JPWO2022144970A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. 車両の周辺状況を認識し、前記車両がいる走路に割込みを行おうとしている割り込み車両を特定する認識部と、
   前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、
   前記車両の運転モードを、第１の運転モードと、第２の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定するモード決定部と、を備え、
   前記第２の運転モードは、前記運転者に課されるタスクが前記第１の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第２の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記運転制御部により制御されるものであり、
   前記モード決定部は、前記車両と前記割り込み車両との関係が所定の条件を満たす場合に、第２の運転モードの実行を制限し、
   前記所定の条件は、前記車両と前記割り込み車両との間の接触余裕時間が第１閾値以下であり、かつ前記走路に対する前記割り込み車両の接近度合いを表す指標値が第２閾値以下であることを含む、
   車両制御装置。
2. 前記第２の運転モードは、前記運転者に、操舵操作を受け付ける操作子を把持するタスクが課されない運転モードであり、
   前記第１の運転モードは、前記車両の操舵および加減速の少なくとも一方に関して前記運転者による運転操作が必要な運転モードである、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記第２の運転モードは、前記運転者に、操舵操作を受け付ける操作子を把持するタスクが課されない運転モードであり、
   前記第１の運転モードは、前記運転者に、少なくとも、前記運転者による操舵操作を受け付ける前記操作子を把持するタスクが課される運転モードである、
   請求項１に記載の車両制御装置。
4. 前記第１の運転モードは、前記運転者に、前記車両の周辺を監視するタスクが課される運転モードであり、
   前記第２の運転モードは、前記運転者に、前記車両の周辺を監視するタスクが課されない運転モードである、
   請求項１に記載の車両制御装置。
5. 前記認識部は、前記車両の走行に用いるために認識される周辺状況と、前記割り込み車両を特定するために認識される周辺状況とで、監視範囲の後方距離と側方距離とを異ならせる、
   請求項１に記載の車両制御装置。
6. 前記所定の条件は、前記車両と前記割り込み車両との間の前方距離が第３閾値以下であることと、前記車両と前記割り込み車両との間の後方距離が第４閾値以下であることと、前記車両と前記割り込み車両との間の側方距離が第５閾値以下であることと、のうち少なくとも一部が成立することを含む、
   請求項１に記載の車両制御装置。
7. 前記所定の条件は、前記車両と前記割り込み車両との間の前方距離が第３閾値以下であることと、前記車両と前記割り込み車両との間の後方距離が第４閾値以下であることと、前記車両と前記割り込み車両との間の側方距離が、前記走路の区画線を超えて隣接走路まで至るように設定された第６閾値以下であることと、のうち少なくとも一部が成立することを含む、
   請求項１に記載の車両制御装置。
8. 前記モード決定部は、前記車両の速度が大きくなるほど、前記第５閾値を大きくする、
   請求項６に記載の車両制御装置。
9. 前記モード決定部は、前記車両の速度が大きくなるほど、前記第６閾値を大きくする、
   請求項７に記載の車両制御装置。
10. 前記モード決定部は、前記車両の速度が大きくなるほど、前記第３閾値および前記第４閾値を大きくする、
    請求項６または７に記載の車両制御装置。
11. 車両に搭載されたコンピュータが、
    前記車両の周辺状況を認識し、前記車両がいる走路に割込みを行おうとしている割り込み車両を特定し、
    前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御し、
    前記車両の運転モードを、第１の運転モードと、第２の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定し、
    前記第２の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第１の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第２の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、
    前記車両と前記割り込み車両との関係が所定の条件を満たす場合に、前記第２の運転モードの実行を制限し、
    前記所定の条件は、前記車両と前記割り込み車両との間の接触余裕時間が第１閾値以下であり、かつ前記走路に対する前記割り込み車両の接近度合いを表す指標値が第２閾値以下であることを含む、
    車両制御方法。
12. 車両に搭載されたコンピュータに、
    前記車両の周辺状況を認識させ、前記車両がいる走路の側方から割込みを行おうとしている割り込み車両を特定させ、
    前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御させ、
    前記車両の運転モードを、第１の運転モードと、第２の運転モードとを含む複数の運転モードのいずれかに決定させ、
    前記第２の運転モードは前記運転者に課されるタスクが前記第１の運転モードに比して軽度な運転モードであり、少なくとも前記第２の運転モードを含む前記複数の運転モードの一部は前記車両の運転者の操作に依らずに前記車両の操舵および加減速を制御することで行われるものであり、
    前記車両と前記割り込み車両との関係が所定の条件を満たす場合に、前記第２の運転モードの実行を制限させ、
    前記所定の条件は、前記車両と前記割り込み車両との間の接触余裕時間が第１閾値以下であり、かつ前記走路に対する前記割り込み車両の接近度合いを表す指標値が第２閾値以下であることを含む、
    プログラム。