JPWO2020175652A1 - 作業機械、情報処理装置、プログラム - Google Patents

Abstract

より効率的な作業機械の運用を支援することが可能な技術を提供する。本開示の一実施形態に係るショベル１００は、入力装置５２を通じて受け付けられる入力、又は管理装置２００から受信される予約要求信号に応じて、所定の機能の実行に関する予約を受け付け、予約で指定される条件に応じて、所定の機能を実行する。また、本開示の他の実施形態に係る管理装置２００や支援端末３００は、入力装置２４０，３４０を通じて受け付けられる入力に応じて、ショベル１００における所定の機能の実行に関する予約を受け付け、ショベル１００に向けて予約を要求する予約要求信号を送信することにより、予約で指定される条件に応じてショベル１００に所定の機能を実行させる。

Description

本開示は、作業機械等に関する。

例えば、ショベルやクレーン等の作業機械が知られている（特許文献１，２等参照）。

特開２０１６−１３０４０９号公報 特開２０１８−０７０３３９号公報

しかしながら、作業現場での作業機械の運用の大部分は、オペレータや管理者等による人為的な関与によって実現されている。そのため、例えば、予定時刻に作業を開始させるためには、オペレータが予定時刻のある程度前に作業機械のキースイッチをＯＮし、ショベル等の作業機械の暖機運転を開始させる必要がある。また、騒音等の環境配慮の観点から作業機械を運転可能な時間帯を厳密に管理したい場合、管理者が運転可能な時間帯以外での利用がないかを実際の作業現場で確認する必要がある。よって、作業機械の運用に関する効率の観点で改善の余地がある。

そこで、上記課題に鑑み、より効率的な作業機械の運用を支援することが可能な技術を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
自機で受け付けられる操作入力、又は外部装置から受信される信号に応じて、所定の機能の実行に関する予約を受け付け、前記予約で指定される条件に応じて、前記所定の機能を実行する、
作業機械が提供される。

また、本開示の他の実施形態では、
自装置で受け付けられる入力、又は、外部装置から受信される信号に応じて、作業機械における所定の機能の実行に関する予約を受け付け、前記作業機械に向けて前記予約を要求する信号を送信することにより、前記予約で指定される条件に応じて前記作業機械に前記所定の機能を実行させる、
情報処理装置が提供される。

上述の実施形態によれば、より効率的な作業機械の運用を支援することが可能な技術を提供することができる。

作業支援システムの概要を示す図である。 作業支援システムの構成の一例を示すブロック図である。 作業支援システムの構成の他の例を示すブロック図である。 予約機能の第１例（暖機運転予約機能）を説明する図である。 予約機能の第２例（自動作業予約機能）を説明する図である。 予約機能の第３例（自己診断予約機能）を説明する図である。 予約機能の第４例（動作制限予約機能）を説明する図である。 予約機能の第４例（動作制限予約機能）を説明する図である。 予約機能の第５例（複数の予約対象機能の実行に関する予約機能）を説明する図である。 予約画面の具体例を示す図である。 予約画面の具体例を示す図である。

以下、図面を参照して実施形態について説明する。

［作業支援システムの概要］

まず、図１を参照して、本実施形態に係る作業支援システムＳＹＳの概要について説明をする。

図１は、本実施形態に係る作業支援システムＳＹＳの一例を示す概要図である。

作業支援システムＳＹＳは、ショベル１００と、管理装置２００と、支援端末３００とを含む。作業支援システムＳＹＳは、管理装置２００及び支援端末３００を通じて、ショベル１００の各種作業の実行を支援する。

作業支援システムＳＹＳに含まれるショベル１００は一台であってもよいし、複数台であってもよい。つまり、管理装置２００及び支援端末３００による作業の支援対象のショベル１００は、一台であってもよいし、複数であってもよい。また、作業支援システムＳＹＳに含まれる管理装置２００及び支援端末３００は、それぞれ、一台であってもよいし、複数台であってもよい。

尚、作業支援システムＳＹＳに含まれる一又は複数のショベル１００の一部又は全部は、他の作業機械に置換されてもよい。換言すれば、上述の予約機能は、ショベル１００以外の任意の作業機械に適用されてもよく、管理装置２００及び支援端末３００は、ショベル１００に代えて、或いは、加えて、任意の作業機械の各種作業の支援を行う構成であってもよい。他の作業機械には、例えば、エンドアタッチメントとしてリフティングマグネットが取り付けられたリフマグ機、移動式クレーン、ブルドーザ、ホイールローダ、アスファルトフィニッシャ、林業機械等が含まれてよい。

＜ショベルの概要＞
本実施形態に係るショベル１００（作業機械の一例）は、下部走行体１と、旋回機構２を介して旋回自在に下部走行体１に搭載される上部旋回体３と、アタッチメントを構成するブーム４、アーム５、及びバケット６と、キャビン１０とを備える。以下、ショベル１００の前方は、ショベル１００を上部旋回体３の旋回軸に沿って真上から平面視（以下、単に「平面視」と称する）で見たときに、上部旋回体３に対するアタッチメントの延出方向に対応する。また、ショベル１００の左方及び右方は、それぞれ、キャビン１０内のショベルユーザから見た左方及び右方に対応する。

下部走行体１は、例えば、左右一対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ（図２Ａ、図２Ｂ参照）で油圧駆動されることにより、ショベル１００を走行させる。

上部旋回体３は、旋回機構２が旋回油圧モータ２Ａ（図２Ａ、図２Ｂ）で油圧駆動されることにより、下部走行体１に対して旋回する。

ブーム４は、上部旋回体３の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム４の先端には、アーム５が上下回動可能に枢着され、アーム５の先端には、バケット６が上下回動可能に枢着される。

ブーム４、アーム５、及びバケット６は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９により油圧駆動される。

キャビン１０は、オペレータ等のショベル１００のユーザが搭乗する操縦室であり、上部旋回体３の前部左側に搭載される。ショベルユーザには、例えば、ショベル１００のオペレータ、ショベル１００のメンテナンス等を行うサービスマン、ショベル１００のオーナ、ショベル１００の管理者等が含まれてよい。

また、本実施形態に係るショベル１００は、自機のショベルユーザからの所定の入力に応じて、自機の所定の機能（以下、「予約対象機能」）に関する予約を受け付け、受け付けた予約で指定される条件に応じて、予約対象機能を実行する。以下、ショベル１００の当該機能を「予約機能」と称する。予約対象機能には、例えば、ショベル１００が自動で起動し暖機運転を行う機能（以下、「暖機運転機能」）（所定の機能の一例）が含まれうる。また、予約対象機能には、ショベル１００が自動で所定の作業を実行する機能（以下、「自動作業機能」）（所定の機能の一例）が含まれうる。また、予約対象機能には、例えば、ショベル１００が自己診断を行う機能（以下、「自己診断機能」）（所定の機能の一例）が含まれうる。また、予約対象機能には、例えば、ショベル１００が動作を制限する機能（以下、「動作制限機能」）（所定の機能の一例）が含まれうる。ショベル１００の予約機能の詳細は、後述する（図３〜図６参照）。

また、本実施形態に係るショベル１００は、通信装置６０を含み、通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置２００等の外部装置と通信可能に接続される。通信ネットワークＮＷには、例えば、広域ネットワーク（ＷＡＮ：Wide Area Network）が含まれてよい。広域ネットワークには、例えば、基地局を末端とする移動体通信網が含まれてよい。また、広域ネットワークには、例えば、通信衛星を利用する衛星通信網が含まれてよい。また、広域ネットワークには、例えば、インターネット網が含まれてよい。また、広域ネットワークには、例えば、有線或いは無線のローカルネットワーク（ＬＡＮ：Local Area Network）が含まれる。ローカルネットワークには、例えば、ＷｉＦｉやブルートゥース（登録商標）等の所定の近距離通信網が含まれてよい。ショベル１００は、通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置２００から各種信号（例えば、情報信号や制御信号等）を受信したり、管理装置２００に各種信号を送信したりして、各種信号のやり取りを行う。これにより、ショベル１００は、管理装置２００から各種作業に関する支援を受けることができる。

例えば、ショベル１００は、管理装置２００から予約機能に関する指令信号（以下、「予約指令信号」）を受信する。そして、ショベル１００は、予約指令信号に応じて、予約指令信号で指定される、予約対象機能の実行に関する予約を受け付ける。これにより、ショベル１００は、管理装置２００からの予約に応じて、ショベル１００側での操作等の入力に依らず、自動的に予約対象機能を実行することができる。

＜管理装置の概要＞
管理装置２００（情報処理装置の一例）は、ショベル１００の各種作業に関する支援を行う。管理装置２００は、例えば、ショベル１００の作業現場の外部の管理センタ等に設けられるクラウドサーバであってよい。また、管理装置２００は、例えば、ショベル１００の作業現場内の仮設事務所や作業現場から相対的に近い場所（例えば、局舎や基地局等）に設けられるエッジサーバであってもよい。また、管理装置２００は、例えば、ショベル１００の作業現場内の仮設事務所に設けられるデスクトップ型のコンピュータ端末等の定置型の端末装置であってもよい。また、管理装置２００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のコンピュータ端末等の携帯端末であってもよい。

管理装置２００は、通信ネットワークＮＷを通じて、ショベル１００と通信可能に接続される。管理装置２００は、例えば、情報信号や制御信号をショベル１００に送信したり、情報信号をショベル１００から受信したりして、ショベル１００との間で各種信号のやり取りを行ってよい。これにより、管理装置２００は、ショベル１００との間の信号のやり取りを通じて、ショベル１００の各種作業を外部から支援することができる。

例えば、管理装置２００は、上述の如く、予約指令信号をショベル１００に送信し、予約指令信号で指定される条件に応じて、ショベル１００に予約対象機能を自動で実行させることができる。

＜支援端末の概要＞
支援端末３００（情報処理装置の一例）は、ショベル１００が使用される作業現場の作業者や監督者等のユーザ（以下、「支援端末ユーザ」）の操作に基づき、管理装置２００を介して、ショベル１００の各種作業に関する支援を行う。支援端末３００は、例えば、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、ラップトップ型のコンピュータ端末等の携帯端末であってよい。また、支援端末３００は、例えば、作業現場の仮設事務所等に設置されるデスクトップ型のコンピュータ端末等の定置型の端末であってもよい。

支援端末３００は、通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置２００と通信可能に接続される。支援端末３００は、例えば、管理装置２００を介して、情報信号や制御信号をショベル１００に送信したり、情報信号をショベル１００から取得したりして、ショベル１００との間の各種信号のやり取りを行ってよい。これにより、支援端末３００は、ショベル１００との間の信号のやり取りを通じて、ショベル１００の各種作業を外部から支援することができる。

例えば、支援端末３００は、管理装置２００を介して、予約指令信号をショベル１００に送信し、予約指令信号で指定される条件に応じて、ショベル１００に所定の機能を自動で実行させることができる。

尚、支援端末３００は、通信ネットワークＮＷを通じて、直接、ショベル１００と通信してもよい。

［作業支援システムの構成］
次に、図１に加えて、図２（図２Ａ、図２Ｂ）を参照して、作業支援システムＳＹＳの具体的な構成について説明する。

図２Ａ、図２Ｂは、それぞれ、本実施形態に係る作業支援システムＳＹＳの構成の一例及び他の例を示すブロック図である。図２Ａ、図２Ｂは、相互に、ショベル１００、管理装置２００、及び支援端末３００のうちのショベル１００の構成のみが異なる。

尚、図中において、機械的動力ラインは二重線、高圧油圧ラインは実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御ラインは点線でそれぞれ示される。

＜ショベルの構成＞
＜＜油圧駆動系＞＞
本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等のそれぞれの被駆動要素を油圧駆動する油圧アクチュエータを含む。当該油圧アクチュエータには、上述の如く、走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等が含まれる。また、本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系は、エンジン１１と、レギュレータ１３と、メインポンプ１４と、コントロールバルブ１７とを含む。

エンジン１１は、油圧駆動系におけるメイン動力源であり、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。エンジン１１は、例えば、上部旋回体３の後部に搭載され、後述するコントローラ３０による直接或いは間接的な制御下で、予め設定される目標回転数で一定回転し、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５を駆動する。

レギュレータ１３は、コントローラ３０の制御下で、メインポンプ１４の吐出量を制御（調節）する。例えば、レギュレータ１３は、コントローラ３０からの制御指令に応じて、メインポンプ１４の斜板の角度（以下、「傾転角」）を調節する。

メインポンプ１４は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、高圧油圧ラインを通じてコントロールバルブ１７に作動油を供給する。メインポンプ１４は、上述の如く、エンジン１１により駆動される。メインポンプ１４は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、上述の如く、コントローラ３０の制御下で、レギュレータ１３により斜板の傾転角が調節されることによりピストンのストローク長が調整され、吐出流量（吐出圧）が制御される。

コントロールバルブ１７は、例えば、上部旋回体３の中央部に搭載され、オペレータの操作装置２６に対する操作内容、或いは、コントローラ３０から出力される、ショベル１００の自動動作に対応する制御指令（以下、「自動制御指令」）に応じて、油圧アクチュエータの制御を行う油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、上述の如く、高圧油圧ラインを介してメインポンプ１４と接続され、メインポンプ１４から供給される作動油を、操作装置２６の操作状態、或いは、コントローラ３０から出力される自動制御指令に応じて、油圧アクチュエータ（走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等）に選択的に供給する。具体的には、コントロールバルブ１７は、メインポンプ１４から油圧アクチュエータのそれぞれに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の制御弁（方向切換弁とも称する）を含む。

＜＜操作系＞＞
本実施形態に係るショベル１００の油圧駆動系に関する操作系は、パイロットポンプ１５と、操作装置２６とを含む。また、図２Ａに示すように、ショベル１００の油圧駆動系に関する操作系は、操作装置２６が油圧パイロット式である場合、シャトル弁３２を含む。

パイロットポンプ１５は、例えば、エンジン１１と同様、上部旋回体３の後部に搭載され、パイロットライン２５を介して各種油圧機器にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ１５は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン１１により駆動される。

操作装置２６は、キャビン１０の内部の操縦席付近に設けられ、オペレータが各種被駆動要素（下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等）の操作を行うための操作入力手段である。換言すれば、操作装置２６は、オペレータがそれぞれの被駆動要素を駆動する油圧アクチュエータ（即ち、走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ、旋回油圧モータ２Ａ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９等）の操作を行うための操作入力手段である。操作装置２６は、例えば、ブーム４（ブームシリンダ７）、アーム５（アームシリンダ８）、バケット６（バケットシリンダ９）、及び上部旋回体３（旋回油圧モータ２Ａ）のそれぞれを操作するレバー装置を含む。また、操作装置２６は、例えば、下部走行体１の左右のクローラ（走行油圧モータ１Ｌ，１Ｒ）のそれぞれを操作するペダル装置或いはレバー装置を含む。

例えば、図２Ａに示すように、操作装置２６は、油圧パイロット式である。具体的には、操作装置２６は、パイロットライン２５及びパイロットライン２５から分岐されるパイロットライン２５Ａを通じてパイロットポンプ１５から供給される作動油を利用して、操作内容に応じたパイロット圧をその二次側のパイロットライン２７に出力する。パイロットライン２７は、シャトル弁３２を介してコントロールバルブ１７に接続される。これにより、コントロールバルブ１７には、シャトル弁３２を介して、操作装置２６における各種被駆動要素（油圧アクチュエータ）に関する操作内容に応じたパイロット圧が入力されうる。そのため、コントロールバルブ１７は、オペレータ等の操作装置２６に対する操作内容に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。

また、例えば、図２Ｂに示すように、操作装置２６は、電気式である。具体的には、操作装置２６は、操作内容に応じた電気信号を出力し、当該電気信号は、コントローラ３０に取り込まれる。そして、コントローラ３０は、電気信号の内容、つまり、操作装置２６に対する操作内容に応じた制御指令（以下、自動制御指令と区別し、「操作制御指令」）を比例弁３１に出力する。これにより、比例弁３１からコントロールバルブ１７に操作装置２６に対する操作内容に応じたパイロット圧が入力され、コントロールバルブ１７は、オペレータ等の操作装置２６に対する操作内容に応じて、それぞれの油圧アクチュエータを駆動することができる。

尚、コントロールバルブ１７に内蔵される制御弁（方向切換弁）が電磁ソレノイド式である場合、操作装置２６から出力される電気信号が直接的にコントロールバルブ１７、つまり、電磁ソレノイド式の制御弁に入力される態様であってもよい。

図２Ａに示すように、シャトル弁３２は、２つの入口ポートと１つの出口ポートを有し、２つの入口ポートに入力されたパイロット圧のうちの高い方のパイロット圧を有する作動油を出口ポートに出力させる。シャトル弁３２は、操作装置２６の操作対象の被駆動要素（左右のクローラ、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等）ごとに設けられる。シャトル弁３２の２つの入口ポートのうちの一方が操作装置２６（具体的には、操作装置２６に含まれる上述のレバー装置或いはペダル装置）に接続され、他方が比例弁３１に接続される。シャトル弁３２の出口ポートは、パイロットラインを通じて、コントロールバルブ１７の対応する制御弁（具体的には、シャトル弁３２の一方の入口ポートに接続される上述のレバー装置或いはペダル装置の操作対象である油圧アクチュエータに対応する制御弁）のパイロットポートに接続される。そのため、これらのシャトル弁３２は、それぞれ、操作装置２６が生成するパイロット圧と比例弁３１が生成するパイロット圧のうちの高い方を、対応する制御弁のパイロットポートに作用させることができる。つまり、後述するコントローラ３０は、操作装置２６から出力される二次側のパイロット圧よりも高いパイロット圧を比例弁３１から出力させることで、オペレータの操作装置２６に対する操作に依らず、対応する制御弁を制御することができる。よって、コントローラ３０は、オペレータの操作装置２６に対する操作状態に依らず、被駆動要素（下部走行体１、上部旋回体３、アタッチメント）の動作を自動制御することができる。

＜＜制御系＞＞
本実施形態に係るショベル１００の制御系は、コントローラ３０と、演算装置３０Ｅと、比例弁３１と、周囲情報取得装置４０と、自機情報取得装置４２と、表示装置５０と、入力装置５２と、通信装置６０とを含む。また、図２Ａに示すように、本実施形態に係るショベル１００の制御系は、操作装置２６が油圧パイロット式である場合、操作圧センサ２９を含む。

コントローラ３０は、ショベル１００に関する各種制御を行う。コントローラ３０は、その機能が任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェア等の組み合わせにより実現されてよい。例えば、コントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ装置、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の不揮発性の補助記憶装置、及びインタフェース装置等を含むマイクロコンピュータを中心に構成される。以下、後述の制御装置２１０，３１０についても同様である。コントローラ３０は、例えば、補助記憶装置にインストールされる一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、予約対象機能部３０１と、予約画面表示処理部３０２と、予約受付部３０３と、予約実行部３０５とを含む。また、コントローラ３０は、予約情報記憶部３０４等を利用する。予約情報記憶部３０４は、例えば、補助記憶装置や通信可能に接続される外部記憶装置等により実現される。

具体的には、コントローラ３０は、演算装置３０Ｅの演算結果、具体的には、油圧アクチュエータの駆動指令に基づき、比例弁３１を制御し（具体的には、比例弁３１に自動制御指令を出力し）、オペレータの操作に依らず、ショベル１００を動作させてよい。

尚、コントローラ３０の機能の一部は、他のコントローラ（制御装置）により実現されてもよい。即ち、コントローラ３０の機能は、複数のコントローラにより分散して実現される態様であってもよい。

演算装置３０Ｅは、コントローラ３０の制御下で、コントローラ３０の各種機能に関する演算処理を行う。演算装置３０Ｅは、任意のハードウェア、或いは、任意のハードウェア及びソフトウェアの組み合わせ等により実現されてよい。例えば、演算装置３０Ｅは、ＧＰＵ（Graphical Processing Unit），ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit），ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）等を含み、高速演算処理を実現する。

具体的には、演算装置３０Ｅは、周囲情報取得装置４０の出力情報に基づき、ショベル１００（自機）の周囲の状況を認識してよい。例えば、演算装置３０Ｅは、自機の周囲の物体やその物体との距離を認識してよい。また、演算装置３０Ｅは、自機情報取得装置４２の出力情報に基づき、自機の位置や自機の姿勢状態（例えば、アタッチメントの姿勢状態、上部旋回体３の姿勢状態等）を認識してよい。そして、演算装置３０Ｅは、認識したショベル１００の周囲の状況やショベル１００の各種状態に基づき、自動でショベル１００を動作させるための油圧アクチュエータの駆動指令を演算し生成してよい。

尚、演算装置３０Ｅは、例えば、周囲情報取得装置４０の出力情報に基づき認識される、ショベル１００（自機）の周囲の物体の位置の変化に基づき、自機の位置や上部旋回体３の姿勢状態（例えば、傾斜状態や旋回状態）を認識することもできる。また、演算装置３０Ｅは、例えば、周囲情報取得装置４０の出力情報からショベル１００のアタッチメントやその位置を認識可能である場合、周囲情報取得装置４０の出力情報に基づき、アタッチメントの姿勢状態を認識することもできる。そのため、他の条件（例えば、認識精度等）に適合するのであれば、自機情報取得装置４２は、省略されてもよい。

比例弁３１は、操作装置２６の操作対象の被駆動要素（左右のクローラ、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６）ごとに設けられる。比例弁３１は、パイロットポンプ１５とコントロールバルブ１７との間のパイロットライン２５（図２Ａの場合、パイロットライン２５から分岐するパイロットライン２５Ｂ）に設けられ、その流路面積（即ち、作動油が通流可能な断面積）を変更可能に構成される。これにより、比例弁３１は、パイロットライン２５（パイロットライン２５Ｂ）を通じて供給されるパイロットポンプ１５の作動油を利用して、所定のパイロット圧を二次側に出力することができる。そのため、比例弁３１は、図２Ａに示すように、シャトル弁３２を介して、或いは、図２Ｂに示すように、直接的に、コントローラ３０からの制御指令に応じた所定のパイロット圧をコントロールバルブ１７に作用させることができる。つまり、コントローラ３０は、電気式の操作装置２６からの電気信号に応じた操作制御指令を比例弁３１に出力することで、比例弁３１から操作装置２６の操作内容に応じたパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、オペレータの操作に基づくショベル１００の動作を実現することができる。また、コントローラ３０は、オペレータにより操作装置２６が操作されていない場合であっても、自動制御指令を比例弁３１に出力することで、比例弁３１から所定のパイロット圧をコントロールバルブ１７に供給させ、ショベル１００の自動化を実現することができる。

周囲情報取得装置４０は、ショベル１００の周囲の三次元空間の状況に関する情報（具体的には、ショベル１００の周囲の物体やその位置に関する検出情報）を出力する。周囲情報取得装置４０は、例えば、超音波センサ、ミリ波レーダ、単眼カメラ、ステレオカメラ、デプスカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、距離画像センサ、赤外線センサ等を含みうる。本実施形態では、周囲情報取得装置４０は、キャビン１０の上面前端に取り付けられた前方センサ４０Ｆ、上部旋回体３の上面後端に取り付けられた後方センサ４０Ｂ、上部旋回体３の上面左端に取り付けられた左方センサ４０Ｌ、及び、上部旋回体３の上面右端に取り付けられた右方センサ４０Ｒを含む。また、上部旋回体３の上方の三次元空間の状況に関する情報（例えば、上部旋回体３の上方に存在する物体に関する検出情報）を出力する上方センサがショベル１００に取り付けられていてもよい。また、後方センサ４０Ｂ、左方センサ４０Ｌ、右方センサ４０Ｒ、及び上方センサの一部又は全部は、ショベル１００の自動動作に要求される性能によっては、省略されてもよい。周囲情報取得装置４０の出力情報は、演算装置３０Ｅに取り込まれる。

自機情報取得装置４２は、ショベル１００（自機）の各種状態（例えば、ショベル１００の位置、向き、姿勢等の状態）に関する情報を取得する。例えば、自機情報取得装置４２は、自機の位置に関する情報を取得する測位装置（例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）モジュール等）を含んでよい。また、自機情報取得装置４２は、アタッチメントのブーム４、アーム５、及びバケット６のそれぞれの姿勢状態（例えば、回動軸回りの姿勢角）に関する情報を取得する姿勢センサや、上部旋回体３の姿勢状態（例えば、傾斜角や旋回角）を検出する姿勢センサを含みうる。このとき、姿勢センサには、例えば、ロータリエンコーダ、加速度センサ、角加速度センサ、６軸センサ、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）等が含まれうる。また、アタッチメントに関する姿勢センサには、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９等のシリンダ位置を検出するシリンダセンサが含まれうる。自機情報取得装置４２の出力情報は、演算装置３０Ｅに取り込まれる。

表示装置５０は、キャビン１０内の着座したオペレータから視認し易い場所に設けられ、各種情報画像を表示する。表示装置５０は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイである。

入力装置５２は、キャビン１０内に設けられ、オペレータ等のショベルユーザからの入力を受け付ける。入力装置５２は、例えば、キャビン１０内の着座したオペレータから手が届く範囲に設けられ、オペレータによる各種操作入力を受け付ける操作入力装置を含む。例えば、操作入力装置は、表示装置５０のディスプレイに実装されるタッチパネル、表示装置５０の周囲に設置されるタッチパッド、ボタンスイッチ、レバー、トグル、操作装置２６に設けられるノブスイッチ等のハードウェアによる操作入力手段を含む。また、操作入力装置は、表示装置５０に表示される各種操作画面に表示される仮想的な操作対象（例えば、操作アイコン）等のハードウェアの操作入力手段によって操作可能なソフトウェアの操作入力手段を含んでもよい。また、入力装置５２は、例えば、ショベルユーザの音声入力を受け付ける音声入力装置やショベルユーザのジェスチャ入力を受け付けるジェスチャ入力装置を含んでもよい。音声入力装置には、例えば、ショベルユーザの音声を取得するマイクロフォンが含まれる。ジェスチャ入力装置には、例えば、ショベルユーザが行うジェスチャを撮像する室内カメラが含まれる。入力装置５２に対する入力の内容に対応する信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

通信装置６０は、例えば、基地局を末端とする移動体通信網、通信衛星を利用する衛星通信網、インターネット網等を含みうる所定の通信ネットワークに接続し、ショベル１００の外部装置（例えば、後述の管理装置２００）と通信を行う。通信装置６０は、例えば、３Ｇ（3^rd Generation）、４Ｇ（4^th Generation）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、５Ｇ（5^th Generation）等の所定の移動体通信規格に準拠する移動体通信モジュールであってよい。

図２Ａに示すように、操作圧センサ２９は、操作装置２６の二次側（パイロットライン２７）のパイロット圧、即ち、操作装置２６におけるそれぞれの被駆動要素（油圧アクチュエータ）の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。操作圧センサ２９による操作装置２６における下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等に関する操作状態に対応するパイロット圧の検出信号は、コントローラ３０に取り込まれる。

予約対象機能部３０１は、予約対象機能を実行する。

予約対象機能部３０１には、例えば、暖機運転機能を実行する暖機運転機能部が含まれてよい。暖機運転機能部は、自動でショベル１００のキースイッチをＯＦＦからＯＮに移行させ、エンジン１１を所定のアイドリング回転数で定回転させることにより、ショベル１００の暖機運転を行ってよい。

また、予約対象機能部３０１は、例えば、自動作業機能を実行する自動作業機能部が含まれてよい。自動作業機能部は、演算装置３０Ｅの演算結果、具体的には、油圧アクチュエータの駆動指令に基づき、比例弁３１を制御し（具体的には、比例弁３１に自動制御指令を出力し）、オペレータの操作に依らず、ショベル１００を自動で動作させる。つまり、自動作業機能部は、比例弁３１に自動制御指令を出力し、油圧アクチュエータを自動で動作させることにより、ショベル１００の自動作業を実現してよい。

また、予約対象機能部３０１には、例えば、自己診断機能を実行する自己診断機能部が含まれてよい。自己診断機能部は、既知の自己診断アルゴリズムに従い、ショベル１００の各種機器（例えば、吸気系及び排気系を含むエンジン１１、コントロールバルブ１７等の各種油圧機器、コントローラ３０等の各種制御機器、通信装置６０等の各種通信機器、各種センサ、各種アクチュエータ、表示装置５０や警告灯等の各種表示機器等）の異常や故障等の有無を診断してよい。

また、予約対象機能部３０１には、例えば、動作制限機能を実行する動作制限機能部が含まれてよい。動作制限機能部は、自機の各種動作を制限する。例えば、動作制限機能部は、ショベル１００の運転（稼働）を許可する時間帯（以下、「運転許可時間帯」）を制限する機能（以下、「運転時間制限機能」）を実行してよい。換言すれば、動作制限機能部は、運転許可時間帯以外でのショベル１００の起動を禁止すると共に、運転許可時間帯以外で稼働中のショベル１００を強制的に停止させてよい。また、動作制限機能部は、ショベル１００（自機）が運転許可時間帯以外で稼働中である場合、所定の場所（例えば、作業現場内の予め規定された駐機場所）にショベル１００を自動で移動させた上で、ショベル１００を停止させてもよい。また、動作制限機能部は、ショベル１００（自機）が運転許可時間帯以外で稼働中である場合、所定の通知手段（例えば、表示装置５０やキャビン１０内のスピーカ等）を通じて、所定の場所（例えば、上述の駐機場所）への移動をショベルユーザに対して促す通知を行ってもよい。この場合、動作制限機能部は、所定の場所への移動完了後に、ショベル１００を強制的に停止させてよい。また、例えば、動作制限機能部は、ショベル１００のエンジン１１や油圧アクチュエータを制御し、ショベル１００の出力（例えば、掘削作業時の掘削力等）が相対的に低くなるように自機の動作を制限する機能（以下、「出力制限機能」）を実行してもよい。具体的には、ショベル１００において、選択可能な複数の運転モード（例えば、作業効率を優先する第１のモード、作業効率及び燃費の両立を図る第２のモード、及び燃費を優先する第３のモード）が規定される場合、動作制限機能部は、相対的に出力が低い一部の運転モード（例えば、第２のモード及び第３のモード）だけを利用可能な状態に制限してよい。また、例えば、動作制限機能部は、キャビン１０（運転室の一例）に搭載される空調装置における冷房の設定温度を制限する機能（以下、「空調制限機能」）を実行してもよい。

予約画面表示処理部３０２は、ショベル１００の予約対象機能に関する予約を受け付けるための操作画面（以下、「予約受付画面」）や、受け付けられた予約の内容を確認するための操作画面（以下、「予約確認画面」）を表示装置５０に表示させる。以下、予約受付画面、予約確認画面、及び後述のショベル・オペレータ選択画面等の予約機能に関する画面を総括的に「予約画面」と称する。オペレータは、入力装置５２を通じて、予約画面上で所定の操作を行うことにより、予約対象機能に関する予約を行ったり、受け付けられた予約の内容を確認したりすることができる。

予約受付部３０３は、入力装置５２を用いた表示装置５０の予約受付画面上でのオペレータの操作に応じて、ショベル１００（自機）の予約対象機能に関する予約を受け付ける。また、予約受付部３０３は、通信装置６０を通じて管理装置２００から受信される、予約指令信号に応じて、予約対象機能に関する予約を受け付ける。予約受付部３０３により受け付けられる予約の内容には、受け付けられた予約に対応して実行される予約対象機能の種別と、対象の機能を実行させるための条件（以下、「実行条件」）とが含まれる。実行条件には、日時、曜日、及び期間等を含みうる時間に関する条件（以下、「時間条件」）、ショベル１００（自機）の動作状況に関する条件（以下、「動作状況条件」）、ショベル１００の周囲の環境に関する条件（以下、「環境条件」）等が含まれうる。また、実行条件には、オペレータの出勤状況に関する条件（例えば、ショベル１００を操作する予定のオペレータの遅刻や風邪等の体調不良による休暇取得等の有無）等が含まれうる。この場合、出勤状況に関する情報は、例えば、通信装置６０を通じて、管理装置２００から受信されてよい。予約受付部３０３により受け付けられる予約の内容に関する情報（以下、「予約情報」）３０４Ａは、予約情報記憶部３０４に登録（記憶）される。

予約情報記憶部３０４には、予約情報３０４Ａが記憶される。例えば、予約情報記憶部３０４には、予約受付部３０３により受け付けられる予約ごとに規定される識別情報（以下、「予約識別情報」）（例えば、予約ごとに割り振られる固有の予約ＩＤ（Identifier）等）と、予約識別情報に対応する予約情報３０４Ａ（予約対象機能の種別及び実行条件等）とを含むレコードが蓄積されることにより、予約情報３０４Ａのレコード群、つまり、データベースが構築されてよい。

また、予約情報記憶部３０４に登録される予約情報３０４Ａは、自動的に、或いは、管理装置２００からの要求に応じて、管理装置２００にアップロードされてよい。これにより、管理装置２００の作業者や管理者等、及び管理装置２００と通信可能に接続される支援端末３００のユーザは、予約情報記憶部３０４に登録されている予約情報を把握（確認）することができる。

予約実行部３０５は、予約情報記憶部３０４に登録される予約情報３０４Ａごとに、予約情報３０４Ａで指定される実行条件に応じて、予約情報３０４Ａで指定される予約対象機能を自動で実行させる。具体的には、予約実行部３０５は、予約情報３０４Ａで指定される実行条件に応じて、予約情報３０４Ａで指定される予約対象機能に対応する予約対象機能部３０１を起動させ、予約対象機能を実行させる。

＜管理装置の構成＞
管理装置２００は、制御装置２１０と、通信装置２２０と、表示装置２３０と、入力装置２４０とを含む。

制御装置２１０は、管理装置２００に関する各種制御を行う。制御装置２１０は、例えば、補助記憶装置にインストールされる一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、予約画面表示処理部２１１と、予約受付部２１２とを含む。

通信装置２２０は、通信ネットワークＮＷに接続し、通信ネットワークＮＷを通じて、ショベル１００や支援端末３００等の外部装置と通信を行う。

表示装置２３０は、制御装置２１０の制御下で、各種情報画像やＧＵＩ（Graphical User Interface）を表示する。

入力装置２４０は、管理装置２００の管理者や作業者等のユーザ（以下、「管理装置ユーザ」）による入力を受け付け、制御装置２１０に出力する。入力装置２４０は、例えば、管理装置ユーザの操作入力を受け付ける操作入力装置を含む。操作入力装置は、例えば、表示装置２３０に実装されるタッチパネル、キーボード、マウス等を含んでよい。また、入力装置２４０は、例えば、管理装置ユーザの音声入力やジェスチャ入力を受け付ける音声入力装置やジェスチャ入力装置を含んでもよい。

予約画面表示処理部２１１は、ショベル１００の予約対象機能に関する予約を受け付けるための操作画面、つまり、予約受付画面や、受付済みの予約の内容を確認するための操作画面、つまり、予約確認画面を表示装置２３０に表示させる。予約画面表示処理部２１１は、例えば、ショベル１００から定期的にアップロードされる、或いは、管理装置２００（制御装置２１０）からの要求に基づきショベル１００からアップロードされる、登録済みの予約情報に基づき、予約確認画面を表示させることができる。また、作業支援システムＳＹＳに複数のショベル１００が含まれる場合、ショベル１００ごと、或いは、ショベル１００に搭乗しているオペレータごとの予約受付画面や予約確認画面が表示されてもよい。この場合、予約画面表示処理部２１１は、予約受付画面や予約確認画面を表示装置２３０に表示させる前段階として、予め登録された複数のショベル１００や複数のオペレータの中から対象のショベル１００やオペレータ（具体的には、対象のオペレータが搭乗しているショベル１００）を選択するための操作画面（以下、「ショベル・オペレータ選択画面」）を表示させてよい。

予約受付部２１２は、入力装置２４０を用いた表示装置２３０の予約受付画面上での管理装置ユーザの操作に応じて、ショベル１００の予約対象機能に関する予約を受け付ける。また、予約受付部２１２は、通信装置２２０を通じて支援端末３００から受信される、予約要求信号に応じて、ショベル１００の予約対象機能に関する予約を受け付ける。予約受付部２１２は、予約を受け付けると、通信装置２２０を通じて、受け付けられた予約の内容（例えば、予約対象機能及び実行条件等）を含む予約指令信号をショベル１００に送信する。これにより、送信先のショベル１００において、予約の内容（予約情報３０４Ａ）が登録される。つまり、管理装置２００の管理者等の管理者ユーザは、ショベル１００の外部から当該ショベル１００の予約対象機能の実行させる予約を行うことができる。

＜支援端末の構成＞
支援端末３００は、制御装置３１０と、通信装置３２０と、表示装置３３０と、入力装置３４０とを含む。

制御装置３１０は、支援端末３００に関する各種制御を行う。制御装置３１０は、例えば、補助記憶装置にインストールされる一以上のプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能部として、予約画面表示処理部３１１と、予約受付部３１２とを含む。

通信装置３２０は、通信ネットワークＮＷに接続し、通信ネットワークＮＷを通じて、管理装置２００等の外部装置と通信を行う。

表示装置３３０は、制御装置３１０の制御下で、各種情報画像やＧＵＩを表示する。

入力装置３４０は、支援端末ユーザによる入力を受け付け、制御装置３１０に出力する。入力装置３４０は、例えば、支援端末ユーザの操作入力を受け付ける操作入力装置を含んでよい。操作入力装置は、例えば、表示装置３３０に実装されるタッチパネル等であってよい。また、入力装置３４０は、例えば、支援端末ユーザの音声入力やジェスチャ入力を受け付ける音声入力装置やジェスチャ入力装置を含んでもよい。

予約画面表示処理部３１１は、ショベル１００の予約対象機能に関する予約を受け付けるための操作画面、つまり、予約受付画面や、受付済みの予約の内容を確認するための操作画面、つまり、予約確認画面を表示装置３３０に表示させる。予約画面表示処理部３１１は、管理装置２００から定期的にダウンロードされる、或いは、支援端末３００（制御装置３１０）からの要求に基づき管理装置２００からダウンロードされる、登録済みの予約情報に基づき、予約確認画面を表示させることができる。また、作業支援システムＳＹＳに複数のショベル１００が含まれる場合、管理装置２００（予約画面表示処理部２１１）の場合と同様、ショベル１００ごと、或いは、ショベル１００に搭乗しているオペレータごとの予約受付画面や予約確認画面が表示されてもよい。この場合、予約画面表示処理部３１１は、予約受付画面や予約確認画面を表示装置３３０に表示させる前段階として、ショベル・オペレータ選択画面を表示させてよい。

予約受付部３１２は、入力装置３４０を用いた表示装置３３０の予約受付画面上でのユーザの操作に応じて、ショベル１００の予約対象機能に関する予約を受け付ける。予約受付部３１２は、予約を受け付けると、通信装置３２０を通じて、受け付けられた予約の内容（例えば、対象機能及び実行条件等）を含む予約要求信号を管理装置２００に送信する。これにより、管理装置２００を介して、予約要求信号に対応する予約指令信号がショベル１００に送信され、送信先のショベル１００において、予約の内容（予約情報３０４Ａ）が登録される。つまり、支援端末３００のユーザは、ショベル１００の外部から当該ショベル１００の予約対象機能の実行させる予約を行うことができる。

［ショベルの予約機能の詳細］
次に、図３〜図７を参照して、ショベル１００の予約機能の詳細について説明する。

＜予約機能の第１例（暖機運転予約機能）＞
最初に、図３を参照して、ショベル１００の暖機運転機能の実行に関する予約機能（以下、「暖機運転予約機能」）について説明する。

図３は、ショベル１００の予約機能の第１例（暖機運転予約機能）を説明する図である。具体的には、平日（具体的には、祝日以外の月曜日〜金曜日）及び祝日（具体的には、月曜日〜金曜日の祝日）の双方におけるショベル１００の動作状態（停止、暖機運転、及び通常運転の別）と暖機運転予約機能の実行条件（日時条件）とを示す図である。

本例では、平日において、ショベル１００は、コントローラ３０（予約実行部３０５及び予約対象機能部３０１）の制御下で、作業現場の午前の作業開始時刻である８時の１０分前、つまり、７時５０分に、自動で起動し暖機運転を行う。また、平日において、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、作業現場の午後の作業開始時刻である１３時の１０分前、つまり、１２時５０分に、自動で起動し暖機運転を行う。また、祝日において、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、作業現場の午前中の作業開始時刻である９時の１０分前、つまり、８時５０分に、自動で起動し暖機運転を行う。また、祝日において、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、作業現場の午後の作業開始時刻である１３時の１０分前、つまり、１２時５０分に、自動で起動し暖機運転を行う。

本例の場合、暖機運転予約機能の実行条件は、曜日の条件（月曜日〜金曜日）、祝日か否かの条件、及びショベル１００の起動時刻（７時５０分、８時５０分、或いは１２時５０分）の条件を含む時間条件で規定されうる。また、ショベル１００の起動時刻の条件の代わりに、作業開始時刻の条件（８時、９時、或いは１３時）及び暖機運転の時間（１０分）の条件が採用されてもよい。また、暖機運転予約機能の実行条件は、例えば、"外気温が所定温度以下であること"等の環境条件が含まれてもよい。この場合、ショベル１００の外気温は、ショベル１００（例えば、上部旋回体３）に搭載される外気温センサにより取得されてよい。

尚、暖機運転の時間は、ショベル１００の仕様や季節等に応じて適宜決定されてよい。

予約実行部３０５は、予約情報３０４Ａで指定される当該実行条件（日時条件）が成立すると、予約対象機能部３０１（暖機運転機能部）を起動させる。そして、予約対象機能部３０１（暖機運転機能部）は、自動でショベル１００のキースイッチをＯＦＦからＯＮに移行させ、ショベル１００を自動で起動させると共に、エンジン１１の回転数をアイドリング回転数に維持し、ショベル１００の暖機運転を行う。

ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等のショベルユーザは、入力装置５２を用いて、表示装置５０の予約受付画面上で当該実行条件を指定し予約内容を確定させる。これにより、ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等のショベルユーザは、自らショベル１００に赴いてキースイッチをＯＮ操作せずとも、当該時間条件に合わせて、ショベル１００を自動で起動させ、暖機運転を行わせることができる。また、管理装置２００の管理者等の管理装置ユーザや支援端末ユーザは、入力装置２４０，３４０を用いて、表示装置２３０，３３０に表示される予約受付画面上で当該実行条件を指定し予約内容を確定させる。これにより、管理装置２００の管理者等の管理装置ユーザや支援端末ユーザは、作業現場の誰かをショベル１００に向かわせてキースイッチをＯＮ操作させずとも、当該時間条件に合わせて、ショベル１００を自動で起動させ、暖機運転を行わせることができる。そのため、作業開始前に、前もって、誰かがショベル１００に赴いてキースイッチをＯＮ操作する必要がなく、ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等の利便性を向上させることができる。また、前もって、ショベル１００のキースイッチをＯＮ操作せずとも、作業開始前にショベル１００の暖機運転が完了しているため、直ぐにショベル１００を利用する作業を開始させることができ、ショベル１００の作業効率を向上させることができる。また、作業現場の管理者や管理装置２００の管理者等は、作業現場の作業開始に際して、ショベル１００の起動及び暖機運転の実行状況を逐一把握する必要がなく、ショベル１００の運用に関する効率を向上させることができる。

＜予約機能の第２例（自動作業予約機能）＞
続いて、図４を参照して、ショベル１００の自動作業機能の実行に関する予約機能（以下、「自動作業予約機能」）について説明する。

図４は、ショベル１００の予約機能の第２例（自動作業予約機能）を説明する図である。具体的には、指定日（指定された一日或いは指定された複数日や期間のうちの一日）におけるショベル１００の作業スケジュールと自動作業予約機能の実行条件（日時条件）とを示す図である。

本例では、指定日において、ショベル１００は、コントローラ３０（予約実行部３０５及び予約対象機能部３０１）の制御下で、作業現場の作業開始時刻である８時から１０時までの２時間の間で所定の作業領域に関する掘削作業を自動で行う。このとき、ショベル１００は、８時の時点でショベル１００が停止されている場合、コントローラ３０の制御下で、自動で起動してよい。以下、１３時の時点でショベル１００が停止されている場合についても同様である。また、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、１０時から１２時までの２時間の間で同じ作業領域の埋め戻し作業を自動で行う。このとき、埋め戻し作業には、所定の埋設物を埋設する作業が含まれてもよい。また、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、１３時から１７時の４時間の間で同じ作業領域の整形作業（転圧等により埋め戻された作業領域を掘削前の平面状態に戻す作業）を行う。このとき、ショベル１００は、１７時になると、コントローラ３０の制御下で、ショベル１００を自動で停止してもよい。また、ショベル１００は、自動で停止する前に、コントローラ３０（予約実行部３０５）の制御下で、所定の場所（例えば、上述の駐機場所）に移動してもよい。また、ショベル１００は、自動で停止する前に、所定の通知手段（例えば、表示装置５０やキャビン１０内のスピーカ等）を通じて、所定の場所（例えば、上述の駐機場所）への移動を促す通知を行ってもよい。

本例の場合、自動作業予約機能の実行条件は、対象の自動作業（掘削作業、埋め戻し作業、及び整形作業）ごとに、日付の条件、開始時刻（８時、１０時、或いは１３時）の条件、及び終了時刻（１０時、１３時、或いは１７時）の条件を含む時間条件で規定されうる。また、終了時刻の条件の代わりに、開始時刻からの作業時間（２時間或いは４時間）が採用されてもよい。また、一つ前の自動作業が終了した場合に、次の自動作業が開始される態様であってもよい。この場合、自動作業予約機能の実行条件は、日時条件に代えて、或いは、加えて、動作状況条件（例えば、"ショベル１００が予め規定された目標施工面（溝や穴等）を形成させる掘削作業を完了し、掘削作業を停止させたこと"等）や、環境条件（例えば、"ショベル１００の周囲に作業領域に予め規定された目標施工面の形成が完了したこと"等）を含んでもよい。また、自動作業が終了時刻になっても終了していない場合、終了するまで当該自動作業を継続する態様であってもよい。この場合、自動作業予約機能における実行条件、つまり、自動作業を継続させるための実行条件は、日時条件と動作状況条件のＡＮＤ条件（例えば、"終了予定時刻になっても予定の作業が終了していないこと"）を含んでよい。

予約実行部３０５は、複数の対象の作業ごとに、予約情報３０４Ａで指定される当該実行条件（日時条件）が成立すると、予約対象機能部３０１（自動作業機能部）を起動させる。そして、予約対象機能部３０１（自動作業機能部）は、予約実行部３０５からの指令に応じて、比例弁３１を制御し、ショベル１００に所定の作業領域に関する対象の作業を自動で実行させる。

ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等のショベルユーザは、入力装置５２を用いて、表示装置５０の予約受付画面上で、複数の作業ごとに、当該実行条件を指定し予約内容を確定させる。これにより、ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等のショベルユーザは、ショベル１００に赴いて自動作業の開始操作を行うことなく、ショベル１００に複数の作業を順次自動で行わせることができる。また、管理装置２００の管理者等の管理装置ユーザや支援端末ユーザは、入力装置２４０，３４０を用いて、表示装置２３０，３３０に表示される予約受付画面上で当該実行条件を指定し予約内容を確定させる。これにより、管理装置２００の管理者等の管理装置ユーザや支援端末ユーザは、作業現場の誰かをショベル１００に向かわせて自動作業の開始操作を行わせることなく、ショベル１００に複数の作業を順次自動で行わせることができる。また、対象の作業ごとに、作業開始時に、誰かがショベル１００に赴いて自動作業の開始操作を行う必要がなく、ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等の利便性を向上させることができる。また、一の作業と次の作業との間の待ち時間をなくすことができるため、ショベル１００の作業効率を向上させることができる。また、作業現場の管理者や管理装置２００の管理者等は、ショベル１００の自動作業の状況を逐一把握する必要がなく、ショベル１００の運用に関する効率を向上させることができる。

＜予約機能の第３例（自己診断予約機能）＞
続いて、図５を参照して、ショベル１００の自己診断機能の実行に関する予約機能（以下、「自己診断予約機能」）について説明する。

図５は、ショベル１００の予約機能の第３例（自己診断予約機能）を説明する図である。具体的には、ショベル１００の稼働日（例えば、月曜日〜金曜日）及び非稼働日（例えば、土曜日及び日曜日）の双方における自己診断機能の動作状態（停止、簡易診断、及び総合診断の別）と自己診断予約機能の実行条件とを示す図である。

本例では、稼働日において、ショベル１００は、コントローラ３０（予約実行部３０５及び予約対象機能部３０１）の制御下で、作業現場の作業終了時刻である１７時から１８時までの１時間の間で、簡易的な自己診断（以下、「簡易診断」）を行う。簡易診断は、例えば、複数の診断項目のうちの主要な一部の項目を対象とする自己診断であってもよいし、複数の機器のうちの主要な一部の機器を対象とする自己診断であってもよいし、双方に対応する自己診断であってもよい。また、非稼働日において、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、１０時から１２時までの間で総合的な自己診断（以下、「総合診断」）を行う。総合診断は、例えば、複数の対象機器及び複数の診断項目の全てを対象とする自己診断である。

尚、自己診断（簡易診断或いは総合診断）の所要時間（１時間或いは２時間）は、目安であり、短くなる場合もあるし、長くなる場合もある。

本例の場合、自己診断予約機能の実行条件は、曜日の条件（月曜日〜金曜日、或いは、土曜日及び日曜日）、及び自己診断機能の起動時刻の条件を含む時間条件で規定されうる。また、稼働日の作業終了後に自己診断（簡易診断）が行われる場合、自己診断予約機能の実行条件には、時間条件に代えて、或いは、加えて、動作状況条件（例えば、"ショベル１００のキースイッチがＯＮからＯＦＦに移行され、ショベル１００が停止したこと"等）が含まれてもよい。

予約実行部３０５は、予約情報３０４Ａで指定される当該実行条件（時間条件）が成立すると、予約対象機能部３０１（自己診断機能部）を起動させる。そして、予約対象機能部３０１（自動作業機能部）は、予約実行部３０５からの指令で指定される種類の自己診断（簡易診断或いは総合診断）を行う。

ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等のショベルユーザは、入力装置５２を用いて、表示装置５０の予約受付画面上で当該実行条件を指定し予約内容を確定させる。これにより、ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等のショベルユーザは、ショベル１００のキースイッチがＯＦＦされ、ショベル１００が作業を行わない時間帯にショベル１００の自己診断を行わせることができる。また、管理装置２００の管理者等の管理装置ユーザや支援端末ユーザは、入力装置２４０，３４０を用いて、表示装置２３０，３３０に表示される予約受付画面上で当該実行条件を指定し予約内容を確定させる。これにより、管理装置２００の管理者等の管理装置ユーザや支援端末ユーザは、作業現場の誰かをショベル１００に向かわせて自己診断機能に関する設定操作を行わせることなく、ショベル１００が作業を行わない時間帯にショベル１００の自己診断を行わせることができる。そのため、自己診断機能の定期的な実行による異常や故障等の早期発見を実現できると共に、自己診断機能がショベル１００の作業中に実行され、コントローラ３０の処理効率が低下してしまうような事態を抑制することができる。つまり、ショベル１００の異常や故障等の早期発見による安全性の確保と、ショベル１００の作業性の確保とを両立させることができる。また、作業現場の管理者や管理装置２００の管理者等は、ショベル１００の自己診断の実行状況を逐一把握する必要がなく、ショベル１００の運用に関する効率を向上させることができる。

＜予約機能の第４例（動作制限予約機能）＞
続いて、図６（図６Ａ、図６Ｂ）を参照して、ショベル１００の動作制限機能の実行に関する予約機能（以下、「動作制限予約機能」）について説明する。具体的には、ショベル１００の運転時間制限機能の実行に関する予約機能（以下、「運転時間制限予約機能」）、出力制限機能の実行に関する予約機能（以下、「出力制限予約機能」）、及び空調制限機能の実行に関する予約機能（以下、「空調制限予約機能」）について説明する。

図６Ａ、図６Ｂは、ショベル１００の予約機能の第４例（動作制限予約機能）を説明する図である。具体的には、図６Ａは、平日（具体的には、祝日以外の月曜日〜金曜日）及び祝日（具体的には、月曜日〜金曜日の祝日）の双方におけるショベル１００の運転時間制限予約機能及び出力制限予約機能の実行条件（日時条件）を示す図である。図６Ｂは、平日（具体的には、祝日以外の月曜日〜金曜日）及び祝日（具体的には、月曜日〜金曜日の祝日）の双方におけるショベル１００の空調制限予約機能の実行条件（日時条件）を示す図である。

図６Ａに示すように、本例では、平日において、ショベル１００は、コントローラ３０（予約実行部３０５及び予約対象機能部３０１）の制御下で、自機の運転許可時間帯を８時〜１２時、及び１３時〜１７時に制限する。換言すれば。ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、８時以前、１２時〜１３時、及び１７時以降の時間帯での自機の稼働（つまり、キースイッチがＯＮの状態）を禁止する。また、祝日において、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、自機の運転許可時間帯を９時〜１２時、及び１３時〜１６時に制限する。換言すれば。ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、９時以前、１２時〜１３時、及び１６時以降の時間帯での自機の稼働（つまり、キースイッチがＯＮの状態）を禁止する。

また、平日の運転許可時間帯（８時〜１２時、及び１３時から１７時の間）において、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、相対的に制限度が低くなるように、選択可能な運転モードを相対的に出力が低い一部の運転モードに制限する（例えば、上述の第１のモード〜第３のモードのうちの第２のモード及び第３のモードだけを選択可能にする）。また、祝日において、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、相対的に制限度が高くなるように、選択可能な運転モードを相対的に出力が低い一部の運転モードに制限する（例えば、上述の第１のモード〜第３のモードのうちの第３のモードだけを選択可能にする）。

本例の場合、運転時間制限予約機能及び出力制限予約機能の実行条件は、曜日の条件（月曜日〜金曜日）、祝日か否かの条件、並びに、運転許可時間帯や出力制限の時間帯の開始時刻（８時、９時、或いは１３時）及び終了時刻（１２時、１６時、或いは１７時）の条件を含む時間条件で規定されうる。また、出力制限予約機能の実行条件は、時間条件に代えて、或いは、加えて、動作状況条件（例えば、"ショベル１００の負荷状態が所定基準以下であること"）や環境条件（"例えば、"自機の周囲の掘削対象の地形の土質が相対的に柔らかいこと"）等を含んでもよい。ショベル１００の負荷状態が相対的に高い（所定基準より高い）状況下では、選択可能な運転モードが制限されると、ショベル１００の作業効率が大きく低下する可能性があるからである。

予約実行部３０５は、予約情報３０４Ａで指定される、運転時間制限機能に関する当該実行条件（時間条件）に基づき、ショベル１００の運転許可時間帯を逸脱すると、予約対象機能部３０１（動作制限機能部）を起動させる。そして、予約対象機能部３０１（動作制限機能部）は、自機が運転中（稼働中）でない場合、ショベル１００（自機）が起動できないように、例えば、キースイッチをＯＦＦに固定すると共に、ショベル１００が運転中（稼働中）である場合、キースイッチをＯＦＦし、強制的にショベル１００を停止させる。また、予約実行部３０５は、予約情報３０４Ａで指定される、出力制限機能に関する当該実行条件（時間条件）が成立すると、予約対象機能部３０１（動作制限機能部）を起動させる。そして、予約対象機能部３０１（動作制限機能部）は、予約情報３０４Ａで指定される制限条件、つまり、利用可能な運転モードに関する条件に応じて、選択可能な運転モードを出力が相対的に低い一部の運転モードに制限する。

作業現場の管理者等は、入力装置５２を用いて、表示装置５０の予約受付画面上で運転時間制限機能や出力制限機能に関する当該実行条件を指定し予約内容を確定させる。これにより、作業現場の管理者等は、作業現場のショベル１００の稼働状況を目視等により確認することなく、当該実行条件に合わせて、ショベル１００の稼働時間帯やその稼働時間帯で選択可能な運転モード等を制限することができる。また、管理装置２００の管理者等の管理装置ユーザや支援端末ユーザは、入力装置２４０，３４０を用いて、表示装置２３０，３３０に表示される予約受付画面上で当該実行条件を指定し予約内容を確定させる。これにより、管理装置２００の管理者等の管理装置ユーザや支援端末ユーザ（例えば、作業現場の管理者等）は、作業現場の誰かにショベル１００の稼働状況を確認させずとも、当該実行条件に合わせて、ショベル１００の稼働時間帯や選択可能な運転モードを制限することができる。そのため、作業現場の管理者や管理装置２００の管理者等は、作業現場のショベル１００の稼働時間帯を厳密に管理することができると共に、不要に高出力な運転モードで利用されたりする事態を抑制することができる。よって、早朝や夕方以降における作業現場の騒音を抑制したり、ショベル１００の燃費（省エネルギ性）を向上させたりすることができる。また、作業現場の管理者や管理装置２００の管理者等は、ショベル１００の稼働状況を逐一把握する必要がなく、ショベル１００の運用に関する効率を向上させることができる。

また、図６Ｂに示すように、本例では、（夏季の）平日（具体的には、祝日以外の月曜日〜金曜日）において、ショベル１００は、コントローラ３０（予約実行部３０５及び予約対象機能部３０１）の制御下で、８時以前、１２時〜１３時、及び１７時以降におけるキャビン１０内の空調装置（冷房）の使用を禁止する。換言すれば、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、８時以前、１２時〜１３時、及び１７時以降に空調装置の冷房を起動させる操作部がＯＮ操作されても起動させない。また、（夏季の）平日において、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、８時〜１２時の４時間の間、キャビン１０内の空調装置の設定温度を２８℃以上に制限し、１３時〜１７時の４時間の間、キャビン１０内の空調装置の設定温度を２５℃以上に制限する。換言すれば、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、８時〜１２時の４時間の間、キャビン１０内の空調装置の設定温度を２５℃未満に設定できないように制限し、１３時〜１７時の４時間の間、キャビン１０内の空調装置の設定温度を２５℃未満に設定できないように制限する。また、（夏季の）祝日（具体的には、月曜日〜金曜日の祝日）において、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、９時以前、１２時〜１３時、及び１６時以降におけるキャビン１０内の空調装置（冷房）の使用を禁止する。また、（夏季の）祝日において、ショベル１００は、コントローラ３０の制御下で、９時〜１２時の３時間の間、キャビン１０内の空調装置の設定温度を２８度以上に制限し、１３時〜１６時の３時間の間、キャビン１０内の空調装置の設定温度を２５度以上に制限する。

本例の場合、空調制限予約機能の実行条件は、夏季に対応する日付の条件、曜日の条件（月曜日〜金曜日）、祝日か否かの条件、並びに、冷房運転の許可時間帯や設定温度を制限する時間帯の開始時刻（８時、９時、或いは１３時）及び終了時刻（１２時、１６時、或いは１７時）の条件を含む時間条件で規定されうる。また、空調制限予約機能の実行条件は、時間条件に代えて、或いは、加えて、環境条件（例えば、"外気温が所定の第１温度以上で且つ第２温度以下あること"等）を含んでもよい。空調装置の設定温度がオペレータによって不要に下げられる可能性があるのは、夏季等の外気温が相対的に高い状況（つまり、外気温が第１温度以上の状況）と考えられるからである。また、外気温が高すぎる状況（つまり、外気温が第２温度を超える状況）下では、ショベル１００の省燃費化よりもキャビン１０内のオペレータの健康が優先されるべきだからである。

予約実行部３０５は、予約情報３０４Ａで指定される、空調制限予約機能に関する当該実行条件に基づき、冷房運転の許可時間帯を逸脱すると、予約対象機能部３０１（動作制限機能部）を起動させる。そして、予約対象機能部３０１（動作制限機能部）は、空調装置の冷房が運転中でない場合、空調装置の冷房に関する操作を無効に維持し、空調装置の冷房が運転中である場合、強制的に空調装置の冷房を停止させる。また、予約実行部３０５は、冷房制限機能の設定温度の制限に関する当該実行条件が成立すると、予約対象機能部３０１（動作制限機能部）を起動させる。そして、予約対象機能部３０１（動作制限機能部）は、予約情報３０４Ａで指定される、設定温度に関する制限条件（例えば、２５℃以上、或いは２８℃以上）を逸脱する設定操作を無効に維持する。

作業現場の管理者等は、入力装置５２を用いて、表示装置５０の予約受付画面上で空調制限予約機能に関する当該実行条件を指定し予約内容を確定させる。これにより、作業現場の管理者等は、作業現場のショベル１００における空調装置の使用状況を目視等により確認することなく、当該実行条件に合わせて、空調装置の使用時間帯やその使用時間帯における設定温度等を制限することができる。また、管理装置２００の管理者等の管理装置ユーザや支援端末ユーザは、入力装置２４０，３４０を用いて、表示装置２３０，３３０に表示される予約受付画面上で当該実行条件を指定し予約内容を確定させる。これにより、管理装置２００の管理者等の管理装置ユーザや支援端末ユーザ（例えば、作業現場の管理者等）は、作業現場の誰かにショベル１００の空調装置の使用状況を確認させずとも、当該実行条件に合わせて、ショベル１００の空調装置の使用時間帯やその使用時間帯における設定温度等を制限することができる。そのため、作業現場の管理者や管理装置２００の管理者等は、作業現場のショベル１００の空調装置が作業現場の作業時間帯以外で不要に使用されたり、不要に低い設定温度で使用されたりするような事態を抑制することができる。よって、ショベル１００の燃費（省エネルギ性）を向上させることができる。また、作業現場の管理者や管理装置２００の管理者等は、ショベル１００の空調装置の使用状況を逐一把握する必要がなく、ショベル１００の運用に関する効率を向上させることができる。

＜予約機能の第５例（複数の予約対象機能の実行に関する予約機能）＞
続いて、図７を参照して、ショベル１００の複数の予約対象機能の実行に関する予約機能について説明する。

図７は、ショベル１００の予約機能の第５例を説明する図である。具体的には、図７は、ショベル１００の複数の予約対象機能の実行に関する予約機能の実行条件の概要を示す図である。

本例では、ショベル１００は、複数の予約対象機能の実行に関する予約機能を有する。具体的には、ショベル１００は、上述の第１例〜第４例の予約対象機能の実行に関する予約機能（暖機運転予約機能、自動作業予約機能、自己診断予約機能、運転時間制限予約機能、出力制限予約機能、及び空調制限予約機能）を有する。

図７に示すように、ショベル１００では、予約機能の種類ごとに実行条件が規定される。

例えば、暖機運転予約機能の実行条件は、上述の如く、曜日の条件、及びショベル１００の起動時刻の条件を含む時間条件で規定されてよい。また、例えば、暖機運転予約機能の実行条件は、上述の如く、時間条件に加えて、気温に関する条件を含む環境条件で規定されてもよい。

また、例えば、自動作業予約機能の実行条件は、上述の如く、対象の自動作業ごとの時間条件で規定されてよい。また、自動作業予約機能の実行条件は、上述の如く、対象の自動作業の内容や他の自動作業との順番の関係によっては、時間条件に代えて、或いは、加えて、ショベル１００の動作状況条件で規定されてもよい。

また、例えば、自己診断予約機能の実行条件は、上述の如く、曜日の条件及び自己診断機能の起動時刻の条件を含む時間条件で規定されてよい。また、自己診断予約機能の実行条件は、上述の如く、自己診断の内容によっては、時間条件に代えて、或いは、加えて、ショベル１００の動作状況条件で規定されてもよい。

また、例えば、運転時間制限予約機能の実行条件は、上述の如く、時間条件で規定されてよい。

また、例えば、出力制限予約機能の実行条件は、上述の如く、時間条件で規定されてよい。また、出力制限予約機能の実行条件は、上述の如く、時間条件に代えて、或いは、加えて、動作状況条件や環境条件で規定されてもよい。

また、例えば、空調制限予約機能の実行条件は、上述の如く、時間条件で規定されてよい。また、空調制限予約機能の実行条件は、上述の如く、時間条件に代えて、或いは、加えて、例えば、気温に関する条件を含む環境条件で規定されてもよい。

本例では、ショベルユーザは、入力装置５２を通じて所定の入力を行い、予約機能の種別ごとに、所定の実行条件をコントローラ３０に設定させることができる。同様に、管理装置ユーザや支援端末ユーザは、入力装置２４０，３４０を通じて所定の入力を行い、予約機能の種別ごとに、所定の実行条件を制御装置２１０，３１０に設定させることができる。そのため、ショベル１００は、ユーザの要求に応じて、複数の異なる予約対象機能を自動で実行させることができる。

［予約画面の具体例］
次に、図８（図８Ａ、図８Ｂ）を参照して、ショベル１００の表示装置５０、管理装置２００の表示装置２３０、或いは支援端末３００の表示装置３３０に表示される予約画面の具体例について説明する。

図８Ａ、図８Ｂは、表示装置５０，２３０，３３０に表示される予約画面の具体例を説明する図である。具体的には、図８Ａは、ショベル１００の表示装置５０に表示される予約受付画面の一例を示す図である。より具体的には、図８Ａは、表示装置５０に表示される、予約対象機能を選択する予約受付画面（以下、「予約対象機能選択画面」）の一例（予約対象機能選択画面７１０）を示す図である。また、図８Ｂは、支援端末３００の表示装置３３０に表示される、ショベル・オペレータ選択画面の一例（ショベル・オペレータ選択画面７２０）を示す図である。

尚、図８Ａの予約対象機能選択画面７１０と同様の画面が管理装置２００の表示装置２３０や支援端末３００の表示装置３３０に表示されてよい。また、図７Ｂのショベル・オペレータ選択画面７２０と同様の画面が管理装置２００の表示装置２３０に表示されてよい。

図８Ａに示すように、予約対象機能選択画面７１０には、予約対象機能を表すリスト７１１と、選択アイコン７１２が含まれる。

リスト７１１には、選択可能な予約対象機能がリストアップされている。本例では、リスト７１１には、ショベル１００の暖機運転機能、自己診断機能、動作制限機能、及び自動作業機能等のそれぞれに対応するリストアイコン（"１．暖機運転予約"、"２．自己診断予約"、"３．動作制限予約"、及び"４．自動作業予約"等）が含まれ、各リストアイコンが上下方向に並べて配置される。ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等のショベルユーザは、入力装置５２を用いて、予約対象機能選択画面７１０上の選択アイコン７１２を上下方向に移動させることにより、リスト７１１内の何れか一つの種類の予約対象機能を選択し且つ確定させることができる。

リスト７１１内の何れか一つの種類の予約対象機能の選択が確定されると、表示装置５０の表示内容は、予約対象機能選択画面７１０から選択された予約対象機能の種類に対応する実行条件を設定するための予約受付画面（以下、「実行条件設定画面」）が表示される。そして、ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等のショベルユーザは、入力装置５２を通じて、実行条件を設定し確定させることにより、予約対象機能選択画面７１０で選択された予約対象機能の実行に関する予約を完了（確定）させることができる。

また、図８Ｂに示すように、ショベル・オペレータ選択画面７２０には、選択可能な複数のショベル１００のリスト７２１と、選択可能なオペレータのリスト７２２とが含まれる。

支援端末ユーザは、入力装置３４０（例えば、表示装置３３０に実装されるタッチパネル）を通じて、リスト７２１にリストアップされる複数のショベル１００のうちの何れかのショベル１００を選択し確定させる操作を行うことで、表示装置３３０の表示内容を選択した一のショベル１００に関する予約対象機能選択画面（図８Ａ参照）に遷移させることができる。そして、支援端末ユーザは、予約対象機能選択画面及びその後の実行条件設定画面を通じて、予約対象機能の選択及び実行条件の設定を行い、具体的に、選択した一のショベル１００の予約機能を利用することができる。

また、支援端末ユーザは、入力装置３４０を通じて、リスト７２２にリストアップされる複数のオペレータのうちの何れかのオペレータを選択し確定させる操作を行うことで、表示装置３３０の表示内容を選択した一のオペレータが直近で搭乗予定のショベル１００に関する予約対象機能選択画面（図８Ａ参照）に遷移させることができる。そして、支援端末ユーザは、予約対象機能選択画面及びその後の実行条件設定画面を通じて、予約対象機能の選択及び実行条件の設定を行い、具体的に、選択した一のオペレータに対応するショベル１００の予約機能を利用することができる。そのため、支援端末ユーザは、ショベル１００に搭乗するオペレータの属性等に合わせて、複数の予約対象機能の中から予約機能に基づく予約を行う予約対象機能を選択したり、予約対象機能の実行に関する実行条件を設定したりすることができる。

［作用］
次に、本実施形態に係る作業支援システムＳＹＳ（ショベル１００、管理装置２００、及び支援端末３００）の作用について説明する。

本実施形態では、ショベル１００は、ショベルユーザから受け付けられる所定の入力、又は外部装置（具体的には、管理装置２００或いは管理装置２００を介して支援端末３００）から受信される予約指令信号に応じて、自機の所定の機能の実行に関する予約を受け付ける。そして、ショベル１００は、受け付けた予約（予約情報３０４Ａ）で指定される実行条件に応じて、所定の機能を実行する。

これにより、ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等は、自らショベル１００に赴いたり、誰かをショベル１００に向かわせたりすることなく、予約で指定される実行条件に応じて、ショベル１００に所定の機能を自動で実行させることができる。また、ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等は、所定の機能の実行条件を適宜設定することにより、ショベル１００のデッドタイム等を抑制し、ショベル１００の作業効率を向上させることができる。よって、ショベル１００は、自機のより効率的な運用を支援することができる。

また、本実施形態では、予約対象の所定の機能には、自動で起動し作業開始の準備、具体的には、暖機運転を行う機能（暖機運転機能）が含まれてよい。そして、ショベル１００は、受け付けられる予約（予約情報３０４Ａ）で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間条件、並びに、環境条件のうちの少なくとも一方を含む実行条件に応じて、自動で起動し作業開始の準備（暖機運転）を行ってよい。

これにより、ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等は、自身がショベル１００に赴いたり、誰かをショベル１００に向かわせたりすることなく、時間条件に応じて、ショベル１００を自動で起動させ、暖機運転等の作業の準備（暖機運転）を行わせることができる。よって、ショベル１００は、具体的に、より効率的な自機の運用を支援することができる。

尚、作業開始の準備は、暖機運転以外であってもよい。例えば、ショベル１００に代えて或いは、加えて、移動式クレーンが作業支援システムＳＹＳに含まれる場合、作業開始の準備は、移動式クレーンのクレーンブームを停止中の倒された状態から自動で起立させる作業であってよい。

また、本実施形態では、予約対象の所定の機能には、自己診断機能が含まれてよい。そして、ショベル１００は、受け付けられる予約（予約情報３０４Ａ）で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間条件、並びに動作状況条件のうちの少なくとも一方を含む実行条件に応じて、自己診断を行ってよい。

これにより、ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等は、自身がショベル１００に赴いたり、誰かをショベル１００に向かわせたりすることなく、時間条件や動作状況条件に応じて、ショベル１００に自動で自己診断を行わせることができる。よって、ショベル１００は、具体的に、より効率的な自機の運用を支援することができる。

また、本実施形態では、予約対象の所定の機能には、自動で所定の作業を行う機能（自動作業機能）が含まれてよい。そして、ショベル１００は、受け付けられる予約（予約情報３０４Ａ）で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間条件、動作状況条件、並びに、環境条件のうちの少なくとも一つを含む実行条件に応じて、所定の作業を自動で行ってよい。

これにより、ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等は、自身がショベル１００に赴いたり、誰かをショベル１００に向かわせたりすることなく、時間条件等に応じて、自動で所定の作業を行わせることができる。よって、ショベル１００は、具体的に、より効率的な自機の運用を支援することができる。

また、本実施形態では、ショベル１００が自動で行う所定の作業には、複数の作業（例えば、掘削作業、埋め戻し作業、及び整形作業等）が含まれてよい。そして、ショベル１００は、受け付けられる予約（予約情報３０４Ａ）で指定される、複数の作業ごとの日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間条件、動作状況条件、並びに、環境条件のうちの少なくとも一つを含む実行条件に応じて、複数の作業を順次自動で行う。

これにより、ショベル１００のオペレータや作業現場の管理者等は、自身がショベル１００に赴いたり、誰かをショベル１００に向かわせたりすることなく、時間条件等に応じて、例えば、一日で遂行すべき一連の複数の作業を順次行わせることができる。よって、ショベル１００は、更に効率的な自機の運用を支援することができる。

また、本実施形態では、予約対象の所定の機能には、自機の動作を制限する動作制限機能が含まれてよい。そして、ショベル１００は、受け付けられる予約（予約情報３０４Ａ）で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間条件、動作状況条件、並びに、環境条件のうちの少なくとも一つを含む実行条件に応じて、自機の動作を制限してよい。

これにより、作業現場の管理者等は、自身がショベル１００に赴いたり、誰かをショベル１００に向かわせたりすることなく、時間条件等に応じて、ショベル１００の動作を制限させることができる。よって、例えば、ショベル１００の運用上の要件に応じて、適宜、ショベル１００の動作制限が掛けられることで、ショベル１００は、具体的に、より効率的な自機の運用を支援することができる。

また、本実施形態では、動作制限機能には、自機の運転を許可する時間帯を制限する機能（運転時間制限機能）が含まれてよい。そして、ショベル１００は、受け付けられる予約（予約情報３０４Ａ）で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間条件を含む実行条件に応じて、自機の起動を禁止してよく、当該予約で指定される日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間条件を含む実行条件に応じて、自動で停止（強制停止）してよい。

これにより、作業現場の管理者等は、より効率的且つ厳密にショベル１００の稼働時間を管理することができる。よって、ショベル１００は、より具体的に、より効率的な自機の運用を支援することができる。

また、本実施形態では、ショベル１００は、運転時間制限機能の実行に関連して、所定の場所に自動で移動した後に、自動で停止（強制停止）してよい。

これにより、ショベル１００は、例えば、斜面等で自機が強制停止してしまうような事態を抑制することができる。よって、ショベル１００は、自機の稼働時間の厳密管理を支援しつつ、ショベル１００の安全性を確保することができる。

また、本実施形態では、動作制限機能には、自機の出力を相対的に低くなるように制限する機能（出力制限機能）が含まれてよい。そして、ショベル１００は、受け付けられる予約（予約情報３０４Ａ）で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間条件、動作状況条件、並びに、環境条件の少なくとも一つを含む実行条件に応じて、自機の出力が相対的に低くなるように自機の動作を制限してよい。

これにより、実行条件が適宜設定されることで、ショベル１００は、過度な出力で自機の作業が行われ、相対的に大きな騒音を発生させてしまったり、自機の燃費（省エネルギ性）が悪化したりするような事態を抑制することができる。

また、本実施形態では、ショベル１００は、相互に出力が異なる複数の運転モードを有してよい。そして、ショベル１００は、受け付けられる予約（予約情報３０４Ａ）で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間条件、動作状況条件、並びに、環境条件のうちの少なくとも一つを含む実行条件に応じて、複数の運転モードのうちの出力が相対的に低い一部の運転モードだけを利用可能に制限してよい。

これにより、ショベル１００は、具体的に、自機の出力が相対的に低くなるように自機の動作を制限することができる。

また、本実施形態では、動作制限機能には、キャビン１０の空調装置における冷房に関する動作を制限する機能（空調制限機能）が含まれてよい。そして、ショベル１００は、受け付けられる予約で指定される日時条件、並びに、環境条件のうちの少なくとも一方を含む実行条件に応じて、空調装置の冷房運転を許可する時間帯を制限したり、冷房の設定温度が相対的に高くなるように空調装置の動作を制限したりしてよい。

これにより、ショベル１００は、自機の空調装置における冷房の使用状況を厳密に管理し、不要な冷房の使用や不要に低い設定温度による冷房の使用等による自機の燃費（省エネルギ性）の悪化を抑制することができる。

また、本実施形態では、管理装置２００及び支援端末３００は、それぞれ、管理装置ユーザや支援端末ユーザから受け付けられる所定の入力に応じて、ショベル１００における所定の機能の実行に関する予約を受け付ける。そして、管理装置２００及び支援端末３００は、ショベル１００に予約を要求する信号（予約指令信号）を送信する（支援端末３００の場合、管理装置２００を介して送信する）ことにより、受け付けられる予約で指定される条件に応じてショベル１００に所定の機能を実行させる。

これにより、管理装置２００や支援端末３００は、ショベル１００の外部から所定の機能の実行に関する予約を行うことができる。そのため、管理装置２００の管理者等の管理装置ユーザや支援端末ユーザは、自らショベル１００に赴いたり、誰かをショベル１００に向かわせたりすることなく、予約で指定される実行条件に応じて、ショベル１００に所定の機能を自動で実行させることができる。また、管理装置２００の管理者等の管理装置ユーザや支援端末ユーザは、所定の機能の実行条件を適宜設定することにより、ショベル１００のデッドタイム等を抑制し、ショベル１００の作業効率を向上させることができる。よって、管理装置２００や支援端末３００は、より効率的なショベル１００の運用を支援することができる。

また、本実施形態では、管理装置２００や支援端末３００は、複数のショベル１００ごとに、又は、複数のショベル１００に対応する複数のオペレータごとに、予約を受け付け、ショベル１００に受け付けた予約を要求する信号を送信してよい。

これにより、管理装置２００や支援端末３００は、複数のショベル１００や複数のショベル１００のオペレータを対象として、ショベル１００の外部から所定の機能の実行に関する予約を行うことができる。よって、管理装置２００や支援端末３００は、更に効率的なショベル１００の運用を支援することができる。

［変形・変更］
以上、実施形態について詳述したが、本開示はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本開示の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

例えば、上述の実施形態では、ショベルユーザが表示装置５０に表示される予約画面を、入力装置５２を通じて操作することにより、予約対象機能の実行に関する予約が受け付けられるが、他の方法で予約が受け付けられてもよい。例えば、コントローラ３０は、例えば、スピーカ等の音出力装置を通じて、ショベルユーザに音声アシスタントを提供してもよい。そして、コントローラ３０は、入力装置５２（音声入力装置）を用いた対話型のインタフェースを通じて、ショベルユーザからのショベル１００の予約対象機能の実行に関する予約を受け付け可能に構成されてもよい。また、管理装置２００及び支援端末３００においても、同様の方法で管理装置ユーザや支援端末ユーザからのショベル１００の予約対象機能の予約が受け付けられてよい。

また、上述した実施形態及び変形例では、ショベル１００は、下部走行体１、上部旋回体３、ブーム４、アーム５、及びバケット６等の各種動作要素を全て油圧駆動する構成であったが、その一部が電気駆動される構成であってもよい。つまり、上述した実施形態で開示される構成等は、ハイブリッドショベルや電動ショベル等に適用されてもよい。

最後に、本願は、２０１９年２月２８日に出願した日本国特許出願２０１９−０３６４８１号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願の全内容を本願に参照により援用する。

３０ コントローラ
３０Ｅ 演算装置
３１ 比例弁
３２ シャトル弁
４０ 周囲情報取得装置
４２ 自機情報取得装置
５０ 表示装置
５２ 入力装置
６０ 通信装置
１００ ショベル（作業機械）
２００ 管理装置（情報処理装置）
２１０ 制御装置
２１１ 予約画面表示処理部
２１２ 予約受付部
３００ 支援端末（情報処理装置）
３０１ 予約対象機能部
３０２ 予約画面表示処理部
３０３ 予約受付部
３０４ 予約情報記憶部
３０５ 予約実行部
３１０ 制御装置
３１１ 予約画面表示処理部
３１２ 予約受付部

上記目的を達成するため、本開示の一実施形態では、
走行体と、
作業アタッチメントと、を備え、
自機で受け付けられる操作入力、又は外部装置から受信される信号に応じて、所定の機能の実行の予約を受け付け、前記予約で指定される条件に基づき、予約された前記所定の機能を実行する、
作業機械が提供される。

また、本開示の他の実施形態では、
自装置で受け付けられる入力、又は、外部装置から受信される信号に応じて、走行体及び作業アタッチメントを有する作業機械における所定の機能の実行の予約を受け付け、前記作業機械に向けて前記予約を要求する信号を送信することにより、前記予約で指定される条件に基づき、前記作業機械に予約された前記所定の機能を実行させる、
情報処理装置が提供される。
また、本開示の更に他の実施形態では、
情報処理装置に、
自装置で受け付けられる入力、又は、外部装置から受信される信号に応じて、走行体及び作業アタッチメントを有する作業機械における所定の機能の実行の予約を受け付けるステップと、
前記作業機械に向けて前記予約を要求する信号を送信することにより、前記予約で指定される条件に基づき、前記作業機械に予約された前記所定の機能を実行させるステップと、を実行させる、
プログラムが開示される。

Claims (15)

1. 自機で受け付けられる入力、又は外部装置から受信される信号に応じて、所定の機能の実行に関する予約を受け付け、前記予約で指定される実行条件に応じて、前記所定の機能を実行する、
   作業機械。
2. 前記所定の機能には、自動で起動し作業開始の準備を行う機能が含まれ、
   前記予約で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間に関する条件、並びに、自機の周囲の環境に関する条件のうちの少なくとも一方を含む前記実行条件に応じて、自動で起動し作業開始の準備を行う、
   請求項１に記載の作業機械。
3. 前記作業開始の準備には、暖機運転が含まれる、
   請求項２に記載の作業機械。
4. 前記作業開始の準備には、自機のクレーンブームを自動で起立させる作業が含まれる、
   請求項２に記載の作業機械。
5. 前記所定の機能には、自己診断機能が含まれ、
   前記予約で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間に関する条件、並びに、自機の動作状況に関する条件のうちの少なくとも一方を含む前記実行条件に応じて、自己診断を行う、
   請求項１に記載の作業機械。
6. 前記所定の機能には、自動で所定の作業を行う機能が含まれ、
   前記予約で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間に関する条件、自機の動作状況に関する条件、並びに、自機の周囲の環境に関する条件のうちの少なくとも一つを含む前記実行条件に応じて、前記所定の作業を自動で行う、
   請求項１に記載の作業機械。
7. 前記所定の作業には、複数の作業が含まれ、
   前記予約で指定される、前記複数の作業ごとの日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間に関する条件、自機の動作状況に関する条件、並びに、自機の周囲の環境に関する条件のうちの少なくとも一つを含む前記実行条件に応じて、前記複数の作業を順次自動で行う、
   請求項６に記載の作業機械。
8. 前記所定の機能には、自機の動作を制限する動作制限機能が含まれ、
   前記予約で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間に関する条件、自機の動作状況に関する条件、並びに、自機の周囲の環境に関する条件のうちの少なくとも一つを含む前記実行条件に応じて、自機の動作を制限する、
   請求項１に記載の作業機械。
9. 前記動作制限機能には、自機の運転を許可する時間帯を制限する機能が含まれ、
   前記予約で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間に関する条件を含む前記実行条件に応じて、自機の起動を禁止すると共に、前記予約で指定される日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間に関する条件を含む前記実行条件に応じて、自動で停止する、
   請求項８に記載の作業機械。
10. 前記予約で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間に関する条件を含む前記実行条件に応じて、所定の場所に自動で移動した後に、自動で停止する、
    請求項９に記載の作業機械。
11. 前記動作制限機能には、自機の出力を相対的に低くなるように制限する機能が含まれ、
    前記予約で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間に関する条件、自機の動作状況に関する条件、並びに、自機の周囲の環境に関する条件のうちの少なくとも一つを含む前記実行条件に応じて、自機の出力が相対的に低くなるように自機の動作を制限する、
    請求項８に記載の作業機械。
12. 相互に出力が異なる複数の運転モードを有し、前記予約で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間に関する条件、自機の動作状況に関する条件、並びに、自機の周囲の環境に関する条件のうちの少なくとも一つを含む前記実行条件に応じて、前記複数の運転モードのうちの出力が相対的に低い一部の運転モードだけを利用可能に制限する、
    請求項１１に記載の作業機械。
13. 前記動作制限機能には、運転室の空調装置における冷房に関する動作を制限する機能が含まれ、
    前記予約で指定される、日時、曜日、及び期間の少なくとも一つを含む時間に関する条件、並びに、自機の周囲の環境に関する条件のうちの少なくとも一方を含む前記実行条件に応じて、前記空調装置の冷房運転を許可する時間帯を制限する、又は、前記冷房の設定温度が相対的に高くなるように前記空調装置の動作を制限する、
    請求項８に記載の作業機械。
14. 自装置で受け付けられる入力、又は、外部装置から受信される信号に応じて、作業機械における所定の機能の実行に関する予約を受け付け、前記作業機械に向けて前記予約を要求する信号を送信することにより、前記予約で指定される条件に応じて前記作業機械に前記所定の機能を実行させる、
    情報処理装置。
15. 複数の前記作業機械ごとに、又は、複数の前記作業機械に対応する複数のオペレータごとに、前記予約を受け付け、前記作業機械に前記予約を要求する信号を送信する、
    請求項１４に記載の情報処理装置。

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