JPWO2022085556A5 - - Google Patents

Description

【０００２】
るという問題がある。
［０００６］
本発明は、作業効率の低下の抑制が可能な作業機械を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
［０００７］
本発明の一態様による作業機械は、走行体と、前記走行体上に旋回可能に取り付けられる旋回体と、前記旋回体に取り付けられる作業装置と、前記旋回体の位置情報を検出する位置検出装置と、前記旋回体の旋回角度を含む作業機械の姿勢に関する情報を検出する姿勢検出装置と、目標形状データを取得し、取得した前記目標形状データ、前記旋回体の位置情報及び前記作業機械の姿勢に関する情報に基づいて目標面を設定し、前記目標面に基づいて前記作業装置を制御するマシンコントロールを実行する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記位置検出装置により前記旋回体の位置情報を取得することができなくなった場合、前記位置検出装置により前記旋回体の位置情報を取得することができなくなったときの旋回角度情報を基準旋回角度情報として記憶し、前記旋回体が、前記基準旋回角度情報に基づいて定められる旋回範囲の外側に位置したときには、前記目標面に基づいた前記マシンコントロールの実行を禁止し、前記旋回体が、前記旋回範囲の内側に位置するとき、及び前記旋回範囲の外側に位置した後、再び内側に位置したときには、前記目標面に基づいた前記マシンコントロールの実行を許可する。
発明の効果
［０００８］
本発明によれば、作業効率の低下の抑制が可能な作業機械を提供することができる。
図面の簡単な説明
［０００９］
［図１］本発明の実施形態に係る油圧ショベルの斜視図。
［図２］油圧ショベルに搭載された油圧駆動装置の概略構成図。
［図３］油圧制御ユニットの構成図。
［図４］コントローラの機能ブロック図。
［図５］油圧ショベルにおける座標系（ショベル基準座標系）を示す図。

Claims (7)

1. 走行体と、前記走行体上に旋回可能に取り付けられる旋回体と、前記旋回体に取り付けられる作業装置と、前記旋回体の位置情報を検出する位置検出装置と、前記旋回体の旋回角度を含む作業機械の姿勢に関する情報を検出する姿勢検出装置と、目標形状データを取得し、取得した前記目標形状データ、前記旋回体の位置情報及び前記作業機械の姿勢に関する情報に基づいて目標面を設定し、前記目標面に基づいて前記作業装置を制御するマシンコントロールを実行する制御装置と、を備えた作業機械において、
   前記制御装置は、
   前記位置検出装置により前記旋回体の位置情報を取得することができなくなった場合、前記位置検出装置により前記旋回体の位置情報を取得することができなくなったときの旋回角度情報を基準旋回角度情報として記憶し、
   前記旋回体が、前記基準旋回角度情報に基づいて定められる旋回範囲の外側に位置したときには、前記目標面に基づいた前記マシンコントロールの実行を禁止し、
   前記旋回体が、前記旋回範囲の内側に位置するとき、及び前記旋回範囲の外側に位置した後、再び内側に位置したときには、前記目標面に基づいた前記マシンコントロールの実行を許可する、
   ことを特徴とする作業機械。
2. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記制御装置は、
   前記位置検出装置により前記旋回体の位置情報を取得することができなくなった場合、新たな目標面として前記目標面の勾配に基づいた一時目標面を生成し、
   前記旋回体が前記旋回範囲の内側に位置しているときには、前記一時目標面に基づいた前記マシンコントロールの実行を許可する、
   ことを特徴とする作業機械。
3. 請求項２に記載の作業機械において、
   前記制御装置は、
   前記目標面の勾配に基づいて、前記目標面から所定距離だけオフセットさせるようにして前記一時目標面を生成する、
   ことを特徴とする作業機械。
4. 請求項２に記載の作業機械において、
   前記制御装置は、
   前記位置検出装置により前記旋回体の位置情報を取得することができるようになった場合、前記一時目標面を消去し、前記目標形状データ、前記旋回体の位置情報及び前記作業機械の姿勢に関する情報に基づいて目標面を生成する、
   ことを特徴とする作業機械。
5. 請求項１に記載の作業機械において、
   オペレータに通知を行う通知装置をさらに備え、
   前記制御装置は、
   前記位置検出装置により前記旋回体の位置情報を取得することができなくなった場合において、前記旋回体が前記旋回範囲の外側に位置しているのか、あるいは内側に位置しているのかを前記通知装置に通知する、
   ことを特徴とする作業機械。
6. （削除）
7. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記制御装置は、
   前記位置検出装置により前記旋回体の位置情報を取得することができなくなった場合、前記位置検出装置により前記旋回体の位置情報を取得することができなくなったときの旋回角度を基準旋回角度として記憶し、
   前記姿勢検出装置により検出される旋回角度と前記基準旋回角度の差が所定値よりも大きい場合には、前記目標面に基づいた前記マシンコントロールの実行を禁止し、前記姿勢検出装置により検出される旋回角度と前記基準旋回角度の差が前記所定値以下の場合には、前記目標面に基づいた前記マシンコントロールの実行を許可する、
   ことを特徴する作業機械。