JPWO2020066183A1 - ステアリング制御装置およびパワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
ステアリング制御装置の一態様は、ステアリング機構を駆動するモータの回転角をハンドルの回転角に従って制御するステアリング制御装置において、上記ステアリング機構による舵角の変更に伴って生じる操舵反力トルクを算出する外乱アブソーバと、上記ハンドルの回転角と上記操舵反力トルクとを指令値として上記モータを駆動させることで目標舵角と上記ステアリング機構における舵角との差を減少させるモータ制御部と、を備える。
Description
Δθ×Ktor=Tk ……(1)
θs0=θh+Δθ ……(2)
Claims (7)
- ステアリング機構を駆動するモータの回転角をハンドルの回転角に従って制御するステアリング制御装置において、
前記ステアリング機構による舵角の変更に伴って生じる操舵反力トルクを算出する外乱オブザーバと、
前記ハンドルの回転角と前記操舵反力トルクとを指令値として前記モータを駆動させることで目標舵角と前記ステアリング機構における舵角との差を減少させる舵角制御部と、
を備えるステアリング制御装置。 - 前記モータの回転速度に依存した制御量で前記モータをフィードフォワード制御するフィードフォワード制御部を更に備える請求項1に記載のステアリング制御装置。
- 前記ハンドルが、トーションバーを介して前記ステアリング機構にトルクを加え、
前記トーションバーの捻り係数を用いて前記目標舵角を算出する目標舵角算出部を更に備える請求項1または2に記載のステアリング制御装置。 - 前記外乱オブザーバが、前記ハンドルの回転により前記ステアリング機構に加えられたトルクの測定値を用いて前記操舵反力トルクを算出する請求項3に記載のステアリング制御装置。
- 前記外乱オブザーバが、前記ハンドルの回転により前記ステアリング機構に加えられたトルクの推定値を用いて前記操舵反力トルクを算出する請求項3に記載のステアリング制御装置。
- 前記ハンドルは、前記ステアリング機構に対してトルクの物理的な伝達経路が離隔した請求項2に記載のステアリング制御装置。
- 請求項1から6のいずれか1項に記載のステアリング制御装置と、
前記ステアリング制御装置によって駆動が制御されるモータと、
前記モータによって駆動されるパワーステアリング機構と、
を備えるパワーステアリング装置。
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