JPWO2020153145A1 - 車両制御方法及び車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
プロセッサとメモリを含む車両制御装置で、車両を制御する車両制御方法であって、前記プロセッサが、前記車両の停止状態を保持するために予め設定された第1の制動力を、前記車両制御装置に接続された制動装置に指令する第1のステップと、前記プロセッサが、前記第1の制動力を指令した後に、前記車両が走行中の路面の勾配を検出する勾配検出装置から前記勾配を取得する第2のステップと、前記プロセッサが、前記路面の勾配に応じた第2の制動力を算出する第3のステップと、前記プロセッサが、前記第2の制動力を前記制動装置に指令する第4のステップと、を含む。
Description
ここで、勾配抵抗f1に応じた制動力Br3は、該勾配抵抗f1とクリープ駆動力Tr1から算出でき、プロセスの詳細は後述する。
なお、以下の説明では車両制御装置18が処理の主体とするが、プロセッサ25やプログラムを処理の主体として読み替えることができる。また、この処理は所定の周期で繰り返して実行される。
ここで、停車保持不足制動力は、勾配センサ誤差と等しい。
以上のように、上記実施例の車両制御装置18は、以下のような構成とすることができる。
例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に記載したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、又は置換のいずれもが、単独で、又は組み合わせても適用可能である。
11 エンジン
12 自動変速機
13 プロペラシャフト
14 ディファレンシャルギア
15 ドライブシャフト
16 車輪
17 単眼カメラ
18 車両制御装置
24 ソナー
21 ブレーキ装置
23 電動パワーステアリング
25 プロセッサ
26 メモリ
30 勾配センサ
31 シフト位置センサ
32 車速センサ
33 入力スイッチ部
34 駆動装置
35 制動装置
41 車両制御装置
42 停車保持制御部
43 発進制御部
44 走行制御部
45 駆動力制御部
46 制動力制御部
Claims (18)
- プロセッサとメモリを含む車両制御装置で、車両を制御する車両制御方法であって、
前記プロセッサが、前記車両の停止状態を保持するために予め設定された第1の制動力を、前記車両制御装置に接続された制動装置に指令する第1のステップと、
前記プロセッサが、前記第1の制動力を指令した後に、前記車両が走行中の路面の勾配を検出する勾配検出装置から前記勾配を取得する第2のステップと、
前記プロセッサが、前記路面の勾配に応じた第2の制動力を算出する第3のステップと、
前記プロセッサが、前記第2の制動力を前記制動装置に指令する第4のステップと、を含むことを特徴とする車両制御方法。 - 請求項1に記載の車両制御方法であって、
前記第1の制動力は、前記車両の停止状態を保持するための最大の制動力に設定され、
前記第4のステップでは、
発進要求を受け付けた場合に、前記第2の制動力を前記制動装置に指令して制動力を低下させることを特徴とする車両制御方法。 - 請求項2に記載の車両制御方法であって、
前記第2のステップでは、
前記車両が停止してから所定の時間を経過した後に、前記勾配を取得することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項2に記載の車両制御方法であって、
前記プロセッサが、前記制動装置の制動力が前記第2の制動力に到達したか否かを判定する第5のステップと、
前記プロセッサが、前記制動装置が前記第2の制動力に到達している場合には、前記制動力を0とする指令を前記制動装置へ出力する第5のステップと、をさらに含むことを特徴とする車両制御方法。 - 請求項2に記載の車両制御方法であって、
前記第1のステップは、
前記車両制御装置に接続された駆動装置に予め設定された第1の駆動力を指令するステップを含み、
前記第3のステップは、
前記第1の駆動力以上で、前記路面の勾配に応じた第2の駆動力を算出するステップを含み、
前記第4のステップでは、
前記発進要求を受け付けた場合には、前記駆動装置に前記第2の駆動力を指令することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項5に記載の車両制御方法であって、
前記第4のステップでは、
前記発進要求を受け付けた場合に、前記第1の駆動力から前記第2の駆動力へ増大する指令を前記駆動装置に指令して駆動力を増大させることを特徴とする車両制御方法。 - 請求項6に記載の車両制御方法であって、
前記第1の駆動力は、前記車両の停止状態で発生する所定の駆動力であって、
前記第2の駆動力は、前記勾配に応じた勾配抵抗と釣り合う駆動力であることを特徴とする車両制御方法。 - 請求項5に記載の車両制御方法であって、
前記第4のステップでは、
前記駆動力が前記第2の駆動力に到達した後に、前記制動力を低下させる指令を前記制動装置へ出力することを特徴とする車両制御方法。 - 請求項2に記載の車両制御方法であって、
前記第3のステップでは、
前記勾配に応じた勾配抵抗を算出し、前記車両制御装置に接続された駆動装置に指令する駆動力と、前記勾配抵抗に基づいて、前記第2の制動力を算出することを特徴とする車両制御方法。 - プロセッサとメモリを含んで車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両の停止状態を保持するために予め設定された第1の制動力を、前記車両制御装置に接続された制動装置に指令する停止保持部と、
前記第1の制動力を指令した後に、前記車両が走行中の路面の勾配を検出する勾配検出装置から前記勾配を取得し、前記路面の勾配に応じた第2の制動力を算出し、前記第2の制動力を前記制動装置に指令する発進制御部と、を有することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項10に記載の車両制御装置であって、
前記第1の制動力は、前記車両の停止状態を保持するための最大の制動力に設定され、
前記発進制御部は、発進要求を受け付けた場合に、前記第2の制動力を前記制動装置に指令して制動力を低下させることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項11に記載の車両制御装置であって、
前記発進制御部は、
前記車両が停止してから所定の時間を経過した後に、前記勾配を取得することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項11に記載の車両制御装置であって、
前記発進制御部は、
前記制動装置の制動力が前記第2の制動力に到達したか否かを判定し、前記制動装置が前記第2の制動力に到達している場合には、前記制動力を0とする指令を前記制動装置へ出力することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項11に記載の車両制御装置であって、
前記停止保持部は、
前記車両制御装置に接続された駆動装置に予め設定された第1の駆動力を指令し、
前記発進制御部は、
前記第1の駆動力以上で、前記路面の勾配に応じた第2の駆動力を算出し、前記発進要求を受け付けた場合には、前記駆動装置に前記第2の駆動力を指令することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項14に記載の車両制御装置であって、
前記発進制御部は、
前記発進要求を受け付けた場合に、前記第1の駆動力から前記第2の駆動力へ増大する指令を前記駆動装置に指令して駆動力を増大させることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項15に記載の車両制御装置であって、
前記第1の駆動力は、前記車両の停止状態で発生する所定の駆動力であって、
前記第2の駆動力は、前記勾配に応じた勾配抵抗と釣り合う駆動力であることを特徴とする車両制御装置。 - 請求項14に記載の車両制御装置であって、
前記発進制御部は、
前記駆動力が前記第2の駆動力に到達した後に、前記制動力を低下させる指令を前記制動装置へ出力することを特徴とする車両制御装置。 - 請求項11に記載の車両制御装置であって、
前記発進制御部は、
前記勾配に応じた勾配抵抗を算出し、前記車両制御装置に接続された駆動装置に指令する駆動力と、前記勾配抵抗に基づいて、前記第2の制動力を算出することを特徴とする車両制御装置。
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