KR0130006B1 - 내연엔진의 아이들회전수제어방법 - Google Patents

내연엔진의 아이들회전수제어방법

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KR0130006B1
KR0130006B1 KR1019930703983A KR930703983A KR0130006B1 KR 0130006 B1 KR0130006 B1 KR 0130006B1 KR 1019930703983 A KR1019930703983 A KR 1019930703983A KR 930703983 A KR930703983 A KR 930703983A KR 0130006 B1 KR0130006 B1 KR 0130006B1
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카쓰노리 우에다
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나까무라 우이찌
이쯔비시지도오샤교오 가부시기이샤
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Abstract

내연엔진의 회전수가 목표회전수가 되도록 엔진의 아이들운전시에 엔진에 공급되는 흡입공기량을 조정하는 아이들회전수제어방법으로서, 엔진의 행정주기의 값을 검출하고, 엔진의 흡기계에서의 응답지연에 기인되는 엔진출력토오크의 과부족을 표시한 목표토오크향상율 Mi를, 행정주기의 검출치에 의거해서 예측하고, 예측한 토오크향상율 Mi에 따라서 점화시기를 지연각 도는 전진각 제어하는 동시에 연료공급량을 증감제어해서 공연비를 리치와 또는 린화시킨다. 이에 의해, 아이들회전수변동에 대한, 흡기계에서의 응답지연에 의한 흡입공기공급의 과부족이 해소되어, 아이들운전을 저속도에 있어서도 안정적으로 행할 수 있게 된다.

Description

[발명의 명칭]
내연엔진의 아이들회전수제어방법
[도면의 간단한 설명]
제1도는, 본 발명방법의 기본원리를 설명하기 위하여, 흡기관내부압과 행정주기와의 관계를 표시한 그래프.
제2도는, 본 발명방법을 적용한 내연엔진의 제어장치의 구성의 개략을 표시한 블록,
제3도는, 제2도에 표시한 전자제어장치(40)에 의해 실행되는 아이들회전수제어루틴의 순서도.
제4도는, 점화시기가 연산되는 메인루틴의 순서도.
제5도는, 아이들점화시기보정치 θID의 연산루틴의 순서도.
제6도는, 아이들운전시에 있어서의 점화시기와 토오크향상율와의 관계를 표시한 그래프.
제7도는, 연료분사밸브(12)의 밸브개방시간 TINJ가 연산되는 크랭크각 개입루틴의 순서도.
제8도는, 공연비보정계수 KID의 연산루틴의 순서도의 일부.
제9도는, 제8도에 표시한 스텝에이어지는, 잔여의 순서도.
제10도는, 아이들운전시에 있어서의 공연비와 토오크향상율과의 관계를 표시한 그래프.
제11도는, 목표토오크향상율과 점화시기의 조정 및 공연비의 조정에 의해서 달성되는 실토오크향상율와의 관계를 표시한 그래프.
제12도는, 엔진회전수를 급히 변화시킨 경우의 엔진회전수 Ne, 흡기관내부압 PB, 연료분사량, 점화시기 θSA의 각 시간변화를 표시한 그래프이다.
[발명의 상세한 설명]
[기술분야]
본 발명은, 내연엔진의 아이들회전수제어방법에 관하여, 특히, 엔진의 아이들운전을 저속도에 있어서도 안정적으로 행할 수 있는 아이들회전수제어방법에 관한 것이다.
[배경기술]
엔진의 아이들운전시, 일반적으로는, 엔진에 공급되는 흡입공기량을 조정해서 아이들회전수를 목표회전수근방으로 제어해서 엔진의 연비를 향상하도록 하고 있다. 전형적으로는, 아이들운전에서의 흡입공기량조정을 위해, 스로틀밸브를 바이패스하여 양끝이 흡기통로에 연통하는 바이패스통로에 설치한 바이패스밸브의 개방도를 엔진회전수의 검출치와 목표아이들회전수와의 편차에 따라서 조절하고, 이에의해, 바이패스통로를 게재해서 엔진에 공급되는 공기량(흡입공기량)을, 회전수변동이 제어되도록, 증감변와시켜, 아이들운전을 안정적으로 행하도록 하고 있다.
상기 아이들운전을 보다 낮은 회전속도에서 행하면, 엔진의 더한층의 연비향상이 도모하게 된다. 특히, 시가지주행과 같이 아이들운전의 빈도가 높은 상황에서는, 연비저감효과는 상당히 크게 된다. 그러나, 아이들운전을 저속도에서 행하면, 내부 EGR량의 증가에 의한 연소상태의 악화, 엔진에서의 마찰의 증가 및 흡입공기∼엔진출력토오크∼엔진회전속도의 일순환전달게의 안정성의 악화에 기인해서, 엔진회전속도가 변동하기 쉽게되고, 따라서, 아이들운전의 안정성이 저해된다. 특히, 기통마다 설치된 연료분사밸브로부터 연료를 분사공급하는 MPI(Multi - point injection) 방식의 엔진으로서, 흡기계에 대용량의 서어지탱크를 구비한것에서는, 흡기계용적이 크기 때문에, 상기 일순환전달개의 안정성 나아가서는 아이들안정성이 낮아진다.
아이들안정성이 풍부한 엔진계어계로서, 공기유량센서를 사용하는 L-제트로방식의 제어계가 알려져 있다. 전형적인 L-제트로방식에서는, 1행정간에 스로틀밸브를 통과하는 공기량을, 기통에 공급되는 실제의 흡입공기량으로서, 공기유량센서에 의해 직접 계측하고, 계측결과에 따른 양의 연료를 분사공급하도록 하고 있다. 이 때문에, 에진회전속도(단위시간당의 흡기의 회수)가 저하되면, 1개의 기통에 공급하는 연료량이 반비례해서 증가하게 되어, 회전속도저하에 대해서 공연비를 리치(rich)화하는 동작이 행하여진다. 따라서, 엔진이 어떤특정조건하에서 아이들운전되고 있는 경우에는, L-제트로방식은 양호한 제어성을 나타낸다.
그런한편, 실제로는, 정상이이들운전시에 있어서도, 연소변동이 발생되거나, 크랭크각센서의 제작오차동에 기인되는 미소회전변동이 발생한다. L-제트로방식에서의 공연비변조작동계인은 높고, 따라서, 상기 변동이 발생했을때의 작동게인이 과대하게 되는 일이 있다. 이 경우, 공연비가 과대하게 변동하여, 결과적으로 아이들안정성이 손상되게된다. 그와같은 불편을 회피하기 위해, 실제의 자동차에 탑재되는 엔진의 공연비제어에 있어서는, 제어게인을 떨어뜨리지 않을 수 없고, 그 분만큼 제어성이 저하하게 된다. 또한, L-제트로방식에서는, 공연비의 조작량에 제한을 두지않는 경우, 엔진회전수의 급상승시에 공연비를 과잉하게 큰값(오버린)으로 설정되어서, 실화될염려도 있다.
또, 흡기관내압 압력센서를 사용하는 D-제트로방식의 엔진에 있어서의 아이들안정화수법이 제안되어 있다(「자동차기술」Vol, 37, No, 9, 1983, PP 986-991). 이 방법은, 1행정간의 흡기관내부압의 변화량(미분치)을 기초로 수행정앞의 실제흡기관내부압을 예측하여, 예측치에 의거해서 연료분사량을 연산하는 것으로서, 흡기관내부압의 검출지연을 보상해서 아이들안정성을 향상시키고 있다. 이 제안방법은, 필요에 따라서 불감대나 리치(rich)/린(lean)의 상한치를 설정할 수 있으므로, 상기한 L-제트로방식에서 상정되는 실화등의 위험성을 회피할 수 있는 유연성을 가지고 있다.
그러나, 실용면에 있어서, 이 방법에는, 흡기맥동에 기인해서, 흡기관내부압정보의 미분치를 고정밀도로 검출할 수 없다고 하는 문제가 있다. 또, 제안방법에는, 충분한 검출지연보상효과를 얻기 위한 미분게인을 큰 값으로 설정하면, 흡기관내부압정보에 대한 A/D 변환오차의 영향까지 고려하지 않으면 안된다고 하는 문제가 있다.
또, 낮은 변속단에서 미속주행하는 경우, 엔진회전속도와 부하는 아이들영역에 가깝고, 아이들난조와 마찬가지의 주기적인 회전변동(1Hz미만)을 발생하는 일이 있다. 이때, 차량은, 서이지라 호칭되는 전우방향의 불쾌한 흔들림을 발생한다. 이것을 미소서이지라고 한다. 이 현상은, 이이들회전변동과 동일흡기계의 1차지연이, 구동계의 비틀림공진에 의해 증폭되어 정상진동에 이른 것으로 고려되고 있다.
이런 종류의 문제를 해결하기 위해, 본원 발명자는, 흡기관내부압정보에 비해 노이즈나 변동이 작고 제어정보로서의 안정성이 풍부한 엔진회전수정보에 의거한 아이들안정화방법을 제안하고 있다 (일본국 특개평 3-249344호 공보). 이 제안방법에서는, 엔진회전수정보의 순간치를 구하는 동시에 순간치를 1차 지연처리해서, 순간치와 1차지연처리가 끝난 값과의 편차에 따라서, 점화시기를 지연각내지는 전진각보정하는 동시에 연료공급량을 증감보정하도록 하고 있다. 단, 편차와 보정량을(보다 일반적으로는 검출정보와 엔진제어상의 조작량을) 최적하게 관련시키는 기술개념이 아직까지 하나도 명확하지 않았다.
[발명의 개시]
본 발명은, 검출정보와 엔진제어상의 조작량을 명확하게 관련시켜서, 흡기계에서의 응답지연등에 기인되는 아이들운전상의 불안정성을 해소하고, 아이들운전을 저속도에 있어서도 안정하게 행할 수 있는, 내연엔진의 아이들회전수제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기의 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 의하면 내연엔진의 회전수가 목표회전수가 되도록, 엔진의 아이들운전시에 엔진에 공급되는 흡입공기량을 조정하는 아이들회전수제어방법이 제공된다. 이 제어방법은, 엔진출력축의 회전상태를 표시하는 소정 파라미터의 값을 검출하고, 엔진의 흡기계에서의 응답지연에 기인되는 엔진출력토오크의 과부족을 표시하는 토오크수정율을, 소정파라미터의 검출치에 의거해서 예측하고, 예측한 토오크수정율에 따라서 엔진출력토오크를 제어하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 소정파라미터의 순간치를 검출하고, 검출한 순간치에 1차 지연처리를 실시하고, 소정파라미터의 순간치와 1차 지연처리가 끝난 값과의 비를 구하고, 구한 비에 따라서 토오크수정율을 예측한다. 더 바람직하게는, 엔진의 행정주기를 소정파라미터로서 구하고, 행정주기의 순간치에 1차지연처리는 실시해서 얻은 값에 대한, 행정주기의 순간치의 비를, 토오크수정율로서 구한다. 혹은, 엔진회전수를 소정파라미터로서 구하고, 엔진회전수의 순간치에 대한, 엔진회전수의 순간치에 1차 지연처리를 실시해서 얻은 값의 비를, 토오크수정율로서 구한다. 바람직하게는, 1차 지연처리에 있어서, 소정파라미터의 순간치와 앞회의 1차지연처리에서 얻은 값과 시정수(時定數)상단의 웨이팅(Weighting)정수와의 함수에 의해 표시되는 연산식에 따라서, 소정파라미터의 1차 지연처리가 끝난 값을 산출한다.
더 바람직하게는, 웨이팅정수는, 엔진의 흡기관의 용적과 엔진의 1기통의 용적과의 함수에 의해 표시된다.
바람직하게는, 엔진회전수에 검출치와 목표아이들회전수와의 편차에 따라서, 흡입공기량을 조정한다.
바람직하게는, 예측한 토오크수정율에 따라서 엔진의 점화시기 및 연료공급량의 적어도 한쪽을 보정하므로서, 엔진출력토오크를 제어한다. 더 바람직하게는, 토오크수정율이 소정범위내의 값일 때, 연료공급량의 보정을 금지하고, 토오크수정율에 따라서 점화시기만을 보정한다. 연료공급량보정을 금지하기 위한 토오코수정율의 소정범위는, 토오크수정율이 미소치를 취하는 범위로 설정된다. 바람직하게는, 연료공급량의 보정량에 린한계치 및 리치한계치의 적어도 한쪽을 설정, 보정량의 적어도 한쪽의 한계치로 제한한다. 보정량의 린한계치는, 보정량이 이것을 초과하면 엔진출력토오크가 유요하게 증대하지 않는 값으로 설정된다. 점화시기의 보정량에 전진각 한계치 및 지연각한계치의 적어도 한쪽을 설정, 보정량을 적어도 한쪽의 한계치로 제한한다. 보정량의 전진각한계치는, 보정량이 이것을 초과하면 엔진출력토오크가 유효하게 증대하지 않는 값으로 설정되고, 지연각한계치는, 보정량이 이 지연각한계치를 취했을때에 엔진출력토오크가 소정율만큼 되는 값으로 설정된다.
상기한 바와 같이, 본 발명의 내연엔진의 아이들회전수제어방법에 의하면, 엔진출력축의 회전상태를 표시하는 소정파라미터의 값을 검출하고, 엔진의 흡기계에서의 응답지연에 기인되는 엔진출력토오크의 과부족을 나타내는 토오크수정율을, 소정파라미터의 검출치에 의거해서 예측하고, 예측한 토오크수정율에 따라서 엔진출력토오크를 제어하도록 하므로서, 검출정보로서의 소정파라미터의 값과, 흡기계에서의 응답지연을 보상하기 위한 토오크제어상의 조작량이 토오크수정율에 의해 명확하게 관련지어지고, 특히 대용량의 흡기계에서 현저해지는 흡기계에서의 응답지연(보다 구체적으로는, 실제 아이들회전수변동에 대한 흡입공기의 지연)에 기인되는 토오크의 과부족을 정확하게 보상가능하다.
이 결과, 외란등에 의해 아이들회전수가 변동되었다고해도 재빨리 복원토오크를 발생시킬 수 있어, 회전수변동을 작게 억제할 수 있고, 아이들운전의 안정화나 미속서이지억제를 도모할 수 있다. 또한, 아이들운전을 저속도에 있어서도 안정적으로 행할 수 있으므로, 엔진의 저연비화를 효과적으로 도모할 수 있다.
소정파라미터(예를 들면 엔진의 행정주기 혹은 엔진회전수)의 순간치와 1차지연처리가 끝난 값와의 비에 따라서 토오크수정율을 구하는 본 발명의 특정의 태양에 의하면, 흡기계에서의 응답지연을 주로 구성하는 1차 지연에 기인되는 토오크의 과부족을 호적하게 보상가능하다. 또, 이 태양에 의하면, 뒤에 상세히 설명하는 바와같이, 토오크수정율은, 응답지연이 있는 흡기계를 구비한 엔진의 도면표시토오크와, 흡기관용적을 무시할 수 있어 응답지연이 없는 이상 흡기계를 구비한 엔진의 도면표시토오크와의 비를 표시하게 되어, 따라서 이상 흡기계상당의 아이들 안정성을 달성할 수 있다.
본 발명의 특정 태양에 의하면, 엔진회전수의 검출치와 목표아이들회전수와의 편차에 따라서 흡입공기량을 조정하고, 혹은, 예측한 토오크수정율에 따라서 엔진의 점화시기 도는 연료공급량을 보정하므로서 엔진출력토오코를 제어하고, 혹은, 토오크수정율이 조정범위내의 값일 때 점화시기만을 보정하므로, 흡입공기량 혹은 토오크의 제어가 보다 적정화되어, 아이들 안정성을 더욱 향상가능하다.
[발명을 실시하기 위한 최량의 형태]
[엔진토오크제어의 개념]
먼저, 본 발명에 의한 아이들회전수제어방법의, 토오크수정율(토오크향상율)이, 엔진의 행정주기 ce에 의해 구해지는 이론적인 근거에 대해서 설명한다.
지금, 엔진의 진달계, 및 연료 및 점화시기제어계의 구성을 이하와 같이 가정한다.
·D-제트로방식의 엔진제어계의 의해, 흡기관내부압PB에 따라서 연료공급량 및 점화시기가 제어된다.
·연료분사밸브는, 각 기통의 흡기포트근방에 각각 배설되고, 각 기통에 공급되는 연료는, 흡기행정의 상사점근방에서 흡기포토로 분사된다.
·점화시기는 전자제어에 의해 전진각 제어된다.
·엔진의 체적효율은 1.0(일정치)이다.
·엔진이 공연비가 일정하게 기본점화시기해서 운전되는 경우, 실린더에 흡입되는 공기량Qc와 도면표시토오크 Ti는 서로 비례한다.
·엔진의 마찰은 회전속도에 따르지 않고 일정하다.
·연료수송지연은 무시할 수 있을 정도로 작다.
이와같은 가정(특히, 상기 7개의 요건중 제1, 제 4 및 제7번째의 요건이 채워진다고 하는 가정)의 기초하에, 응답지연이 있는 통상의 흡기계를 구비한 엔진에 있어서의 압력, 흡기량, 및 도면표시토오크를 각각 Pm, QC, Ti로 표시하고, 흡기관용적이 무시할 수 있고 응답지연이 없는 이상 흡기계를 구비한 엔진의 각 압력, 흡기량, 및 도면표시토오크를 각각 Pmi, Qci, Tii로 표시하면 이상 흡기계 상당의 도면표시토오크를 얻는데 필요한 토오크향상율 Mi는 다음식에서 표시할 수 있다.
또, 정상상태로부터 회전변동이 발생한 경우, 1행정간에 스로틀밸브를 통과하는 공기기량을 Qth로 표시하면, n행정째의 상태량에 관해서, 이하의 식가 유도된다.
여기서, 식은 공기량 Qc의 1차 지연응답을 표시하고, Kv는 시정수상당의 웨이팅정수, Vm은 흡기관의 용적, Vc은 1기통의 실린더용적이다.
스로틀밸브가 아이들개방도의 경우에는, 단위시간에 스로틀밸브를 통과하는 공기량 Qth는 일정하다. 따라서, 식을 다음식과 같이 변형할 수 있다. 식에 있어서 Je(n)는, 상기와 같이, 엔진의 행정주기를 표시함.
다음식을 성립시키는 1차 지연처리를 행정주기 Je(n)에 실시하면, 식은 다음식으로 변환된다.
여기서, Je'는 1차지연처리가 끝난 행중주기를 표시한다.
따라서, 식은, 식및 식을 사용해서 다음식과 같이 변형할 수 있다.
식및 식에서 명백한 바와같이, 목표토오크향상율 Mi는, 행정주기 τe의 함수로서 표시함수가 있다.
후술하는 바와같이, 토오크향상율 Mi는, 엔진회전수 Ne(보다 일반적으로는, 엔진출력축의 회전상태를 표시한 소정의 파라미터)의 함수로서 표시할 수가 있다.
또한, 엔진이, 정상상태로부터 회전변동을 일으킨 경우의, 엔진회전수 Ne, 흡기관내압력 PB, 및 행정주기 τe의 시간 +의 경과에 따르는 변화를 제1도에 표시한다.
[실시예의 엔진제어장치의 구성]
다음에, 본 발명에 관한 내연엔진의 아이들회전수제어방법의 일실시예를 도면을 참조해서 설명한다.
제2도는, 본 발명의 제어방법이 적용되는 내연엔진의 제어장치의 개략구성을 표시하고, 이제어장치는 예를들면 4기통가솔린엔진(이하 단지「엔진」이라고 함)(12)에 적용한 것이다.
이 엔진(12)의 각 기통에 연결되는 흡기매니홀드(14)의 각각에, 각 흡기포트에 인접해서 전자식연료분사밸브(16)가 배설되어 있다. 흡기매니홀드(14)에는 서어지탱크(18)을 개재해서 흡기관(20)의 일단부가 접속되어 있고, 흡기관(20)의 타단부(대기 개방단부)에는 공기청정기(22)가 장착되어 있다. 그리고, 흡기관(20)의 도중에는 스로틀밸브(24)가 배설되어 있다. 각 연료분사밸브(16)에는 도시하지 않는 연료펌프로부터 연료통로(25)를 개재해서, 연압조정기(26)에 의해서 연료압이 일정하게 조정된 연료가 공급되도록 되어 있다.
흡기관(20)에는, 스로틀밸브(24)를 바이패스하는 바이패스통로(21)가 형성되어 있고, 이 바이패스통로(21)에는 바이패스밸브(28)가 배설되어 있다. 이 바이패스밸브(28)는, 예를들면 펄스모터에 의해 구동되어 밸브개량도를 변화시키는 것이고, 후술하는 전자제어장치(Ecu)40)에 접속되어, 전자제어장치(40)로부터의 구동신호에 의해 밸브개방도가 제어되고, 바이패스통로(21)를 개재해서 엔진(12)에 공급되는 보조 공기량을 조정하고 있다.
한편, 엔진(12)이 각 기통의 배기쪽에는 배기매니홀드(30)가 각각 접속되어 있고 배기매니홀드(30)의 대개쪽끝은 배기관(34)에 접속되어 있다. 배기관(34)의 도중에는 3원(三元)의 촉매형의 촉매콘버터 (촉매식배기가스후처리장치)(36)가 배설되어 있다. 그리고, 배기매니홀드(30)에, 배기가스속의 산소량을 검출하는 O2센서(44)가 장착되어 있다. O2센서(44)는 전자제어장치(40)의 입력쪽에 전기적으로 접속되어 있고, 전자제어장치(40)에 산소농도검출신호를 공급하고 있다.
각 기통에는 점화플러그(13)가 배설되고, 각 점화플러그(13)는 분배기(38) 및 점화코일(37)을 개재해서 전자제어장치(40)에 접속되어 있다. 전자제어장치(40)의 도시하지 않은 구동회로로부터 점화코일(37)의 1차코일에 공급되고 있던 전류가 차단될때에, 2차코일에 고전압이 발생되어, 이 고전압에 의해 점화플러그(13)에 불꽃이 튀어서 각 기통의 연소실에 공급되는 혼합기를 점화한다. 이 혼합기를 점화하는 타이밍(점화시기)은 운전상태에 따라서 제어된다. 또한, 아이들운전시에, 점화시기를 기준전진각위치로부터 전진각시키면 일반적으로 엔진토오크가 증대하고, 진연각시키면 감소한다.
전자제어장치(40)는, 도시하지 않은 중앙연산장치, 아이들회전제어의 실행이나, 연료공급량, 점화시기등을 연산하기 위한 제어프로그램, 여러 가지의 프로그램변수등을 기억하는 기억장치, 입출력장치등에 의해 구성된다.
기억장치에는, ROM나 RAM외에, 엔진(12)의 정지후에도 기억내용이 소실되지 않는 불휘발성의 배터리백업 RAM 등이 포함된다.
상기한 각 연료분사밸브(16)는 전자제어장치(40)의 출력쪽에 전기적으로 접속되고 이 전자제어장치(40)로부터의 구동신호에 의해 밸브가 개방되고, 상세한 것은 후술하는 바와같이 소요량의 연료를 각 기통에 분사 공급한다. 전자제어장치(40)의 입력쪽에는 엔진(12)의 운전상태를 검출하는 여러가지의 센서, 예를 들면 상기한 O2센서(44)외에, 서이지탱크(18)에 장착되고, 스로틀밸브(24)의 하류의 흡기통로(흡기관)내부압 PB를 검출하는 부압센서(42), 공기청정기(22)내에 설치되고, 흡입공기온도 Ta를 검출하는 흡기온센서(46), 스로틀밸브(24)의 밸브개방도를 검출하는 스로틀개방도센서(48), 갬축에 접속되는 상기의 분배기(38)에 설치되고, 상사점 혹은 그 조금 앞의 소정크랭크각도 위치를 검출할때마다 펄스신호(TDC신호)를 출력하는 크랭크각 센서(50), 이것도 분배기(38)에 설치되고 특정의 기통(예를들면, 제1기통)이 소정의 크랭크각도위치(예를들면, 압축상사점 혹은 그 조금앞의 각도위치)에 있는 것을 검출하는 기통판별센서(52), 엔진(12)의 냉각수온 Tw를 검출하는 수온센서(54), 스로틀밸브(24)의 완전폐쇄위치를 검출하는 아이들스위치(56), 대기압 Pa를 검출하는 대기압센서(58), 또, 도시하지 않으나 에어콘의 작동상태를 검출하는 에어콘스위치, 헤드램프의 온오프상태를 검출하는 헤드램프스위치(60), 배터리전압을 검출하는 배터리센서등의 센서가 접속되어 있고, 이들의 센서는 검출신호를 전자제어장치(40)에 공급한다.
또한, 크랭크각센서(50)가 크랭크각에 의해 180˚마다 TDC신호를 출력하므로서 전자제어장치(40)는, 이 TDC신호의 펄스발생간격올부터 행정주기 Je를 검출할 수 있고, 또, 행정주기 Je의 역수로부터 엔진회전수 Ne를 연산할 수가 있다. 또, 전자제어장치(40)는 기통의 점화순서, 즉 각 기통에의 연료공급순서를 기억하고 있고, 상기한 기통판별센서(52)가 상기한 특정의 기통의 소정크랭크각도위치를 검출하므로서, 다음에 어느 기통에 연를 연산할 수가 있다. 또, 전자제어장치(40)는 기통의 점화순서, 즉 각 기통에의 연료공급순서를 기억하고 있고, 상기한 기통판별센서(52)가 상기한 특정의 기통의 소정크랭크각도위치를 검출하므로서, 다음에 어느 기통에 연료를 분사공급하면 되는지 판별할 수가 있다.
전자제어장치(40)는, 상세한 것은 후술하는 바와같이 상기한 여러 가지의 센서의 검출신호에 의거해서, 소정의 아이들운전상태, 고부하운전상태, 저부하운전상태, 감속연료커트운전상태, O2피드백제어운전상태등의 운전상태를 검출하고, 검출한 엔진운전상태에 따른 연료분사량, 즉, 연료분사밸브(16)의 밸브개방시간 TINJ와 최적점화시기 θSA를 연산하여, 연산한 밸브개방시간 TINJ에 따른 구동신호를 각 연료분사밸브(16)에 공급해서 이것을 밸브개방하여, 소요되는 연료량을 각 기통에 분사공급하는 한편, 연산한 점화시기 θSA에 따른 구동신호를 구동회로부터 점화코일(37)에 공급해서 혼합기를 점화시킨다.
다음에 상기한 전자제어장치(40)에 의한 아이들시의 회전수제어순서의 상세한 것을 프로그램순서도를 참조해서 설명한다.
[아이들회전수제어]
제 3도는, 전자제어장치(40)에 의해 실행되는 아이들회전수제어루틴의 순서도를 표시하며, 스텝 S10∼S14는, 엔진(12)이 아이들회전수제어를 실행해도 되는 소정운전상태에 있는지 여부를 판별하는 것이다. 먼저, 스텝 S10에 있어서는, 엔진(12)이 시동되고 나서 소정시간(예를들면 1분)이 경과됐는지 여부를 판별한다. 엔진시동작후는 작동이 불안정하며, 회전수피드백제어를 실행하면 불편이 발생되는 경우가 있다. 스텝 S12에 있어서는, 아이들스위치(56)가 온신호를 출력하고 있는지 여부를 판별한다. 즉, 스로틀밸브(24)가 전폐상태에 있는지 여부를 판별한다. 스텝 S14에 있어서는, 엔진회전수 Ne가 소정의 상하한 범위내에 있는지 여부를 판별한다.
전자제어장치(40)는, 이들의 각 조건이 모두 성립되었는지 여부를 판별하여 한 개라도 성립되지 않는 경우에는 스텝 S16으로 나가고, 플래그치 FLGISC를 0으로 설정해서 아이들회전수제어루틴을 종료한다. 이 경우에는 바이패스밸브(26)에 의한 아이들회전수제어는 실행되지 않는다. 플래그시 FLGISC는, 아이들회전수제어가 실행되고 있는지 여부를 기억하는 프로그램제어변수이고, 후술하는 점화시기제어나 공연비보정연산루틴등에 있어서 사용된다.
한편, 상기한 모든 조건이 성립된 경우에는 스텝 S18로 나가고, 아이들회전수제어를 실행하는 동시에, 플래그치 FLGISC를 1로 세트해서 아이들회전수제어루틴을 종료한다. 그리고, 상기의 각 조건이 모두 성립되는 한, 스텝 S18이 반복해서 실행된다.
아이들회전수의 제어방법으로서는 특히 안정되지 않으나, 예를들면, 크랭크각도센서(50)가 검출하는 엔진회전수 Ne와 목표아이들회전수와의 편차에 따라, 바이패스밸브(28)의 밸브개방도를 PID제어해서, 엔진회전수 Ne를 목표아이들회전수근방에 유지한다. 목표아이들회전수는, 예를들면, 수온센서(54)가 검출하는 엔진냉각수온도나 에진냉각수온도나 에어콘스위치, 헤드램프스위치의 온오프상태, 파워스티어링에 작동유를 공급하는 오일펌프의 작동상태등에 따라서 적당치로 설정된다.
[점화시기제어]
제4도는, 엔진제어의 메인루틴을 표시하고, 이 메인루틴에 있어서, 아이들회전수제어시에 있어서의 아이들안정화를 위한 점화시기제어가 실행된다. 전자제어장치(40)는, 먼저, 스텝 S20에 있어서, 상기한 센서로부터 각종검출신호치를 판독하고, 필요에 따라서 그들을 여과, 증폭 A/D 변환하고, 또 필요에 따라서 연산처리해서 엔진제어에 필요한 각종운전파라미터치를 기억한다. 또한, 엔진회전수 Ne는, 후술하는 크랭크개입루틴에 의해 검출한 행정주기 Je의 역수에 소정의 정수를 승산해서 연산된다.
다음에, 스텝 S22로 나가서, 검출한 엔진회전수 Ne 및 흡기관내부압 PB에 따라서, 기본점화시기 θB를 설정한다. 이 기본점화시기 θB는 상기한 기억장치에 미리 기억되어 있는 점화시기맵으로부터 엔진회전수 Ne와 흡기관내부압 PB에 따른 값을 판독하므로서 설정된다.
다음에, 플래그치 FLGISC 가 1인치의 여부, 즉 엔진(12)이, 아이들회전수제어가 실행되는 운전상태에 있는지 여부를 판별한다 (스텝 S24). 판별결과가 부정이면(NO)이면, 스텝 S25로 나가고, 아이들안정화보장치 θID에 값 0을 설정해서 후술하는 스텝 S28로 나간다.
스텝 S24에 있어서의 판별결과가 긍정(Yes)이면, 아이들안정화보정치 θID를 연산하는 루틴을 실행한다. (스텝 S26)
제5도는 아이들안정화보정치 θID를 연산하는 루틴을 표시하며, 전자제어장치(40)는, 다음식 (S1)에 의해, 금외행정의 아이들안정화보정치 θID(n)을 연산한다(스텝 S30).
θID(n) = KSG×(Mi(n)-1.0) … (S1)
여기서, KSG는, 보정계수(제어계인), Mi(n)은, 상기한 목표토오크향상율이며, 후술하는 크랭크각개입루틴에 의해 연산되고, 기억장치에 기억되어 있는 값을 판독해서 사용한다. 제 6도는, 엔진(12)을, 소정아이들회전수 (예를들면, 600rpm)에 있어서, 아이들운전의 기준공연비(예를들면, 공연비 17)에 의해 운전한 경우의 토오크향상율 Mi와 점화시기와의 관계를 표시하고, 토오크향상율 Mi와 점화시기가 대략 1차 비례관계에 있는 범위를 제어범위로서 설정하고 있다. 도시예에서는, 점화시기의 상한치 XSMAX와 XSMIN이 설정되어 있다. 상한치는, 이 상한치를 초과해서 점화시기를 전진각쪽의 값으로 설정해도 큰 토오크향상은 기대할 수 없고, 하한치는, 예를들면 6%정도의 토오크감소율을 얻게되는 값을 제한된다.
아이들안정화보정치 θID(N)의 설정이 끝나면, 스텝 S32∼S38에 있어서, 보정치 θID(n)의 상하한치체크가 행하여진다. 보다 구체적으로는, 스텝 S32에서는 금회설정한 보정치 θID(n) 상한치 MSMAX (예를들면, 5˚)이상인지 여부를 판별한다. 판별결과가 긍정인 경우에는, 스텝 S34로 나가고, 설정한 보정치 θID(n)를 상한치 XSMAX로 다시 설정한다. 스텝 S32의 판별결과가 부정인 경우에는 스텝 S36으로 나가고, 금회설정한 보정치 θID(n)가 하한치 XSMIN(예를들면 5˚)이하인지 여부를 판별한다. 판별결과가 긍정인 경우에는 스텝 S34로 나가고, 설정한 보정치 θID(n)를 하한치XSMIN로 다시 설정한다. 금회설정한 보정치 θID(n)가 상하한치범위내의 값이고, 스텝 S36의 판별결과가 부정인 경우에는, 스텝 S30에서 설정한 값을 유지해서 θID 연산루틴을 종료한다.
또한, 상하한지체크는, 경우에 따라서는 그들의 어느한쪽, 혹은 쌍방을 생략해도 된다.
제4도로 돌아가서, 스텝 S28로 나가고, 점화시기전진각치 θSA를 다음식에 의해 연산한다.
θSA = θB + θID …
전자제어장치(40)는, 상기한 바와같이 설정한 점화시기전진각치 θSA를 사용해서 점화코일(37)에 점화신호를 출력하고, 설정한 점화시기전진각치 θSA에 대응하는 크랭크각도위치에 있어서 점화플러그(13)에 의해 점화시킨다. 이때의 점화시기는, 아이들안정화보정치 θID에 의해 보정된분만큼 전진각내지는 지연각된다. 그리고 점화시기가 전진각된 경우에는, 그보정치 θID에 따라서 토오크가 증가하고, 지연각된 경우에는 보정치 θID에 따라서 토오크가 감소한다.
전자제어장치(40)는, 상기한 점화시기 SA와 연산이 종료하면, 이 메인루틴에 의해 실행하는 기타의 제어루틴을 실행해서 (스텝 S29) 메인루틴을 종료한다.
[공연비제어]
제7도∼제9도는, 크랭크각센서(50)에 의해 소정의 크랭크각도위치를 검출할때마다 실행되는 크랭크각 개입루틴을 표시하고, 이 루틴에 있어서 아이들회전수제어시에 있어서의 아이들안정화를 위한 공연비조정계수 KID가 연산되고, 이 보정계수 KID에 의해서 보정된 연료량이 엔진(12)에 공급된다. 전자제어장치(40)는, 제 7도의 스텝 S40에 있어서, 금회기통에 대한 행정주기 τe(n)을 연산한다. 행정주기 τe(n)는, 전회이루틴에서 스텝 S40이 실행된 시점으로부터 금회이루틴에서 스텝 S40이 실행된 시점까지의 시간을 계측하므로서 구해진다. 이 때문에 예를들면, 전자제어장치(40)는, 스텝 S40의 실행시점에서 타이머(도시생략)의 금회출력을 판독하는 동시에 전회타이머출력을 메모리로부터 판독하여, 금회타이머로부터 전회타이머출력을 감산해서, 행정주기 τe(n)을 구한다. 이어서, 플래그치 FLGISC가 1인지 아닌자, 즉, 엔진(12)이 아이들회전수제어가 실행되는 운전상태에 있는지 여부를 판별한다 (스텝 S42). 판별결과가 부정이면(No)이면, 스텝 S44로 나가고, 아이들안정화보정계수치 KID에 값 1.0을 설정해서 후술하는 스텝 S48로 나간다.
스텝 S42에 있어서의 판별결과가 긍정(Yes)이면, 스텝 S46으로 나가고, 아이들안정화보정계수치 KID를 연산하는 루틴을 실행한다.
제8도 및 제9도는, 아이들안정화보정계수치 KID를 연산하는 루틴을 표시하며, 전자제어장치(40)는, 먼저, 행정주기 τe(n)의 1차지연처리를 행한다(스텝S50). 이 1차 지연처리에 있어서, 상기안식(6)에 따라서 1차 지연처리가 끝난 행정주기 τe'(n)가 연산된다. 1차 지연처리에 사용되는 시정수 KV는, 상기식및 엔진의 제원에서 0.85∼0.95정도의 값으로 설정되어있다. 다음에, 행정주기의 순간치 τe(n)와 그 1차 지연처리한값 τe'(n)에서 목표토오크향상율 Mi(n)을 연산한다(스텝 S52). 목표토오크향상율 Mi(n)의 연산은, 상기한식(8)에 의해 실행된다.
다음에, 상기의 스텝 S52에서 연산된 목표토오크향상율 Mi(n)와 값 1.0와의 편차의 절대치가 소정치 XM(예를들면, 0.03)이하 인지의 여부, 즉, 목표토오크향상율 Mi(n)가 불감대내의 미소치인지의 여부를 판별한다(스텝 S54). 목표토오크향상율 Mi(n)가 불감대내의 미소치인 경우에, 스텝 S56으로 나가고, 아이들안정화보정계수치 KID를 값 1.0으로 설정해서 당해루틴을 종료한다. 이 경우, 공연비의 보정계수치 KID에 의한 조정에 의해서 엔진토오크의 제어를 행하지 않는 것을 의미한다.
한편, 스텝 S54의 판별결과가 부정인 경우에는, 스텝 S58로 나가고, 금회행정의 아이들안정화보정계수치 KID를 다음식에 의해 연산한다.
KID(n) = 1.0 + KFG × (Mi(n)-1.0) …
여기서, KFG는, 정수(제어계인)이다.
제10도는, 엔진(12)을, 소정아이들회전수 (예를들면, 600 rpm)에 있어서, 아이들운전의 기준점와시기 (예를들면, 10˚BTDC)에서 운전한 경우의 토오크향상율 Mi와 공연비와의 관계를 표시하고, 토오크향상율 Mi와 공연비가 대략 1차 비례관계가 있는 범위를 제어범위로서 설정되어 있다. 도시예에서는, 기준공연비에 대해서 린상한치 XMAX와 리치하한치 XMIN가 설정되어 있다. 공연비를 린상한치이상의 값으로 설정하면 실화의 염려가 있고, 리치하한치이하의 값으로 설정해도 토오크향상은 기대할 수 없다. 식 (F1)은, 토오크향상율 Mi와 공연비와의 사이에 설정해야될 상기한 1차 비례관계에 대응하도록 설정되어 있다. 스텝 S58에 있어서 설정되는 아이들안정화보정계수치 KID는, 엔진회전수 Ne가 떨어지는 경우(토오크향상율 Mi가 값 1보다 큰 경우)에는 연료분사량을 증가시키는 값(리치쪽의 값)으로, 엔진회전수 Ne가 상승하는 경우(토오크향상율 Mi가 값 1보다 작은 경우)에는, 연료분사량을 감소시키는 값(린쪽의 값)으로 설정되게 된다.
아이들안정화보정계수치 KID의 연산이 종료되면 스텝 S60∼S66에 있어서,상기와 같이 해서 설정된 보정계수치 KID(n)의 상하한치체크가 행하여진다. 보다 구체적으로는, 스텝 S60에서는, 금회설정한 보정계수치 KID(n)가 리치상한치 XMAX(예를들면, 1.15)이상인지 여부를 판별한다. 판별결과가 긍정인 경우에는, 스텝 S62로 나가고, 설정한 보정계수치 KID(n)를 상한치 XMAX로 다시 설정한다. 스텝 S60의 판정결과가 부정의 경우에는 스텝 S64로 나가고, 금회 설정한 보정계수치 KID(n)가 린하한치 XMIN(예를들면, 0.97)이하인지 여부를 판별한다. 판별결과가 긍정의 경우에는, 스텝 S66으로 나가고, 설정한 보정계수치 KID(n)를 하한치 XIMIN으로 다시 설정한다. 금회설정한 보정계수치 KID(n)가 상하하치범위내의 값이고, 스텝 S64의 판별결과가 부정인 경우에는, 스텝 S58에서 설정한 값을 유지해서 당해루틴을 종료한다. 또한, 경우에 따라서는, 상하한치의 어느 한쪽, 혹은 쌍방의 체크를 생략해도 된다.
아이들안정화보정계수치 KID의 설정이 끝나면, 제 7도의 스텝 S48로 돌아가고, 전자제어장치(40)는, 상기한 보정계수치 KID(n)를 사용해서 다음식 (A1)에 의해 금회연료분사밸브(16)의 밸브개방시간 TINJ(n)를 연산한다.
TINJ(n) = TB(n)×KID(n)×K + TD … (A1)
여기서, TB는, 흡기관내부합 PB와 엔진회전수 Ne에 따라서 설정되는 기본밸브개방시간이며, 상기한 기억장치에 미리 기억된 기본밸브개방시간맵으로부터 판독된다. K는, 기타외 보정계수이며, 이 보정계수에는 엔진냉각수온 TW에 따라서 설정되는 보정계수, O2센서(44)가 검출하는 산소농도에 따라서 설정되는 피드백보정계수, 흡기온도 Ta, 대기압 Pa에 따라서 설정되는 보정계수, 스로틀밸브(24)이 밸브개방속도에 따라서 설정되는 가속증량보정계수, 연료키트후의 연료증량보정, 엔진시동증량보정등이 포함된다. TD는 베터리전압에 따라서 설정되는 무효시간보정치이다.
전자제어장치(40)는, 상기와 같이 연산한 밸브개방시간 TINJ(n)에 따른 기간에 걸쳐, 연료분사밸브(16)에 구동신호를 출력하고, 연산한 밸브개방시간 TINJ(n)에 대응하는 연료량을 금회흡기행정의 기통에 분사공급하게 된다. 이때의 연료공급량은, 아이들안정화보정계수치 KID에 의해 보정된 분만큼 증감되게 된다. 그리고, 연료공급량이 증량되면, 엔진토오크는 그 분만큼 증가되고, 감량되면 그 분만큼 감소한다. 또한, 상기한 실시예에서는, 목표토오크향상율 Mi는, 행정주기 τe의 순간치와 그 1차 지연처리된 값의 비에 따른 값으로 설정했으나, 다소 연산속도가 늦어지나, 엔진회전수 Ne의 순간치와 1차 지연처리한 값 Ne'와의 비에 따른 값으로 설정해도 된다.
이 경우의 목표토오크향상율 Mi의 연산은 다음식에 의거해서 행하여 진다.
제11도는, 목표토오크향상율 Mi와 실토오크향상율의 관계를 표시하고, 도면중 A/F는 공연비의 조정에 의한 토오크향상영역을, SA는 점화시기의 조정에 의한 토오크향상영역을 각각 표시한다. 목표토오크향상율 Mi가 값 1.0근방의 값, 즉, (Mi-1.0)의 절대치가 미소치인 공연비불감대에서는, 점화시기의 조정만에 의해서 엔진토오크의 제어가 행하여진다.
엔진의 기통내에서는 작은 연소변동이 불가피적으로 발생한다. 그리고, 미소한 엔진토오크의 조정이 필요한 영역, 즉 공연비불감대에서는, 공연비의 조정에 의한 토오크제어는, 2∼3행정의 지연을 수반하게 되나, 점화시기의 조정에 의한 토오크제어는, 1∼2행정의 지연으로 끝나고, 점화시기의 조정에 의해서 정확한 토오크제어를 할 수 있다. 이와같은 이유에서, (Mi-1.0)의 절대치가 미소한 공연비불감대역에서는, 공연비에 의한 토오크제어를 금지해서 점화시기만에 의한 토오크제어가 바람직하다.
제12도는, 엔진회전수 Ne를 1200 rpm에서 아이들운전의 목표회전수인 600 rpm으로 저하시킨 경우의, 엔진회전수 Ne, 흡기관내부압 PB, 연료분사량, 점화시기 θSA의 각 시간변화를 표시한다. 도면중 실선은 본 발명방법에 의한 공열비제어와 점화시기제어의 양쪽을 행한 경우, 파선온, 점화시기제어만을 행한 경우의 각 변화를 표시하고, 엔진회전수 Ne의 변화로부터 판단해서, 본 발명방법에 의하면, 난조를 일으키는 일없이 매우 순조롭게 목표아이들회전수에 도달하고 있는 것이 분명하다.
또한, 상기 실시에는, D-제트로방식에 의해 공연비나 점화시기를 제어하는 엔진제어장치에 적용하였으나, 본 발명은 D-제트로방식의 엔진에 한정되는 일은 없고, 공기유량센서를 사용하는 L-제트로방식의 엔진에도 적용가능하다.
또, 아이들회전수제어장치로서는, 본 실시예와 같이 바이패스밸브(28)를 개폐제어해서 흡입공기량을 조정하는 것에만 한정되지 않는 것은 물론이며, 액셀페달밟는 양에 관계없이, 스로틀밸브를 그 완전폐쇄위치근방에서 강제적으로 개폐해서 흡입공기량을 조정하는 장치등에 본 발명방법을 적용하도록 해도된다.

Claims (14)

  1. 내면엔진의 회전수가 목표회전수가 되도록, 엔진의 아이들운전시에 엔진에 공급되는 흡입공기량을 조정하는 아이들회전수제어방법에 있어서, 엔진출력축의 회전상태를 표시한 소정파라미터의 값을 검출하고, 엔진의 흡기계에서의 응답지연에 기인되는 엔진출력토오크의 과부족을 표시한 토오크수정율을, 상기 소정파라미터의 검출치에 의거해서 예측하고, 상기 예측한 토오크수정율에 따라서 상기 엔진출력토오크를 제어하는 것을 측정하는 내연엔진의 아이들회전수제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 소정파라미터의 순간치를 검출하고, 상기 검출한 순간치에 1차 지연처리를 실시해서, 상기 소정파라미터의 순간치와 1차지연처리가 끝난 값과의 비를 구하고, 상기 구한비에 따라서 상기토오크수정율을 예측하는 것을 특징으로 하는 내연엔진의 아이들회전수제어방법.
  3. 제2항에 있어서, 엔진의 행정주기를 상기 소정파라미터로서 구하고, 상기 행정주기의 순간치에 1차 지연처리를 실시해서 얻은 값에 대한 상기 행정주기의 순간치의 비를, 상기 토오크수정율로서 구하는 것을 특징으로 하는 내연엔진의 아이들회전수제어방법.
  4. 제2항에 있어서, 엔진회전수를 상기 소정파라미터로서 구하고, 상기 엔진회전수의 순간치에 대한, 상기 엔진회전수의 순간치에 1차지연처리를 실시해서 얻은 값의 비를, 상기 토오크수정율로서 구하는 것을 특징으로 하는 내연엔진의 아이들회전수제어방법
  5. 제2항에 있어서, 상기 1차 지연처리에 있어서, 상기 소정파라미터의 순간치와 전회의 1차지연처리에서 얻은 값과 시정수상당의 웨이팅정수와의 함수로 표시되는 연산식에 따라서 상기 소정파라미터의 1차 지연처리가 끝난 값을 산출하는 것을 특징으로하는 내연엔진의 아이들회전수제어방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 웨이팅정수는, 엔진의 흡기관의 용적과 엔진의 1기통의 용적과의 함수에 의해서 표시되는 것을 특징으로 하는 내연엔진의 아이들회전수제어방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 엔진회전수의 검출치와 상기 목표아이들회전수와의 편차에 따라서, 상기 흡입공기량을 조정하는 것을 특징으로 하는 내연엔진의 아이들회전수제어방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 예측한 토오크수정율에 따라서 엔진의 점화시기 및 연료공급량의 적어도 한쪽을 보정하므로서, 상기엔진출력토오크를 제어하는 것을 특징으로 하는 내연엔진의 아이들회전수제어방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 토오크수정율이 소정 범위내의 값일때, 상기 연료공급량의 보정을 금지하고, 상기 토오크수정율에 따라서 상기 점화시기만을 보정하는 것을 특징으로 하는 내연엔진의 아이들회전수제어방법.
  10. 제8항에 있어서, 상기 토오크수정율의 소정범위는, 상기 토오크수정율이 미소치를 취하는 범위로 설정되는 것을 특징으로 하는 내연엔진의 아이들회전수제어방법.
  11. 제8항에 있어서, 상기 연료공급량의 보정량에 린한계치 및 리치한계치의 적어도 한쪽을 설정해서, 상기 보정량을 상기 적어도 한쪽의 한계치로 제한하는 것을 특징으로 하는 내연엔진의 아이들회전수제어방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 보정량의 상기 린한계치는, 상기 보정량이 이것을 초과하면 엔진에서 실화가 발생될 염리가 있는 값으로 설정되고, 상기 리치한계치는 상기 보정량이 이것을 초과하면 상기 엔진출력토오크가 유효하게 증대하지 않는 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 내연엔진의 아이들회전수제어방법.
  13. 제 8항에 있어서, 상기 점화시기의 보정량에 전진각한계치 및 지연각한계치의 적어도 한쪽을 설정, 상기 보정량을 상기 적어도 한쪽의 한계치로 제한하는 것을 특징으로 하는 내연엔진의 아이들회전수제어방법.
  14. 제 13항에 있어서, 상기 보정량이 상기 전진각한계치는, 상기 보정량이 이것을 초과하면 상기 엔진출력토오크가 유효하게 증대하지 않는 값으로 설정되고, 상기 지연각한계치는, 상기 보정량이 상기 지연각한계치를 취했을때에 상기 엔진출력토오크가 소정율만큼 감소되는 값으로 설정되는 것을 특징으로 하는 내연엔진의 아이들회전수제어방법.
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