JP7147389B2 - 作業機械 - Google Patents
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Description
本実施形態による作業機械は、例えば油圧ショベルである。作業機械1の側面図である図1に示すように、作業機械1は、下部走行体2と、上部旋回体3と、作業装置4と、排土板5と、を備えている。
ここで、図2に示すように、レーザの受光位置に係る情報が、レーザ受光器10からコントローラ21に入力される。これに基づいて、コントローラ(判別手段)21は、レーザ受光器10がレーザを受光しているか否かを判別する。また、コントローラ(特定手段)21は、自身が、レーザ受光器10がレーザを受光していると判別した場合に、レーザ受光器10における受光位置を特定する。
次に、作業制御のフローチャートである図4を用いて、作業機械1の動作を説明する。なお、本フローチャートでは、レーザ受光器10がレーザを受光しなくなった際に、適切な処理を行うことで、レーザを再受光できるようになる場合について説明する。
以上に述べたように、本実施形態に係る作業機械1によれば、レーザ受光器10がレーザを受光していないと判別した場合に、その直前における、レーザ受光器10の受光位置に基づいて、作業装置4が回動される。例えば、レーザ受光器10がレーザを受光しなくなる直前におけるレーザ受光器10の受光位置が、レーザ受光器10の上端であれば、作業装置4を上方向に回動させる。一方、レーザ受光器10がレーザを受光しなくなる直前におけるレーザ受光器10の受光位置が、レーザ受光器10の下端であれば、作業装置4を下方向に回動させる。これにより、レーザ投光器50が発するレーザをレーザ受光器10で効率よく再受光することができる。
2 下部走行体
3 上部旋回体
4 作業装置
5 排土板
6 キャブ
7 回動装置
10 レーザ受光器
11 上部旋回体姿勢検出装置
12 作業装置姿勢検出装置(姿勢検出装置)
13 排土板姿勢検出装置
14 報知装置
15 姿勢変化装置
17 入力装置
21 コントローラ(判別手段、特定手段、回動制御手段、制限手段、姿勢変化手段)
22 記憶装置
31 ブーム
32 アーム
33 バケット
41 ブーム回動装置
42 アーム回動装置
43 バケット回動装置
50 レーザ投光器
Claims (6)
- 下部走行体と、
前記下部走行体の上部に旋回可能に設けられた上部旋回体と、
上下方向に回動可能に前記上部旋回体に取り付けられた作業装置と、
上下方向に回動可能に前記下部走行体に取り付けられた排土板と、
を有する作業機械であって、
前記下部走行体に対する前記上部旋回体の姿勢を検出する上部旋回体姿勢検出装置と、
前記作業装置の姿勢を検出する作業装置姿勢検出装置と、
前記排土板の姿勢を検出する排土板姿勢検出装置と、
前記作業装置に設けられ、レーザ投光器が発するレーザを受光可能なレーザ受光器と、
前記作業装置を回動させることが可能な回動装置と、
前記レーザ受光器が前記レーザを受光しているか否かを判別する判別手段と、
前記判別手段が、前記レーザ受光器が前記レーザを受光していると判別した場合に、前記レーザ受光器における受光位置を特定する特定手段と、
前記判別手段が、前記レーザ受光器が前記レーザを受光していないと判別した場合に、その直前における前記受光位置に基づいて、前記作業装置を回動させるように前記回動装置を制御する回動制御手段と、
前記レーザ受光器が前記レーザを受光したときにおける、前記受光位置と、前記下部走行体に対する前記上部旋回体の姿勢と、前記作業装置の姿勢と、前記排土板の姿勢とに基づいて、施工面に対する前記排土板の刃先の高さ位置を算出する算出手段と、
前記算出手段が算出した、前記施工面に対する前記排土板の刃先の高さ位置を報知する報知装置と、
をさらに有することを特徴とする作業機械。 - 前記回動制御手段が前記回動装置を制御する際に、前記作業装置の回動可能範囲を制限する制限手段をさらに有することを特徴とする請求項1に記載の作業機械。
- 前記作業装置は、
前記上下方向に回動可能に前記上部旋回体に取り付けられたブームと、
前記上下方向に回動可能に前記ブームに取り付けられたアームと、
前記上下方向に回動可能に前記アームに取り付けられたバケットと、
を有し、
前記回動装置は、
前記ブームを回動させることが可能なブーム回動装置と、
前記アームを回動させることが可能なアーム回動装置と、
前記バケットを回動させることが可能なバケット回動装置と、
を有し、
前記回動装置により、前記作業装置の周囲の物体と前記作業装置との距離が長くなる方向に、前記作業装置の姿勢を変化させることで、前記制限手段が制限する前記作業装置の回動可能範囲を広げる姿勢変化手段をさらに有することを特徴とする請求項2に記載の作業機械。 - 前記作業装置は、
前記上下方向に回動可能に前記上部旋回体に取り付けられたブームと、
前記上下方向に回動可能に前記ブームに取り付けられたアームと、
前記上下方向に回動可能に前記アームに取り付けられたバケットと、
を有し、
前記作業装置姿勢検出装置は、前記ブーム、前記アーム、および、前記バケットの姿勢をそれぞれ検出し、
前記制限手段は、前記作業装置姿勢検出装置の検出結果に応じて、前記作業装置の回動可能範囲を変化させることを特徴とする請求項2に記載の作業機械。 - 前記回動装置は、
前記ブームを回動させることが可能なブーム回動装置と、
前記アームを回動させることが可能なアーム回動装置と、
前記バケットを回動させることが可能なバケット回動装置と、
を有し、
前記回動装置により、前記作業装置の周囲の物体と前記作業装置との距離が長くなる方向に、前記作業装置の姿勢を変化させることで、前記制限手段が制限する前記作業装置の回動可能範囲を広げる姿勢変化手段をさらに有することを特徴とする請求項4に記載の作業機械。 - 前記回動制御手段は、前記判別手段が、前記レーザ受光器が前記レーザを受光していないと判別し、その直前における前記受光位置が前記レーザ受光器の上下端でない場合に、前記作業装置を回動させないように前記回動装置を制御することを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載の作業機械。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018167467A JP7147389B2 (ja) | 2018-09-07 | 2018-09-07 | 作業機械 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018167467A JP7147389B2 (ja) | 2018-09-07 | 2018-09-07 | 作業機械 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2020041279A JP2020041279A (ja) | 2020-03-19 |
JP7147389B2 true JP7147389B2 (ja) | 2022-10-05 |
Family
ID=69799335
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2018167467A Active JP7147389B2 (ja) | 2018-09-07 | 2018-09-07 | 作業機械 |
Country Status (1)
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- 2018-09-07 JP JP2018167467A patent/JP7147389B2/ja active Active
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