CN116348644A - 作业机械 - Google Patents

Abstract

作业机械具有旋转体、作业装置、检测旋转体的位置信息的位置检测装置、检测与作业机械的姿势有关的信息的姿势检测装置、和根据基于目标形状数据、旋转体的位置信息以及与作业机械的姿势有关的信息设定的目标面来执行机械控制的控制装置。控制装置在变得由位置检测装置无法取得旋转体的位置信息的情况下，将此时由姿势检测装置检测到的旋转体的旋转角度信息作为基准旋转角度信息而记忆，当旋转体位于基于基准旋转角度信息确定的旋转范围的外侧时，禁止机械控制的执行，在旋转体位于旋转范围的内侧时以及在位于旋转范围的外侧之后再次位于内侧时，允许机械控制的执行。

Description

作业机械

技术领域

本发明涉及作业机械。

背景技术

已知对具有作业装置的作业机械进行控制的控制系统(参照专利文献1)，该作业装置具备作业工具。专利文献1所述的控制系统基于由位置检测装置检测到的位置信息求出作业装置的位置，且根据表示目标形状的目标施工面的信息来生成目标挖掘地形信息，并基于目标挖掘地形信息执行挖掘控制，该挖掘控制使得作业装置向挖掘对象接近的方向上的速度成为限制速度以下。在挖掘控制的执行中无法取得目标挖掘地形信息的情况下，该控制系统使用从变得无法取得的时点之前的目标挖掘地形信息来继续进行挖掘控制。

另外，专利文献1所述的控制系统将从变得无法取得目标挖掘地形信息的时点之前的目标挖掘地形信息保持预先规定的固定时间，根据固定时间的经过、作业机械的行驶或安装有作业装置的旋转体的旋转，而结束目标挖掘地形信息的保持，并结束执行中的挖掘控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2015/181990号

发明内容

专利文献1所述的控制系统中，例如若当向自卸卡车等搬运车辆装载挖掘物时使旋转体旋转，则目标挖掘地形信息的保持会结束。因此，从此之后出现如下问题：在变成能够取得目标挖掘地形信息的状态之前，无法执行挖掘控制，作业效率降低。

本发明的目的为，提供能够抑制作业效率降低的作业机械。

本发明一个方式的作业机械具有：行驶体；能够旋转地安装于所述行驶体上的旋转体；安装于所述旋转体的作业装置；检测所述旋转体的位置信息的位置检测装置；检测与包括所述旋转体的旋转角度的作业机械的姿势有关的信息的姿势检测装置；和控制装置，该控制装置取得目标形状数据，基于取得的所述目标形状数据、所述旋转体的位置信息以及与所述作业机械的姿势有关的信息来设定目标面，并基于所述目标面而执行控制所述作业装置的机械控制。所述控制装置构成为：在变得由所述位置检测装置无法取得所述旋转体的位置信息的情况下，将此时由所述姿势检测装置检测到的所述旋转体的旋转角度信息作为基准旋转角度信息而记忆，当所述旋转体位于基于所述基准旋转角度信息确定的旋转范围的外侧时，禁止基于所述目标面进行的所述机械控制的执行，在所述旋转体位于所述旋转范围的内侧时以及在位于所述旋转范围的外侧之后再次位于内侧时，允许基于所述目标面进行的所述机械控制的执行。

发明效果

根据本发明，可提供能够抑制作业效率降低的作业机械。

附图说明

图1是本发明的实施方式的液压挖掘机的立体图。

图2是液压挖掘机上搭载的液压驱动装置的概略构成图。

图3是液压控制单元的构成图。

图4是控制器的功能框图。

图5是表示液压挖掘机中的坐标系(挖掘机基准坐标系)的图。

图6是表示铲斗的顶端部按照修正后的目标速度向量Vca被控制时的、铲斗的顶端部的轨迹的一例的图。

图7是表示基于机械控制的水平挖掘动作的例的图。

图8是详细说明目标面设定部的功能的图。

图9是说明基于旋转姿势判断部进行的旋转姿势的判断处理的内容的图。

图10A是说明基于目标面生成部进行的临时目标面的生成处理的内容的图，表示目标面的坡度αs。

图10B是说明基于目标面生成部进行的临时目标面的生成处理的内容的图，表示临时目标面Stb。

图11是表示垂直距离H与偏离量Hos之间的关系的图。

图12是表示由控制器执行的目标面设定处理的内容的流程图。

图13是表示图12的临时目标面生成处理(步骤S120)的内容的流程图。

图14是说明基于本实施方式的变形例的控制器进行的临时目标面的生成处理的内容的图。

具体实施方式

以下，作为本发明实施方式的作业机械而以液压挖掘机为例，参照附图进行说明。此外，各图中，对于同等部件标注同一附图标记，并适当省略重复说明。

图1是本实施方式的液压挖掘机1的立体图。如图1所示，液压挖掘机(作业机械)1具有车身(机体)1A、和安装于车身1A的多关节型的前作业装置(以下仅记为作业装置)1B。车身1A具有行驶体11、和能够旋转地安装于行驶体11上的旋转体12。行驶体11通过右行驶马达(未图示)以及左行驶马达3b行驶驱动。旋转体12通过旋转液压马达4旋转驱动。

作业装置1B具有能够转动地连结的多个被驱动部件(8、9、10)以及驱动被驱动部件的多个液压缸(5、6、7)，并安装于旋转体12。本实施方式中，三个被驱动部件即动臂8、斗杆9以及铲斗10串联连结。动臂8的基端部在旋转体12的前部中由动臂销91(参照图5)能够转动地连结。斗杆9的基端部在动臂8的顶端部中由斗杆销92(参照图5)能够转动地连结。作为作业工具的铲斗10在斗杆9的顶端部中由铲斗销93(参照图5)能够转动地连结。动臂销91、斗杆销92、铲斗销93彼此平行配置，各被驱动部件(8、9、10)设为在同一面内能够相对旋转。

动臂8通过动臂液压缸5的伸缩动作而转动。斗杆9通过斗杆液压缸6的伸缩动作而转动。铲斗10通过铲斗液压缸7的伸缩动作而转动。动臂液压缸5的一端侧与动臂8连接，另一端侧与旋转体12的框架连接。斗杆液压缸6的一端侧与斗杆9连接，另一端侧与动臂8连接。铲斗液压缸7的一端侧经由铲斗连杆(连杆部件)与铲斗10连接，另一端侧与斗杆9连接。

在旋转体12的前部左侧设有供操作员搭乘的驾驶室1C。驾驶室1C中配置有用于对行驶体11进行动作指示的右行驶杆13a以及左行驶杆13b、和用于向动臂8、斗杆9、铲斗10以及旋转体12进行动作指示的右操作杆14a以及左操作杆14b。

在将动臂8与旋转体12连结的动臂销91上安装有检测动臂8的转动角度(动臂角度α)的角度传感器21。在将斗杆9与动臂8连结的斗杆销92上安装有检测斗杆9的转动角度(斗杆角度β)的角度传感器22。在将铲斗10与斗杆9连结的铲斗销93上安装有检测铲斗10的转动角度(铲斗角度γ)的角度传感器23。在旋转体12上安装有角度传感器24，其检测旋转体12(车身1A)相对于基准面(例如水平面)的前后方向上的倾斜角(俯仰角度

)以及左右方向上的倾斜角(横滚角度ψ)、和与旋转中心轴正交的平面内的旋转体12相对于行驶体11的相对角度(旋转角度θ)。从角度传感器21～24输出的角度信号向后述的控制器20(参照图2)输入。

图2是图1所示的液压挖掘机1上搭载的液压驱动装置100的概略构成图。此外，为了简化说明，图2中，仅表示与动臂液压缸5、斗杆液压缸6、铲斗液压缸7以及旋转液压马达4的驱动有关的部分，省略了与其他的液压执行机构的驱动有关的部分。

如图2所示，液压驱动装置100具有：液压执行机构(4～7)；原动机49；由原动机49驱动的液压泵2以及先导泵48；控制从液压泵2向液压执行机构4～7供给的工作油(工作流体)的方向以及流量的流量控制阀16a～16d；用于操作流量控制阀16a～16d的液压先导式操作装置15A～15D；液压控制单元60；往复滑阀组17；和作为对液压挖掘机1的各部分进行控制的控制装置的控制器20。

原动机49是液压挖掘机1的动力源，例如由柴油发动机等的内燃机构成。液压泵2具有：倾转斜盘机构(未图示)，其具有一对输入输出端口；和调节器18，其调整斜盘的倾斜角来调整排出容量(排出容积)。调节器18通过从后述的往复滑阀组17供给的先导压而操作。

先导泵48经由锁定阀51与后述的先导压控制阀52～59以及液压控制单元60连接。锁定阀51与设于驾驶室1C的入口附近的门锁杆(未图示)的操作相应地开闭。当门锁杆被操作至对驾驶室1C的入口进行限制的下降位置(锁定解除位置)时，通过来自控制器20的指令而使锁定阀51打开。由此，先导泵48的排出压(以下记为先导一次压)向先导压控制阀52～59以及液压控制单元60供给，基于操作装置15A～15D进行的流量控制阀16a～16d的操作成为可能。另一方面，在门锁杆被操作至使驾驶室1C的入口开放的上升位置(锁定位置)时，通过来自控制器20的指令而使锁定阀51关闭。由此，先导一次压的从先导泵48向先导压控制阀52～59以及液压控制单元60的供给停止，基于操作装置15A～15D进行的流量控制阀16a～16d的操作成为不可能。

操作装置15A是操作动臂8(动臂液压缸5)的操作装置，具有动臂用操作杆15a、动臂抬升用先导压控制阀52和动臂下降用先导压控制阀53。在此，动臂用操作杆15a相当于例如沿前后方向操作时的右操作杆14a(参照图1)。

动臂抬升用先导压控制阀52将经由锁定阀51供给的先导一次压减压，并生成与动臂用操作杆15a的动臂抬升方向的杆行程(以下记为操作量)相应的先导压(以下记为动臂抬升用先导压)。从动臂抬升用先导压控制阀52输出的动臂抬升用先导压经由液压控制单元60、往复滑阀组17以及先导配管529而向动臂用流量控制阀16a的一方(图示左侧)的先导受压部引导，将动臂用流量控制阀16a向图示右方向驱动。由此，从液压泵2排出的工作油向动臂液压缸5的缸底侧供给，并且活塞杆侧的工作油向油箱50排出，动臂液压缸5伸长。

动臂下降用先导压控制阀53将经由锁定阀51供给的先导一次压减压，并生成与动臂用操作杆15a的动臂下降方向的操作量相应的先导压(以下记为动臂下降用先导压)。从动臂下降用先导压控制阀53输出的动臂下降用先导压经由液压控制单元60、往复滑阀组17以及先导配管539而向动臂用流量控制阀16a的另一方(图示右侧)的先导受压部引导，将动臂用流量控制阀16a向图示左方向驱动。由此，从液压泵2排出的工作油向动臂液压缸5的活塞杆侧供给，并且缸底侧的工作油向油箱50排出，动臂液压缸5收缩。

操作装置15B是操作斗杆9(斗杆液压缸6)的操作装置，具有斗杆用操作杆15b、斗杆收回用先导压控制阀54和斗杆放出用先导压控制阀55。在此，斗杆用操作杆15b相当于例如沿左右方向操作时的左操作杆14b(参照图1)。

斗杆收回用先导压控制阀54将经由锁定阀51供给的先导一次压减压，并生成与斗杆用操作杆15b的斗杆收回方向的操作量相应的先导压(以下记为斗杆收回用先导压)。从斗杆收回用先导压控制阀54输出的斗杆收回用先导压经由液压控制单元60、往复滑阀组17以及先导配管549而向斗杆用流量控制阀16b的一方(图示左侧)的先导受压部引导，将斗杆用流量控制阀16b向图示右方向驱动。由此，从液压泵2排出的工作油向斗杆液压缸6的缸底侧供给，并且活塞杆侧的工作油向油箱50排出，斗杆液压缸6伸长。

斗杆放出用先导压控制阀55将经由锁定阀51供给的先导一次压减压，并生成与斗杆用操作杆15b的斗杆放出方向的操作量相应的先导压(以下记为斗杆放出用先导压)。从斗杆放出用先导压控制阀55输出的斗杆放出用先导压经由液压控制单元60、往复滑阀组17以及先导配管559而向斗杆用流量控制阀16b的另一方(图示右侧)的先导受压部引导，将斗杆用流量控制阀16b向图示左方向驱动。由此，从液压泵2排出的工作油向斗杆液压缸6的活塞杆侧供给，并且缸底侧的工作油向油箱50排出，斗杆液压缸6收缩。

操作装置15C是操作铲斗10(铲斗液压缸7)的操作装置，具有铲斗用操作杆15c、铲斗铲装用先导压控制阀56和铲斗卸载用先导压控制阀57。在此，铲斗用操作杆15c相当于例如沿左右方向操作时的右操作杆14a(参照图1)。

铲斗铲装用先导压控制阀56将经由锁定阀51供给的先导一次压减压，并生成与铲斗用操作杆15c的铲斗铲装方向的操作量相应的先导压(以下记为铲斗铲装用先导压)。从铲斗铲装用先导压控制阀56输出的铲斗铲装用先导压经由液压控制单元60、往复滑阀组17以及先导配管569而向铲斗用流量控制阀16c的一方(图示左侧)的先导受压部引导，将铲斗用流量控制阀16c向图示右方向驱动。由此，从液压泵2排出的工作油向铲斗液压缸7的缸底侧供给，并且活塞杆侧的工作油向油箱50排出，铲斗液压缸7伸长。

铲斗卸载用先导压控制阀57将经由锁定阀51供给的先导一次压减压，并生成与铲斗用操作杆15c的铲斗卸载方向的操作量相应的先导压(以下记为铲斗卸载用先导压)。从铲斗卸载用先导压控制阀57输出的铲斗卸载用先导压经由液压控制单元60、往复滑阀组17以及先导配管579而向铲斗用流量控制阀16c的另一方(图示右侧)的先导受压部引导，将铲斗用流量控制阀16c向图示左方向驱动。由此，从液压泵2排出的工作油向铲斗液压缸7的活塞杆侧供给，并且缸底侧的工作油向油箱50排出，铲斗液压缸7收缩。

操作装置15D具有旋转用操作杆15d、右旋转用先导压控制阀58和左旋转用先导压控制阀59。在此，旋转用操作杆15d相当于例如沿前后方向操作时的左操作杆14b(参照图1)。

右旋转用先导压控制阀58将经由锁定阀51供给的先导一次压减压，并生成与旋转用操作杆15d的右旋转方向的操作量相应的先导压(以下记为右旋转用先导压)。从右旋转用先导压控制阀58输出的右旋转用先导压经由往复滑阀组17以及先导配管589而向旋转用流量控制阀16d的一方(图示右侧)的先导受压部引导，将旋转用流量控制阀16d向图示左方向驱动。由此，从液压泵2排出的工作油流入旋转液压马达4的一方(图示右侧)的出入口端口，并且从另一方(图示左侧)的出入口端口流出的工作油向油箱50排出，旋转液压马达4向一个方向(使旋转体12右旋转的方向)旋转。

左旋转用先导压控制阀59将经由锁定阀51供给的先导一次压减压，并生成与旋转用操作杆15d的左旋转方向的操作量相应的先导压(以下记为左旋转用先导压)。从左旋转用先导压控制阀59输出的左旋转用先导压经由往复滑阀组17以及先导配管599而向旋转用流量控制阀16d的另一方(图示左侧)的先导受压部引导，将旋转用流量控制阀16d向图示右方向驱动。由此，从液压泵2排出的工作油流入旋转液压马达4的另一方(图示左侧)的出入口端口，并且从一方(图示右侧)的出入口端口流出的工作油向油箱50排出，旋转液压马达4向另一个方向(使旋转体12左旋转的方向)旋转。

液压控制单元60是用于执行机械控制(MC)的装置，与来自控制器20的指令相应地修正从先导压控制阀52～57输入的先导压，并向往复滑阀组17输出。由此，无论操作员的杆操作，都能够使作业装置1B执行希望的动作。

往复滑阀组17将从液压控制单元60输入的先导压向先导配管529、539、549、559、569、579输出。另外，往复滑阀组17选择输入的先导压中最大的先导压，并向液压泵2的调节器18输出。由此，能够与操作杆15a～15d的操作量相应地控制液压泵2的排出流量。

图3是图2所示的液压控制单元60的构成图。

如图3所示，液压控制单元60具有电磁截断阀61、往复滑阀522、534、564、574和电磁比例阀525、532、537、542、552、562、567、572、577。

电磁截断阀61的入口端口与锁定阀51(参照图2)的出口端口连接。电磁截断阀61的出口端口与电磁比例阀525、537、567、577的入口端口连接。电磁截断阀61当非通电时将开度设为零，通过来自控制器20的电流供给而将开度设为最大。在将机械控制设为有效的情况下，将电磁截断阀61的开度设为最大，开始先导一次压的向电磁比例阀525、537、567、577的供给。另一方面，在将机械控制设为无效的情况下，将电磁截断阀61的开度设为零，停止先导一次压的向电磁比例阀525、537、567、577的供给。

机械控制的有效和无效的切换基于来自设于驾驶室1C内的MC开关26(参照图2)的操作信号而进行。MC开关26例如是设在右操作杆14a或者左操作杆14b上的交替动作型开关。控制器20当从MC开关26输入了使机械控制为有效的操作信号时，向电磁截断阀61的螺线管供给控制电流，将电磁截断阀61的开度设为最大。控制器20当从MC开关26输入了使机械控制为无效的操作信号时，停止控制电流向电磁截断阀61的螺线管的供给，将电磁截断阀61的开度设为零。

往复滑阀522具有两个入口端口和一个出口端口，将从两个入口端口输入的压力中的高压侧从出口端口输出。往复滑阀522的一个入口端口经由先导配管521与动臂抬升用先导压控制阀52连接。往复滑阀522的另一个入口端口经由先导配管524与电磁比例阀525的出口端口连接。往复滑阀522的出口端口经由先导配管523与往复滑阀组17连接。

电磁比例阀525的入口端口与电磁截断阀61的出口端口连接。电磁比例阀525的出口端口经由先导配管524与往复滑阀522的另一个入口端口连接。电磁比例阀525当非通电时将开度设为零，与从控制器20供给的电流相应地增大开度。电磁比例阀525与其开度相应地将经由电磁截断阀61供给的先导一次压减压，并向先导配管524输出。由此，即使在没有从动臂抬升用先导压控制阀52向先导配管521供给动臂抬升先导压的情况下，也能够向先导配管523供给动臂抬升先导压。此外，在没有执行对于动臂抬升动作的机械控制的情况下，电磁比例阀525处于非通电状态，电磁比例阀525的开度为零。此时，从动臂抬升用先导压控制阀52供给的动臂抬升用先导压向动臂用流量控制阀16a的一方的先导受压部引导，由此能够进行与操作员的杆操作相应的动臂抬升动作。

往复滑阀534具有两个入口端口和一个出口端口，将从两个入口端口输入的压力中的高压侧从出口端口输出。往复滑阀534的一个入口端口经由先导配管533与电磁比例阀532的出口端口连接。往复滑阀534的另一个入口端口经由先导配管536与电磁比例阀537的出口端口连接。往复滑阀534的出口端口经由先导配管535与往复滑阀组17连接。

电磁比例阀532的入口端口经由先导配管531与动臂下降用先导压控制阀53连接。电磁比例阀532的出口端口经由先导配管533与往复滑阀534的一个入口端口连接。电磁比例阀532当非通电时将开度设为最大，与从控制器20供给的电流相应地使开度从最大减少至零。电磁比例阀532与其开度相应地将经由先导配管531输入的动臂下降用先导压减压，并向先导配管533输出。由此，能够将基于操作员的杆操作产生的动臂下降用先导压减压或设为零。

电磁比例阀537的入口端口与电磁截断阀61的出口端口连接，电磁比例阀537的出口端口经由先导配管536与往复滑阀534的另一个入口端口连接。电磁比例阀537当非通电时将开度设为零，与从控制器20供给的电流相应地使开度增大。电磁比例阀537与其开度相应地将经由电磁截断阀61供给的先导一次压减压，并向先导配管536输出。由此，即使在没有从动臂下降用先导压控制阀53向先导配管531供给动臂下降用先导压的情况下，也能够向先导配管535供给动臂下降用先导压。此外，在没有执行对于动臂下降动作的机械控制的情况下，电磁比例阀532、537为非通电状态，电磁比例阀532的开度为全开，电磁比例阀537的开度为零。此时，从动臂下降用先导压控制阀53供给的动臂下降用先导压向动臂用流量控制阀16a的另一方的先导受压部引导，由此能够进行与操作员的杆操作相应的动臂下降动作。

电磁比例阀542的入口端口经由先导配管541与斗杆收回用先导压控制阀54连接。电磁比例阀542的出口端口经由先导配管543与往复滑阀组17连接。电磁比例阀542当非通电时将开度设为最大，与从控制器20供给的电流相应地使开度从最大减少至零。电磁比例阀542与其开度相应地将经由先导配管541输入的斗杆收回用先导压减压，并向先导配管543输出。由此，能够将基于操作员的杆操作产生的斗杆收回用先导压减压或设为零。此外，在没有执行对于斗杆收回动作的机械控制的情况下，电磁比例阀542为非通电状态，电磁比例阀542的开度为全开。此时，从斗杆收回用先导压控制阀54供给的斗杆收回用先导压向斗杆用流量控制阀16b的一方的先导受压部引导，由此能够进行与操作员的杆操作相应的斗杆收回动作。

电磁比例阀552的入口端口经由先导配管551与斗杆放出用先导压控制阀55连接。电磁比例阀552的出口端口经由先导配管553与往复滑阀组17连接。电磁比例阀552当非通电时将开度设为最大，与从控制器20供给的电流相应地使开度从最大减少至零。电磁比例阀552与其开度相应地将经由先导配管551输入的斗杆放出用先导压减压，并向先导配管553输出。由此，能够将基于操作员的杆操作产生的斗杆放出用先导压减压或设为零。此外，在没有执行对于斗杆放出动作的机械控制的情况下，电磁比例阀552为非通电状态，电磁比例阀552的开度为全开。此时，从斗杆放出用先导压控制阀55供给的斗杆放出用先导压向斗杆用流量控制阀16b的另一方先导受压部引导，由此能够进行与操作员的杆操作相应的斗杆放出动作。

往复滑阀564具有两个入口端口和一个出口端口，将从两个入口端口输入的压力中的高压侧从出口端口输出。往复滑阀564的一个入口端口经由先导配管563与电磁比例阀562的出口端口连接。往复滑阀564的另一个入口端口经由先导配管566与电磁比例阀567的出口端口连接。往复滑阀564的出口端口经由先导配管565与往复滑阀组17连接。

电磁比例阀562的入口端口经由先导配管561与铲斗铲装用先导压控制阀56连接。电磁比例阀562的出口端口经由先导配管563与往复滑阀564的一个入口端口连接。电磁比例阀562当非通电时将开度设为最大，与从控制器20供给的电流相应地使开度从最大减少至零。电磁比例阀562与其开度相应地将经由先导配管561输入的铲斗铲装用先导压减压，并向先导配管563输出。由此，能够将基于操作员的杆操作产生的铲斗铲装用先导压减压或设为零。

电磁比例阀567的入口端口与电磁截断阀61的出口端口连接，电磁比例阀567的出口端口经由先导配管566与往复滑阀564的另一个入口端口连接。电磁比例阀567当非通电时将开度设为零，与从控制器20供给的电流相应地使开度增大。电磁比例阀567与其开度相应地将经由电磁截断阀61供给的先导一次压减压，并向先导配管566输出。由此，即使在没有从铲斗铲装用先导压控制阀56向先导配管561供给铲斗铲装用先导压的情况下，也能够向先导配管565供给铲斗铲装用先导压。此外，在没有执行对于铲斗铲装动作的机械控制的情况下，电磁比例阀562、567为非通电状态，电磁比例阀562的开度为全开，电磁比例阀567的开度为零。此时，从铲斗铲装用先导压控制阀56供给的铲斗铲装用先导压向铲斗用流量控制阀16c的一方的先导受压部引导，由此能够进行与操作员的杆操作相应的铲斗铲装动作。

往复滑阀574具有两个入口端口和一个出口端口，将从两个入口端口输入的压力中的高压侧从出口端口输出。往复滑阀574的一个入口端口经由先导配管573与电磁比例阀572的出口端口连接。往复滑阀574的另一个入口端口经由先导配管576与电磁比例阀577的出口端口连接。往复滑阀574的出口端口经由先导配管575与往复滑阀组17连接。

电磁比例阀572的入口端口经由先导配管571与铲斗卸载用先导压控制阀57连接。电磁比例阀572的出口端口经由先导配管573与往复滑阀574的一个入口端口连接。电磁比例阀572当非通电时将开度为最大，与从控制器20供给的电流相应地使开度从最大减少至零。电磁比例阀572与其开度相应地将经由先导配管571输入的铲斗卸载用先导压减压，并向先导配管573供给。由此，能够将基于操作员的杆操作产生的铲斗卸载用先导压减压或设为零。

电磁比例阀577的入口端口与电磁截断阀61的出口端口连接。电磁比例阀577的出口端口经由先导配管576与往复滑阀574的另一个入口端口连接。电磁比例阀577当非通电时将开度设为零，与从控制器20供给的电流相应地使开度增大。电磁比例阀577与其开度相应地将经由电磁截断阀61供给的先导一次压减压，并向先导配管576供给。由此，即使在没有从铲斗卸载用先导压控制阀57向先导配管571供给铲斗卸载用先导压的情况下，也能够向先导配管575供给铲斗卸载用先导压。此外，在没有执行对于铲斗卸载操作的机械控制的情况下，电磁比例阀572、577为非通电状态，电磁比例阀572的开度为全开，电磁比例阀577的开度为零。此时，从铲斗卸载用先导压控制阀57供给的铲斗卸载用先导压向铲斗用流量控制阀16c的另一方的先导受压部引导，由此能够进行与操作员的杆操作相应的铲斗卸载动作。

在先导配管521上设有检测从动臂抬升用先导压控制阀52供给的动臂抬升用先导压的压力传感器526。在先导配管531上设有检测从动臂下降用先导压控制阀53供给的动臂下降先导压的压力传感器538。在先导配管541上设有检测从斗杆收回用先导压控制阀54供给的斗杆收回用先导压的压力传感器544。在先导配管551上设有检测从斗杆放出用先导压控制阀55供给的斗杆放出用先导压的压力传感器554。在先导配管561上设有检测从铲斗铲装用先导压控制阀56供给的铲斗铲装先导压的压力传感器568。在先导配管571上设有检测从铲斗卸载用先导压控制阀57供给的铲斗卸载用先导压的压力传感器578。由压力传感器526、538、544、554、568、578检测到的先导压作为表示操作装置15A～15C的操作方向以及操作量的操作信号而向控制器20输入。

如图2所示，控制器20由如下微计算机构成，该微计算机具有作为动作回路的CPU(Central Processing Unit)20a、作为记忆装置的ROM(Read Only Memory)20b、作为记忆装置的RAM(Random Access Memory)20c、输入接口20d以及输出接口20e、和其他周边回路。控制器20可以由一个微计算机构成，也可以由多个微计算机构成。

ROM20b是EEPROM等非易失性存储器，储存有能够执行各种运算的程序。也就是说，ROM20b是能够读取实现本实施方式功能的程序的存储介质。RAM20c是易失性存储器，是在CPU20a之间直接进行数据的输入输出的工作存储器。RAM20c在CPU20a对程序进行运算执行的期间内临时记忆必要的数据。此外，控制器20也可以还具有闪存、硬盘驱动器等记忆装置。

CPU20是将ROM20b内记忆的程序在RAM20c中展开并运算执行的处理装置，按照程序相对于从输入接口20d以及ROM20b、RAM20c取得的信号进行规定的运算处理。对于输入接口20d输入有来自MC开关26、姿势检测装置35、目标面设定装置36、操作检测装置34、位置检测装置42等的信号。

输入接口20d以使输入的信号能够由CPU20a运算的方式进行转换。另外，输出接口20e生成与CPU20a中的运算结果相应的输出用的信号，并将该信号向电磁比例阀525、532、537、542、552、562、567、572、577、电磁截断阀61以及通知装置39等输出。

姿势检测装置35具有角度传感器21～24(参照图1)。这些角度传感器21～24检测与液压挖掘机1的姿势有关的信息，并将与该信息相应的信号输出。也就是说，角度传感器21～24作为检测与液压挖掘机1的姿势有关的信息的姿势传感器而发挥作用。

对于角度传感器21、22、23，能够采用作为与作业装置1B的姿势有关的信息而取得动臂角度α、斗杆角度β以及铲斗角度γ并输出与取得的角度相应的信号(电压)的电位仪。

对于角度传感器24能够采用IMU(Inertial Measurement Unit：惯性计测装置)，其作为与旋转体12的姿势有关的信息而取得正交3轴的角速度以及加速度，基于该信息，运算旋转体12的横滚角度(旋转体12的左右方向上的倾斜角度)ψ、俯仰角度(旋转体12的前后方向上的倾斜角度)

以及旋转角度θ，并将运算结果(与角度ψ、/>

θ有关的信息)向控制器20输出。此外，表示旋转体12的姿势的角度ψ、/>

θ的运算也可以基于IMU的输出信号而由控制器20进行。另外，作为角度传感器24，也可以设有三个传感器，也就是说检测横滚角度ψ的传感器、检测俯仰角度/>

的传感器以及检测旋转角度θ的传感器。

操作检测装置34具有压力传感器526、538、544、554、568、578(参照图3)。

位置检测装置42用于检测液压挖掘机1的旋转体12的现在的位置信息。如图4所示，位置检测装置42具有多个GNSS(Global Navigation Satellite Systems：全球卫星测位系统)用天线(以下记为GNSS天线)42a、42b、和基于由GNSS天线42a、42b接收到的来自多个测位卫星的卫星信号(GNSS电波)来运算旋转体12在地理坐标系(地球坐标系)中的位置及方位的测位运算装置42c。GNSS天线42a、42b在旋转体12的上部中设于沿旋转体12的左右方向分离的位置。

GNSS天线42a从测位卫星接收用于自身位置运算的基准位置数据。GNSS天线42b从测位卫星接收用于自身位置运算的基准位置数据。GNSS天线42a、42b例如按照10Hz周期接收基准位置数据。GNSS天线42a、42b每当接收基准位置数据时向测位运算装置42c输出。

测位运算装置42c基于由GNSS天线42a、42b接收到的信号(基准位置数据)来运算由地球坐标系表示的GNSS天线42a的基准位置P1以及GNSS天线42b的基准位置P2。测位运算装置42c运算将基准位置P1和基准位置P2连结的基线向量。测位运算装置42c基于基准位置P1、P2以及基线向量来运算旋转体12的位置以及旋转体12的方位。旋转体12的方位例如由地球坐标的对于基准方位(例如北)的角度表示。测位运算装置42c在例如按照10Hz的频率从GNSS天线42a、42b取得两个基准位置数据时，运算旋转体12的位置及方位，并向控制器20输出。

此外，旋转体12的位置是旋转体12的任意位置，例如设定为旋转中心轴上的位置、动臂销91的中心轴上的位置等。测位运算装置42c的记忆装置(例如ROM)中记忆有对车身坐标系中的GNSS天线42a、42b的位置的坐标与任意设定的旋转体12的位置的坐标之间的关系进行表示的几何学信息(尺寸数据等)。因此，测位运算装置42c能够基于两个基准位置P1、P2、基线向量以及上述几何学信息来计算地理坐标系中的旋转体12的位置的坐标以及方位。

通知装置39是基于来自控制器20的控制信号相对于操作员进行规定通知的装置。通知装置39例如是液晶显示器等显示装置，基于来自控制器20的显示控制信号而将规定的显示图像显示于显示画面。通知装置39例如将对原动机49的驱动状态、行驶体11的行驶状态、旋转体12的旋转状态、作业装置1B的姿势等进行表示的显示图像显示于显示画面。

图2所示的控制器20当预先规定的条件满足时，基于目标面St而执行控制作业装置1B的机械控制。机械控制中，控制器20向液压控制单元60输出用于使符合的流量控制阀16a、16b、16c驱动的控制信号。例如，控制器20通过向电磁比例阀525(参照图3)输出用于使流量控制阀16a动作的控制信号，使动臂液压缸5伸长，强制执行动臂抬升动作。作为机械控制，例如包括在通过操作装置15B进行斗杆操作的情况下执行的区域限制控制(土地平整控制)、和在不进行斗杆操作但通过操作装置15A进行动臂下降操作的情况下执行的停止控制。

如图7所示，控制器20控制液压执行机构(5、6、7)中的至少一个使得铲斗10的顶端部(例如爪尖)位于规定的目标面St或其上方。区域限制控制中，以通过斗杆操作使铲斗10的顶端部沿着目标面St移动的方式控制作业装置1B的动作。具体地，控制器20当进行斗杆操作时，以使与目标面St垂直的方向上的铲斗10的顶端部的速度向量成为零的方式进行动臂抬升或动臂下降的指令。在通过MC开关26使机械控制为有效的状态下，当铲斗10的顶端部与目标面St之间的距离(目标面距离)变得小于预先规定的规定距离Ya1(参照图6)时，执行区域限制控制。

此外，本实施方式中，虽然将机械控制中所用的作业装置1B的控制点设定在液压挖掘机1的铲斗10的爪尖，但控制点只要是作业装置1B的顶端部分的点，也能够变更为铲斗10的爪尖以外。例如，可以将铲斗10的底面或铲斗连杆的最外部设定为控制点。也可以采用将铲斗10的距离离目标面St最近的外表面上的点适当设为控制点的构成。机械控制中，具有当操作装置15A、15B、15C的非操作时由控制器20来控制作业装置1B的动作的“自动控制”、和仅当操作装置15A、15B、15C的操作时由控制器20来控制作业装置1B的动作的“半自动控制”。此外，半自动控制由于向基于操作员的操作中介入基于控制器20的控制，所以也被称为“介入控制”。

图4是图2所示的控制器20的功能框图。

如图4所示，控制器20通过执行ROM20b内记忆的程序，而作为姿势运算部30、目标面设定部37、目标动作运算部32以及电磁阀控制部33发挥作用。图4所示的电磁比例阀500代表了电磁比例阀525、532、537、542、552、562、567、572、577(参照图3)。

姿势运算部30基于来自姿势检测装置35的姿势信息来计算液压挖掘机1的姿势(作业装置1B以及旋转体12的姿势)。姿势运算部30基于来自姿势检测装置35的姿势信息以及ROM20b内记忆的作业装置1B的几何学信息(例如图5所示的被驱动部件的长度L1、L2、L3)来运算本地坐标系(挖掘机基准坐标系)中的铲斗10的顶端部(例如铲斗10的爪尖)的位置(以下记为顶端位置)Pb。

作业装置1B的姿势能够基于图5的挖掘机基准坐标系定义。图5是表示液压挖掘机1中的坐标系(挖掘机基准坐标系)的图。图5的挖掘机基准坐标系是相对于旋转体12设定的坐标系。挖掘机基准坐标系中，将动臂销91的中心轴设为原点O，与旋转体12的旋转中心轴平行的轴设定为Y轴，与Y轴以及动臂销91正交的轴设定为X轴。将动臂8相对于X轴的倾斜角度设为动臂角度α，将斗杆9相对于动臂8的倾斜角度设为斗杆角度β，将铲斗10相对于斗杆9的倾斜角度设为铲斗角度γ。将车身1A(旋转体12)相对于水平面(基准面)的前后方向上的倾斜角度，也就是说水平面(基准面)与X轴所成的角设为俯仰角度

动臂角度α由角度传感器21检测，斗杆角度β由角度传感器22检测，铲斗角度γ由角度传感器23检测，俯仰角度

由角度传感器24检测。

若将从动臂销91的中心位置至斗杆销92的中心位置的长度设为L1，将从斗杆销92的中心位置至铲斗销93的中心位置的长度设为L2，将从铲斗销93的中心位置至铲斗10的顶端部(爪尖)的长度设为L3，则挖掘机基准坐标中的铲斗10的顶端位置Pb能够将X_bk作为X方向位置，将Y_bk作为Y方向位置并由如下式(1)、(2)表示。

【数式1】

X_bk＝L₁cosα+L₂cos(α+β)+L₃cos(α+β+γ) ...(1)

【数式2】

T_bk＝L₁sinα+L₂sin(α+β)+L₃sin(α+β+γ) ...(2)

图4所示的姿势运算部30基于挖掘机基准坐标系中的铲斗10的顶端位置Pb、旋转体12的俯仰角度φ、和由测位运算装置42运算的地球坐标系中的液压挖掘机1的位置及方位来计算地球坐标系中的铲斗10的顶端位置Pb。即，姿势运算部30将挖掘机基准坐标系中的顶端位置Pb转换为地球坐标系的顶端位置Pb。

另外，姿势运算部30除了铲斗10的顶端位置Pb之外，也针对表示作业装置1B的姿势的动臂销91、斗杆销92以及铲斗销93、原点O的地球坐标系中的位置等进行计算，将这些信息作为液压挖掘机1的姿势信息向目标面设定部37以及目标动作运算部32输出。此外，姿势运算部30除了运算结果之外，还将由姿势检测装置35检测到的角度信息(α、β、γ、θ、

ψ)作为姿势信息向目标面设定部37以及目标动作运算部32输出。

目标面设定装置36是用于将为了设定机械控制中使用的目标面St所用到的目标形状数据向控制器20输入的装置。目标面设定装置36具有将地球坐标系(绝对坐标系)上规定的三维的目标形状数据记忆的记忆装置。目标面设定部37取得来自目标面设定装置36的三维的目标形状数据，基于取得的目标形状数据以及来自姿势运算部30的姿势信息(对地球坐标系中的液压挖掘机1的姿势进行表示的信息)而设定目标面St。目标面设定部37作为二维的目标面而生成将目标形状数据由作业装置1B所移动的平面(作业装置1B的动作平面(X－Y平面))剖切得到的截面形状。

目标动作运算部32基于来自姿势运算部30、目标面设定部37以及操作检测装置34的信息，以使铲斗10不会侵入目标面St而移动的方式运算作业装置1B的目标动作。

具体地，目标动作运算部32基于由目标面设定部37设定的目标面St、姿势运算部30的运算结果(姿势信息)以及操作检测装置34的检测结果(操作信息)来运算各液压缸(5、6、7)的目标速度。目标动作运算部32以使在机械控制中不会由作业装置1B挖掘目标面St的下侧的方式运算各液压缸(5、6、7)的目标速度。以下，参照图6来详细说明。图6是表示铲斗10的顶端部被按照修正后的目标速度向量Vca控制时的铲斗10的顶端部的轨迹的一例的图。在此的说明中，如图6所示，设定Xt轴以及Yt轴。Xt轴是与目标面St平行的轴，Yt轴是与目标面St正交的轴。

目标动作运算部32基于操作装置15A、15B、15C的操作量来运算各液压缸(5、6、7)的目标速度(一次目标速度)。然后，目标动作运算部32基于各液压缸(5、6、7)的目标速度(一次目标速度)、包括由姿势运算部30运算的铲斗10的顶端位置Pb在内的液压挖掘机1的姿势信息、和ROM20b内记忆的作业装置1B的各部分尺寸(L1、L2、L3等)，来运算铲斗10的顶端部的目标速度向量Vca0。另外，目标动作运算部32运算由姿势运算部30运算的铲斗10的顶端位置Pb与由目标面设定部37设定的目标面St之间的Yt轴方向上的距离(目标面距离)。

目标动作运算部32以使目标面距离接近0(零)且铲斗10的顶端部的目标速度向量Vca0中的与目标面St垂直的成分Vcay(Yt轴方向上的速度成分)接近0(零)的方式修正液压缸(5、6、7)中的必要的液压缸的一次目标速度，并运算二次目标速度，由此进行将铲斗10的顶端部的速度向量转换为Vca的控制(方向转换控制)。目标面距离为0(零)时的目标速度向量Vca仅具有与目标面St平行的成分Vcax(Xt轴方向上的速度成分)。由此以使铲斗10的顶端部(控制点)位于目标面St或其上方的方式进行保持。

目标动作运算部32例如当单独执行斗杆收回的操作，且目标面距离成为规定距离Ya1以下时(也就是说，当铲斗10的顶端部侵入至由目标面St和从目标面St沿Yt轴方向离开Ya1的面所形成的设定区域内时)，使斗杆液压缸6伸长，并且使动臂液压缸5伸长，由此执行将速度向量Vca0向Vca转换的方向转换控制。

此外，方向转换控制有时会通过动臂抬升或动臂下降与斗杆收回的组合而执行，以及有时通过动臂抬升或动臂下降与斗杆放出的组合而执行。在任何一种情况下，在铲斗10的顶端部位于目标面St的上方的状态下，只要目标速度向量Vca包括向目标面St接近的向下成分(Vcay＜0)时，目标动作运算部32就会运算将该向下成分抵消掉的动臂抬升方向上的动臂液压缸5的目标速度。相反地，当目标速度向量Vca包括从目标面St离开的向上成分(Vcay＞0)时，目标动作运算部32会运算将该向上成分抵消掉的动臂下降方向上的动臂液压缸5的目标速度。另外，在铲斗10的顶端部位于目标面St的下方的状态下，当目标速度向量Vca包括向目标面St接近的向上成分(Vcay＞0)时，目标动作运算部32会运算将该向上成分抵消掉的动臂下降方向上的动臂液压缸5的目标速度。相反地，当目标速度向量Vca包括从目标面St离开的向上成分(Vcay＜0)时，目标动作运算部32运算将该向下成分抵消掉的动臂抬升方向上的动臂液压缸5的目标速度。

电磁阀控制部33基于目标动作运算部32的运算结果(各液压缸的目标速度)，相对于电磁截断阀61及电磁比例阀500输出指令。

参照图7，说明机械控制被执行时的液压挖掘机1的动作的一例。图7是表示基于机械控制的水平挖掘动作的例子的图。

挖掘作业开始时，为了使铲斗10配置于规定位置(挖掘开始地点)，当操作员进行基于操作装置15A的动臂下降单独操作时，通过控制器20执行停止控制。控制器20当铲斗10向目标面St接近时，以使铲斗10不会与目标面St相比侵入下方的方式控制电磁比例阀532(参照图3)，使动臂8的速度减速。控制器20在铲斗10到达了目标面St的状态下，以使动臂8的速度成为零的方式控制电磁比例阀532(参照图3)。

当操作员对操作装置15B进行操作，通过斗杆9的向箭头A方向的拉回动作(收回动作)进行水平挖掘时，控制器20执行区域限制控制。控制器20以使铲斗10的顶端部不会与目标面St相比侵入下方的方式控制电磁比例阀525(参照图3)，自动执行动臂8的抬升动作。此时，为了提高挖掘精度，也可以控制电磁比例阀542(参照图3)，根据需要使斗杆9的速度减速。此外，也可以为，控制器20控制电磁比例阀577(参照图3)使铲斗10自动向箭头C方向转动，使得铲斗10相对于目标面St的角度B成为固定值，刮平作业变容易。

当通过斗杆9的向箭头A方向的拉回动作来进行水平挖掘时，在铲斗10与目标面St相比侵入了下方情况下，控制器20以使铲斗10复位至目标面St上的方式控制电磁比例阀525(参照图3)，自动执行动臂8的抬升动作。

这样地，控制器20以使铲斗10的顶端部(爪尖)沿着目标面St移动的方式控制作业装置1B的动作。

然而，有时因在旋转体12的上空被厚云层覆盖等天气状况的变化而导致由GNSS天线42a、42b接收的来自测位卫星的卫星信号(GNSS电波)变弱。若GNSS天线42a、42b的通信状况恶化，则测位运算装置42c无法高精度运算旋转体12的位置及方位。该情况下，测位运算装置42c向控制器20输出位置检测错误信号。该结果为，控制器20无法运算作业装置1B的动作平面，无法基于液压挖掘机1的现在的姿势信息来更新目标面St。

因此，本实施方式的控制器20在机械控制的执行中，GNSS天线42a、42b的通信状况恶化，变得由位置检测装置42无法取得旋转体12的位置信息的情况下，将此时由姿势检测装置35检测到的旋转体12的旋转角度信息(旋转角度θ)作为基准旋转角度信息(基准旋转角度θ0)记忆，并基于当通信状况良好时所生成的目标面(通常时目标面)新生成临时目标面。控制器20当旋转体12位于基于基准旋转角度信息(基准旋转角度θ0)确定的旋转范围Sr的外侧时，禁止基于临时目标面的机械控制的执行。控制器20当旋转体12位于旋转范围Sr的内侧时，允许基于临时目标面的机械控制的执行。

以下参照图8至图13，详细说明如下控制内容，该控制是从因通信状况恶化而导致控制器20无法取得旋转体12的位置信息(旋转体12的位置及方位)至因通信状况恢复而使得控制器20能够取得旋转体12的位置信息(旋转体12的位置及方位)为止的控制。

图8是详细说明目标面设定部37的功能的图。如图8所示，目标面设定部37作为通信状况判断部43、旋转角度记忆部44、旋转姿势判断部45、目标面生成部46以及通知控制部47而发挥作用。

通信状况判断部43基于从位置检测装置42输出的信息来判断GNSS天线42a、42b的通信状况是否良好。本实施方式中，通信状况判断部43在从位置检测装置42向控制器20输入了位置检测错误信号的情况下，判断为通信状况并非良好(也就是说，无法取得与旋转体12的位置及方位有关的信息)。通信状况判断部43在没有向控制器20输入位置检测错误信号的情况下，判断为通信状况良好(也就是说，能够取得与旋转体12的位置及方位有关的信息)。

若GNSS天线42a、42b的通信状况恶化，则基于位置检测装置42的测位运算装置42c进行的旋转体12的位置及方位的计算精度降低。因此，GNSS天线42a、42b的通信状况能够基于测位运算装置42c中的计算精度来推定。

测位运算装置42c判断GNSS天线42a、42b的位置(也就是说旋转体12的位置)的计算精度是否为可允许的精度。测位运算装置42c在GNSS天线42a、42b的位置的计算精度为可允许的精度的情况下，不向控制器20输出位置检测错误信号，而将计算出的与旋转体12的位置及方位有关的信息向控制器20输出。测位运算装置42c在GNSS天线42a、42b的位置的计算精度不是可允许的精度的情况下，不向控制器20输出与旋转体12的位置及方位有关的信息，而将位置检测错误信号向控制器20输出。

此外，GNSS天线42a、42b的位置的计算精度的评价方法能够采用各种方法。以下说明GNSS天线42a、42b的位置的计算精度的评价方法一例。GNSS天线42a、42b的位置的计算精度是根据能够由GNSS天线42a、42b接收信号(电波)的测位卫星的数量及配置而变化的。GNSS天线42a、42b的位置的计算精度因测位卫星的数量及配置的状况所受到的影响例如能够由DOP(Dilution of Precision：精度降低率)表示。测位卫星的数量少，测位卫星间的距离窄等，导致GNSS天线42a、42b的位置的计算精度变低。测位运算装置42c基于测位卫星的数量及测位卫星的配置的信息来运算精度评价用参数。精度评价用参数是随计算精度变高而变高的参数。

另外，测位运算装置42c运算统计学中表示数据的分散程度的指标(例如离散，标准偏差等)。测位运算装置42c在上述精度评价用参数为预先规定的阈值以上，且表示旋转体12的位置及方位的计算结果的分散程度的指标不足预先规定的阈值的情况下，判断为GNSS天线42a、42b的位置的计算精度是可允许的精度。另一方面，测位运算装置42c在上述精度评价用参数不足预先规定的阈值的情况下，或在表示旋转体12的位置及方位的计算结果的分散程度的指标为预先规定的阈值以上的情况下，判断为GNSS天线42a、42b的位置的计算精度并非可允许的精度。

此外，测位运算装置42c也可以基于由载波/噪声比(C/No)表示的信号强度来判断GNSS天线42a、42b的位置的计算精度是否为可允许的精度。

旋转角度记忆部44在通过通信状况判断部43判断为GNSS天线42a、42b的通信状况并非良好的情况下，将此时的旋转角度θ作为基准旋转角度θ0而记忆于ROM20b。若换言之，旋转角度记忆部44在从能够取得与旋转体12的位置及方位有关的信息的状态转移至无法取得的状态的情况下，将此时的旋转角度θ作为基准旋转角度θ0而记忆于ROM20b。

旋转姿势判断部45判断旋转体12是处于基于基准旋转角度θ0确定的旋转范围Sr的外侧还是处于旋转范围Sr的内侧。图9是说明基于旋转姿势判断部45进行的旋转姿势的判断处理的内容的图，是从上方观察旋转体12的图。

如图9所示，旋转姿势判断部45运算由姿势检测装置35检测到的旋转角度θ与ROM20b内记忆的基准旋转角度θ0之间的差Δθ。差Δθ由从旋转角度θ减去基准旋转角度θ0得到的值的绝对值来表示(Δθ＝|θ－θ0|)。旋转姿势判断部45基于差Δθ与规定值Δθ0的大小关系来判断旋转体12是位于旋转范围Sr外侧还是位于内侧。

规定值Δθ0是用于规定旋转范围Sr的阈值，预先记忆于ROM20b。从基准旋转角度θ0在图示的顺时针方向上转动规定值Δθ0的位置成为旋转范围Sr的右端θR，从基准旋转角度θ0在图示的逆时针方向上转动规定值Δθ0的位置成为旋转范围Sr的左端θL。规定值Δθ0优选设定为，在将作业装置1B向前方最大程度伸出的状态下，以使旋转范围Sr收敛在将铲斗10的左右两端与旋转中心轴Os连结的范围的内侧的值。规定值Δθ0例如设定为0.5度～1度程度的值。

旋转姿势判断部45在差Δθ大于规定值Δθ0的情况下，判断为旋转体12位于旋转范围Sr外侧。旋转姿势判断部45在差Δθ为规定值Δθ0以下的情况下，判断为旋转体12位于旋转范围Sr内侧。

图8所示的目标面生成部46当通过通信状况判断部43判断为GNSS天线42a、42b的通信状况良好时，生成通常时目标面Sta并将其记忆于ROM20b。目标面生成部46当通过通信状况判断部43判断为GNSS天线42a、42b的通信状况并非良好时，基于当通信状况良好时所生成的通常时目标面Sta，将临时目标面Stb生成为新的目标面并将其记忆于ROM20b。

目标面生成部46基于来自姿势运算部30的姿势信息(与地球坐标系中的作业装置1B的姿势有关的信息)，作为通常时目标面Sta(二维的目标面)而生成将从目标面设定装置36取得的三维的目标形状数据由作业装置1B所移动的平面(作业装置1B的动作平面(X－Y平面))剖切得到的截面形状。此外，作业装置1B的动作平面例如能够基于动臂销91、斗杆销92以及铲斗销93的位置等运算。目标面生成部46将生成的通常时目标面Sta设定为机械控制中使用的目标面St。

图10A、图10B是说明基于目标面生成部46进行的临时目标面Stb的生成处理的内容的图。图10A表示目标面的坡度αs，图10B表示临时目标面。如图10A所示，本实施方式中，设定有多个目标面要素Sta0、Sta1、Sta2相连而成的通常时目标面Sta。

如图10A所示，目标面生成部46将从铲斗10的顶端位置Pb沿垂直方向(重力方向)垂下的直线与通常时目标面Sta之间的交点设定为控制位置Pt。图10A所示的例中，控制位置Pt设定在多个目标面要素Sta0、Sta1、Sta2中的目标面要素Sta1上。目标面生成部46将包括控制位置Pt的目标面要素Sta1与由双点划线所示的水平面(基准面)所成的角度设定为通常时目标面Sta的坡度αs。如图10B所示，目标面生成部46生成具有与目标面要素Sta1相同的坡度αs的临时目标面Stb。临时目标面Stb生成在从目标面要素Sta1向垂直方向上方以规定的偏离量Hos偏离的位置。

如图10A所示，目标面生成部46运算铲斗10的顶端位置Pb与控制位置Pt之间的垂直方向上的距离(以下记为垂直距离)H，并基于垂直距离H，运算垂直方向上的偏离量Hos。图11是表示垂直距离H与偏离量Hos之间的关系的图。ROM20b内记忆有图11所示的垂直距离H和偏离量Hos建立了对应关系的表Th。表Th所具有的特性为，当垂直距离H为0(零)时偏离量Hos为最小偏离量Homin，若垂直距离H变大则偏离量Hos变大，当垂直距离H为规定值Ha以上时偏离量Hos成为最大偏离量Homax。例如，最小偏离量Homin是比0(零)大的值，最大偏离量Homax是比(Ya1)/(cos(αs))小的值。

目标面生成部46参照表Th，基于垂直距离H来运算偏离量Hos。目标面生成部46将以偏离量Hos偏离后的临时目标面Stb记忆于ROM20b。目标面生成部46在将临时目标面Stb记忆于ROM20b之后，若通过通信状况判断部43判断为GNSS天线42a、42b的通信状况良好，则从ROM20b消除临时目标面Stb的数据。

图8所示的目标面生成部46在通过旋转姿势判断部45判断为旋转体12位于旋转范围Sr的内侧的情况下，将临时目标面Stb设为有效。即，目标面生成部46在旋转体12位于旋转范围Sr的内侧的情况下，将临时目标面Stb设定为机械控制中使用的目标面St。通过将临时目标面Stb设定为目标面St，由此使目标面St与铲斗10的顶端位置Pb之间的距离(目标面距离)为规定距离Ya1以下，而执行基于目标面St(临时目标面Stb)的机械控制。这样地，控制器20当旋转体12位于旋转范围Sr的内侧时，允许基于目标面St的机械控制的执行。

目标面生成部46在通过旋转姿势判断部45判断为旋转体12位于旋转范围Sr的外侧的情况下，将临时目标面Stb设为无效。本实施方式中，目标面生成部46在旋转体12位于旋转范围Sr的外侧的情况下，假设处于不存在机械控制中使用的目标面St的状态，将预先记忆于ROM20b内的无效值设定为目标面距离。无效值设定为至少比规定距离Ya1大的值。由此，即使在目标面St与铲斗10的顶端位置Pb之间的距离(目标面距离)成为规定距离Ya1以下的情况下也不执行机械控制。这样地，控制器20当旋转体12位于旋转范围Sr的外侧时，禁止基于目标面St的机械控制的执行。

通知控制部47在机械控制的执行中变成无法由位置检测装置42取得旋转体12的位置信息的情况下，向通知装置39通知旋转体12是位于旋转范围Sr的外侧还是位于内侧。通知控制部47监视临时目标面Stb由目标面生成部46设定为有效还是设定为无效。如上述那样，在变得由位置检测装置42无法取得旋转体12的位置信息的情况下，当旋转体12位于旋转范围Sr的内侧时临时目标面Stb被设定为有效。另外，在变得由位置检测装置42无法取得旋转体12的位置信息的情况下，旋转体12位于旋转范围Sr的外侧时临时目标面Stb被设定为无效。

通知控制部47若在机械控制的执行中临时目标面Stb被设定为有效，则向通知装置39输出控制信号(通知指令)，在通知装置(显示装置)39的显示画面中显示例如“通信水平正在降低。基于临时目标面的机械控制的执行为可能。”等消息。另外，通知控制部47若在机械控制的执行中临时目标面Stb被设定为无效，则向通知装置39输出控制信号(通知指令)，在通知装置(显示装置)39的显示画面中显示例如“通信水平正在降低。无法执行基于临时目标面的机械控制。请使旋转体旋转至原来位置。”等消息。此外，通知控制部47也可以与上述消息一起，使表示旋转体12的现在位置和旋转范围Sr的显示图像显示于通知装置(显示装置)39的显示画面。

参照图12以及图13来说明由作为目标面设定部37发挥作用的控制器20所执行的目标面设定处理的内容。图12是表示由控制器20执行的目标面设定处理的内容的流程图，图13是表示图12的临时目标面生成处理(步骤S120)的内容的流程图。图12所示的流程图的处理通过由MC开关26使机械控制被设定为有效而开始，在未图示的初始设定执行之后，以规定的控制周期反复执行。

如图12所示，步骤S101中，目标面设定部37取得来自位置检测装置42的位置信息以及由姿势运算部30运算的姿势信息，并向步骤S104前进。

步骤S104中，目标面设定部37基于来自位置检测装置42的位置信息来判断GNSS天线42a、42b的通信状况是否良好。目标面设定部37在由步骤S101取得的来自位置检测装置42的位置信息不是位置检测错误信号的情况下，判断为GNSS天线42a、42b的通信状况良好并向步骤S157前进。目标面设定部37在由步骤S101取得的来自位置检测装置42的位置信息是位置检测错误信号的情况下，判断为GNSS天线42a、42b的通信状况并非良好并向步骤S107前进。

步骤S107中，目标面设定部37参照记忆装置，判断是否在规定的记忆区域内记忆有临时目标面Stb。步骤S107中，若判断为临时目标面Stb没有记忆于记忆装置的规定的记忆区域，则向步骤S110前进。步骤S107中，若判断为临时目标面Stb记忆于记忆装置的规定的记忆区域，则向步骤S150前进。

步骤S110中，目标面设定部37经由步骤S101取得的姿势信息中包含的旋转体12的旋转角度θ作为基准旋转角度θ0而记忆于记忆装置，并向步骤S120前进。

步骤S120中，目标面设定部37执行临时目标面生成处理。临时目标面生成处理(步骤S120)中，执行图13所示的步骤S129～S138的处理。

如图13所示，步骤S129中，目标面设定部37基于由步骤S163运算且记忆于记忆装置内的通常时目标面Sta、和由步骤S101取得的姿势信息中包含的铲斗10的顶端位置Pb来设定控制位置Pt，并向步骤S132前进。

步骤S132中，目标面设定部37基于由步骤S129设定的控制位置Pt和由步骤S101取得的姿势信息中包含的铲斗10的顶端位置Pb来运算从铲斗10的顶端位置Pb至控制位置Pt为止的垂直方向上的距离H，并向步骤S135前进。

步骤S135中，目标面设定部37基于由步骤S163运算且记忆于记忆装置内的通常时目标面Sta和由步骤S120设定的控制位置Pt来设定目标面的坡度αs，并向步骤S138前进。步骤S138中，目标面设定部37基于垂直距离H来运算偏离量Hos。另外，目标面设定部37生成使坡度αs的面从通常时目标面Sta以偏离量Hos向垂直方向上方偏离得到的临时目标面Stb。而且，目标面设定部37将生成的临时目标面Stb记忆于记忆装置的规定的记忆区域，并结束图13的流程图所示的处理。

如图12所示，若临时目标面生成处理(步骤S120)完成，则向步骤S150前进。步骤S150中，目标面设定部37基于由步骤S101取得的姿势信息中包含的旋转体12的旋转角度θ及由步骤S110记忆的基准旋转角度θ0来判断旋转体12是否位于旋转范围Sr外侧。

步骤S150中，目标面设定部37运算旋转体12的旋转角度θ与基准旋转角度θ0之间的差Δθ。步骤S150中，在差Δθ为规定值Δθ0以下的情况下，目标面设定部37判断为旋转体12位于旋转范围Sr的内侧，并向步骤S155前进。步骤S150中，在差Δθ大于规定值Δθ0的情况下，目标面设定部37判断为旋转体12位于旋转范围Sr的外侧，并向步骤S153前进。

步骤S155中，目标面设定部37为了将临时目标面Stb设为有效，而将临时目标面Stb设定为机械控制中使用的目标面St，并结束图12的流程图所示的处理。通过使临时目标面Stb设定为目标面St，而成为基于临时目标面Stb的机械控制的执行被允许的状态。因此，通过控制器20，逐次运算目标面St(临时目标面Stb)与铲斗10的顶端位置Pb之间的距离(目标面距离)，在目标面距离为规定距离Ya1以下的情况下，执行机械控制。

步骤S153中，目标面设定部37为了将临时目标面Stb设为无效，而将无效值设定为目标面距离，并结束图12的流程图所示的处理。通过对目标面距离设定无效值，而成为基于临时目标面Stb的机械控制的执行被禁止的状态。因此，即使在铲斗10的顶端位置Pb与临时目标面Stb之间的距离为规定距离Ya1以下的情况下，也不执行机械控制。

步骤S157中，目标面设定部37参照记忆装置，判断在规定的记忆区域内是否记忆有临时目标面Stb。步骤S157中，若判断为临时目标面Stb没有记忆于记忆装置的规定的记忆区域，则向步骤S163前进。步骤S157中，若判断为临时目标面Stb记忆于记忆装置的规定的记忆区域，则向步骤S160前进。

步骤S160中，目标面设定部37将记忆装置的规定的记忆区域内记忆的临时目标面Stb消除，并向步骤S163前进。步骤S163中，目标面设定部37从目标面设定装置36取得三维的目标形状数据，并基于取得的目标形状数据和由步骤S101取得的姿势信息(与地球坐标系的作业装置1B的姿势有关的信息)来生成通常时目标面Sta，并将其记忆于记忆装置。步骤S160中，目标面设定部37将生成的通常时目标面Sta设定为机械控制中使用的目标面St，并结束图12的流程图所示的处理。通过使通常时目标面Sta设定为目标面St，而通过控制器20逐次运算目标面St(通常时目标面Sta)与铲斗10的顶端位置Pb之间的距离(目标面距离)。

说明本实施方式的动作的一例。若操作员操作MC开关26而使机械控制为有效，则基于根据由GNSS天线42a、42b接收到的卫星信号运算出的旋转体12的位置及方位和由姿势检测装置35检测到的姿势信息来生成通常时目标面Sta(图12的S101→S104中为Y→S157中为N→S163)。因此，通常时目标面Sta设定为机械控制中所用的目标面St。

因此，例如，如图7所示，若操作员通过斗杆拉回操作使斗杆9进行收回动作，则以使与目标面St垂直的方向上的铲斗10的顶端部的速度向量成为零的方式执行动臂抬升动作。该结果为，铲斗10的顶端部沿着目标面St移动。

在此，在机械控制的执行中，GNSS天线42a、42b的通信状况恶化，变得无法检测旋转体12的位置信息的情况下，控制器20将此时的旋转体12的旋转角度θ作为基准旋转角度θ0而记忆，基于通常时目标面Sta生成临时目标面Stb，并将其记忆于记忆装置的规定的记忆区域(图12的S101→S104中为N→S107中为N→S110→S120)。

在操作员没有使旋转体12旋转并继续执行斗杆拉回操作的情况下，控制器20将临时目标面Stb设定为机械控制中所用的目标面St(图12的S150中为N→S155)。因此，操作员能够继续进行基于机械控制的作业。

操作员当在铲斗10内装有土砂等挖掘物后，使旋转体12旋转，向自卸卡车等搬运车辆装载铲斗10内的挖掘物。然后，为了使旋转体12返回原来位置，使旋转体12旋转。在此，在旋转体12位于以原来的位置为基准设定的旋转范围Sr的内侧的情况下，临时目标面Stb被设定为机械控制中使用的目标面St(图12的S101→S104中为N→S107中为Y→S150中为N→S155)。因此，操作员在进行装载作业之后，使旋转体12旋转至原来的位置，由此能够再次通过机械控制使铲斗10沿着目标面St移动，进行土地平整、挖掘等作业。

此外，在进行装载作业之后，为了使旋转体12返回原来的位置而使旋转体12旋转的情况下，当旋转体12位于旋转范围Sr的外侧时，临时目标面Stb被设定为无效(图12的S150中为Y→S153)。另外，通过通知装置39向操作员通知处于临时目标面Stb被设定无效的状态的内容。因此，操作员能够了解现在的状态是通信状况并非良好的状态且旋转体12位于旋转范围Sr的外侧的状态。

若操作员通过使旋转体12旋转而使旋转体12进入旋转范围Sr的内侧，则通过通知装置39向操作员通知处于临时目标面Stb被设定为有效的状态的内容。因此，操作员容易使旋转体12旋转至原来的位置，能够进行基于机械控制的作业。

根据上述的实施方式，起到如下的作用效果。

(1)液压挖掘机(作业机械)1具有：行驶体11；能够旋转地安装于行驶体11上的旋转体12；安装于旋转体12且具有动臂8、斗杆9以及铲斗(作业工具)10的多关节型的作业装置1B；检测旋转体12的位置信息的位置检测装置42；检测与包括旋转体12的旋转角度θ的液压挖掘机1的姿势有关的信息的姿势检测装置35；和控制器(控制装置)20，该控制器20取得目标形状数据，基于取得的目标形状数据、旋转体12的位置信息以及与液压挖掘机1的姿势有关的信息来设定目标面St，并基于目标面St而执行控制作业装置1B的机械控制。控制器20在机械控制的执行中，变得由位置检测装置42无法取得旋转体12的位置信息的情况下，将此时由姿势检测装置35检测到的旋转体12的旋转角度信息(旋转角度θ)作为基准旋转角度信息(基准旋转角度θ0)而记忆。控制器20当旋转体12位于基于基准旋转角度信息(基准旋转角度θ0)确定的旋转范围Sr的外侧时，禁止基于目标面St进行的机械控制的执行。控制器20在旋转体12位于旋转范围Sr的内侧时，允许基于目标面St进行的机械控制的执行。也就是说，控制器20在变得由位置检测装置42无法取得旋转体12的位置信息的情况下，在旋转体12位于旋转范围Sr的外侧时，禁止基于目标面St进行的机械控制的执行，并在旋转体12位于旋转范围Sr的外侧之后再次位于内侧时，允许基于目标面St进行的机械控制的执行。

根据该构成，在机械控制的执行中，因通信状况恶化等，变得由位置检测装置42无法取得旋转体12的位置信息的情况下，即便进行使旋转体12旋转将挖掘物向搬运车辆装载的作业，也通过使旋转体12旋转至旋转范围Sr的内侧，而能够再次执行根据基于目标面St的机械控制进行的作业。因此，根据本实施方式，可提供能够抑制作业效率降低的液压挖掘机1。

(2)控制器20在机械控制的执行中，变得由位置检测装置42无法取得旋转体12的位置信息的情况下，作为新的目标面而生成基于目标面St(通常时目标面Sta)的坡度αs得到的临时目标面Stb。控制器20在旋转体12位于旋转范围Sr的内侧时，允许基于临时目标面Stb进行的机械控制的执行。

根据该构成，由于与变得由位置检测装置42无法取得旋转体12的位置信息之前所设定的目标面(通常时目标面Sta)不同地新生成临时目标面Stb，所以能够进行将临时目标面Stb设定在不同于通常时目标面Sta的位置(例如偏离后的位置)或将临时目标面Stb的坡度变更等的目标面St的调整。

(3)控制器20基于目标面St(通常时目标面Sta)的坡度αs，从目标面St(通常时目标面Sta)以规定距离(偏离量Hos)偏离而生成临时目标面Stb。

根据该构成，在执行基于临时目标面Stb的机械控制时，在旋转体12位于旋转范围Sr的内侧的情况下，且旋转体12位于从基准旋转角度θ0偏离的位置时，能够防止铲斗10与目标面St相比侵入下方，对挖掘对象物进行过度挖掘。在使临时目标面Stb从通常时目标面Sta偏离的情况下，与没有使临时目标面Stb从通常时目标面Sta偏离的情况相比，能够扩大旋转范围Sr。

(4)控制器20在变得由位置检测装置42无法取得旋转体12的位置信息的情况下，消除临时目标面Stb，基于目标形状数据、旋转体12的位置信息以及与液压挖掘机1的姿势有关的信息而生成目标面St(通常时目标面Sta)。

根据该构成，在通信状况恢复的情况下，生成通常的目标面St(通常时目标面Sta)。因此，例如在使旋转体12旋转至旋转范围Sr的外侧的情况下，基于此时的液压挖掘机1的姿势，新生成通常的目标面St(通常时目标面Sta)。因此，能够转移为其他场所的挖掘、土地平整等作业。

(5)液压挖掘机1还具有向操作员进行通知的通知装置39。控制器20在机械控制的执行中，变得由位置检测装置42无法取得旋转体12的位置信息的情况下，向通知装置39通知旋转体12是位于旋转范围Sr的外侧还是位于内侧。通知装置39基于来自控制器20的通知指令而相对于操作员进行通知。

根据该构成，操作员能够在通信状况并非良好的状态下，容易确认是否处于基于机械控制的作业可执行的状态。因此，在使旋转体12旋转并进行装载作业之后，能够使旋转体12容易且迅速地旋转至能够执行基于机械控制的作业位置(原来的位置)。该结果为，能够谋求作业效率的提高。另外，在通信状况并非良好的状态下，旋转体12位于旋转范围Sr的外侧时，能够进行注意唤起，使得不会执行基于操作员的挖掘操作。

如下变形例也属于本发明的范围内，也能够使变形例所示的构成与上述的实施方式所说明的构成组合，或者使以下的不同的变形例所说明的构成彼此组合。

＜变形例1＞

上述实施方式中，说明了如下例子：当从通信状况良好的状态变成不良好的状态时，将临时目标面Stb作为不同于通常时目标面Sta的目标面而新生成，将临时目标面Stb设定为机械控制中使用的目标面St，但本发明并不限于此。也可以为，在从通信状况良好的状态变为不良好的状态的情况下，控制器20保持现在设定的目标面St(通常时目标面Sta)，当旋转体12位于旋转范围Sr的内侧时，基于该目标面St(通常时目标面Sta)执行机械控制。

即，控制器20在变得由位置检测装置42无法取得旋转体12的位置信息的情况下，且旋转体12位于旋转范围Sr的外侧时，禁止基于保持的通常时目标面Sta进行的机械控制的执行，在旋转体12位于旋转范围Sr的外侧之后再次位于内侧时，允许基于保持的通常时目标面Sta进行的机械控制的执行。

＜变形例2＞

上述实施方式中，说明了如下例子：将从铲斗10的顶端位置Pb沿垂直方向垂下的直线与通常时目标面Sta之间的交点设定为控制位置Pt，基于包括控制位置Pt的目标面要素Sta1来生成从目标面要素Sta1偏离的临时目标面Stb，但本发明不限定于此。如图14所示，也可以为，使多个目标面要素Sta0、Sta1、Sta2分别偏离，在偏离后的多个面(线)彼此的交点中各自连接，由此生成临时目标面Stb。

＜变形例3＞

上述实施方式中，说明了控制器20基于垂直距离H来设定偏离量Hos的例子，但本发明不限于此。控制器20也可以使用预先记忆于ROM20b内的偏离量(常数)来生成临时目标面Stb。

＜变形例4＞

上述实施方式中，说明了通知装置39为显示装置的例子，但本发明不限于此。作为通知装置39，也能够采用通过声音、光、振动而相对于操作员通知旋转体12是位于旋转范围Sr的外侧还是位于内侧的音输出装置、发光装置以及振动装置等。

＜变形例5＞

位置检测装置42的测位运算装置42c的功能也可以由控制器(控制装置)20所具备。

＜变形例6＞

上述实施方式中，以作业机械是履带式液压挖掘机1的情况为例进行了说明，但本发明不限于此。也能够将本发明适用于轮式液压挖掘机等，具有在行驶体上能够旋转地安装的旋转体和安装于旋转体的作业装置的各种作业机械。

＜变形例7＞

上述实施方式中，说明了操作装置15A～15D为液压先导式操作装置的例子，但本发明不限于此。也可以为，具有电气式操作装置，基于来自操作装置的电气信号，控制器控制电磁比例阀，由此驱动流量控制阀16a～16d。

＜变形例8＞

上述实施方式中，说明了对动臂8、斗杆9以及铲斗10进行驱动的致动机构为液压缸的例子，但本发明不限于此。对动臂8、斗杆9以及铲斗10进行驱动的致动机构也可以是电动缸。

＜变形例9＞

上述实施方式所说明的控制装置(控制器20)的功能也可以使其一部分或全部通过硬件(例如通过集成电路设计执行各功能的逻辑等)实现。

以上，说明了本发明的实施方式，但上述实施方式只不过表示本发明的适用例的一部分，并非旨在将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体构成内。

附图标记说明

1…液压挖掘机(作业机械)，1B…作业装置，8…动臂，9…斗杆，10…铲斗(作业工具)，11…行驶体，12…旋转体，20…控制器(控制装置)，21～24…角度传感器(姿势传感器)，35…姿势检测装置，36…目标面设定装置，39…通知装置，42…位置检测装置，42a、42b…GNSS天线，42c…测位运算装置，60…液压控制单元，100…液压驱动装置，H…垂直距离，Hos…偏离量，Pb…顶端位置，Pt…控制位置，Sr…旋转范围，St…目标面，Sta…通常时目标面，Stb…临时目标面，Ya1…距离，α…动臂角度，αs…坡度，β…斗杆角度，γ…铲斗角度，θ…旋转角度，θ0…基准旋转角度。

Claims (5)

1.一种作业机械，其具有：行驶体；能够旋转地安装于所述行驶体上的旋转体；安装于所述旋转体的作业装置；检测所述旋转体的位置信息的位置检测装置；检测与包括所述旋转体的旋转角度的作业机械的姿势有关的信息的姿势检测装置；和控制装置，该控制装置取得目标形状数据，基于取得的所述目标形状数据、所述旋转体的位置信息以及与所述作业机械的姿势有关的信息来设定目标面，并基于所述目标面而执行控制所述作业装置的机械控制，所述作业机械的特征在于，

所述控制装置构成为：

在变得由所述位置检测装置无法取得所述旋转体的位置信息的情况下，将此时由所述姿势检测装置检测到的所述旋转体的旋转角度信息作为基准旋转角度信息而记忆，

当所述旋转体位于基于所述基准旋转角度信息确定的旋转范围的外侧时，禁止基于所述目标面进行的所述机械控制的执行，

在所述旋转体位于所述旋转范围的内侧时以及在位于所述旋转范围的外侧之后再次位于内侧时，允许基于所述目标面进行的所述机械控制的执行。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置构成为：

在变得由所述位置检测装置无法取得所述旋转体的位置信息的情况下，作为新的目标面而生成基于所述目标面的坡度得到的临时目标面，

在所述旋转体位于所述旋转范围的内侧时，允许基于所述临时目标面进行的所述机械控制的执行。

3.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置基于所述目标面的坡度来生成所述临时目标面，使其从所述目标面仅偏离规定距离。

4.根据权利要求2所述的作业机械，其特征在于，

所述控制装置在变得由所述位置检测装置无法取得所述旋转体的位置信息的情况下，消除所述临时目标面，并基于所述目标形状数据、所述旋转体的位置信息以及与所述作业机械的姿势有关的信息来生成目标面。

5.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

还具有对操作员进行通知的通知装置，

所述控制装置在变得由所述位置检测装置无法取得所述旋转体的位置信息的情况下，向所述通知装置通知所述旋转体是处于所述旋转范围的外侧还是处于所述旋转范围的内侧。

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