바와 같이 측면 유리, 후면 유리 및 차종에 따른 다양한 크기의 유형에 의해 파레트(5)에 적재된 유리(2)(2')가 파레트 고정 테이블(1)(1')에 1~4개까지 적재 될 때 로보트 핸드(12)는 2개 까지는 순선에 의해 흡착판(17)(17')이 이송하고 3개 일때는 배열된 순서에 따라 1,2번 2,3번 1,3번 순으로 공급하고 4개 일때는 1,3번 2,4번 순으로 공급함으로 파레트(5)(5')에 적재된 유리(2)(2')를 순차적으로 공급할 수 있게 하였다.

이와같이된 본 발명은 좌,우 양측에 설치된 파레트 고정 테이블(1)(1')에 유리(2)(2')가 적재된 파레트(5)(5')를 중장비에 의해 적재되면 고정테이블(1)(1')상에서 파레트(5)(5')가 로딩에 편리하게 X,Y축으로 보정하고, 좌측의 유리(2)(2') 사이사이에 실(3)이 삽입되어 있으면 실(3)의 끝단을 실회수기(6)(6')에 연결하고 간지(4)일 경우에는 좌측 로보트 (10)(10')가 작동하여 핸드(12)상에 탑재된 카메라(13)(13')에 의해 감지되어 핸드(12)가 유리(2)를 흡착할 때 실린더(14)(14')와 슬라이더(16)(16') 의해 간지 흡착판(15)(15')이 간지(4)를 흡착하고 유리 흡착판(17)(17')는 작동시켜 유리(2)를 흡착하여 검사대(8)(8')로 이송시키면 우측 로보트(11)(11')의 핸드(12)상의 카메라(13)(13')가 좌측 검사대(8)(8')에 안치된 유리(2)의 불량유무를 검사하여 불량시는 폐기함(7)(7')으로 폐기시키고 이상이 없을 때는 우측로보트(11)(11')가 작동하여 핸드(12)의 흡착판(15)(15')(17)(17')으로 흡착하여 컨베이어 라인(9)으로 이송하여 로딩 대기시키며, 우측에 적재된 유리(2)(2')는 좌측의 유리와 동일한 방법으로 이송시키되 최초 이송시는 우측 로보트(11)(11')의 핸드(12)로 이송하고 검사대(8)(8')에서는 좌측로보트(10)(10')의 핸드(12)상의 카메라(13)(13')로 검사하고 컨베이어 라인(9)으로 이송하여 대기중인 좌측유리와 같이 성형로(F)로 로딩시키는 것이다.

상기와 같이 이송, 검사 및 로딩은 좌,우측의 로보트 2기가 상호 교차하여 이송, 검사, 로딩작업을 수행하는 것이다.

그리고 측면유리의 종류에 따라 유리 사이사이에 파손을 방지하고 구분시킬수 있는 실이나 간지가 삽입되어 파레트에 적재시킨 유리를 실일경우는 실회수기를 통해 유리가 공급되면 순차적으로 실회수기에서 회수하고 간지일 경우는 로보트 핸드 상단에 설치된 흡착판으로 흡착하여 하단으로 떨어뜨려 제거하는 회수 방법을 선택적으로 사용할 수 있게 하였다.

그러므로 본 발명은 수작업에 의존하던 원시적인 작업방법에서 탈피하여 전공정을 자동화시켜 작업자를 3명으로 축소시킬 수 있고 생산헴의 변경시에도 라인 교정시간을 5분으로 단축시켜 생산공정에서 인원절감, 작업환경을 개선하여 생산관리효율, 즉 원가절감을 꾀할 수 있는 효과가 있는 것이다.

Claims

성형로(F)로 이송되는 컨베이어 라인(9)의 양측에 검사대(8)(8')를 설치하고 검사대(8)(8')의 외측에, X,Y축으로 보정되는 고정 테이블(1)(1')를 설치하여, 유리(2)(2')가 적재된 파레트(5)(5')를 공급하여 2기씩 구성된 좌,우측 로보트(10)(10')(11)(11')의 핸드(12)로 검사대(8)(8')에 이송하고 상호 교차하여 카메라(13)(13')로 불량유무를 검사하여 폐기시키거나 컨베이어 라인(9)으로 반전시켜 이송하여 로딩시키는 것을 특징으로 하는 자동차용 측·후면 유리 로딩 시스템.
제1항에 있어서, 로보트(10)(10')(11)(11')의 핸드(12)상에 카메라(13)(13')를 탑재시켜 유리(2)(2')의 불량유무를 검사하게 하고 실린더(14)(14')와 슬라이더(16)(16')에 의해 간지 흡착판(15)(15')과 유리 흡착판(17)(17')을 작동시킬 수 있는 것을 특징으로 하는 자동차용 측·후면 유리 로딩 시스템.
제1항에 있어서, 유리(2)(2') 사이사이에 삽입된 실(3)을 실회수기(6)(6')로 회수하고 간지(4)는 로보트 핸드(12)상의 간지 흡착판(15)(15')으로 회수할수 있게한 것을 특징으로 하는 자동차용 측·후면 유리 로딩 시스템.