JPWO2022145379A5 - 車両の走行制御システム - Google Patents

Description

【０００１】
技術分野
［０００１］
本発明は、車両の走行制御システムに関する。
背景技術
［０００２］
特許文献１の車両に設けられる制御システムは、自動運転車が進行しない領域として定めた不進行領域の計画を、車両間で送信している。
特許文献２は、移動する車同士で通信を行う車車間通信システムを開示する。そして、車線変更を行う場合、自車に搭載されたセンサ手段により変更先車線の後続直進車を特定し、後続直進車の識別番号を用いて後続直進車に車線変更を要求する情報をユニキャスト方式で送信し、車載通信機が後続直進車から車線変更を了解する内容の返信をユニキャスト方式で受信した後に、自車の走行の制御によって車線変更を行う、ことを開示する。
これらの技術では、各車両が自律的な走行制御の内容を周囲の他の車両へ通知しているため、衝突の回避または抑制についてある程度の効果が得られる、と考えられる。
先行技術文献
特許文献
［０００３］
特許文献１：国際公開第２０１８／１７９２３７号
特許文献２：国際公開第２０１６／１４７６２２号
発明の概要
発明が解決しようとする課題
［０００４］
しかしながら、このように各車両が自律的に走行制御をしつつそれを周囲の他の車両へ通知するだけでは、自動運転または運転支援の走行制御を実行する各車両の走行が適切なものになるとは言い難い。

【０００２】
たとえば、周囲の他の車両への通知にはＶ２Ｖ通信などの見通し通信が使用されるが、良好な見通し通信ができない環境は、現実の道路環境において想定し得る。
［０００５］
また、複数の車両は、自律的に走行制御をする場合であっても、基本的に交通での優先ルールにしたがう優先順でスムースに走行することが望ましいと考えられる。周囲の他の車両への通知により決定されて、交通での優先ルールに従っていない優先順での走行が常態的に実行されてしまうと、乗員は、そのような車両の走行について違和感や不安感を得ることになる、と考えられる。
［０００６］
このように車両の走行制御では、単に衝突を回避または抑制できるようにするだけでは十分なものであるとは言い難く、車両の走行について安全性や安心感が得られるようにすることについても求められる。
課題を解決するための手段
［０００７］
本発明の一形態に係る車両の走行制御システムは、道路を走行する際に自動運転または運転支援の走行制御を実行可能な制御部を有する複数の車両と、複数の前記車両の各々のための走行制御情報を、複数の前記車両が交通での優先ルールにしたがう優先度にて走行するように生成する生成部を有するサーバ装置と、を有し、前記サーバ装置の前記生成部が複数の前記車両の各々のために生成した前記走行制御情報を複数の前記車両の各々へ送信して、複数の前記車両の各々の前記制御部において各々の前記走行制御情報を用いた走行制御を実行させることができる車両の走行制御システムであって、前記サーバ装置に設けられ、前記道路を走行しようとしている第一車両を含む複数の前記車両についての優先度を判断する判断部、を有し、前記サーバ装置の前記生成部は、前記判断部により前記第一車両を優先することが判断されている場合、前記第一車両が他の前記車両と比べて前記交通での優先ルールにおいて劣後側の優先度であるとしても、前記第一車両の走行を他の前記車両より優先して走行させるように、複数の前記車両の各々についての走行制御情報を生成する。
［０００８］
好適には、前記判断部は、

【０００３】
渋滞割り込みのために停止している前記第一車両からリクエストがある場合に、前記第一車両を一時的に優先すると判断する、とよい。
［０００９］
好適には、前記判断部は、第一道路と前記第一道路より前記交通での優先ルールにおいて高い優先度である第二道路とが合流または接続している場所へ向かう前記第一道路において、前記第一車両が、渋滞している前記第二道路の手前で停止している場合、劣後側の前記第一車両を一時的に優先すると判断し、前記サーバ装置の前記生成部は、前記交通での優先ルールにおいて劣後側の低い優先度である前記第一道路の前記第一車両を、前記交通での優先ルールにおいて高い優先度である前記第二道路において前記第一道路との合流または接続している場所へ向かう他の前記車両より先に、前記合流または接続している場所へ向けて走行させる走行制御情報を生成する、とよい。
［００１０］
好適には、前記判断部は、第一車線と前記第一車線に隣接する第二車線とを有する道路において、前記第一車線を走行している前記第一車両が、渋滞している前記第二車線へ車線変更をしようとしている場合、劣後側の前記第一車両を優先すると判断し、前記サーバ装置の前記生成部は、前記交通での優先ルールにおいて劣後側の低い優先度である車線変更に係る前記第一車線の前記第一車両を、前記交通での優先ルールにおいて高い優先度である前記第二車線を走行している複数の前記車両の間に割り込ませるように走行させる走行制御情報を生成する、とよい。
［００１１］

【０００４】
［００１２］
発明の効果
［００１３］
本発明では、車両の走行制御システムのサーバ装置において複数の車両についての走行制御情報を生成し、少なくとも１台の車両へ送信する。車両は、自動運転または運転支援の走行制御において、走行制御情報を用いる。こ

Claims (4)

1. 道路を走行する際に自動運転または運転支援の走行制御を実行可能な制御部を有する複数の車両と、
   複数の前記車両の各々のための走行制御情報を、複数の前記車両が交通での優先ルールにしたがう優先度にて走行するように生成する生成部を有するサーバ装置と、を有し、
   前記サーバ装置の前記生成部が複数の前記車両の各々のために生成した前記走行制御情報を複数の前記車両の各々へ送信して、複数の前記車両の各々の前記制御部において各々の前記走行制御情報を用いた走行制御を実行させることができる車両の走行制御システムであって、
   前記サーバ装置に設けられ、前記道路を走行しようとしている第一車両を含む複数の前記車両についての優先度を判断する判断部、を有し、
   前記サーバ装置の前記生成部は、
   前記判断部により前記第一車両を優先することが判断されている場合、前記第一車両が他の前記車両と比べて前記交通での優先ルールにおいて劣後側の優先度であるとしても、前記第一車両の走行を他の前記車両より優先して走行させるように、複数の前記車両の各々についての走行制御情報を生成する、
   車両の走行制御システム。
2. 前記判断部は、
   渋滞割り込みのために停止している前記第一車両からリクエストがある場合に、
   前記第一車両を一時的に優先すると判断する、
   請求項１記載の、車両の走行制御システム。
3. 前記判断部は、
   第一道路と前記第一道路より前記交通での優先ルールにおいて高い優先度である第二道路とが合流または接続している場所へ向かう前記第一道路において、前記第一車両が、渋滞している前記第二道路の手前で停止している場合、劣後側の前記第一車両を一時的に優先すると判断し、
   前記サーバ装置の前記生成部は、
   前記交通での優先ルールにおいて劣後側の低い優先度である前記第一道路の前記第一車両を、前記交通での優先ルールにおいて高い優先度である前記第二道路において前記第一道路との合流または接続している場所へ向かう他の前記車両より先に、前記合流または接続している場所へ向けて走行させる走行制御情報を生成する、
   請求項１または２記載の、車両の走行制御システム。
4. 前記判断部は、
   第一車線と前記第一車線に隣接する第二車線とを有する道路において、前記第一車線を走行している前記第一車両が、渋滞している前記第二車線へ車線変更をしようとしている場合、劣後側の前記第一車両を優先すると判断し、
   前記サーバ装置の前記生成部は、
   前記交通での優先ルールにおいて劣後側の低い優先度である車線変更に係る前記第一車線の前記第一車両を、前記交通での優先ルールにおいて高い優先度である前記第二車線を走行している複数の前記車両の間に割り込ませるように走行させる走行制御情報を生成する、
   請求項１から３のいずれか一項記載の、車両の走行制御システム。