CN113631778A - 建设机械 - Google Patents

Abstract

回转作业车具备下部行驶体、上部回转体、作业装置、旋转体(113)和支柱(55)。在下部行驶体设置有推土铲(47)。上部回转体以能够回转的方式支承于下部行驶体。作业装置能够旋转地支承于上部回转体。旋转体(113)设置于推土铲(47)。支柱(55)设置为从旋转体(113)突出。在支柱(55)，能够固定作为全站仪的测定对象的目标棱镜。构成为通过旋转体(113)相对于推土铲(47)旋转，而能够在直立姿势与倒伏姿势之间切换支柱(55)的姿势。

Description

建设机械

技术领域

本发明涉及建设机械。

背景技术

已知具备推土铲(推土板)的建设机械。专利文献1以及2公开了这种建设机械。

专利文献1的推土机能够利用自动跟踪式的测量机(全站仪)自动控制推土铲。在该结构中，杆柱竖立设置于推土铲，在该杆柱设置有作为跟踪目标的棱镜。测量机照射激光，检测棱镜处的反射光。根据该结果，测定推土铲的坐标位置。

专利文献2的液压挖掘机是在推土板设置有反射车辆的灯等的光的反射部件的结构。在液压挖掘机的上部回转体设置有前部装置。液压挖掘机能够一边通过上部回转体的回转使前部装置移动，一边利用该前部装置进行砂土的挖掘作业等。

专利文献1：日本特开平11-236713号公报

专利文献2：日本特开2018-48451号公报

近年，例如在建设行业，通过电子信息的应用来实现生产性的提高以及品质的确保的信息化施工的要求正在提高。因此，可以想到在专利文献2的液压挖掘机中，也优选为能够自动控制推土板的高度。

但是，假设在对专利文献2的液压挖掘机应用专利文献1的结构的情况下，经由杆柱设置于推土板的棱镜配置在相当高的上方。因此，棱镜的位置以及杆柱的一部分位置包含于前部装置的作业区域的可能性高。因此，在液压挖掘机使用前部装置进行作业的情况下，前部装置与棱镜以及杆柱局部干涉，有损伤这些部件的隐患。

为了避免棱镜以及前部装置等的破损，可以想到在液压挖掘机不使用推土板时，作业者从推土板卸下棱镜以及杆柱。但是，该作业导致工时的增加，增大作业者的负担。

发明内容

本发明是鉴于以上情况而完成的，其目的在于提供一种能够避免装置的破损，并且能够减轻作业者的负担的建设机械。

本发明欲解决的课题如上所述，接下来对用于解决该课题的手段及其效果进行说明。

根据本发明的观点，提供以下结构的建设机械。即，该建设机械具备下部行驶体、上部回转体、作业装置、旋转体和支柱。在上述下部行驶体设置有推土板。上述上部回转体以能够回转的方式支承于上述下部行驶体。上述作业装置能够旋转地支承于上述上部回转体。上述旋转体设置于上述推土板。上述支柱设置为从上述旋转体突出。在上述支柱，能够固定作为测距测角装置的测定对象的受光装置。构成为通过上述旋转体相对于上述推土板旋转，而能够在直立姿势与倒伏姿势之间切换上述支柱的姿势。

由此，在使用受光装置进行由推土板进行的作业的情况下，使支柱成为直立姿势，从而能够良好地进行测距测角装置的测定。另一方面，在不使用受光装置的作业时，使支柱成为倒伏姿势，由此例如能够使得不妨碍由作业装置进行的作业。其结果是，能够省略支柱的安装/卸下作业，因此能够减轻作业者的麻烦。

在上述的建设机械中，优选为具备：伸出部件，设置为从上述推土板向后方伸出，并支承上述旋转体。

由此，能够使用伸出部件，将旋转体以及支柱、乃至受光装置稳定支承于推土板。另外，由于旋转体以及支柱位于推土板的后方，因此能够实现难以妨碍推土作业的布局。

在上述的建设机械中，优选为以下结构。即，该建设机械具备作业装置位置取得部、限制装置、直立姿势检测部和控制部。上述作业装置位置取得部取得上述作业装置的位置信息。上述限制装置限制上述作业装置的动作。上述直立姿势检测部检测上述支柱的姿势是否为上述直立姿势。上述控制部在由上述直立姿势检测部检测到上述支柱的姿势为上述直立姿势的情况下，基于上述作业装置位置取得部所取得的上述作业装置的位置信息，使上述限制装置工作。

由此，在支柱的姿势为直立姿势的情况下，通过使限制装置工作而限制作业装置的动作，能够避免作业装置与支柱干涉。因此，能够防止因与作业装置的干涉而支柱等损伤。另一方面，例如在作业装置相对于支柱等充分地分离的情况下，由于不限制作业装置的动作，因此作业装置的作业效率不会过度地降低。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的回转作业车的整体结构的侧面图。

图2是示意性地表示回转作业车的液压回路的图。

图3是表示用于控制作业装置的动作的电结构的框图。

图4是表示在支柱为直立姿势的情况下的推土铲附近的结构的主视图。

图5是表示在支柱的姿势为直立姿势的情况下的推土铲附近的结构的后方立体图。

图6是表示在支柱的姿势为直立姿势的情况下的旋转体以及支柱等的结构的前方立体图。

图7是表示在支柱的姿势为倒伏姿势的情况下的推土铲附近的结构的主视图。

图8是表示在支柱的姿势为倒伏姿势的情况下的旋转体以及支柱等的结构的前方立体图。

图9是表示与作业装置的动作的限制相关的处理的流程图。

具体实施方式

接下来，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的回转作业车1的整体结构的侧面图。

图1所示的回转作业车(推土作业机械、建设机械)1具备下部行驶体11和上部回转体12。

下部行驶体11具备履带行驶装置21和液压马达22。履带行驶装置21以及液压马达22分别配置有左右1对。

各个履带行驶装置21具备例如由橡胶构成的无接头状的履带。该履带卷绕于链轮，链轮与配置在与履带行驶装置21相同的一侧的液压马达22的输出轴连结。

各个液压马达22构成为能够正反转，由此，能够使回转作业车1前进以及后进。液压马达22构成为能够在左右独立地驱动，由此能够实现回转作业车1的前进以及转向等行驶。

上部回转体12具备回转框架31、回转马达32、发动机33、液压泵单元34、操纵部35和作业装置13。

回转框架31配置在下部行驶体11的上方，并以能够以垂直的轴为中心旋转的方式支承于下部行驶体11。回转马达32能够使回转框架31相对于下部行驶体11旋转。发动机33例如构成为柴油发动机。液压泵单元34由发动机33驱动，产生回转作业车1的行驶以及作业所需要的液压力。

操纵部35具备各种操作部件。该操作部件包括配置左右1对的行驶操作杆36以及作业操作杆37等。操作人员通过操作上述的操作部件，能够对回转作业车1给予各种指示。

作业装置13具备动臂41、斗杆42、铲斗43、推土铲(推土板)47。另外，作业装置13具备动臂缸44、斗杆缸45、铲斗缸46、推土铲提升缸48以及推土铲倾斜缸49作为致动器。

动臂41构成为细长的部件，其基端部能够旋转地支承于回转框架31的前部。在动臂41安装有动臂缸44，通过动臂缸44的伸缩能够使动臂41旋转。

斗杆42构成为细长的部件，其基端部能够旋转地支承于动臂41的末端部。在斗杆42安装有斗杆缸45，通过斗杆缸45的伸缩能够使斗杆42旋转。

铲斗43作为形成为容器状的部件构成，其基端部能够旋转地支承于斗杆42的末端部。在铲斗43安装有铲斗缸46，通过铲斗缸46的伸缩能够使铲斗43旋转，来进行铲起动作/翻卸动作。

推土铲47设置为在车体宽度方向(左右方向)上延伸。推土铲47配置于下部行驶体11的前方。

推土铲47被支承为能够相对于下部行驶体11以在左右方向上延伸的轴为中心旋转。在推土铲47安装有推土铲提升缸48，通过推土铲提升缸48的伸缩能够使推土铲47升降。另外，在推土铲47安装有推土铲倾斜缸49，通过推土铲倾斜缸49的伸缩，能够以与回转作业车1的前进方向平行的轴为中心倾斜推土铲47。

在本实施方式中，动臂缸44、斗杆缸45、铲斗缸46、推土铲提升缸48以及推土铲倾斜缸49均由液压缸构成。这些液压缸利用液压泵单元34所产生的液压力进行伸缩。

在推土铲47的上部安装有支柱55，在该支柱55的上端固定有目标棱镜(受光装置)56。目标棱镜56具有360°棱镜，即便光从任何方向入射，都能够以与入射光平行的朝向使光反射。该目标棱镜56是后述的全站仪57计测位置的对象。

在作业现场或者其附近的适当的位置，设置有全站仪(测距测角装置)57。全站仪57构成为使用光的公知的电子式测距测角装置，测定目标棱镜56所处的铅垂角、水平角以及距离。基于该测定结果，能够计算目标棱镜56的三维坐标。全站仪57构成为自动跟踪型，具有自动地跟踪目标棱镜56的位置变化的功能。全站仪57边跟踪目标棱镜56边实时地取得其位置的变化。

回转作业车1具备能够利用无线通信与全站仪57通信的天线58。回转作业车1侧能够从全站仪57实时地接收目标棱镜56的位置。

接下来，对回转作业车1所具备的液压回路进行说明。图2是示意性地表示回转作业车1的液压回路的图。此外，以下，为了指定左右履带行驶装置21、液压马达22以及作业操作杆37，而有时使用了附图标记21L、21R、22L、22R、37L、37R。

如图2所示，液压泵单元34包括可变容量型的第1液压泵61、固定容量型的第2液压泵62、固定容量型的第3液压泵63而构成。

第1液压泵61与左侧的液压马达22L、动臂缸44以及斗杆缸45连接。在第1液压泵61的第1排出口与液压马达22L、动臂缸44以及斗杆缸45之间分别配置有方向切换阀71L、72、73。

第1液压泵61与右侧的液压马达22R以及铲斗缸46连接。在第1液压泵61的第2排出口与液压马达22R以及铲斗缸46之间分别配置有方向切换阀71R、74。

第2液压泵62与推土铲提升缸48、推土铲倾斜缸49、回转马达32以及动臂摆动缸66连接。在第2液压泵62的排出口与推土铲提升缸48、推土铲倾斜缸49、回转马达32以及动臂摆动缸66之间分别配置有方向切换阀75、76、77、78。

左作业操作杆37L能够指示斗杆42的旋转。右作业操作杆37R能够指示动臂41的旋转。回转操作杆39能够指示上部回转体12的回转。此外，回转操作杆39例如也能够由左作业操作杆37L兼作。

回转作业车1具备与左右作业操作杆37L、37R对应配置的遥控阀81、82。各个遥控阀81、82具有2个输出口，在与左右作业操作杆37L、37R各自的操作对应的口，能够送出与操作量对应的压力的工作油。

这些遥控阀81、82所输出的先导压力分别被引导至方向切换阀73、72的先导口。换言之，遥控阀81、82能够按与左右作业操作杆37L、37R各自的操作对应的压力(先导压力)送出工作油。

因此，方向切换阀73、72的阀柱按照与由左右作业操作杆37L、37R各自指示的旋转状态对应的方向以及量进行位移。由此，能够基于操作人员的指示使斗杆缸45以及动臂缸44伸缩。因此，能够使作业装置13动作。

其他各方向切换阀71、74～78也与上述的方向切换阀73、72相同地连接有遥控阀。通过由操作人员操作行驶操作杆36等操作部件，遥控阀所输出的先导压力发生变化，由此，方向切换阀71、74～78的阀柱发生位移来切换工作油的供给/停止。由此，能够根据操作人员的指示，驱动液压马达22L、22R、铲斗缸46、推土铲提升缸48、推土铲倾斜缸49、回转马达32、以及动臂摆动缸66。

举例进行说明，如图2所示，在方向切换阀77连接有遥控阀83。通过由操作人员操作回转操作杆39，遥控阀83所输出的先导压力发生变化，由此，方向切换阀77的阀柱发生位移而切换工作油的供给/停止。由此，能够根据操作人员的指示驱动回转马达32。因此，能够使上部回转体12回转。

接下来，对用于取得回转作业车1所具备的推土铲47的位置信息的结构进行说明。图3是表示用于控制作业装置13的动作的电结构的框图。

回转作业车1具备图3所示的控制部150。控制部150构成为公知的计算机，具备未图示的CPU、存储装置、输入输出部等。CPU能够从存储装置读出各种程序等并执行。在存储装置，存储有各种程序、数据。

另外，回转作业车1具备取得推土铲47的位置信息的位置信息取得部161。在本实施方式中，位置信息取得部161由使用天线58从全站仪57无线接收目标棱镜56的位置的无线接收机构成。

位置信息取得部161将推土铲47的位置信息输出至控制部150。该推土铲47的位置信息是三维位置信息，包括到设置于推土铲47的目标(目标棱镜56)为止的距离、目标所在的方向相对于基准方向的水平角度、目标所在的方向相对于基准高度的铅垂角度。

控制部150基于目标棱镜56的位置求出推土铲47的下端部的位置。然后，控制部150对该推土铲下端部的位置和预先设定于控制部150的设计信息进行比较。设计信息是以三维方式记述由推土铲47形成的完工面的高度的信息。

控制部150例如以如下方式控制推土铲提升缸48，即，若推土铲下端部的高度高于设计信息的完工面则使推土铲47下降，若低于完工面则使推土铲47上升。该控制是通过由控制部150对调整用于使方向切换阀75、76的阀柱移动的先导压力的电磁比例阀167、168输出指示开度的控制信号来实现。但是，在图2的液压回路图中，省略了电磁比例阀167、168。

接下来，参照图4至图8详细地对用于将目标棱镜56安装于推土铲47的结构进行说明。图4是表示在支柱55的姿势为直立姿势的情况下的推土铲47附近的结构的主视图。图5是表示在支柱55的姿势为直立姿势的情况下的推土铲47附近的结构的后方立体图。图6是表示在支柱55的姿势为直立姿势的情况下的旋转体113以及支柱55等的结构的前方立体图。图7是表示在支柱55的姿势为倒伏姿势的情况下的推土铲47附近的结构的主视图。图8是表示在支柱55的姿势为倒伏姿势的情况下的旋转体113以及支柱55等的结构的前方立体图。

如图4所示，目标棱镜56以位于比推土铲47靠上方的位置的方式，经由安装部件110设置于推土铲47。

如图5所示，安装部件110安装于推土铲47的背面115。安装部件110在左右方向上配置于比推土铲47的左右中央部向左右一侧偏移的位置。在本实施方式中，安装部件110配置于左右履带装置21L、21R中的左履带装置21L的前方。

如图5以及图6所示，安装部件110具备伸出部件111、支承体112、旋转体113和支柱55。

图5所示，伸出部件111设置为从推土铲47的背面115向后方伸出。伸出部件111具有第1固定片121和第2固定片122。第1固定片121以及第2固定片122在左右方向上隔开规定的间隔配置。

第1固定片121的前侧部分123固定于推土铲47的背面115。相同地，第2固定片122的前侧部分124固定于推土铲47的背面115。第1固定片121以及第2固定片122各自的上端部配置于推土铲47的上端部附近。

支承体112经由伸出部件111安装于推土铲47。支承体112在放置在伸出部件111之上的状态下，通过焊接分别固定于伸出部件111以及推土铲47。支承体112在推土铲47的后方配置于推土铲47的上端部附近。

支承体112形成为矩形的平板状。支承体112配置为其厚度方向沿着上下方向。支承体112配置为在从正面观察推土铲47(回转作业车1)时与推土铲47重合。

在支承体112，固定有旋转支承部116。旋转支承部116配置于支承体112的左右一端部(具体而言，接近推土铲47的左右中央的一侧端部即右端部)。旋转支承部116构成为圆筒状的部件。在旋转支承部116的轴孔插入有后述的旋转轴131。

旋转体113能够旋转地支承于支承体112。其结果是，旋转体113相对于推土铲47，能够以朝向前后方向的轴为中心旋转。通过该旋转，旋转体113能够在图4以及图6所示的第1旋转位置与图7以及图8所示的第2旋转位置之间移动。

具体地进行说明，在载置部125安装有旋转轴131。旋转轴131插入于支承体112所具备的旋转支承部116。由此，载置部125(换言之，旋转体113)相对于支承体112乃至推土铲47，能够以旋转轴131为中心旋转。由此，实现在第1旋转位置与第2旋转位置之间的位置的切换。

在旋转体113成为第1旋转位置时，该旋转体113放置在支承体112之上。在旋转体113成为第2旋转位置时，该旋转体113从支承体112分离。

旋转体113具备形成为平板状的载置部125。载置部125在旋转体113处于第1旋转位置时，以相对于支承体112平行的状态，与支承体112的上表面接触。在载置部125，设置有上述的支柱55。支柱55形成为细长的圆柱状，并垂直地朝向载置部125配置。支柱55从支承体112向远侧突出。

载置部125在放置在支承体112之上的状态下，通过螺栓等紧固部件128固定于支承体112。由此，能够防止因振动等而旋转体113意外地旋转。通过卸下紧固部件128，旋转体113成为能够相对于支承体112位移的状态以成为第2旋转位置。

在载置部125，形成有L字状的限位部133。限位部133在载置部125从第1旋转位置旋转了大致90°的状态下，与第2固定片122碰触。通过该限制，旋转体113被定位于第2旋转位置。

支柱55的长度方向一侧的端部固定于旋转体113的载置部125。因此，支柱55能够与旋转体113一体地旋转。在支柱55的与旋转体113相反的一侧的端部，设置有目标棱镜56。

通过该结构，在旋转体113处于第1旋转位置时，如图4所示，支柱55采取从旋转体113向上方突出的直立姿势。在旋转体113处于第2旋转位置时，如图7所示，支柱55采取从旋转体113向右方突出的倒伏姿势。

在支柱55成为直立姿势时，如图4至图6所示，该支柱55相对于推土铲47向上方突出。在支柱55成为倒伏姿势时，如图7以及图8所示，该支柱55朝向与推土铲47的延伸方向(左右方向)平行的方向。

对于支柱55的长度，可以考虑以全站仪57为基准的目标棱镜56的视野的好坏等，而进行任意的设定。此外，目标棱镜56在不使用时大多从回转作业车1卸下，因此支柱55的长度优选设定为在倒伏姿势下支柱55不从推土铲47的左右宽度伸出。当然，也可以将支柱55的长度设定为即使以目标棱镜56安装于支柱55的状态成为倒伏姿势，目标棱镜56也不从推土铲47的左右宽度伸出。

在本实施方式中，在支柱55成为直立姿势的状态下，如上述那样通过紧固部件128将旋转体113(载置部125)固定于支承体112，由此能够使支柱55不相对于推土铲47移动。

虽在附图中未示出，但支柱55构成为即使在成为倒伏姿势的状态下也能够相对于推土铲47固定的结构。作为该固定构造，例如能够设为使用了锁销的公知的结构，但并不限定于此。

通过以上的结构，能够使旋转体113相对于支承体112(推土铲47)旋转，而在直立姿势或者倒伏姿势之间切换支柱55的姿势。该支柱55的姿势的切换能够在将目标棱镜56安装于支柱55的状态下进行。

在使用回转作业车1进行信息化施工的情况下，以直立姿势固定支柱55。由此，目标棱镜56位于推土铲47的大致上方，因此能够利用全站仪57良好地取得目标棱镜56的位置。回转作业车1基于将目标棱镜56的三维位置和预先设定于回转作业车1的设计信息比较而得到的结果，通过上述的控制，自动地变更推土铲47的高度。由此，能够使用推土铲47适当地执行平整作业。

另一方面，在不进行推土铲47的自动控制的情况下，将支柱55的姿势从直立姿势切换为倒伏姿势。由此，能够避免作业装置13与支柱55干涉，并进行由该作业装置13进行的作业。

旋转体113以及支柱55安装于设置为从推土铲47向后方突出的伸出部件111。伸出部件111(第1固定片121以及第2固定片122)与支承体112一起，通过焊接固定于推土铲47的背面115。其结果是，成为支柱55等位于推土铲47的后方的布局，因此即使支柱55的姿势是直立姿势以及倒伏姿势中的任一个，也难以妨碍推土作业。

另外，回转作业车1当在支柱55处于直立姿势的情况下作业装置13进行了动作时，能够执行用于防止该作业装置13与支柱55干涉的处理。以下，对与该处理相关的结构进行说明。

如图3所示，控制部150具备存储部151、作业装置位置取得部152和限制判断部153。

如上所述，控制部150具备CPU等，另外，在ROM存储有各种程序。通过上述的硬件与软件的配合，能够使控制部150作为图3所示的存储部151、作业装置位置取得部152、以及限制判断部153等而动作。

存储部151能够存储与作业装置13的限制区域相关的限制位置信息。限制位置信息基于处于直立姿势的支柱55的位置，被预先设定为该支柱55的附近。

作业装置位置取得部152能够取得作业装置13的位置信息。在本实施方式中，作业装置位置取得部152基于控制部150所取得的上部回转体12的回转角度、动臂41的旋转角度、斗杆42的旋转角度、以及铲斗43的旋转角度，计算作业装置13的位置信息而取得。作为作业装置13的位置信息，具体而言，能够设为铲斗43的末端部的三维坐标，但并不限定于此。

限制判断部153能够基于存储部151所存储的限制位置信息、和作业装置位置取得部152所取得的作业装置位置信息，判断是否需要限制作业装置13的动作。

如图3所示，在控制部150，连接有上述的位置信息取得部161，并且连接有回转角度传感器162、第1角度传感器163、第2角度传感器164、第3角度传感器165、以及直立姿势检测部166。另外，在控制部150，连接有相当于限制装置的电磁阀170。

回转角度传感器162能够检测上部回转体12的回转角度。第1角度传感器163能够检测动臂41的旋转角度。第2角度传感器164能够检测斗杆42的旋转角度。第3角度传感器165能够检测铲斗43的旋转角度。这些传感器162、163、164、165分别向控制部150输出检测信号。

直立姿势检测部166能够检测支柱55处于直立姿势这一情况。在本实施方式中，直立姿势检测部166由按压式开关构成。如图8所示，直立姿势检测部166以向上方突出的方式设置于支承体112。在支柱55成为直立姿势时，直立姿势检测部166所具备的接触件被旋转体113从上侧按压。直立姿势检测部166向控制部150输出表示接触件是否被按压的检测信号。

电磁阀170能够限制作业装置13的动作。具体而言，电磁阀170通过阻止从图2所示的第3液压泵63向方向切换阀77、72、73的先导口送出的工作油的供给，能够停止回转马达32、动臂缸44、以及斗杆缸45的驱动。电磁阀170配置于第3液压泵63与方向切换阀77、72、73之间。电磁阀170以成为开阀状态或者闭阀状态的方式工作。

电磁阀170是实现截止控制的。电磁阀170在未图示的截止开关(cut off switch)的触点闭合时(ON时)，成为开阀状态。另一方面，电磁阀170在上述截止开关的触点打开时(OFF时)，成为闭阀状态。此外，上述截止开关通过上述操作部件所包括的截止杆38的操作，在ON与OFF之间切换。在本实施方式中，不仅在截止开关成为OFF的情况下，在满足后述的规定条件的情况下，电磁阀170也被控制为闭阀。

在电磁阀170打开的状态下，能够从第3液压泵63向方向切换阀77供给工作油，能够使先导压力作用于方向切换阀77。在电磁阀170闭合的状态下，截断从第3液压泵63向方向切换阀77的工作油的供给。由此，变得先导压力不作用于方向切换阀77，因此实质地阻止由回转马达32进行的上部回转体12的回转。相同地，若电磁阀170闭合，则变得先导压力不作用于方向切换阀72、73，因此实质地阻止由动臂缸44进行的动臂41的旋转、以及由斗杆缸45进行的斗杆42的旋转。

接下来，参照图9，对控制部150关于电磁阀170进行的处理进行说明。图9是表示与作业装置13的动作的限制相关的处理的流程图。

若开始图9的处理，则控制部150首先基于直立姿势检测部166的检测结果，判断支柱55的姿势是否为直立姿势(步骤S101)。在支柱55的姿势不是直立姿势的情况下，控制部150使电磁阀170成为开阀状态(步骤S102)。之后，处理返回至步骤S101。

在步骤S101的判断结果为支柱55的姿势为直立姿势的情况下，控制部150判断作业装置13的位置是否进入了限制区域(步骤S103)。在作业装置13的位置进入了限制区域的情况下，控制部150使电磁阀170成为闭阀状态(步骤S104)。之后，处理返回至步骤S101。

在作业装置13的位置未进入限制区域的情况下，控制部150使电磁阀170成为开阀状态(步骤S102)。之后，处理返回至步骤S101。

通过进行以上的处理，在支柱55处于直立姿势，且作业装置13处于支柱55(换言之，目标棱镜56)附近的限制区域的情况下，电磁阀170自动地闭合，因此能够阻止上部回转体12的回转、动臂41的旋转等动作。因此，即使在操作人员忘记放倒支柱55而进行了作业装置13的操作的情况下，也能够防止铲斗43等与目标棱镜56以及支柱55碰撞。

如以上说明，本实施方式的回转作业车1具备下部行驶体11、上部回转体12、作业装置13、旋转体113和支柱55。在下部行驶体11设置有推土铲47。上部回转体12以能够回转的方式支承于下部行驶体11。作业装置13能够旋转地支承于上部回转体12。旋转体113设置于推土铲47。支柱55设置为从旋转体113突出。在支柱55，能够固定作为全站仪57的测定对象的目标棱镜56。构成为通过旋转体113相对于推土铲47旋转，而能够在直立姿势与倒伏姿势之间切换支柱55的姿势。

由此，在使用目标棱镜56进行由推土铲47进行的作业的情况下，使支柱55成为直立姿势，从而能够良好地进行全站仪57的测定。另一方面，在不使用目标棱镜56的作业时，使支柱55成为倒伏姿势，由此例如能够使得不妨碍由作业装置13进行的作业。其结果是，能够省略支柱55向回转作业车1的安装/卸下作业，因此能够减轻作业者的麻烦。

另外，本实施方式的回转作业车1具备伸出部件111。伸出部件111设置为从推土铲47向后方伸出，并支承旋转体113。

由此，能够使用伸出部件111，将旋转体113以及支柱55、乃至目标棱镜56稳定支承于推土铲47。另外，由于旋转体113以及支柱55位于推土铲47的后方，因此能够实现难以妨碍推土作业的布局。

另外，本实施方式的回转作业车1具备作业装置位置取得部152、电磁阀170、直立姿势检测部166和控制部150。作业装置位置取得部152取得作业装置13的位置信息。电磁阀170限制作业装置13的动作。直立姿势检测部166检测支柱55的姿势是否为直立姿势。控制部150在由直立姿势检测部166检测到支柱55的姿势为直立姿势的情况下，基于作业装置位置取得部152所取得的作业装置13的位置信息，使电磁阀170成为闭阀状态。

由此，在支柱55的姿势为直立姿势的情况下，通过使电磁阀170成为闭阀状态而实质地阻止回转马达32等的驱动，能够避免作业装置13与支柱55等干涉。因此，能够防止因与作业装置13的干涉而目标棱镜56以及支柱55等损伤。另一方面，由于在作业装置13未侵入限制区域时，不限制作业装置13的动作，因此作业装置13的作业效率不会过度地降低。

以上对本发明的优选实施方式进行了说明，但上述的结构例如能够变更为以下那样。

在上述的实施方式中，旋转体113经由伸出部件111以及支承体112设置于推土铲47，但用于将旋转体113设置于推土铲47的结构并不特别限定，例如，也可以经由其他部件设置于推土铲47，也可以直接设置于推土铲47。

在上述的实施方式中，支柱55设置为在成为倒伏姿势时，从旋转体113向回转作业车1的右方突出，但也可以是从旋转体113向回转作业车1的左方突出。

用于将支柱55的姿势保持为直立姿势的结构也能够使用除紧固部件128以外的部件例如锁销等来实现。用于将支柱55的姿势保持为倒伏姿势的结构也相同地能够变更为适当的部件。

在上述的实施方式中，在作业装置13的位置进入了限制区域的情况下，使回转马达32、动臂缸44以及斗杆缸45停止。取而代之，也可以构成为动臂缸44等自动地进行回避动作。例如，在支柱55未被放倒的状态下的回转作业车1中，可以想到因操作人员的操作而上部回转体12回转的状态。控制部150通过基于作业装置13的位置的计算，判断若保持原样继续回转则铲斗43是否碰撞到目标棱镜56等。控制部150在上述碰撞的可能性高的情况下，进行一边使上部回转体12的回转继续，一边自动地驱动动臂缸44等来使铲斗43上升等的控制。通过该结构，也能够防止目标棱镜56等的破损。

作业装置13的动作的限制并不限定于通过停止先导压力向方向切换阀的供给而实现。例如，可以想到回转作业车1具备控制上部回转体12的回转的液压式回转制动器的情况。该回转制动器利用弹簧力进行制动，但能够通过供给液压而解除制动器。在通常的作业时，液压泵向回转制动器供给液压，由此不进行制动。另一方面，在作业装置13的位置信息进入了限制区域的情况下，控制部150例如利用电磁阀截断液压向回转制动器的供给。由此能够制动上部回转体12的回转，实质地阻止作业装置13的回转。

是否限制作业装置13的动作的判断，也可以在作业装置13的当前的位置的基础上，考虑作业装置13的速度、加速度等而进行。

考虑上述的教示，清楚可知本发明能够得到许多的变更方式以及变形方式。因此，希望理解，本发明在添附的权利要求的范围内，能够通过本说明书所记载的以外的方法实施。

附图标记说明

1…回转作业车(建设机械)；11…下部行驶体；12…上部回转体；13…作业装置；47…推土铲(推土板)；55…支柱；56…目标棱镜(受光装置)；57…全站仪(测距测角装置)；111…伸出部件；113…旋转体；150…控制部；152…作业装置位置取得部；166…直立姿势检测部；170…电磁阀(限制装置)。

Claims (3)

1.一种建设机械，其特征在于，

具备：

下部行驶体，设置有推土板；

上部回转体，以能够回转的方式支承于所述下部行驶体；

作业装置，能够旋转地支承于所述上部回转体；

旋转体，设置于所述推土板；以及

支柱，设置为从所述旋转体突出，

在所述支柱，能够固定作为测距测角装置的测定对象的受光装置，

构成为通过所述旋转体相对于所述推土板旋转，而能够在直立姿势与倒伏姿势之间切换所述支柱的姿势。

2.根据权利要求1所述的建设机械，其特征在于，

具备伸出部件，该伸出部件设置为从所述推土板向后方伸出，并支承所述旋转体。

3.根据权利要求1或2所述的建设机械，其特征在于，

具备：

作业装置位置取得部，取得所述作业装置的位置信息；

限制装置，限制所述作业装置的动作；

直立姿势检测部，检测所述支柱的姿势是否为所述直立姿势；以及

控制部，在由所述直立姿势检测部检测到所述支柱的姿势为所述直立姿势的情况下，基于所述作业装置位置取得部所取得的所述作业装置的位置信息，使所述限制装置工作。

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